CINEMÁTICA - Cuaderno Problemas

ndice general
1. INTRODUCCIN A LA TMM
2. RESISTENCIAS PASIVAS
1.1. Nmero de Grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . .
3. ANLISIS CINEMTICO DE MQUINAS
15
4. ANLISIS DINMICO DE MQUINAS
24
5. ENGRANAJES
29
6. EJERCICIOS DE EXMENES
33
3.1. Clculo del CIR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2. Anlisis de velocidades y aceleraciones . . . . . . . . . . . . .
5.1. Engranajes: parmetros, diseo y montaje . . . . . . . . . . .

5.2. Trenes de engranajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.
6.2.
6.3.
6.4.
6.5.
6.6.
6.7.
6.8.
6.9.
problema de cinemtica . . . . . . . . . . . . . . .
Problema de cinemtica (Septiembre 2003) . . . .
Problema de cinemtica y dinmica (Febrero 2004)
Problema de dinmica completo . . . . . . . . . .
Problema de engranajes (Junio 2000) . . . . . . .
Problema de engranajes (Septiembre 2002) . . . .
Problema de engranajes (Junio 2003) . . . . . . .
Problema de engranajes (Septiembre 2003) . . . .
Problema de engranajes (Febrero 2004) . . . . . .
7. CUESTIONES DE TEORA
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7.1. Introduccin a la teora de mquinas y mecanismos . . . . . .

7.2. Resistencias Pasivas y principios de lubricacin . . . . . . . .
7.3. Anlisis cinemtico de mquinas . . . . . . . . . . . . . . . .
2
15
19
29
31
33
40
41
51
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69
72
76
81
86
86
87
87
NDICE GENERAL
7.4. Anlisis dinmico de mquinas . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.5. Teora general de engranajes . . . . . . . . . . . . . . . . . .
88
89
Captulo 1
INTRODUCCIN A LA TMM
1.1. Nmero de Grados de libertad
1. En la gura 1.1 se representa un mecanismo con muelle complejo. Su
mecanismo simplicado equivalente se presenta en la gura 1.2, donde
el resorte se ha reemplazado por dos eslabones binarios y la junta de
horquilla por un pasador y una corredera:
a ) Determine el nmero de grados de libertad del mecanismo mostrado

en la gura 1.1
b ) resolver el ejercicio anterior para el caso en el que se sustituye el
muelle por dos barras binarias (ver gura 1.2)
Figura 1.1: Mecanismo.
Figura 1.2: Mecanismo esquematizado.
1.1 Nmero de Grados de libertad
2. Determinar la movilidad o nmero de grados de libertad de los mecanismos presentados en las siguientes guras:
3. Determinar la movilidad o nmero de grados de libertad de los mecanismos representados en las siguientes guras:
4. Determinar la movilidad o nmero de grados de libertad de los mecanismos representados en las siguientes guras:
5. Determinar la movilidad o nmero de grados de libertad del mecanismo

presentado en la gura 1.15:
Captulo 2
RESISTENCIAS PASIVAS
1. Sea un par plano elemental superior, que consisten en el contacto entre
un palpador circular y una gua rectilnea (ver gura 2.2).
a ) Identicar las componentes de rozamiento mximo para las siguientes condiciones:

Vdes.rel 21 = 5 m/s
C arg a vertical = 5000 N
2 = 0,1 rad/s
(material templado) = 0,01 mm
De estudios en el laboratorio se obtiene que
la elipse de contacto (real) tiene una longitud
Figura 2.1: Coeciente de rozamiento al desde 1 mm.
lizamiento.
Figura 2.2: Par elemental palpador-gua.

9
10
b ) Perpendicularmente al plano existe un carga de P Newtons que se

aplica a una distancia de 0.1 m del punto de contacto. Calcular
el valor mximo de P para evitar que el eslabn 2 pivote sobre el
punto de contacto.
Solucin:
a ) Identicar las componentes de rozamiento mximo.
1) Rozamiento al deslizamiento: Froz desli = N
De la gura 2.3 se obtiene el valor del coeciente de rozamiento
al deslizamiento: Vmax = 5 m/s = f (V ) = 0,35
Figura 2.3: Determinacin del coeciente de

rozamiento al deslizamiento.
Figura 2.4: El vector normal N se equilibra

con el peso del seguidor de contacto.
Y de la gura 2.4 se observa que, para que el contacto est en

equilibrio, el vector normal, que se encuentra en la direccin
vertical debe tener el mismo mdulo que el peso, por lo tanto:
N = 5000 N ewtons
La componente de rozamiento al deslizamiento se resuelve como:
Mdulo: Froz desli = 0,35 5000 = 1750 N .
direccin: tangente al contacto (direccin de deslizamiento:
horizontal)
sentido: el vector se opone al movimiento, por lo tanto hacia
la izquierda.
2) Rozamiento por rodadura: rodadura = N
de los datos del enunciado (material templado) = 0,01 mm
y del apartado anterior N = 5000 N ewtons se obtiene el par de
resistencia a la rodadura:
11
Mdulo: rodadura = 0,01 5000 = 50 N mm.

direccin: la de rodadura (perpendicular al plano de trabajo).
sentido: el vector se opone al movimiento, por lo tanto sentido horario.
3) Resistencia al pivotamiento: ( Ley de Hertz) : pivotamiento =
0,093 l N
de los datos del enunciado y del primer apartado anterior =
0, 35 se obtiene el par de resistencia al pivotamiento:
pivotamiento = 0,093 l N = 0,093 0,35 1 5000
Mdulo: pivotamiento = 162,75 N mm.
direccin: la de pivotamiento.
sentido: el vector se opone al movimiento de pivotamiento.
b ) Calcular el valor mximo de P para evitar que el eslabn 2 pivote
sobre el punto de contacto.
El valor mximo de resistencia al pivotamiento es el calculado en el
apartado anterior pivotamiento = 162,75 N m
=P d
max = Pmax d = pivotamiento
Pmax =
pivotamiento
162,75 N mm
=
d
100mm
Figura 2.5: Contacto palpador-gua, aplicacin de una fuerza P.
El valor de la fuerza P mxima para evitar el pivotamiento es
Pmax = 16,275 N
12
2. Sea una polea de radio r=0.3 m. Obtener el grosor de los siguientes

rganos deformables :
Tipo
c m1
cables mtlicos
58
cuerdas de camo
26
cuerdas de camo
18
de manera que el coeciente de rigidez en cada uno de ellos sea de 0.1
Solucin:
De la gura terica 2.6
d2
= c q
2r = 0,1
d = 2rK
c
cmetal ccanamo ccanamo usada

d : grosor de la cuerda
r = 0,3 m
r
d1 =
r
d2 =
s
d3 =
Figura 2.6:
2rK
=
cmetal
2rK
=
ccanamo
2rK
=
c canamo
usada
2 0,3 0,1
=
cmetal
2 0,3 0,1
=
ccanamo
2 0,3 0,1
=
c canamo
usada
0,06
=
cmetal
0,06
ccanamo
0,06
c canamo
usada
0,06
= 0,032m
58
r
=
r
=
0,06
= 0,048m
26
0,06
= 0,058m
18
3. Se dispone de un par elemental, que consiste en un eje de radio 0.05 m

y su correspondiente porta-ejes. En un ensayo de arrancada se observa
que, para un peso en el eje de P=5000[N], en el instante de inicio de
deslizamiento del eje sobre el porta-ejes, el ngulo que forma la normal
con la vertical es de = 5o .
a ) Calcular el par de arrancada

b ) Calcular el radio del crculo de rozamiento
c ) Calcular el coeciente de rozamiento eje-portaeje.
13
Figura 2.7: Contacto eje-portaejes.
Solucin:
a ) Calcular el par de arranque
Para poner en movimiento el eje utilizamos un par M2 . El punto de
apoyo A entre el eje y el porta-ejes se desplaza hacia la derecha.
El equilibrio se producir cuando lo estn las fuerzas P y R12 con
el par M2 .
P = R12 = 5000 N
M2 = P r = 5000 r
donde r es el radio del crculo de rozamiento.
Figura 2.8: Representacin del crculo de rozamiento.
14
Para resolver este apartado es necesario solucionar antes el siguiente

apartado.
b ) Calcular el radio del crculo de rozamiento

d en la gura 2.8:
Aplicando trigonometra al tringulo OAB
r = R sen = 0,05 sen(5)

r = 4,36 103 m
y con ello damos solucin al apartado anterior:
M2 = 5000 4,36 103

M2 = 21,79 N m
c ) Calcular el coeciente de rozamiento eje-portaeje.
Se considera que el ngulo es muy pequeo, por lo tanto, puede
realizarse la siguiente aproximacin:
r = R sen R tg = R
de manera que el coeciente de rozamiento se obtiene de la ecuacin
anterior, despejando:
r
4,36 103
=
R
0,05
= 0,087
Captulo 3
ANLISIS CINEMTICO DE
MQUINAS
3.1. Clculo del CIR
1. Halla todos los centros instantneos de rotacin relativos del mecanismo
de bombeo mostrado en la gura:
15
3.1 Clculo del CIR
16
2. Determinar todos los centros instantneos de rotacin relativos de la

gura:
3. Determina todos los centros instantneos de rotacin relativos:
3.1 Clculo del CIR
17
4. Determinar todos los centros instantneos de rotacin relativos del mecanismo mostrado en la gura:
5. Determinar todos los centros instantneos de rotacin relativos del mecanismo representado en la gura suponiendo rodadura pura entre los
eslabones 1 y 4.
3.1 Clculo del CIR
18
6. Determinar todos los centros instantneos de rotacin relativos
3.2 Anlisis de velocidades y aceleraciones
19
3.2. Anlisis de velocidades y aceleraciones

1. El miembro AB = 110 mm forma parte de un mecanismo articulado en
el que se conoce la velocidad de A y la velocidad angular del miembro.
Calcular, aplicando mtodos grcos, la velocidad del punto B.
Figura 3.7: Miembro AB = 110 mm
2. La velocidad del punto A del miembro de la gura 3.8 es conocida.

Se sabe tambin cual es la velocidad relativa del punto B respecto a
A. Explicar cmo se determinara la velocidad de B y de otro punto
cualquiera C.
Figura 3.8:
20
3. Dibujar el cinema de velocidades del mecanismo de la gura 3.9.

