Resumen En este artculo se muestra el desarrollo de un

sistema 3D para operar un brazo robtico comercial con fines

educativos, sistema que permite visualizar en un entorno virtual
al manipulador y enviar seales a travs del puerto USB para
replicarlos en el modelo real. Se aborda tambin la solucin a la
problemtica de lograr un sistema portable y que sea
multiplataforma. Las principales herramientas utilizadas para
esta solucin son Blender, permitiendo generar grficos 3D en
tiempo real y Arduino como intrprete entre la computadora y el
robot. Se muestran las pruebas realizadas y los resultados
obtenidos en cuanto a las soluciones de software y hardware se
refiere.

Temas clavesComputacin, grficos, interaccin remota,
modelado, electrnica, Arduino, mecatrnica, control, simulacin.

I. INTRODUCCIN

uevas tendencias en robtica fomentan el desarrollo de
modernos sistemas ampliando su uso en diversas reas y
acarreando beneficios en costos, tiempo y seguridad. El uso de
ambientes virtuales es comn en el control de los robots
manipuladores, es una solucin rentable y flexible, que ofrece
tambin una amplia gama de aplicaciones cientficas basadas
en la experimentacin y el aprendizaje.

Es muy claro lo que se pretende lograr en el proyecto:
facilitar la operacin del robot mejorando la visin del
operador, trabajar con rapidez de procesamiento grfico hasta
alcanzar una simulacin en tiempo real y sobre todo que el
entorno sea eficiente. Hacer uso de una visualizacin 3D
permite observar instantneamente una imagen virtual de la
operacin real a travs de ngulos que ni estando en presencia
del robot, ni con imgenes televisadas se podra lograr tan
fcil.

Muchos trabajos se han realizado para generar herramientas de
simulacin de robots a distancia, usando entornos grficos slo
como previsualizacin para la toma de decisiones, tal es el
caso de control telerobtico aumentado en la Universidad de


1
Alan Daniel Daz Andrade (adiaza1200@alumno.ipn.mx), Jess Antonio
lvarezCedillo (jaalvarez@ipn.mx), Israel Acua Galvan
(iacunag1200@alumno.ipn.mx). Instituto Politcnico Nacional (IPN), Centro
de Innovacin y Desarrollo Tecnolgico en Cmputo (CIDETEC), Unidad
Profesional Adolfo Lpez Mateos, Av. Juan de Dios Btiz s/n casi esq.
Miguel Othn de Mendizbal edificio del CIDETEC. Colonia Nueva
Industrial Vallejo, Delegacin Gustavo A. Madero C.P. 07700, Mxico D.F.

Toronto, Rastogi et al [1]. En 2003 D N D Kottege de la
Universidad de Colombo (Sri Lanka) crea como proyecto de
tesis, un programa informtico para simular funciones de un
robot manipulador real, en el cual se aprecia un brazo robtico
virtual para imitar la cinemtica de seis ejes de libertad y as
reproducir los movimientos en el robot a travs del puerto
serial de la computadora [2].

Este articulo propone mostrar al operador una representacin
virtual en tiempo real del estado actual del robot real,
permitindole reaccionar de forma instantnea.

Las aplicaciones y reas de trabajo de la interaccin remota
o mando a distancia son muy diversos y traen muchos
beneficios para la solucin de diversos problemas, permitiendo
la reduccin de costos, tiempo y riesgos, ya que se usan en
operaciones de gran peligro para una interaccin directa. La
seguridad ha sido un tema principal en el control de
dispositivos a distancia, situacin que se puede apreciar en el
proyecto Tecnologas de Realidad Virtual Avanzadas
Aplicadas a la Vigilancia y Sistemas de Seguridad, donde se
permite controlar cmaras de vigilancia mediante Realidad
Virtual Aumentada, haciendo uso de una cabina de inmersin,
permitiendo as controlar a distancia la seguridad de ms de un
sitio [3].

