INSTITUTO TECNOLGICO DE COSTA RICA

ESCUELA DE INGENIERIA ELECTROMECNICA

Carrera: Ingeniera en Mantenimiento Industrial

Laboratorio de Control Elctrico

Informe de laboratorio 3
Circuito digital para control de motor a pasos

Profesor: Ing. Ana Luca Morera

Estudiantes:
Jean Carlo Arrieta Arroyo 201013080
Richard Rodrguez Murillo 201046632

Grupo: 01

Jueves 10 de Abril del 2014

Canadian Engineering Accreditation Board

Bureau canadien daccrditation des programmes
dingnierie

Carrera evaluada y acreditada por:

CEAB

ndice General
1)

Introduccin........................................................................................................5

2)

Objetivos.............................................................................................................6

3)

Marco terico......................................................................................................7

4)

Equipos y materiales........................................................................................10

5)

Procedimiento...................................................................................................11

6)

Diseo e implementacin.................................................................................12

7)

Resultados experimentales y discusin...........................................................16

8)

Conclusiones....................................................................................................18

9)

Bibliografa........................................................................................................19

ndice de tablas
Tabla 1 Secuencia de paso simple..........................................................................12
Tabla 2 Secuencia de paso simple giro invertido....................................................12

ndice de figuras
Figura 1 Diseo de circuito con transistores............................................................11
Figura 2 Generador de ondas..................................................................................12
Figura 3 Diseo de circuito con registro de desplazamiento 74194.......................13
Figura 4 Circuito alambrado con registro de desplazamiento 74194......................14
Figura 5 Circuito alambrado con transistores..........................................................15

1) Introduccin
Dentro del campo de la robtica y la automatizacin en la industria, se puede
encontrar que es de suma importancia la precisin en el control de elementos
mviles, un fallo de estos y el proceso industrial que se est realizando podra dar
traste a grandes prdidas y consecuencias negativas para el proceso.
Un ejemplo de aplicacin de esto se puede encontrar en lneas de produccin en
empresas envasado de alimentos preparados que, requieren de movimientos
automticos muy definidos para as de esta manera evitar una gran variabilidad.
La precisin de estos movimientos se logra mediante los motores a pasos.
Otros usos importantes de los motores a pasos se encuentran en los campos de
tecnologa aeroespacial, control de discos duros, flexibles, unidades de CDROM o
de DVD e impresoras, en sistemas informticos, manipulacin y posicionamiento
de herramientas y piezas en general.
Estos componentes electromecnicos son muy similares en aspecto y
construccin a los motores de corriente directa, pero sus principales diferencias
radican en el modo en que operan y de la forma en que son controlados.
Entonces, debido a la utilidad de los motores a pasos dentro de los procesos de
las industrias, es necesario comprender y analizar los mtodos de control que se
tienen a disposicin para su control.
En el presente Informe de Laboratorio se exponen y detallan los resultados
alcanzados tras el diseo e implementacin de un circuito de control y otro de
potencia para el control de un motor a pasos en la mesa de trabajo del laboratorio.

2) Objetivos

Disear del circuito de control para un motor a pasos a partir de un

desplazador de registros bidireccional.

Disear del puente H para la interface de potencia entre el control y el

motor.
Disear de puente H a partir de rels de 5 volts.
Implementar con puentes H.

3) Marco terico
Un motor de pasos es una maquina elctrica que convierte impulsos elctricos en
movimientos angulares discretos. Esto hace que sean significativamente
diferentes de los motores convencionales (como los de corriente directa) ya que
pueden girar a una serie de grados o pasos de una manera muy precisa.
Principales parmetros de un motor de paso:
Par de mantenimiento: Par necesario para que el motor se mantenga en posicin
fija, cuando este est energizado.
Par de parada: El par necesario para hacer girar el rotor cuando se encuentra des
energizado (solo motor de imn permanente; el motor de reluctancia variable gira
libremente cuando esta des energizado).
Par de trabajo: Par mximo que el motor puede entregar sin perder el paso.
Pasos por revolucin: el nmero de pasos necesarios para completar una
revolucin.
ngulo de paso: Avance angular por cada paso (generalmente se expresa en
grados).
Frecuencia mxima de trabajo: cantidad mxima de pasos por segundo que el
motor puede efectuar.
Las diferencias con otros tipos de motores son de tipo constructiva, de
aplicaciones y de mtodos de control. Aunque estn conformados por un estator
hecho de un material altamente ferromagntico y un rotor de imanes permanentes,
carece de un conmutador mecnico para los cambios de polaridad, por lo que
requiere de un medio externo de control para su movimiento.
Se pueden clasificar los motores a pasos segn su conexionado de bobinas en el
estator y por su construccin particular. Para el primer criterio de clasificacin se

tienen motores unipolares y bipolares y para el segundo, se tienen motores de

imanes permanentes, de reluctancia variable e hbridos.