DATOS:
O2 O4 = 280 mm BC = 125 mm AB = 250 mm O4 C = 100 mm

O2 A = 75 mm
CD = 120 mm O4 B = 100 mm
4. Dibujar el cinema de velocidades del mecanismo de la gura 3.10 con

los siguientes datos:
O2 O5 = 300; AB = 250; CD = 180; 2 = 45grados

O2 A = 220; BC = 380; BD = 540; CO5 = 250; 2 = 70 rad/s
Figura 3.10: Mecanismo
21
5. En el mecanismo de la gura 3.11: 1 = 2

rad/s, Longitud de todas las barras = 30
mm, O2 A y O2 C inclinadas a 45o .
Calcular:
a ) La posicin de los centros instantneos

de rotacin de los elementos AB y CD.
b ) La velocidad del punto C.
c ) La aceleracin del punto C.
6. El mecanismo de la gura, es una biela de

colisa que mueve la herramienta de corte en
una limadora. El elemento 3 tiene un movimiento de vaivn guiado en direccin x. El
elemento 1 se mueve con velocidad angular
constante en torno a su centro O1 .
DATOS:
O2 A = 2 m O3 A = 5 m AB = 3 m
2 = 10 rd/s
a ) Calcular la velocidad del punto A perteneciente al elemento 2.

b ) Calcular la velocidad del punto B perteneciente al elemento 4.
c ) Calcular la aceleracin angular del elemento 3.
22
7. En el mecanismo de la gura 3.13: R = 50

mm, AB = 40 mm, = 10 rad/s, = 20
rad/s2 , BC = 100 mm.
a ) Calcular la velocidad vC
b ) Calcular la aceleracin aC
8. En el mecanismo de la gura 3.14 el elemento

2 gira en torno al punto O2 .
a ) Calcular la posicin del centro instantneo de rotacin del elemento 3

b ) Construir el cinema de velocidades del
elemento 3 y representar de forma
aproximada en el cinema de velocidad
del punto E.
c ) Calcular la velocidad de deslizamiento
en el punto de contacto B
d ) Construir el cinema de aceleraciones
del elemento 3.
2 = 2 rad/s R2 = 2 m V4 = 2 m/s
2 = 4 rad/s2 R3 = 4 m a4 = 4 m/s2
O2 A = R2 /2
23
9. En el mecanismo de la gura 3.15, la barra

ABC es un nico slido rgido. Se conoce
la velocidad VA cuyo mdulo es 17 m/s y
la aceleracin del punto B cuyo mdulo es
15 m/s2 . La escala del dibujo es aproximadamente 1:1000
a ) Cuantos grados de libertad tiene el mecanismo? Justica tu respuesta.

b ) Determinar las posiciones de los centros instantneos de rotacin de todos
los elementos del mecanismo.
c ) Determinar la velocidad del punto F.
d ) Determinar la aceleracin del punto D.
Captulo 4
ANLISIS DINMICO DE
MQUINAS
1. Hallar la fuerza reducida en A debido a F1 . Que fuerza E habra que

aplicar en el punto A para que todo el mecanismo se mantenga en equilibrio?
Figura 4.1:
24
25
2. Hallar la fuerza reducida del mecanismo en C debido a FA . Calcular

la fuerza equilibrante en el punto C para mantener el mecanismo en el
equilibrio.
Figura 4.2:
3. En el mecanismo representado en la gura 4.3, se conocen los siguientes
datos: O2 O4 = 12 cm, 2 = 60 o , FB = (70) N ewton y forma 315o con la
horizontal, O2 A = 8 cm 3 = 30 o , FD = (80) N ewton y forma 120o con

o
la horizontal, AC = 6 cm, Od
4 CD = 135 , AB = AC/2, CD = 4 cm,
2 = 10 rad/seg . Hallar la fuerza reducida y la equilibrante en el punto
A.
Figura 4.3:
26
4. Reducir la fuerza P al punto A, aplicando mtodos grcos.
Figura 4.4:
5. Calcular la masa reducida en el punto A MA del mecanismo de la gura.

DATOS: AB = BO4 = 86 cm O2 A = 50 cm
2 = 10 rd/s IG2 = 0,015 Kgm2 m2 = 0,1 Kg

3 = 3 rd/s IG3 = 0,020 Kgm2 m3 = 0,15 Kg
4 = 3 rd/s
IG4 = 0,020 Kgm2 m4 = 0,15 Kg
Como criterio de signos, se ha considerado positivo el sentido antihorario.
27
6. Calcular la resultante de los esfuerzos de inercia del eslabn de la gura

4.6.
Datos:
AB = 50 cm
AG = 20 cm
= 30o
= 6 rad/seg
2
2
= 50 rad/seg Peso de la biela=20 Kg IG = 5 Kgm aA = 50 m/seg 2
Figura 4.6: Eslabn biela.
7. En el mecanismo del cuadriltero articulado, calcular las acciones entre

barras y reacciones en la bancada, as como el par acelerador MO2 en el
rbol de la manivela 2.
DATOS:
O2 A = 0,5 m
O2 G2 = 0,2 m
m2 = 0,5 Kg
IG2 = 0,010 Kgm2
Me = 100 N m
AB = 0,7 m
AG3 = 0,4 m
m3 = 0,7 Kg
IG3 = 0,030 Kgm2
= 45o
O4 B = 0,6 m
O4 G4 = 0,35 m
m4 = 0,6 Kg
IG4 = 0,018 Kgm2
2 = 10 rad/seg (constante)
Figura 4.7: Cuadriltero articulado.
28
8. En el mecanismo motor representado en la gura 4.8, calcular las acciones entre barras y reacciones en la bancada, as como el par acelerador
MO2 a aplicar en el eje de la manivela 2.
DATOS:
O2 A = 0,20 m
AB = 0,75 m O2 G2 = 0,07 m G3 B = 0,40 m
d = 0,05 m
m2 = 0,8 Kg m3 = 3 Kg
m4 = 2 Kg
2
o
IG3 = 0,15 Kgm 2 = 45
2 = 10 rad/seg (constante)
Figura 4.8: Mecanismo motor.
9. Una masa puntual m3 = 1Kg colocada en el punto B,

gira con una velocidad angular = 10 rad/seg constante alrededor del eje jo O3 O. Este eje atraviesa una
corredera (eslabn 4) de masa m4 = 1, 2 Kg . Despreciando cualquier otra masa del mecanismo, hallar las
reacciones en la bancada y las fuerzas internas entre
las barras.
DATOS:
2 = 45o , 3 = 300o , CO3 = 15 cm, AB = 3 cm.
Captulo 5
ENGRANAJES
5.1. Engranajes: parmetros, diseo y montaje
1. Sea un engranaje formado por dos ruedas dentadas de Z1 = 19 y Z2 =
59 dientes respectivamente, fabricadas con mdulo 4, y con ngulo de
presin de referencia normalizado 20 grados. Determinar los parmetros
caractersticos de cada rueda y del engranaje.
Solucin:
Altura de cabeza hc1 = hc2 = 4mm
Altura de pie hf 1 = hf 2 = 5mm
Altura total h1 = h2 = 9mm
Radio primitivo r1 = 38mm r2 = 118mm
Radio de cabeza ra1 = 42mm ra2 = 122mm
Radio de pie rf 1 = 33mm rf 2 = 113mm
Radio base rb1 = 35, 7mm rb2 = 110, 88mm
Paso angular pa1 = 18, 94o pa2 = 6, 1o
paso p1 = p2 = 12, 56mm
espesor del diente e1 = e2 = 6, 28mm
Relacin de transmisin i = 0, 32
2. Un engranaje cilndrico recto con mdulo m = 4, tiene una relacin de
transmisin i = 2/3 con un nmero de dientes z1 = 20 en el pin.
Tras un cierto periodo de funcionamiento, se observa rotura y desgaste
prematuro en una de las ruedas, por lo cual se debe redisear el conjunto
respetando la misma distancia entre ejes, pero aumentando el mdulo
29
5.1 Engranajes: parmetros, diseo y montaje
30
a m = 5. Se pide calcular los nmeros de dientes de las dos ruedas una

vez rediseado el engrane con m = 5
Solucin:
m = 5, distancia entre ejes O1 O2 = 100, i = 2/3, z1 = 16, z2 = 24
3. Dada una rueda dentada de mdulo m = 5 y nmero de dientes Z = 40
tallada con un ngulo de presin normalizado de 20o , se pide determinar
el espesor del diente en la circunferencia exterior.
Solucin: SE = 3, 81mm
4. Determinar el espesor de un diente (m = 5, z = 10) en el radio de cabeza
si se talla de manera que se evite la penetracin utilizando herramientas
de talla normalizadas.
Solucin: sa = 2, 09mm
5. Un engranaje cilndrico recto est formado por dos ruedas dentadas de
Z1 = 9 y Z2 = 13 dientes, construidas con mdulo 3. Calcular el ngulo
de presin, 0 , as como la distancia entre centros de ejes y los radios
primitivos en un montaje correcto.
Solucin 0 = 24o 50 1100 , distancia entre ejes a0 = 33, 967mm, radios

primitivos r10 = 13, 896mm r20 = 20,072mm
6. Entre dos ruedas paralelas situadas a 41,648 mm se pretende calcular

una transmisin mediante un engranaje cilndrico-recto constitudo por
dos ruedas de Z1 = 8 y Z2 = 12 dientes respectivamente, y de mdulo
m = 4. Determinar los desplazamientos que hay que efectuar en la talla
de ambas ruedas.
Solucin: X1 = 0, 345mm X2 = 0, 118mm

7. Un engranaje formado por dos ruedas dentadas cilndrico-rectas de mdulo m = 5 y relacin de transmisin i = 1/3, se ha intentado montar
a cero, comprobndose que no funciona correctamente.
Para evitarlo, se han separado progresivamente los ejes, y en un anlisis
de vibraciones se observ que el nivel mnimo de las mismas se consegua
para una distancia de separacin de 1,1008 mm de la posicin a cero. en
esta nueva posicin, el ngulo de presin result ser de 22o 400 . Calcular:
a ) Nmero de dientes de cada rueda
5.2 Trenes de engranajes
31
b ) Desplazamiento del tallado de las ruedas

c ) Radios de cabeza
d ) Coeciente de engrane
Solucin:
a ) Z1 = 6 Z2 = 18
b ) X1 = 0, 4388mm X2 = 0, 2194mm
c ) ra1 = 22, 194mm ra2 = 48, 903mm
d ) coeciente de engrane = 1, 284
8. Se tiene un engranaje cilndrico-recto formado por dos ruedas de Z1 = 16
y Z2 = 30 dientes respectivamente, construidas con mdulo m = 4. Si
1 = 3000 rpm, se pide calcular:
a ) Radios de las circunferencias primitivas, bsicas y de cabeza

b ) distancias de los centros de las ruedas al primer punto de contacto
E2 . (Nota: Resulta conveniente calcular primero los ngulos =
CE2 O2 ; = E2 cO2 ; = CO2 E2 )
c ) Velocidades lineales de ambas ruedas en el punto E2
d ) Grado de deslizamiento en el punto E2 .
Solucin:
a ) primitivos: r1 = 32mm r2 = 60mm, radios bsicos: rb1 = 30, 05mm
rb2 = 56, 04mm, radios de cabeza: ra1 = 36mm ra2 = 64mm
b ) = 60o 470 3700 , = 110o , = 8o 120 2300 , O1 E2 = 30, 07mm O2 E2 =
ra2 = 64mm
c ) v1 = 9446, 8 mm/s v2 = 10723, 3s mm/s
d ) grado de deslizamiento D = 4729, 4 mm/s
5.2. Trenes de engranajes