Actualmente Internet es utilizado de forma habitual como
medio de comunicacin, tambin as como herramienta para
llevar a cabo la interaccin remota haciendo uso de sistemas
que permiten por ejemplo, tener un acceso a una computadora
distante, compartir el escritorio y trabajar en equipo sin la
necesidad de estar frente a ella. En base al sistema World
Wide Web se desarroll un sistema de teleoperacin y
Visualizacin en Java 3D de un robot manipulador en
Rusia[4].

A. Blender.
El uso de grficos en tercera dimensin (3D) ha permitido
entre otras cosas, el control de robots con ambientes virtuales.
Blender es una herramienta informtica dedicada al modelado,
animacin y creacin de grficos 3D, software libre y
multiplataforma [5] que le permite en este proyecto el
modelado del brazo robtico y su programacin. De entre los
distintos modeladores grficos, Blender es software libre que
permite aadir scripts o elementos nuevos, aumentar las
capacidades y mejorar el programa para que funcione y se
comporte como el programador, lo desee.

N
Manipulacin de un Brazo Robtico Utilizando
una Interfaz Grfica 3D en Blender
A.D. Daz
1
, J.A. lvarez
1
, I. Acua
1

B. Arduino
Arduino es una plataforma de hardware libre y cdigo
abierto y dicha placa electrnica cuenta con un micro
controlador y un entorno de desarrollo propio utilizado para el
desarrollo de diversos proyectos de nivel cientfico y
educativo como la captura de movimientos por Ronit Slyper
[6], inclusive en aplicaciones textiles como el desarrollo de
Leah Buechley [7] o al igual que en este proyecto,
aplicaciones en robots como AdMoVeo [8].

II. PARTE TCNICA DEL ARTCULO

Los principales problemas a resolver fueron crear el
entorno virtual que simule al manipulador real y el generar una
comunicacin entre la computadora y el robot. Para ambas
soluciones se hizo uso de tecnologas abiertas, Blender en el
caso de la solucin grfica, procesamiento de la informacin y
generacin de seales, y una placa Arduino como intrprete de
las seales generadas para el Robot.

El sistema es capaz de identificar si el robot se encuentra
conectado para generar las seales a travs del puerto USB, de
lo contrario inicia un modo de simulacin en el cual el usuario
trabaja de forma normal visualizando en pantalla los
movimientos que estara generando el robot real. El sistema
completo funciona de acuerdo a como se aprecia en el
diagrama de la Fig. 1.


Fig. 1. Diagrama de la solucin

El teclado, gamepad o ambos generan una seal hacia el
sistema operativo al pulsar cualquiera de las teclas definidas, y
es el medio a travs del cual el operador define el movimiento
a generar en el ambiente virtual y en real si se encuentra
conectado.

El mdulo sensor detecta la orden de movimiento y le
indica al controlador lo que el usuario desea hacer.

En el controlador se define lo que se requiere hacer, es
decir, se genera una interpretacin de los comandos indicados
para definir dos tareas, la primera es indicarle al mdulo de
visualizacin grfica qu modificacin como rotacin o
traslacin debe generar el modelo virtual del robot, y la
segunda es generar una palabra de 1 byte (codificada) que
indique todos los movimientos que debe realizar el robot real,
y enviarla a travs del puerto USB en el que se encuentre
conectado el Robot.

El mdulo de Visualizacin Grfica 3D se encarga de la
geometra de los grficos 3D, la interpretacin de objetos y sus
transformaciones geomtricas [9], trabaja con las matrices de
cada objeto que compone la escena, resolviendo los sistemas
de ecuaciones, interpolaciones [10] y dems clculos
matemticos que requieran la ubicacin de los objetos,
texturizado, iluminacin, refracciones, sombras y renderizado
de cada escena a una velocidad mnima de 24 imgenes por
segundo para lograr una apreciacin de tiempo real.

La placa Arduino consta de un Buffer en el que se
almacenan las seales recibidas, se le program un Analizador
capaz de identificar las seales propias de las rdenes,
decodificarlas e indicarle al mdulo del Actuador qu es lo
que se requiere hacer, el cual define que motores de los 6 que
componen al robot, deben moverse y en qu direccin.
Finalmente estas seales digitales pasan por una Etapa de
Potencia para alimentar a los motores del robot y as lograr el
movimiento deseado, donde cabe mencionar por ser motores
de corriente directa, en la etapa de potencia se incluye un
arreglo de puentes H.

