UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

UNAD

ROBOTICA

FASE 4

GRUPO:
299011A_764

PRESENTADO A:
TUTORA. SANDRA ISABEL VARGAS

PRESENTADO POR:
JORGE ALBERTO GARCIA SANDOVAL
1.082.899.221

SANTA MARTA – MAGDALENA

2.020
 ACTIVIDADES

1. Estudiar la temática lenguajes de programación de robots y realizar una

infografía, con sus principales características.

Definición
Reconocimiento Es una disciplina de la inteligencia artificial que tiene como objetivo
de voz permitir la comunicación hablada entre seres humanos y robots. El
problema que se plantea en un sistema de este tipo es el de hacer
cooperar un conjunto de informaciones que provienen de diversas
fuentes de conocimiento (acústica, fonética, fonológica, léxica,
sintáctica, semántica y pragmática), en presencia de ambigüedades,
incertidumbres y errores inevitables para llegar a obtener una
interpretación aceptable del mensaje acústico recibido.
Un sistema de reconocimiento de voz es una herramienta
computacional capaz de procesar la señal de voz emitida por el ser
humano y reconocer la información contenida en ésta,
convirtiéndola en texto o emitiendo órdenes que actúan sobre un
proceso.
Enseñanza y También conocido como guiado, es la solución más común utilizada
repetición en el presente para los robots industriales. Este método implica
enseñar al robot dirigiéndole los movimientos que el usuario desea
que realice. La enseñanza y repetición se lleva a cabo normalmente
con los siguientes pasos: 1) dirigiendo al robot con un movimiento
lento utilizando el control manual para realizar la tarea completa y
grabando los ángulos del movimiento del robot en los lugares
adecuados para que vuelva a repetir el movimiento; 2)
reproduciendo y repitiendo el movimiento enseñado; 3) si el
movimiento enseñado es correcto, entonces se hace funcionar al
robot a la velocidad correcta en el modo repetitivo.

Lenguaje de Es la solución más general para resolver el problema de

programación de comunicación hombre-robot. El uso de robots para llevar a cabo
robots de alto tareas específicas requiere técnicas de programación en lenguajes
nivel de alto nivel, ya que un robot de línea de producción suele confiar
en la realimentación de los sensores y este tipo de interacción sólo
puede ser mantenida por métodos de programación que contengan
condicionales, que ayuden a tomar decisiones al robot.
Programación La programación gestual consiste en guiar el brazo del robot
gestual directamente a lo largo de la trayectoria que debe seguir. Los
puntos del camino se graban en memoria y luego se repiten. Este
tipo de programación, exige el empleo del manipulador en la fase de
enseñanza, o sea, trabaja "on-line".
Puede ser:
Programación por aprendizaje directo.
Programación mediante un dispositivo de enseñanza.
Programación En la programación textual, las acciones que ha de realizar el brazo
textual se especifican mediante las instrucciones de un lenguaje. En esta
labor no participa la máquina (off-line). Las trayectorias del
manipulador se calculan matemáticamente con gran precisión y se
evita el posicionamiento a ojo, muy corriente en la programación
gestual.

Ilustración mediante mapa conceptual

2. Investigar las generalidades de UNO de los siguientes softwares de
programación de robots: Robocell, Roboworks, VREP, Robot studio,
RoboDK, Kuka Sim pro, Cosimir, y realice una explicación detallada del
entorno de programación y los pasos para realizar una simulación.
Software Características Entorno de Modelos de Libre o
programación robots que licenciado, y
puede el link de
programar descarga de
una versión
demo
Robocell Es un software Entorno de alto SCORBOT Licenciado
de Intelitek para nivel de ER-4u
robótica que programación en SCORBOT
consiste en una 3D, visual y ER-9 Pro
serie de practico SCORBOT
soluciones ER-9
educativas
optimizadas que
permitirán a los
estudiantes
comprender y
aprender
fácilmente los
fundamentos de
la operación y
programación
robótica. Los
estudiantes
pueden avanzar
luego a tareas y
programación
más complejas.
Roboworks Es modelador La interface Cualquier tipo Libre
tridimensional gráfica del de robot
para la Roboworks
simulación de consta de las
elementos siguientes
mecánicos. Este partes:
programa Vista en 3D: En
permite al esta vista se
usuario realizar puede ver en 3
un modelo en 3D dimensiones el
 y animarlo estado en que
desde el teclado, se
por medio de un encuentra un
archivo dat modelo
creado por el tridimensional.
usuario o por Desde esta
medio ventana no se
de archivos puede modificar
ejecutables el
creados en modelo, Esta
Matlab, C++, solo sirve para
LabView, etc. ver la posición
de todas las
cosas.
Vista de Arbol:
En esta vista se
crearán todos
los modelos.
Cada forma
visible en
la pantalla 3D,
se vera
referenciada en
esta vista, y solo
desde esta
ventana se
pueden
modificar sus
parámetros.
V-REP un programa Tiene un entorno Libre
para simular de desarrollo
robots que integrado, se
funciona con basa en una
Linux, Windows y arquitectura de
OS. control
Vrep hace distribuido: cada
simulaciones objeto / modelo
realistas de cada puede
una de las piezas controlarse
que forman un individualmente
robot, como mediante un
patas, hélices o script
 motores. El incorporado, un
usuario puede complemento,
crear scripts para un nodo ROS,
controlar el un cliente API
movimiento del remoto o una
robot y configurar solución
sus sensores personalizada.
como si se
tratase de una
máquina real.
Vrep permite
programar en
Python, Lua, C+
+, Java y Matlab
(entre otros
lenguajes).

tutorial de robocell elaborado en power point y subido a slideshare

link:

https://www.slideshare.net/garciajo_/jorge-garcia-tutorial-robocell-unad
3. De acuerdo a lo investigado en los numerales anteriores y con la idea
solución seleccionada en la fase anterior (Fase 3), diseñar un plan para
solucionar el problema planteado mediante un sistema robótico. Incluir
actividades como capacitación de personal, compra de equipos, adecuación
de infraestructura, y cronograma de ejecución.

Cronograma de Capacitación de personal para el uso del robot kuka para la desinfección de
áreas hospitalarias donde residen pacientes con covid-19

Ítem Actividad Tiempo Área

1 ensamble del equipo 30m Producción
2 Manipulación del robot 120m Producción
3 Desinfección del área 150m Mantenimiento
4 Desensamble del robot 60m Producción
4. Realizar la simulación del sistema robótico en un software de
programación de robots especializado, en donde se observe al sistema
robótico dando solución al problema planteado. Grabar un vídeo y anexar la
URL en el documento a entregar.

Link del video de simulación robocell en mi canal de YouTube

https://www.youtube.com/watch?v=Ouxbs0JDkFc

captura de pantalla de video

 BIBLIOGRAFIA
Barrientos, A., Peñin, L. F., Balaguer, C., & Aracil, R. (2007). Fundamentos de
robótica. Segunda Edición. Pag 355 a 400. Y 483 a 587. McGraw-Hill,
Interamericana de España. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?
docID=10566097

Saha, S. K. (2000). Introducción a la Robótica. McGraw-Hill. Interamericana. Pag

316 a 337. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?
docID=10515179

Vargas, S. (2017). Programación de robots. [video]. Recuperado de

https://repository.unad.edu.co/handle/10596/12433