1. Disear un tren de engranajes con relacin de transmisin = 40
2. Disear un tren de engranajes con relacin de transmisin =
58
1
369
46
5.2 Trenes de engranajes
32
281
2
135
127
6. Disear un tren de engranajes paralelos para conseguir una relacin de

transmisin igual a i = 184
179
4189
126
Captulo 6
EJERCICIOS DE EXMENES
6.1. problema de cinemtica
En el mecanismo representado en la gura se conoce la velocidad y aceleracin del eslabn de salida 6. Se pide:
1. Determinar el nmero de grados de libertad y centros instantneos de
rotacin absolutos del mecanismo.
2. Calcular el cinema de velocidades de cada uno de los eslabones.
3. Calcular las velocidades angulares de los eslabones 2, 4 y 5.
4. Calcular el cinema de aceleraciones de cada uno de los eslabones.
5. Calcular las aceleraciones angulares de los eslabones 2, 4 y 5.
DATOS:
O2 C = 4 2 cm
O5 A = 3 2 cm
AB = 36, 6 cm
AC = 30, 4 cm
Solucin:
1.- Determinar el nmero de grados de libertad y centros instantneos
de rotacin absolutos del mecanismo.
(a) Clculo del nmero de grados de libertad Aplicamos la frmula de
Grbler (Gruebler) G = 3 (n 1) 2 f1 f2
donde n = 6; f1 = 7; f2 = 0
G = 3 (6 1) 2 7 0 = 15 14
G = 1 es un mecanismo DESMODRMICO
33
6.1 problema de cinemtica
34
(b) Clculo de los CIR absolutos

Determinamos los CIR inmediatos
I45 , I23 , I34 (), I46

I15 , I12 , I16 ()
El resto de los CIR absolutos se calculan aplicando el teorema de Kennedy.
Los centros instantneos aparecen en la siguiente gura
2.- Calcular el cinema de velocidades de cada uno de los eslabones.
DATOS: |
v6 | = 700 cm/s
35
I14
I15 I54
I16 I64
I13
I14 I43
I12 I23
Figura 6.2: Centros instantneos de rotacin del mecanismo.
700
B elto 6 VB = V6
(cinema ob = 100
= 7 cm)
(

B elto 4 VB4 = VB6
A elto 4 VA = VB + VAB
VAB dir AB
(

V A = 5 O 5 A
A elto 5
dir O5 A sentido coherente con 5 (desconocida)
36
C elto 4 homologa entre el cinema y el mecanismo.

ab
AC
= AB
ac = ab AB
= 5, 6 30,4
36,6 = 4, 7 cm
ab medido del cinema ab = 5, 6 cm
Tambin puede calcularse sabiendo que:
ac
AC
El punto c4 se encuentra en el cinema del eslabn 4 (segmento ab

).
La velocidad del punto C perteneciente al estabn 4 es perpendicular al segmento I14 C .
C elto 3 (corredera)

V C3 = V C4 + V C3 C4
VC4 ( ya calculado en el cinema)
VC3 C4 mov de la corredera

dir de deslizamiento AB
(

V C 2 = 2 O 2 C
C elto 2 (manivela)
dir O2 C , sentido coherente con

2
El cinema de velocidades de cada uno de los eslabones se representa
a continuacin.
Cinema
Cinema
Cinema
Cinema
Cinema
del
del
del
del
del
eslabn
eslabn
eslabn
eslabn
eslabn
2:
3:
4:
5:
6:
segmento oc2 .
punto c3 c2
segmento ab
segmento oa
punto b.
3.- Calcular las velocidades angulares de los eslabones 2, 4 y 5.
2 =
4 =
5 =
VC2
O2 C
VAB
AB
VA
O5 A
=
=
=
620 cm/s
4 2 cm
560 cm/s
36,6 cm
225 cm/s
3 2 cm
= 109, 6 rad/seg (sentido horario)

= 15, 3 rad/seg (sentido horario)
= 53, 0 rad/seg (sentido antihorario)
4.- Calcular el cinema de aceleraciones de cada uno de los eslabones.
37
Figura 6.3: Cinema de velocidades.
DATOS: |
a6 | = 250 m/s2 = 25000 cm/s2
B elto 6
a
B = a6
(cinema o0 b0 = 25000
5000 = 5, 0 cm)
(
B elto 4
a
B4 = aB6
A elto 4 aA = aB + aAB

n
t
a
AB = aAB + aAB

n
aAB = 42 AB = (15, 3)2 36, 6 = 8567, 7cm/s2
AB , sentido de A a B
dir
= an + at
AB
AB
AB
aAB = 4 AB
dir AB, sentido coherente con

4
A elto 5 (manivela)
n
t
aA = aA + aA
38
n
aA = 52 O5 A = (53)2 3 2 = 11917, 57 cm/s2
dir
O5 A , sentido de A a O5
t
aAB = 5 O5 A
dir O A, sentido coherente con

5
C elto 4 porhomologaentreelcinemayelmecanismo :
a0 c0
a0 b0
AC
=
a0 c0 = a0 b0 AB
= 2, 7 30,4
36,6 = 2, 24 cm
AC
AB
a0 b0 medido del cinema a0 b0 = 2, 7 cm
C elto 3 (corredera)
C4 medida en el cinema
movimiento de la corredera
aC
3 C4
aC3 = aC4 + aC3 C4 + acor

dir k AB
acor = 2 4 VC3 C4
(
acor = 2 (15, 3rad/s) (480 cm/s) = 14688 cm/s2
acor
dir VC3 C4 sentido hacia la izquierda

C elto 2 (manivela)

n
2
2
O
C
=
(109,
6)
2 = 67951, 0 cm/s2
a
=
2
2
C2
O2 C , sentido de C a O2
dir
n
t
aC3 aC2 = aC2 + aC2
atC2 = 2 O2 C
(desconocida)
dir O2 C, sentido coherente con
2
El cinema de cada uno de los eslabones se representa a continuacin:
Cinema del eslabn 2: segmento o0 c02 .
Cinema del eslabn 3: punto c03 c02
Cinema del eslabn 4: segmento a0 b0
Cinema del eslabn 5: segmento o0 a0
Cinema del eslabn 6: punto b0
5.- Calcular las aceleraciones angulares de los eslabones 2, 4 y 5.
39
Figura 6.4: Cinema de aceleraciones.
2 =
4 =
5 =
atC2
O2 C
atAB
AB
atA
O5 A
=
=
=
3500 cm/s
= 318, 7 rad/s2 (sentido antihorario)

4 2 cm
10500 cm/s
2
36,6 cm = 286, 88 rad/s (sentido antihorario)
5500 cm/s
= 1296, 4 rad/s2 (sentido horario)

3 2 cm
6.2 Problema de cinemtica (Septiembre 2003)
40
6.2. Problema de cinemtica (Septiembre 2003)

Dado el mecanismo de la gura en la conguracin sealada, obtener:
1. El nmero de grados de libertad del mecanismo.
2. Los centros instantneos de rotacin absolutos de los elementos del mecanismo.
3. Cinema de velocidades de cada uno de los elementos del mecanismo.
4. Velocidad angular de los eslabones 4 y 5.
5. Cinema de aceleraciones de cada uno de los elementos del mecanismo.
6. Aceleracin angular de los eslabones 4 y 5.
Los datos geomtricos del mecanismo son:
O2 O4 = 9 cm O2 A = 19 cm O4 B = 10 cm
O4 A = 24 cm BC = 36 cm
Los datos cinemticos son:
2 = 30 rad/s, sentido horario y constante.
6.3 Problema de cinemtica y dinmica (Febrero 2004)
41
6.3. Problema de cinemtica y dinmica (Febrero 2004)

En la gura se presenta a escala 1:2 un mecanismo de elevacin. Los datos
cinemticos se corresponden con el eslabn 3 (manivela de entrada).
3 = 0, 5 rd/s (horario)
3 = 0, 1 rd/s2 (antihorario)
Se asume que el efecto de la inercia de las barras 3 y 4 sobre el estado de
fuerzas del mecanismo es despreciable. El resto de datos dinmicos son:
m2 = 5 Kg
IG2 = 24 Kg cm2
Se pide:
1.- Determinar el nmero de grados de libertad y centros instantneos de
2.- Calcular el cinema de velocidades de cada uno de los eslabones. 3.Remarque el cinema del eslabn 3 (AO3 P). Calcular la velocidad angular del
eslabn 2.
5.- Remarque el cinema del eslabn 3 (AO3 P). Calcular la aceleracin
angular del eslabn 2.
6.- Calcula las fuerzas y momentos de inercia de los eslabones. Calcule
la F necesaria a aplicar en el punto A (segn gura) para conseguir que el
mecanismo est en equilibrio (no considerar los pesos).
Solucin:
1.- Determinar el nmero de grados de libertad y centros instantneos de
(a) Clculo del nmero de grados de libertad

Aplicamos el criterio de Grbler (Gruebler) G = 3 (n 1) 2 f1 f2
Donde n = 4; f1 = 4; f2 = 0
G = 3 (4 1) 2 4 0 = 9 8
42
G = 1 es un mecanismo DESMODRMICO.
(b) Clculo de los CIR absolutos
Determinamos los CIR inmediatos I13 , I34 , I24 (), I12
El CIR absoluto que queda I14 se calcula aplicando el teorema de Kennedy.
I14
I12 I24 ()
I13 I34
Figura 6.6: CIR absolutos
2.- Calcular el cinema de velocidades de cada uno de los eslabones
DATOS: 3 = 0, 5 rd/s (horario)

Las dimensiones reales del mecanismo se obtienen midiendo en la gura
adjunta y multiplicando por la escala (x2).
43
P elto 3 M AN IV ELA
VP 3 = 3 O3 P = (0, 5rad/s) (63 mm 2) = 63 mm/s
dir. O3 P y sentido acorde con

3
63 mm/s
(cinema op3 =
= 63 mm)
1
P elto 4

VP 3 = VP 4
(cinema p3 p4 )
VP 2 = V(P 4 (conocida)
+
VP 2P 4 (dir.desliz)

P elto 2
VP 2 = 2 O2 P (desconocida)
M AN IV ELA

2
El cinema del
representado por
El cinema del
representado por
El cinema de la
representado por
eslabn 2
el segmento
eslabn 4
el segmento
corredera 4
el punto p4
viene
op2
viene
op3
viene
3.- Remarque el cinema del eslabn 3 (AO3 P). Calcular la velocidad an-
gular del eslabn 2.