A. Seleccin de herramientas

De entre los distintos modeladores grficos se eligi
trabajar con Blender porque adems de los beneficios
mencionados en la introduccin, cuenta con un motor de
juegos adaptable a programacin en lenguaje Python, siendo
usado en este caso para trabajar con 3D en tiempo real. Una de
las ventajas que ms beneficios otorga es ser multiplataforma,
trabajando en sistemas de 32 y 64 bits, lo que le otorga al
proyecto una portabilidad independiente del Sistema
Operativo con el que se est trabajando.

La eleccin de Arduino se debi a su flexibilidad y su uso
tan sencillo, ya que la placa permite conectrsele numerosos
sensores y actuadores para detectar y afectar su entorno, tiene
la facultad de crear aplicaciones independientes o que se
comuniquen con otros Arduinos, computadoras e incluso
telfonos mviles a travs de un cable USB, conexin serie o
mediante una comunicacin inalmbrica haciendo uso de
componentes Bluetooth [8].

B. Modelo 3D

El desarrollo del modelo 3D consisti bsicamente de 4
etapas:
1. Modelado
2. Texturizado
3. Rigging
4. Distincin de movimiento

El modelado fue realizado con una tcnica basada en
imgenes conocida como fotogrametra, en la cual a partir de
una serie de fotografas o imgenes de dos dimensiones (2D)
se obtiene informacin de las caractersticas geomtricas para
guiar la construccin del modelo, como son medidas, posicin
y orientacin. Logrando con esto un mayor realismo,
reduciendo el tiempo de procesamiento y simplificando la
tarea de modelado. La fotogrametra es una tcnica basada en
la reconstruccin 3D de la realidad a partir de imgenes
bidimensionales, es por esto que una correcta creacin
depende estrechamente de las formas apreciadas en las
imgenes [11].

Ya creado el modelo con la similitud deseada, se asign
color, textura, luces y efectos de refraccin a cada uno de las
objetos que lo componen, proceso conocido como texturizado.
En este aspecto las texturas no son tctiles, sin embargo se
generan sensaciones a travs de la vista, que en la memoria
perceptiva del espectador son asociadas con las caractersticas
fsicas del objeto, logrando como resultado final el modelo que
se aprecia en la Fig 2.



Fig. 2. Modelo 3D del Robot

Al modelo final se le aplico Rigging, que es una tcnica de
animacin esqueltica, con la que se cre una estructura sea
3D compuesta por 6 huesos interconectados de forma
jerrquica para plantear los fotogramas clave del Robot
virtual, haciendo el proceso de simulacin ms intuitivo y
controlando la deformacin de los objetos. En la Fig. 3 se
aprecia la estructura sea 3D en sus vistas lateral y superior, y
se aloja dentro del Robot virtual ubicando exactamente los
centros de gravedad de cada una de las masas a fin de permitir
el movimiento exacto del manipulador.



Fig. 3. Estructura sea 3D

De forma natural cada uno de los huesos cuenta con
articulaciones esfricas, motivo por el que se realiz una
definicin de los movimientos elementales que distinguen a
cada uno de los huesos, indicando los ejes sobre los que
pueden desplazarse o girar.

C. Manejo del sistema

Al iniciar el sistema, se realiza un revisin para detectar
conectado al Robot a travs del Arduino, de no encontrarlo
inicia un modo de simulacin desactivando en el Controlador
el envo de seales por el puerto para evitar errores, activando
nicamente el control del Modelo 3D.

Haciendo uso del teclado de la computadora o de un
gamepad, el operador regula la accin de los movimientos que
el brazo robtico puede replicar. Scripts en Python manipulan
el modelo virtual para tratarse como objetos reales conforma a
las leyes de la fsica [5]. El mdulo de Sensor registra el
mando del usuario indicado por la lectura del dispositivo de
entrada y activa el funcionamiento del mdulo del
Controlador.