Necesitamos calcular el punto homlogo del mecanismo A en el cinema
(a). Para ello aplicamos la propiedad de homologa:
= OopP3
3
oa = 18 mm
oa
O3 A
oa
18 mm2
63 mm
63 mm2
44
El cinema del eslabn 3 aparece remarcado en verde.
DATOS:
3 = 0, 1 rd/s2 (antihorario)
P elto 3 M AN
IV ELA
2
n
aP 3 = 32 O3 P = (0, 5rad/s) (63 mm 2) =
anP 3 = 31, 5 mm/s2
O3 P y sentido hacia O3
dir.
n
t
a
=
a
+
a
P3
P3
P3
t
2
a
O
P
=
0,
1
rad/s
(63 mm 2) =
=
P3
3
3
aP 3 = 12, 6 mm/s2
dir. O P y sentido acorde con

3
(escala del cinema : 2 mm 1 mm/s

P elto 4
a
(cinema
P 3 = aP 4
p03 p04 )
obtenemos
p03 )
45
P elto 2 M AN
IVELA
2
n
2
O
P
=
(0,
6rad/s)
(43 mm 2)
a
=
2
2
P
2
aP 2 = 30, 96 mm/s2
n
t
O2 P y sentido hacia O2
dir.
a
=
a
+
a
P2
P2
P2
aP 2 = 2 O2 P (desconocida)
t
aP 2
3
por otra parte :

a
P 4 = aP 2 + aP 4P 2 + acor
a
de deslizamiento
P 4P 2 lleva la dir
| = V
|
acor
2
P 4P 2 (cinema) = 0, 60 rad/s 28 mm/s
= 33, 6 mm/s2
acor = 2 VP 4P 2
dir.
VP 4P 2 y sentido acorde con la regla de
la mano derecha

a
P 2 = aP 4 aP 4P 2 acor
46
El cinema del eslabn 2 viene representado por el segmento o0 p02

El cinema del eslabn 4 viene representado por el segmento o0 p03
El cinema de la corredera 4 viene representado por el punto p04
5.- Remarque el cinema del eslabn 3 (AO3 P). Calcular la aceleracin
angular del eslabn 2.

Necesitamos calcular el punto homlogo del mecanismo A en el cinema
(a'). Para ello aplicamos la propiedad de homologa:
o0 a0
O3 A
o0 a0
0 0
oa
= Oo pP3
18 mm2 =
3
= 19, 43 mm
0 0
68 mm
63 mm2
El cinema del eslabn 3 aparece remarcado en verde.
47
atP 2
11, 5 mm/s
2 =
=
= 0, 13 rad/s2 (sentido antihorario)
43 mm 2
O2 P
6.- Calcula las fuerzas y momentos de inercia de los eslabones. Calcule
la F necesaria a aplicar en el punto A (segn gura) para conseguir que el

mecanismo est en equilibrio (no considerar los pesos).
Clculo de las fuerzas y momentos de inercia:
Fi = mi
a
Gi
Mi = IG0 i
En el caso de los eslabones 3 y 4, el enunciado nos indica que son despreciables. Para el clculo de la fuerza de inercia del eslabn 2, ser necesario
obtener, previamente la aceleracin de su centro de gravedad. Para ello, aplicamos la homologa con el cinema de aceleraciones del eslabn 2.
o0 g20
o0 p02
o0 g20
mm
=
= 4362mm2
20
mm2
O2 G2
O2 P
2
o0 g20 = 30, 23 mm
a
G2 = 15, 12 mm/s
entonces
2
3
a
F 2 = m 2 |
G2 | = 5 Kg 15, 12 mm/s = 75 10 N
misma
dir. que aG2 y sentido contrario

| = 24 Kg cm2 0, 13 rd/s2 = 3, 12 Kg cm2 /s2
M = I |
2
G20
y sentido contrario (antihorario)

misma dir. que
Calcular la F en el punto A para conseguir el equilibrio:

Para eliminar el momento en el mecanismo, desplazamos la fuerza de
inercia una distancia tal que se consiga el efecto de M.

M2
3, 12 Kg cm2 /s2
h2 =
= 75 101 Kg cm/s2 = 4, 16 mm
F
2
A la hora de marcarla en el dibujo, hay que tener en cuenta que el mecanismo est a escala 1:2
Luego la fuerza debe desplazarse 2 mm, en su direccin perpendicular.
48
La escala de fuerzas en el dibujo es 1 cm : 2.103 N

Este apartado puede resolverse de diferentes maneras:
1.- Resultado grco: principio de superposicin. Equilibro cada uno de
los eslabones.

Eslabn 2: fuerzas que actan Fi2 , R12 , R42 , el equilibrio se da cuando:

F = 0 Fi2 + R12 + R42 = 0 Los tres vectores deben formar un
tringulo.
P
M = 0 Los tres vectores deben converger en un punto.
Por otro lado, conocemos la direccin del vector R42 , que es perpendicular
a la direccin de deslizamiento

Fi2 = 75,103 N

R12 = 18,103 N

R42 = 64,103 N

Eslabn 4: fuerzas que actan R34 , R24 = R42 , el equilibrio se da cuando:
X
F = 0 F24 + R34 = 0 F24 = R34
49
M = 0 Se cumple, puesto que los dos vectores pasan por el punto P.

R24 = 64,103 N

R34 = 64,103 N
Eslabn 3: fuerzas que actan Fen , R13 , R43 = R34 , el equilibrio se da

cuando:
P

F = 0 Fen + R13 + R43 = 0 Los tres vectores deben formar un
tringulo.
P
M = 0 Los tres vectores deben converger en un punto.
Por otro lado, conocemos la direccin del vector Fen , que es perpendicular
al segmento O3 A

Fen = 54,103 N

R13 = 56,103 N

R43 = 18,103 N
2.- Resultado analtico: principio de los trabajos virtuales.
V
+
M
+
F
V
i2
G2
i2
2
en
A = 0

Fi2 VG2 cos(110) + Mi2 |2 | cos(180) + Fen VA cos(0) = 0

(75 103 N ) (26, 5 103 m/s) cos(110)+
4
+ (3,
12
10 N m) (0, 6rd/s) cos(180)+

+ Fen (18 103 m/s) cos(0) = 0

Fen = 48, 2 103 N
direccin como aparece en la gura, y sentido contrario al dibujo.
50
6.4 Problema de dinmica completo
51
6.4. Problema de dinmica completo

El mecanismo de la gura es un cuadriltero articulado. Calcular las acciones en las barras y reacciones en la bancada, as como el par acelerador Ma2 ,
necesario aplicar en la manivela de entrada (2), para equilibrar el sistema.
Figura 6.7: Anlisis completo, cuadriltero articulado.
Los datos del mecanismo son los siguientes:

velocidad angular de la manivela de entrada (2): 2 = 10 rd/s antihorario
y constante.
O2 A = 0,5 m O2 G2 = 0,2 m m2 = 0,5 Kg IG2 = 0,0625 Kg m2

AB = 0,7 m AG3 = 0,4 m
m3 = 0,7 Kg IG3 = 0,172 Kg m2
BO4 = 0,6 m O4 G4 = 0,35 m m4 = 0,6 Kg IG4 = 0,108 Kg m2
Solucin:
52
Anlisis cinemtico. Clculo de velocidades

Eslabn 2: MANIVELA

VA = 2 O2 A = (10 rd/s) 0,5 m = 5 m/s
dir. O2 A, sentido 2 (antihorario)
Eslabn 3: BIELA

VB = VA + VBA
dir. VBA BA
Eslabn 4: MANIVELA
dir. VB O4 B
Figura 6.8: Cinema de velocidades.
de los datos recogidos del cinema de velocidades se obtiene que:
8,3 m/s
BA
=
= 11,86 rd/s (horario)
VBA = 3 BA 3 =
0,7m
BA
VB
11,5 m/s

= 19,17 rd/s (horario)
=
VB = 4 O4 B 4 =
0,6m
O4 B
53
Anlisis cinemtico. Clculo de aceleraciones

Eslabn 2: MANIVELA
n
t
a
=
a
+
a
A
A
A , 2 = cte 2 = 0
2
n
aA = 22 O2 A = (10 rd/s) 0,5 m = 50 m/s2
dir || O2 A, sentido de A a O2
Eslabn 3: BIELA

a
B = aA + aBA =

=
a + an + at
A
BA
BA
n
2
aBA = 32 BA = (11,86 rd/s) 0,5 m = 70,33 m/s2
dir || BA, sentido de B a A
dir atBA BA
(6.1)
Eslabn 4: MANIVELA
n
t
aB = aB +aB
2
n
aB = 42 BO4 = (19,17 rd/s) 0,6 m = 220,49 m/s2
dir || BO4 , sentido de B a O4
dir atB BO4
(6.2)
de los datos recogidos del cinema de aceleraciones se obtiene que:
t
aBA = 3 BA 3 =
t
aB = 4 O4 B 4 =
t
aBA
500 m/s2
=
= 714,28 rd/s2 (horario)
0,7m
BA
t
aB
400 m/s2
=
= 666,66 rd/s2 (horario)
0,6m
O4 B
Anlisis cinemtico. Clculo de las aceleraciones de los centros de

gravedad
Para el clculo de las fuerzas de inercia, es necesario conocer previamente,
los valores de las aceleraciones de los centros de gravedad de cada uno de los
eslabones.
54
Figura 6.9: Cinema de aceleraciones.
Una vez obtenido el cinema de aceleraciones de la gura 6.9, los valores

de aceleracin de cualquier punto del mecanismo se obtienen utilizando la
propiedad de homologa entre el cinema de aceleraciones y el mecanismo.
Eslabn 2:
o0 g20
o0 a0
=
O2 G2
O2 A
o0 g20 = o0 a0
O2 G2
O2 A
o0 g20 = 1cm
0,2m
= 0,4cm
0,5m
2
|
a
G2 | = 20 m/s
Eslabn 3:
a0 g30
a0 b0
=
AG3
AB
a0 g30 = a0 b0
AG3
AB
a0 g30 = 10cm
0,4m
= 5,7cm
0,7m
2
|
a
G3 | = 225 m/s
Eslabn 4:
o0 g40
o0 b 0
=
O4 G4
O4 B
o0 g40 = o0 b0
O4 G4
O4 A
o0 g40 = 9cm
0,35m
= 5,3cm
0,6m
2
|
a
G4 | = 265 m/s
Las direcciones y sentidos de los vectores se reejan en el cinema de aceleraciones:
55
Figura 6.10: Obtencin de las aceleraciones de los centros de gravedad de cada eslabn.
Anlisis dinmico. Clculo de los esfuerzos de inercia

Las fuerzas y momentos de inercia se calculan aplicando las siguientes
expresiones, para cada eslabn k:
Fik = mk
a
Gk
Mik = IGk k
Estas frmulas se aplican a cada eslabn.
Eslabn 2:
2
|Fi2 | = m2 |
a
G2 | = 0,5Kg 20m/s = 10 N
| = 0,0625Kgm2 0rad/s2 = 0 N m
|M | = I |
i2
G2
Eslabn 3:
|Mi3 | = IG3
2
|Fi3 | = m3 |
a
G3 | = 0,7Kg 225m/s = 157,5 N
| = 0,172Kgm2 714,28rad/s2 = 122,85 N m
|
Eslabn 4:
2
|Fi4 | = m4 |
a
G4 | = 0,6Kg 265m/s = 159 N
| = 0,108Kgm2 666,66rad/s2 = 72 N m
|Mi4 | = IG4 |
4
La direccin y el sentido de cada uno de los vectores se representan en la
siguiente gura 6.11:
Para hacer ms sencillo el anlisis dinmico del mecanismo, sustituimos
los esfuerzos de inercia por la fuerza de inercia equivalente Fik0 , cuyo mdulo,
direccin y sentido coincide con el de la fuerza de inercia, pero se encuentra
desplazada (en la direccin perpendicular a la lnea de accin de la fuerza de
inercia) una distancia hk tal que:
Mik = Fik hk
hk =
Mik
Fik
56
Figura 6.11: Obtencin de los esfuerzos de inercia.
Eslabn 2:
0N m
Mi2
=
=0m
Fi2
10N
(6.3)
122,85N m
Mi3
=
= 0,78 m
Fi3
157,5N
(6.4)
h2 =
Eslabn 3:
h3 =
Eslabn 4:
Mi4
72N m
=
= 0,45 m
(6.5)
Fi4
159N
Resultando el problema que se presenta en la gura:
Una vez conseguida toda la informacin de la dinmica del sistema, se
obtienen las reacciones entre los eslabones, incluido la bancada, aplicando el
principio de superposicin.
h4 =
Anlisis dinmico. Aplicacin del principio de superposicin

Se resolvern 3 problemas diferentes correspondientes a las tres fuerzas de
inercia equivalentes obtenidas.
Primer problema
Consideramos exclusivamente los efectos producidos por la fuerza de inercia equivalente aplicada en el eslabn 2.
Equilibramos eslabn a eslabn.
57
Figura 6.12: Obtencin de la fuerza de inercia equivalente.
Figura 6.13: Problema 1.
Eslabn 4: Fuerzas que actan R14 , R34
Observando los resultados obtenidos hasta ahora, y sabiendo que R34 =
R43 se llega a la conclusin de que la nica solucin posible para dos
58
F = 0 R14 = R34
M = 0 las direcciones de las dos

reacciones deben estar alineadas con el eslabn.
Figura 6.14: Equilibrio en el eslabn 4.
F = 0 R43 = R23
M = 0 las direccin de las dos reacciones deben estar alineadas con el eslabn.
vectores iguales en mdulo y direccin, pero con direcciones diferentes,

es el vector nulo, por lo tanto:
R34 = 0
R14 = 0
R23 = 0

Eslabn 2: Fuerzas que actan R12 , R32 = R32 = 0 Fi2
59
F = 0 R12 = Fi2
M = 0 las direccin de las dos reacciones deben estar alineadas con el eslabn.
Esto se cumple.
Segundo problema

Eslabn 3: Fuerzas que actan R43 = R34 , R23 ,
Fi3
P
P F = 0 los tres vectores deben cerrar un tringulo.
M = 0 las direccin de los tres vectores deben conuir en un
punto.
60
F = 0 R14 = R34

Eslabn 2: Fuerzas que actan R12 , R32 = R32
Tercer problema
Eslabn 4: Fuerzas que actan R14 , R34 ,
Fi4
P
F = 0 los tres vectores deben cerrar un tringulo.
P
M = 0 las direccin de los tres vectores deben conuir en un
punto.
Como no tenemos suciente informacin debemos pasar al siguiente eslabn.

Eslabn 4:
R34 = R43 nos da una de las direcciones necesarias, que junto con la de
la fuerza de inercia F4i , nos permitirn calcular el punto de conuencia.
Con esta solucin se consiguen los valores de las reacciones en el eslabn

3:
61
X
P
F = 0 R12 = R32

M = 0 M R32 + Ma2 = 0
Ma2 = R32 d2 = 580N 0,42m = 253,6 N m
R43 = R34 (464N )
R23 = R43 (464N )
(6.6)
62
F = 0 R43 = R23

Eslabn 2: Fuerzas que actan R12 , R32 = R32
Resolucin completa al problema de dinmica
Con las soluciones de los tres problemas, se obtiene los valores de las
reacciones en cada eslabn y el par acelerador, mediante la suma vectorial.
63
X
P
F = 0 R12 = R32 (464N )

M = 0 M R32 + Ma2 = 0
Ma2 = R32 d2 = 564N 0,45m = 253,8 N m
III

I
II
R14 = R14
(0N ) + R14
+ R14
III

I
II
R34 = R34
(0N ) + R34
+ R34
III

I
II
R23 = R23 (0N ) + R23 + R23
III

I
II
R12 = R12
+ R12
+ R12

I
II
III
M2a = M2a
(0N m) + M2a
+ M2a
6.5 Problema de engranajes (Junio 2000)
64
Estos resultados se obtiene grcamente, excepto en el caso del para acelerador, cuyas direcciones son perpendiculares al plano de trabajo y tienen
la misma direccin, por lo que sus mdulos se suman.
M2a = 0N m + 253,6N m + 253,8N m = 507,4 sentido antihorario.
Figura 6.25: Suma de reac- Figura 6.26: Obtencin de Figura 6.27: Obtencin de
ciones R12 .
R23 .
R34 .
6.5. Problema de engranajes (Junio 2000)

Se quiere disear un tren de engranajes ordinario compuesto recurrente
formado por dos pares de ruedas dentadas externas cilndrico rectas, para lo
cual se dispone de los siguientes datos:
Razn de velocidades de una de las parejas (considerndola como la relacin de velocidades entre el eje de de salida y el de entrada del engrane):
1319 / 237.
Distancia entre centros: 184 mm.
Sabiendo que todas las ruedas de que se dispone tienen el mismo mdulo,
y que oscilan entre 14 y 98 dientes, se pide:
1. Para la pareja cuya razn de velocidades se indica:
a ) Obtener el nmero de dientes de cada rueda y el mdulo, indicando

cul de ellas es el pin y cul la rueda.
65
b ) Paso, espesor, hueco, adendo, dedendo, juego en cabeza, dimetro

primitivo y dimetro de base para cada rueda (considerando que el
ngulo de presin es de 20o ).
c ) A la vista de los datos obtenidos en el apartado 1.2, se puede asegurar
que en ninguna de las ruedas se producir el fenmeno de penetracin?
d ) Indicar el error (absoluto y relativo) cometido en la relacin de transmisin de esta pareja.
2. Para la otra pareja:
a ) Cul es la mxima relacin de transmisin entera que se puede obtener?

b ) Para esa relacin de transmisin, obtener el nmero de dientes de cada
rueda, indicando cul de ellas es el pin y cul la rueda.
c ) Para cada rueda, obtener el paso, espesor, hueco, adendo, dedendo,
juego en cabeza, dimetro primitivo y dimetro de base (considerando
que el ngulo de presin es de 20o ).
3. Indicar la disposicin ms razonable para ambos pares de ruedas.
4. Si el tren se transforma en uno epicicloidal recurrente en el que la rueda
directamente montada sobre el eje de entrada se ja al marco, y considerando ahora como velocidad angular de entrada la asociada al soporte en
el que van montados los satlites:
a ) Calcular la velocidad de salida cuando el soporte gira a 100 rpm.
b ) Obtener la relacin analtica entre la relacin de transmisin de un
tren ordinario compuesto recurrente de dos pares de ruedas dentadas
externas de nmero de dientes a, b, c y d, y la del tren epicicloidal
recurrente homlogo.
Figura 6.28: Esquema del tren ordinario Figura 6.29: Esquema del tren epicicloidal
compuesto recurrente formado por dos pares recurrente.
de ruedas dentadas externas.
66
solucin:
1.a Dado que 1319 es un nmero primo mayor que 98, descomponemos la
relacin de transmisin en fracciones continuas, obteniendo:
1319
134
237
103
134
31
103
10
31
1
10
10
0
Las reducidas sucesivas son:
a)
b)
c)
d)
e)
f)
5
6
11 / 2
39 / 7 La reducida ms alta construible es 39 / 7 = 78 / 14
128 / 23
1319 / 237
Se tomar para esa pareja una rueda de 14 dientes (pin) y

una de 78 (rueda).
Sabiendo que la distancia entre centros es la indicada:
Rpion + Rrueda = 184 mm

m
Zpion
Zrueda
+m
= 184 mm
2
2
m = 4 mm
1.2 Todas las dimensiones estn dadas en mm.
Paso
(p)
Rueda 12.57
Pin
Espesor (s)
Hueco (e)
Adendo (ha)
Dedendo (hf)
Juego
en cabeza (c)
Dimetro
primitivo
(2 * r)
Dimetro base
(2 * rb)
6.28
6.28
312
56
239.18
52.62
67
1.c.
r - ha rb * cos 20o r - ha rb * cos 20o
PENETRACIN?
Rueda 152
137.75
SI
NO
Pin
24
24.72
NO
SI (aunque despreciable)
1.d.
Error absoluto :
Error relativo :
2.a.
1319
= 0,0060
237
14
Error absoluto
1319
237
= 0,11 %
Dado que la distancia entre centros debe ser la misma para ambos pares
de ruedas y que todas ellas tienen el mismo mdulo:
m Z1 m Z2 m Z3 m Z4
+
=
+
2
2
2
2
Z1 + Z2 = Z3 + Z4
(1)
La relacin de transmisin tendr la siguiente expresin:
Z3
=n
(2)
Z4
donde n es un nmero entero entre 1 y 7 98