El cdigo del mdulo Controlador lee la seal censada, la
interpreta y le indicar al mdulo de visualizacin grfica el
movimiento a generar en el modelo virtual del robot, tambin
en caso de estar conectado el robot, generar una palabra de 1
byte mediante un algoritmo de codificacin en la que indica
los movimientos que debe realizar el robot real, y la enva por
el puerto USB en el que se encuentre conectado.

D. Interfaz PC - Robot

Para lograr una comunicacin entre la computadora y el
robot la solucin cuenta con una interfaz de hardware
compuesta principalmente por la paca de desarrollo Arduino y
un sencillo circuito electrnico para potenciar la corriente
suministrada a los motores del robot. Arduino cuenta con un
buffer en el que se almacenan los datos recibidos a travs del
puerto y evitar la prdida de informacin. Se program un
analizador que constantemente revisa si en el buffer hay datos
por leer; cuando el analizador encuentra un dato lo toma y
limpia el buffer, posteriormente lo analiza a fin de saber si se
trata de un comando enviado por el sistema, en caso contrario
es descartado. Cuando el analizador confirma que lo recibido
se trata de un comando, le indica al mdulo del actuador qu
es lo que se desea realizar. El actuador es activado y este
define cules son las salidas que debe poner en alto y cuales en
bajo por trabajar con seales digitales.

El circuito que compone la etapa de potencia consta de un
arreglo de puentes H, donde cada uno de ellos controla el
sentido de giro de un motor, esto por ser motores de corriente
directa. El puente H recibe la seal digital enviada por arduino
y como si se tratara de una compuerta abre o cierra el paso de
la corriente emitida por una fuente externa, lo que finalmente
se traduce en movimiento para el robot.

E. Pruebas y trabajo futuro

Los experimentos se realizaron en el Instituto Politcnico
Nacional (Mxico) y para ello se utilizaron diversas
computadoras con distintas caractersticas y en sistemas
operativos Linux y Windows de 32 y 64 bits. En las pruebas se
evalu la fiabilidad, tiempos y similitud entre el entorno
virtual y el modelo real, valorando que se detectaran colisiones
en el ambiente virtual. Las pruebas nos permiten calificar
como exitoso al proyecto en base a que se puede confiar
plenamente en un manejo nicamente tomando en cuenta el
modelo 3D, sabiendo que lo que sucede en la realidad es
exactamente lo mismo. Siempre se trabaj con una velocidad
de transmisin de 9600 bps sin que el sistema haya presentado
retardos de tiempo, reaccionando prcticamente de forma
instantnea a las acciones del operador. en la Fig. 4 pueden
apreciarse imgenes de las pruebas realizadas manipulando el
robot con el gamepad.

El modelo 3D trabaja uniformemente con los mismos
tiempos que se mueve el brazo robtico, sin embargo en
cuanto al trabajo a futuro se est evaluando colocar una serie
de sensores que nos permitan ubicar la posicin exacta del
robot, con lo que se identificaran bloqueos por agentes
externos y crear as un mapeo del entorno sin que ste sea
controlado.

En cuanto al entorno grfico no se pretende hacer
afectaciones ya que permite una amplia visibilidad y
diversidad de ngulos, y tampoco se pretende hacer ms
realista ya que se evala como suficiente y se pretende hacer
ms robusto el procesamiento de la informacin tratando de
evitar procesamiento innecesario como es crear el entorno. Sin
embargo tambin se ha considerado integrar una cmara que
permita comparar ambos entornos en una manipulacin con
mayor distancia.


Fig. 4. Pruebas de manipulacin

III. AGRADECIMIENTOS

Se le agradece especialmente al Consejo Nacional de
Ciencia y Tecnologa (CONACYT) as como a la Comisin de
Operacin y Fomento de Actividades Acadmicas (COFAA)
y la Secretara de Investigacin y Posgrado (SIP) del Instituto
Politcnico Nacional (IPN) por su apoyo y patrocinio para la
realizacin de este proyecto y elaboracin del artculo.

IV. REFERENCIAS

[1] Kottege D., Sonnadara D., "Virtual robot arm control model",
Proceedings of the Technical Sessions, 2004.