14 ) .
(Designamos con los subndices 3 y 4 las ruedas de la pareja desconocida,
aunque an no sabemos si es la 1a o la 2a ).
Por tanto:
78 + 14 = n Z4 + Z4
92 = (1 + n) Z4
68
Como n y Z4 tienen que ser nmeros enteros, averiguamos los divisores de

92:
a) n = 1
92 2
46 2
23 23
1
b) n = 3
c) n = 22 (no vale pues 22 >7, que

es la mxima relacin de transmisin
que se puede conseguir con un par de
ruedas)
La mxima relacin de transmisin entera que se puede obtener

es 3.
2.b.
La rueda tiene 69 dientes y el pin 23
2.c.
Todas las magnitudes son iguales que en la primera pareja salvo el dimetro primitivo y el dimetro base:
Dimetro primitivo (2 r) Dimetro base (2 rb)
Rueda
276
259.36
Pin
92
86.45
3. Ya que la relacin de transmisin global es superior a la unidad, tendre-
mos mayor velocidad en el eje de salida que en el de entrada, y, por tanto,

menor par en el eje de salida que en el de entrada.
Esto implica:
El dimetro del eje de entrada ha de ser mayor que el de salida.
Los dientes del primer engrane estarn sometidos a un mayor esfuerzo
que los del segundo.
Por tanto, los dientes de las ruedas del primer engrane debern ser ms
anchos que los del segundo, lo cual implica que podr haber ms en este
ltimo que en aquel, permitindose una mayor multiplicacin en la pareja
6.6 Problema de engranajes (Septiembre 2002)
69
del eje de salida que en la del eje de entrada.

Relacin de transmisin Rueda Pin
1o engrane
3
69
23
o
2 engrane
78 / 14
78
14
4. Aplicando la frmula de Willis, llamando s a la velocidad angular del

soporte, y sabiendo que 1 = 0:
4 s
69 78
4 s
=
=
1 s
0 s
23 14
Operando:
s = 4 s
4
s
=1
(4.b)
Si s = 100 rpm:
4 = 1571,43 rpm
(4.a.)
6.6. Problema de engranajes (Septiembre 2002)

Calcular mediante la tcnica de la fracciones continuas un engranaje
con ruedas cilndrico rectas con una relacin de transmisin = 127/141,
jando un error mximo de 1/1000.
Debido a lo limitado del espacio disponible, se utilizar una de las reducidas obtenidas cuya rueda conducida tiene 10 dientes y mdulo 8. Expresar
el tipo de montaje y talla de la pareja de ruedas y acotar la geometra del
70
par, indicando los siguientes valores:

Para cada rueda:
Nmero de dientes
Mdulo
Radio primitivo de referencia
Radio primitivo de funcionamiento
Radio base
Radio de cabeza
Radio de pie
ngulo de presin de referencia
Paso
Espesor
Hueco
Factor de desplazamiento
Desplazamiento de la cremallera en la talla a V
Para la pareja de ruedas dentadas:
ngulo de presin de funcionamiento
Distancia entre ejes de funcionamiento
Solucin:
Apartado a
Dado que 127 es un nmero primo superior al nmero mximo de dientes
de una rueda, intentamos obtener la relacin ms cercana a la dada mediante
el mtodo de descomposicin en fracciones continuas:
1
9 14
141 127 14 1
14
1
0
Las reducidas sucesivas son:
a) 1
b) 9 / 10
c) 127 / 141
71
La reducida ms alta construible es 9 / 10
El error absoluto cometido en cada reducida es el siguiente:

a) 9,93 102
b)7.09 104
c)0
El mximo permitido es de 1 / 1000 = 103 . De este modo, la reducida 9

/ 10 cumple la condicin.
Se tomar un engrane formado por un pin de 9 dientes y una

rueda de 10.
Apartado b
La reducida con rueda de 10 dientes es 9 / 10. Dado que la suma del
nmero de dientes de ambas ruedas es menor que 28, el montaje ser a V,
debindose tallar ambas ruedas a V.
Se usarn las siguientes frmulas:
72
Mdulo
m = 2r
Z
Paso
p=m
cos()
r0 = r cos(
0)
p
Espesor
s = 2 + 2 m x tan()
Radio base
rb = r cos()
p
Hueco
h = 2 2 m x tan()
Radio de cabeza
ra = r + m (1 + x)
0
2
ngulo de presin de funcionamiento Ev( ) = 2 Zx11 +x
+Z2 tan() + Ev()
Radio de pie
rf = r m (1,25 x)
a0 = r10 + r20
x = 14Z
17
Desplazamiento en la talla en V
mx
Pin
Nmero de dientes (Z)
9
Mdulo (m) (mm)
8
Radio primitivo de referencia (r) (mm)
36
Radio primitivo de funcionamiento (r') (mm) 37.7350
Radio base (rb) (mm)
33.8289
Radio de cabeza (rc) (mm)
46.3529
Radio de pie (rf) (mm)
28.3529
o
ngulo de presin de referencia ( ) ( )
20
Paso (p) (mm)
25.1327
Espesor (s) (mm)
14.2792
Hueco (e) (mm)
10.8536
Factor de desplazamiento (x)
0.2941
Desplazamiento en la talla (mm)
2.3529
Rueda
10
8
40
41.9278
37.5877
49.8824
31.8824
20
25.1327
13.9366
11.1961
0.2353
1.8824
ngulo de presin de funcionamiento (o )

26.3
Distancia entre ejes de funcionamiento (mm) 79.6628
6.7. Problema de engranajes (Junio 2003)

Discutir, para obtener la reduccin 13/15 entre dos ejes paralelos, la talla
y montaje correspondiente siendo el pin de 13 dientes y mdulo 5.
1. Calcular los parmetros de talla y montaje.
73
Para cada rueda:

Nmero de dientes
Mdulo
Radio primitivo de referencia
Radio base
Radio de cabeza
Radio de pie
ngulo de presin de referencia
Paso
Espesor
Hueco
Factor de desplazamiento (x1, x2)
Desplazamiento de la cremallera en la talla a V
Para la pareja de ruedas dentadas:
2. Debido a dicultades en el posicionamiento de uno de los ejes, la distancia
entre ejes debe modicarse a 71 mm. Discutir si el tipo de montaje y talla
calculado anteriormente es vlido para la nueva conguracin. Calcular
los nuevos parmetros de talla y montaje de la pareja de ruedas para
eliminar la holgura circunferencial.
Solucin:
1.- Calcular los parmetros de talla y montaje.

Dado que la suma del nmero de dientes de ambas ruedas es mayor o igual
que 28, se pueden tallar a V y montar a 0.
74
Mdulo
m = 2r
Z
Paso
p=m
cos()
r0 = r cos(
0)
p
Espesor
s = 2 + 2 m x tan()
Radio base
rb = r cos()
p
Hueco
h = 2 2 m x tan()
Radio de cabeza
ra = r + m (1 + x)
0
2
ngulo de presin de funcionamiento Ev( ) = 2 Zx11 +x
+Z2 tan() + Ev()
Radio de pie
rf = r m (1,25 x)
a0 = r10 + r20
x = 14Z
17
mx
Por tanto:
Pin
13
Mdulo (m) (mm)
5
32.5
Radio primitivo de funcionamiento (r') (mm)
32.5
30.5400
37.7941
26.5441
ngulo de presin de referencia ( ) (o )
20
Paso (p) (mm)
15.7080
Espesor (s) (mm)
8.0681
Hueco (e) (mm)
7.6399
0.0588
0.2941
20
Distancia entre ejes de funcionamiento (mm) 70
Rueda
15
5
37.5
37.5
35.2385
42.2059
30.9559
20
15.7080
7.6399
8.0681
-0.0588
-0.2941
75
2.- Calcular los parmetros de talla y montaje al modicar la distancia

entre ejes de funcionamiento.
Al variar la distancia entre ejes de funcionamiento el montaje no puede ser
a 0. El factor de desplazamiento aplicado al pin ha de ser obligatoriamente
el calculado en el apartado anterior para evitar la penetracin.
Sabiendo que la distancia entre ejes de funcionamiento responde a la siguiente expresin
a0 = a
cos
cos 0
se calcula el ngulo de presin de funcionamiento: 0 = 22,1108o .

Haciendo uso de la siguiente ecuacin
Ev0 = 2
x1 + x2
tg + Ev
Z1 + Z2
se calcula el factor de desplazamiento para la rueda: x2 = 0,1515.

Por tanto:
Pin
13
Mdulo (m) (mm)
5
32.5
Radio primitivo de funcionamiento (r') (mm) 32.9643
30.5400
37.7941
26.5441
o
ngulo de presin de referencia ( ) ( )
20
Paso (p) (mm)
15.7080
Espesor (s) (mm)
8.0681
Hueco (e) (mm)
7.6399
0.0588
0.2941
Rueda
15
5
37.5
38.0357
35.2385
43.2575
32.0075
20
15.7080
8.4054
7.3026
0.1515
0.7575
76

22.1108
Distancia entre ejes de funcionamiento (mm)
71
6.8. Problema de engranajes (Septiembre 2003)

En una aplicacin industrial se desea conseguir, con ruedas cilndrico rectas, una relacin de transmisin = 221/1005.
Se pide:
1. Calcular el nmero de dientes de cada rueda para obtener la relacin
de transmisin dada con un tren de engranajes ordinario. Especicar la
disposicin de las ruedas y la condicin que deben cumplir para que el
tren sea recurrente.
2. Obtener la relacin de transmisin dada con un tren de engranajes epicicloidal de balancn. Dibujarlo y especicar el nmero de dientes de cada
rueda.
3. Calcular la relacin de transmisin necesaria para obtener, con una pareja
de ruedas de las disponibles, un error absoluto menor de 0,0001 respecto
a la dada. (Tomar una precisin de 8 decimales).
4. Con una relacin de transmisin = 11/50 y para un mdulo m = 4
mm., expresar el tipo de montaje y talla de la pareja de ruedas y acotar
la geometra del par, indicando los siguientes valores:
Para cada rueda:
Radio primitivo de referencia y radio primitivo de funcionamiento
Radio base, radio de cabeza y radio de pie
Paso, espesor y hueco
Para la pareja de ruedas dentadas
NOTA.- Debido a condiciones de diseo:
La relacin de transmisin de cada engrane individual no puede sobrepasar el valor = 5.
El nmero mximo de dientes por rueda ser de ZM AX = 80 y el mnimo
de ZM IN = 10 (10 Z 80).
77
solucin:
Para hallar una posible disposicin de un tren ordinario que cumpla la

relacin de transmisin pedida ( = 221/1005), se descomponen el denominador y el numerador:
221
13 17
17 13
=
=
1005 3 5 67 67 15
Una posible solucin sera la siguiente disposicin:
Z1 = 17 Z2 = 67 Z3 = 13 Z4 = 15
Para que el tren ordinario sea recurrente se tiene que cumplir que la distancia entre los dos ejes en cada engranaje sea igual:
r1 + r2 = r3 + r4
m1
m2
(Z1 + Z2 ) =
(Z3 + Z4 )
2
2
m2
Z1 + Z2
=
m1
Z3 + Z4
Para la disposicin propuesta, para que el tren sea recurrente, la relacin
entre los mdulos de las ruedas que participan en cada engrane ser:
m2
Z1 + Z2
17 + 67 84
=
=
=
=3
m1
Z3 + Z4
13 + 15 28
NOTA 1.- Otra posible solucin sera:
Z1 = 13 Z2 = 67 Z3 = 17 Z4 = 15
m2
13+67
80
2
Donde la relacin entre los mdulos sera: m
= ZZ13 +Z
+Z4 = 17+15 = 32 = 2,
1
NOTA 2.- Si se desea trabajar con ruedas de 14 dientes o ms, se puede
recurrir a multiplicar el numerador y el denominador por 2:
=
221
13 17 2 17 26
=
=
1005 3 5 67 2 67 30
Y otra posible solucin sera: Z1 = 17 Z2 = 67 Z3 = 26 Z4 = 30

m2
17+67
84
2
Donde la relacin entre los mdulos sera: m
= ZZ13 +Z
+Z4 = 26+30 = 56 = 1, 5
1
Para obtener la relacin de transmisin real de un tren epicicloidal de
balancn, a partir de la relacin de transmisin aparente, se particulariza
para este caso la frmula de Willis:
A =
78
M L
O L
L
Para el caso del tren epicicloidal de balancn M = 0, luego A = O
L
Si se considera que la relacin de transmisin real es = OL
Las ecuaciones que vinculan la relacin de transmisin real y la aparente
sern:
=1
1
1
A =
A
1
Para obtener la relacin de transmisin pedida ( = 221/1005) se opera:
A =
1
1005 3 5 67 15 67
= 4 2 =
221 =
784
2 7
16 49
1 1005
Y una posible solucin sera la siguiente disposicin:
Z1 = 15 Z2 = 16 Z3 = 67 Z4 = 49
Una posible representacin esquemtica de un tren epicicloidal de balancn
es el que se ofrece en la siguiente gura.
Figura 6.30: Representacin de un tren epicicloidal.
Para hallar la relacin de transmisin con una pareja de ruedas y un error

absoluto menor de 10-4 respecto a la dada ( = 221/1005), se usa el mtodo de
79
descomposicin en fracciones continuas hasta hallar una reducida que cumpla

las especicaciones.
R1 = 14 = 0, 25
E1 = | R1 | = |0, 21990049 0, 25| = 3, 009951 102 > 104
R2 = 4+1 1 = 15 = 0, 2
1
E2 = | R2 | = 1, 990049 102 > 104

R3 = 4+ 1 1 = 29 = 0, 22222222
1+ 1
1
E3 = | R3 | = 2, 32173 103 > 104

9
R4 = 4+ 1 1 = 41
= 0, 21951219
1+
1
1+ 1
4
E4 = | R4 | = 3, 883 104 > 104

R5 = 4+ 1 1
= 11
50 = 0, 22
1+
1+
1
4+ 1
1
E5 = | R5 | = 9, 951 105 < 104

42
R6 = 4+ 1 1
= 0, 21989528
= 191
1+
1+
4+
1
1
1
1+ 3
E6 = | R6 | = 5, 21 106 < 104

221
R7 = = 1005
= 0, 21990049 E7 = | R7 | = 0
Luego la relacin de transmisin que cumple las especicaciones es 0 = 11
50
Se dispone de un engrane con un mdulo m = 4 mm. y un nmero de
dientes Z1 = 11 (pin) y Z2 = 50 (rueda).
Dado que una de las ruedas tiene un nmero de dientes inferior a 14
dientes pero la suma del nmero de dientes de ambas ruedas es mayor de 28,
se pueden efectuar dos tipos de montaje:
Montaje en V: Se tallar a V el pin (menor de 14 dientes) pero no
as la rueda (mayor de 14 dientes) y se montarn en V.
Montaje a cero: Se tallarn a V tanto el pin como la rueda y se
montarn a cero.
80

Mdulo
m = 2r
Z
Paso
p=m
cos()
r0 = r cos(
0)
p
Espesor
s = 2 + 2 m x tan()
Radio base
rb = r cos()
p
Hueco
h = 2 2 m x tan()
Radio de cabeza
ra = r + m (1 + x)
2
ngulo de presin de funcionamiento Ev(0 ) = 2 Zx11 +x
+Z2 tan() + Ev()
Radio de pie
rf = r m (1,25 x)
a0 = r10 + r20
x = 14Z
17
mx
Montaje en V
Se talla a cero (x2 = 0) la rueda de 50 dientes (posible ya que 50 14) y
en V el pin con un factor de desplazamiento:
x1 =
14 Z
14 11
=
= 0, 1765
17
17
y se efecta un montaje en V.
Montaje a cero
Se talla a V la rueda de 50 dientes con un desplazamiento igual y de signo
contrario al dado al pin:
x2 = x1 = 0, 1765
y se efecta un montaje a cero.
6.9 Problema de engranajes (Febrero 2004)
81
6.9. Problema de engranajes (Febrero 2004)

Se quiere efectuar la talla y montaje de una pareja de ruedas de 11 y 13
dientes con un mdulo m = 8, asegurando que no haya holgura circunferencial y evitando la penetracin durante la talla y la interferencia durante el
funcionamiento. Se pide:
1. En caso de utilizar el mtodo de variar el ngulo de inclinacin del diente
82
de la cremallera de talla, determinar estos ngulos.

2. En caso de emplear el mtodo de variar la altura mxima del diente de
la cremallera de talla, calcular las citadas alturas.
3. En caso de usar el mtodo de desplazamiento en la talla expresar el tipo
de montaje y talla de la pareja de ruedas y acotar la geometra del par,
indicando los siguientes valores:
Para cada rueda:
Pin

11
Mdulo (m) (mm)
8
o
ngulo de presin de referencia () ( )
20
Radio primitivo de funcionamiento (r') (mm)
Radio base (rb ) (mm)
Radio de cabeza (rc ) (mm)
Radio de pie (rf ) (mm)
Paso (p) (mm)
Hueco (e) (mm)
Espesor (s) (mm)
Espesor en la circunferencia de cabeza (sc )
Rueda
13
8
20
(mm)
Para la pareja de ruedas:
ngulo de presin de funcionamiento (0 ) (o )

Distancia entre ejes de funcionamiento (a) (mm)
Grado de recubrimiento o coeciente de engrane ()
Solucin:
1. Mtodo de la variacin del ngulo de inclinacin del anco del
diente de la cremallera de talla
El nmero mnimo de dientes que se puede construir sin que exista penetracin en la talla viene determinado por la siguiente expresin:
2
sen2
siendo el ngulo de inclinacin del anco de los dientes de la cremallera
generadora.
Zlm ite =
83
Para que no haya penetracin al tallar una rueda con un nmero de dientes X, inferior a 14 dientes, hay que encontrar un ngulo tal que produzca
un nmero de dientes lmite inferior a X.
2
sen2
q
arc sin
2
Z
En el caso del pin (Z = 11) el ngulo ser:
25, 24o
Y en el caso de la rueda (Z = 13) el ngulo ser:
23, 09o
2. Mtodo del rebajado de la altura del diente de la cremallera de

talla
La expresin que determina la altura de cabeza que debe tener la cremallera de talla para garantizar que no existe penetracin es la siguiente:
r m y r b cos
Operando se llega a una expresin que relaciona el factor y con el nmero
de dientes de una rueda que no sufre penetracin durante la talla.
2 r sin2
rmy cos r (1cos ) my r sin m y y
m
2
2
Z sin2
2
En el pin (Z = 11) y considerando que el ngulo = 20o , ser y
0,6434, siendo la altura de cabeza de los dientes de la cremallera de talla
hc m y = 8 0, 6434:
y
hc 5, 1472 mm.
En la rueda (Z = 13) con el ngulo = 20o , ser y 0,7604, siendo
la altura de cabeza de los dientes de la cremallera de talla hc m y =
8 0, 7604:
84
hc 6, 0832 mm.
3. Mtodo del desplazamiento de la cremallera de talla

Se dispone de un engrane con un mdulo m = 8 mm. y un nmero de
dientes Z1 = 11 (pin) y Z2 = 13 (rueda).
Dado que las dos ruedas tienen un nmero de dientes inferior a 14 (la
suma del nmero de dientes de ambas ruedas es menor de 28), para evitar
la penetracin en la talla se deben tallar en V. Para asegurar que no haya
holgura circunferencial ni interferencia durante el funcionamiento se debe
efectuar el montaje en V.
85
A continuacin se ofrecen los valores obtenidos para cada variable del

pin y la rueda, derivados de la talla y montaje seleccionados, y teniendo
en cuenta que se deber evitar la penetracin en la talla y asegurar que no
haya holgura circunferencial ni interferencia durante el funcionamiento.
Para cada rueda:
Para la pareja de ruedas:
Captulo 7
CUESTIONES DE TEORA
7.1. Introduccin a la teora de mquinas y mecanismos
1. Par cinemtico. Clasicacin.
2. Esquema general de un conjunto mecnico. Describa los diferentes subconjuntos del sistema transmisor.
3. Determinar razonada y analticamente la movilidad de los mecanismos
representados en las siguientes guras. aplicar la regla de Gruebler.
Figura 7.1:
Figura 7.2:
Figura 7.3:
4. Esquema general de un conjunto mecnico. Sistema transmisor.

5. Par elemental: cierre de forma, cierre de fuerza y cierre de enlace. Ejemplos.
6. Denicin de par elemental. Pares fundamentales inferiores.
7. Mecanismo de biela-manivela: inversiones.
86
7.2 Resistencias Pasivas y principios de lubricacin
7.2.
87
Resistencias Pasivas y principios de lubricacin
8. Tipos de resistencias pasivas. Coeciente de rodadura.