[2] Rastogi A., Milgram P., Grodski J., "Augmented telerobotic control: a
visual interface for unstructured environments", KBS/Robotics
Conference, Oct. 1995.

[3] Chiu M.-C., Lan T.-S., Cheng H.-C., "A three-axis robot using a remote
network control system", Engineering, pp. 874-878, Nov. 2010,
http://www.scirp.org/journal/eng.

[4] Belousov I. R., Tan J., Clapworthy G. J., "Teleoperation and java3d
visualization of a robot manipulator over the world wide web", 1999
IEEE International Conference on Information Visualization, pp. 543-
549, Jul. 1999.

[5] Bruyninckx H., "Blender for robotics and robotics for blender", Blender
Conference 2004, 2004.

[6] Slyper R., Hodgins J. K., "Action capture with accelerometers", ACM
SIGGRAPH Symposium on Computer Animation, 2008.

[7] Buechley L., Eisenberg M., Catchen J., Crockett A., "The lilypad
arduino: Using computational textiles to investigate engagement,
aesthetics, and diversity in computer science education", CHI 2008
Proceedings Aesthetics, Awareness, and Sketching, pp. 423-432, Apr.
2008.

[8] Alers S., Hu J., "AdMoVeo: A robotic platform for teaching creative
programming to designers", Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2009,
pp. 410-421, 2009.

[9] Jimnez J. A. A., Rubio F. A., Alonso J. B., Estvez A. C., Domnguez
R., Sorribes J. A. F., Gago L. F. R., Hidalgo C. F., Corchero M. G.,
Cards I. G., Cobas J. D. G., Morcillo C. G., Guilln M. A., Yrigaray C.
L., Cazorla E. J. M., Vay G., Tecnologas Libres para Sntesis de
Imagen Digital Tridimensional. Carlos Gonzlez Morcillo, Espaa,
2006.

[10] Manuel Escribano, Programacin de Grficos en 3D, 1a ed., Ed. RA-
MA, 1995.

[11] Grimm K. A., "The origin of the term photogrammetry",
Photogrammetric Week '07, pp. 53-60, Sep. 2007.

V. BIOGRAFA

Alan Daniel Daz Andrade es Ingeniero en
Sistemas Computacionales egresado del
Tecnolgico de Estudios Superiores de Coacalco
(TESCO) en 2008, actualmente se encuentra
realizando estudios de Maestra en Tecnologa
de Cmputo en el Centro de Innovacin y
Desarrollo Tecnolgico en Computo (CIDETEC)
del Insituto Politcnico Nacional (IPN).
Su experiencia profesional incluye las
compaias Scorpion Distribuidor Mayorista,
Reto Industrial S.A. de C.V., Abastecedora de
Abarrotes Scorpion y el Instituto Mexicano del
Seguro Social. Sus reas de inters incluyen,
entre otras, las simulacin y animacin.

Jess Antonio Alvarez Cedillo es Ingeniero en
Comunicaciones y Electrnica, egresado de la
Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y
Elctrica (ESIME) del Instituto Politcnico
Nacional en la Ciudad de Mxico, en el ao de
2000. Obtuvo el grado de Maestro en
Informtica, en el UPIICSA del Instituto
Politcnico Nacional. Obtuvo el grado de
Doctorado en Tecnologa Avanzada (2012).
Desde 2004 es profesor e investigador a nivel
posgrado en el Centro de Innovacin y
Desarrollo Tecnolgico en Cmputo (CIDETEC)
del Instituto Politcnico Nacional. Ha sido autor de diferentes artculos de
divulgacin y ponente en congresos nacionales e internacionales. Sus reas
generales de inters son Innovacin en la educacin y Procesamiento Paralelo.

Israel Acua Galvn estudia la Maestra en
Tecnologa de Cmputo en el Centro de
Innovacin y Desarrollo Tecnolgico en
Cmputo(CIDETEC) del Instituto Politcnico
Nacional (IPN). Sus reas de inters incluyen,
entre otras, el cmputo paralelo y trabajo con
GPUS.