9. Curva de Stribeck. Engrase perfecto.
10. Resistencia al pivotamiento. Indicar valores comparativos con otros tipos
de resistencias pasivas.
11. Ley de Harrison en la lubricacin de cojinetes.
12. Resistencias pasivas en pares elementales. Explique las reacciones en el
punto de contacto (fuerzas y pares). Identique los vectores con los diferentes tipos de resistencias pasivas.
13. Coeciente de rigidez en correas.
14. Indicar la expresin del coeciente de rozamiento al deslizamiento para
un par lubricado.
15. Cono de rozamiento. Crculo de rozamiento.
16. Describa el modelo de deslizamiento de un eje sobre el portaejes: crculo
de rozamiento.
17. Enuncie la ley de Harrison en cojinetes: grco explicativo. 19. Rendimiento de una mquina.
18. Coeciente de rigidez en correas: ecuacin experimental de Coulomb.
19. Expresin grca de la ley de Hersey (Stribeck).
20. Expresin grca del crculo de rozamiento.
7.3.
Anlisis cinemtico de mquinas
21. Velocidad de cambio de polo en mecanismos planos.

22. Para un punto dado de un eslabn genrico, dibuje la posicin del centro de curvatura de la trayectoria del punto y el centro instantneo de
rotacin del eslabn.
23. Expresin grca de la frmula de Euler-Savary.
24. Anlisis grco de las aceleraciones en un cuadriltero articulado plano.
Se supondr una velocidad angular 2 y una aceleracin angular 2 en la
manivela de entrada.
25. Sean dos puntos A y B pertenecientes a dos elementos mecnicos en movimiento relativo. Referir la aceleracin del punto A a la de B, explicando
el signicado de cada uno de los vectores involucrados. Introducir los
sistemas de referencia y los vectores cinemticos necesarios.
7.4 Anlisis dinmico de mquinas
88
26. Velocidad de cambio de polo. Clculo para la biela de un cuadriltero

articulado.
27. Cinema de velocidades. Caractersticas geomtricas.
28. Anlisis grco de la velocidad de cambio de polo de la biela, en un
cuadriltero articulado plano. Se supondr una velocidad angular 2 y
una aceleracin angular 2 en la manivela de entrada.
29. Sean dos puntos A y B pertenecientes a un elemento mecnico en movimiento. Referir la posicin, la velocidad y la aceleracin del punto A a
la de B. Introducir los sistemas de referencia y los vectores cinemticos
correspondientes.
30. Expresin grca del crculo de inexiones.
31. Clculo grco de la aceleracin normal en un punto A respecto a otro
punto B. Considerar que los puntos A y B pertenecen al mismo eslabn.
32. Velocidad de cambio de polo: grco explicativo del clculo de la componente de la velocidad de cambio de polo segn la perpendicular al radio
de curvatura de la trayectoria de un punto genrico P en un instante
determinado t.
33. Enumere tcnicas de determinacin de velocidades en los mecanismos
articulados en el plano.
7.4.
Anlisis dinmico de mquinas
34. Aplique el Teorema del Centro de Masas a un eslabn genrico de un

mecanismo plano.
35. Explique brevemente los tipos de anlisis dinmicos sobre un mecanismo.
36. Reduccin dinmica de un sistema articulado de un grado de libertad a
la manivela de salida. Clculo de la masa reducida.
37. Condiciones para que un sistema de masas puntuales (mi , i=1, ..., n) sea
dinmicamente equivalente a un eslabn de centro de masas G, masa M
y momento de inercia respecto a G igual a IG .
38. Explicar la forma de calcular los esfuerzos y pares de inercia en un elemento mecnico en movimiento. Introducir cuantos vectores, teoremas y
sistemas de referencia sean necesarios.
39. Reduccin dinmica de un sistema articulado de un grado de libertad a
la manivela de salida.
7.5 Teora general de engranajes
89
40. Aplique el principio de los trabajos virtuales al mecanismo de la gura

7.4. Calcule la fuerza reducida y equilibrante en el punto C, suponiendo
conocidas las velocidades en A y en C ( VA y VC ) y sabiendo que se le
aplica una fuerza vertical en A igual a FA (formando 60 o con VA ).
Figura 7.4:
7.5.
Teora general de engranajes
41. Explique los conceptos de: talla y montaje en engranajes.

42. Penetracin e interferencia en el engrane de ruedas cilndrico rectas: nmero lmite de dientes.
43. Representar grcamente el segmento de engrane de un par de ruedas
cilndrico rectas estndar de m = 5, Z1 = 10 y Z2 = 14.
44. Trenes de engranajes epicicloidales: frmula de Willis.
45. Hgase el montaje de un par de ruedas cilndrico rectas estndar de m =
5, Z1 = 10 y Z2 = 14. Represente grcamente los parmetros de las
dentaduras y de las ruedas.
46. Palancas rodantes: condicin de relacin de transmisin constante.
47. Nomenclatura del dentado en ruedas cilndrico rectas.
48. Frmula de Willis. Aplicacin a un tren de engranajes epicicloidal simple
y de balancn.
49. Palancas rodantes: condicin de contacto permanente.
50. Representar grcamente las relaciones geomtricas entre: lnea de engrane, circunferencia base, circunferencia primitiva y evolvente.
7.5 Teora general de engranajes
90
51. Expresar grcamente la condicin geomtrica lmite para evitar la penetracin en ruedas dentadas talladas a cero.
5, Z1 = 10 y Z2 = 14. Represente grcamente los parmetros de las
dentaduras y de las ruedas.
53. Frmula de Willis. Aplicacin a un tren epicicloidal recurrente.
54. Engranajes cnicos: construccin de Tredgold.
55. Representar grcamente la penetracin e interferencia en el engrane de
ruedas cilndrico rectas. Obtener la relacin geomtrica del nmero lmite
de dientes para evitarla.
56. Frmula de Willis. Aplicacin a un tren epicicloidal de balancn.
5, Z1 = 10 y Z2 = 14. Represente grcamente el segmento de engrane.
58. Nomenclatura de una rueda estndar de mdulo m y Z dientes tallada
con desplazamiento +xm: paso, paso angular, radio base, radio de cabeza,
radio de pie, radio primitivo de talla, espesor.
59. Comparar los parmetros geomtricos del diente de perl de evolvente
normalizado de una rueda de mdulo m tallada a cero con otra del mismo
modulo m tallada a V (+xm).
60. Calcular un par de ruedas dentadas que, para un nmero mximo de 150
dientes por rueda, veriquen una relacin de transmisin = 142/249
con un error inferior a 104 .
61. Dibuje y describa un tren epicicloidal simple recurrente: obtenga la relacin de transmisin aparente y la real que se establece entre el eje de
salida y el de entrada, especicando que eje es cada cual.

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ndice general

1.1. Nmero de Grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. ANLISIS CINEMTICO DE MQUINAS

4. ANLISIS DINMICO DE MQUINAS

3.1. Clculo del CIR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1. Engranajes: parmetros, diseo y montaje . . . . . . . . . . .

7.1. Introduccin a la teora de mquinas y mecanismos . . . . . .

7.4. Anlisis dinmico de mquinas . . . . . . . . . . . . . . . . .

a ) Determine el nmero de grados de libertad del mecanismo mostrado

Figura 1.1: Mecanismo.

Figura 1.2: Mecanismo esquematizado.

1.1 Nmero de Grados de libertad

Figura 1.3: Mecanismo.

Figura 1.4: Mecanismo.

Figura 1.5: Mecanismo.

Figura 1.6: Mecanismo.

Figura 1.7: Mecanismo.

1.1 Nmero de Grados de libertad

Figura 1.8: Mecanismo.

Figura 1.9: Mecanismo.

Figura 1.10: Mecanismo.

Figura 1.11: Mecanismo.

Figura 1.12: Mecanismo.

1.1 Nmero de Grados de libertad

Figura 1.13: Mecanismo.

Figura 1.14: Mecanismo.

1.1 Nmero de Grados de libertad

5. Determinar la movilidad o nmero de grados de libertad del mecanismo

Figura 1.15: Mecanismo.

a ) Identicar las componentes de rozamiento mximo para las siguientes condiciones:

Figura 2.2: Par elemental palpador-gua.

b ) Perpendicularmente al plano existe un carga de P Newtons que se

Figura 2.3: Determinacin del coeciente de

Figura 2.4: El vector normal N se equilibra

Y de la gura 2.4 se observa que, para que el contacto est en

Mdulo: rodadura = 0,01 5000 = 50 N mm.

Figura 2.5: Contacto palpador-gua, aplicacin de una fuerza P.

El valor de la fuerza P mxima para evitar el pivotamiento es

2. Sea una polea de radio r=0.3 m. Obtener el grosor de los siguientes

cmetal ccanamo ccanamo usada

3. Se dispone de un par elemental, que consiste en un eje de radio 0.05 m

a ) Calcular el par de arrancada

Figura 2.7: Contacto eje-portaejes.

Figura 2.8: Representacin del crculo de rozamiento.

Para resolver este apartado es necesario solucionar antes el siguiente

b ) Calcular el radio del crculo de rozamiento

r = R sen = 0,05 sen(5)

M2 = 5000 4,36 103

Figura 3.1: Mecanismo.

3.1 Clculo del CIR

2. Determinar todos los centros instantneos de rotacin relativos de la

Figura 3.2: Mecanismo.

3. Determina todos los centros instantneos de rotacin relativos:

Figura 3.3: Mecanismo.

3.1 Clculo del CIR

Figura 3.4: Mecanismo.

Figura 3.5: Mecanismo.

3.1 Clculo del CIR

a ) Identicar las componentes de rozamiento mximo para las siguientes condiciones:

Figura 2.3: Determinacin del coeciente de

Y de la gura 2.4 se observa que, para que el contacto est en

2. La velocidad del punto A del miembro de la gura 3.8 es conocida.

3. Dibujar el cinema de velocidades del mecanismo de la gura 3.9.

4. Dibujar el cinema de velocidades del mecanismo de la gura 3.10 con

5. En el mecanismo de la gura 3.11: 1 = 2

6. El mecanismo de la gura, es una biela de

7. En el mecanismo de la gura 3.13: R = 50

8. En el mecanismo de la gura 3.14 el elemento

9. En el mecanismo de la gura 3.15, la barra

a ) Cuantos grados de libertad tiene el mecanismo? Justica tu respuesta.

3. En el mecanismo representado en la gura 4.3, se conocen los siguientes

4. Reducir la fuerza P al punto A, aplicando mtodos grcos.

5. Calcular la masa reducida en el punto A MA del mecanismo de la gura.

6. Calcular la resultante de los esfuerzos de inercia del eslabn de la gura