Los motores unipolares son lo que tienen las bobinas del estator en serie y
formando 4 grupos. Se les distingue porque tienen entre 5 a 6 alambres de salida.
Por otro lado, los bipolares requieren una alimentacin intermedia entre grupos de
bobinas, por lo que tienen 4 alambres externos. Los motores de imn permanente
son los ms comunes. Estos tienen un conjunto de imanes pequeos en el rotor,
que son los que alinean el eje segn el polo magntico presente en el estator. Los
de reluctancia variable funcionan basados en los cambios de oposicin al
establecimiento de campo magntico del material con que est fabricado el rotor.
Los hbridos constituyen una combinacin de las caractersticas de los otros dos.

El aspecto que ms atencin requieren estos motores es el del control externo que
permite a estos motores moverse, quedar libres o entrabados en una sola
posicin. Se indic anteriormente que los motores a pasos no tienen un
conmutador mecnico para lograr los cambios de polaridad del voltaje inducido.
Esto ocasiona que el control del motor sea externo.

Este control es comnmente realizado por transistores, circuitos integrados o

controladores especialmente diseados para tal propsito. Se requiere adems de
un sistema de potencia para unir fsicamente estos medios de control con el motor.
Estos medios deben permitir que el motor pueda ser detenido en una posicin
especfica, sea puesto en marcha y que cambie su direccin de rotacin.
Un circuito integrado de mucha utilidad para el control de estos motores es el
integrado 74LS194. Este es un desplazador de registros que facilita los cambios
de direccin de giro y la velocidad de los desplazamientos angulares.

Tambin se puede utilizar otros integrados como el MC3479PG que est diseado
para el control completo de motores a pasos. Otros medios pueden ser el PIC
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12C508, PIC 18F4450 u otro similar. Para la parte de potencia (donde se realiza la
unin elctrica del circuito de control con el motor a pasos) se usan circuitos con
transistores de tipo darlington (transistores en consecutivo para alta ganancia de
corriente), rels (interruptores electromagnticos) o la conexin de puente H
(hecha con transistores).

4) Equipos y materiales

Fuente de 5 voltios.
ProtoBoard
1 CI 555.
1 desplazador de registros. (CI xx74xx194) o cualquier otro driver.
2 FLIP-FLOP JK CI 7476
4 Transistores
Rels 5 voltios
1 motor a pasos
Resistencias de 270 o 330 , 1000 .
4 Diodos LEDs
2 Capacitor de 1 micro f.

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5) Procedimiento
El procedimiento que se requiere es uno que resuelva el siguiente problema
planteado del control del motor unipolar.
1. Se desea un sistema de control de para motor a pasos que se pueda

realizar lo siguiente:
Arranque y pare del motor mediante botoneras pulsadoras.
Giro hacia la derecha o izquierda mediante botoneras pulsadoras
Circuito implementado con 555 para el control de la velocidad del motor.
Implementar la parte de potencia con rels, transistores y puente H

2. Adems de lo anterior de lo anterior se desea que se presenten dos

diseos de circuito de control
Circuito 1: con desplazadores de registros o drivers.
Circuito 2: con 4 Flip-Flop J-K Puede utilizar adicionalmente compuertas
lgicas y latches Set-Reset de ser necesario.

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6) Diseo e implementacin
Mediante la realizacin de una investigacin se disearon dos circuitos para el
control de un motor unipolar. Como primera parte se opt por seleccionar una
secuencia de control de paso simple como se muestra en la tabla 1. Como
requerimiento de la prctica se solicit la construccin de los circuitos de control,
uno mediante un registro de desplazamiento 74194 y otro mediante Flip Flops. La
prctica tambin solicita que se realice la parte de potencia mediante transistores
o rels.
Tabla 1 Secuencia de paso simple
A
1
0
0
0

B
0
1
0
0

C
0
0
1
0

D
0
0
0
1

Tabla 2 Secuencia de paso simple giro invertido

A
0
0
0
1

B
0
0
1
0

C
0
1
0
0

D
1
0
0
0

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Figura 1 Diseo de circuito con Flip Fliops JK

Como se puede apreciar en la figura 1 el circuito se dise con flip flop JK,
adems se utilizaron compuertas lgicas para insertar condiciones para el control
del motor. La parte de potencia de este circuito fue realizada mediante transistores
npn (2n2222) los cuales son conectados en las salidas del circuito de control, uno
por salida. En este caso los transistores funcionan como interruptores para activar
cada bobina. Para este circuito se dise un generador de ondas con frecuencia
de 1 Hz para enviar pulsos al JK tal y como se muestra en la figura 2. El circuito
fue modificado posteriormente agregando un potencimetro en serie con la
resistencia de 10 k conectada entre la patilla 7 y Vcc con el fin de poder regular la
velocidad. Adems realizaron los mapas de Karnaugh para determinar que
componentes debian de ir conectado a las entradas de los Flip-Flops.Para
comprobar su correcto funcionamiento se le coloco al diseo unos leds que debian
de encenderse de izquierda a derecha en caso de presionar el boton Izquierda
que indica al motor que tiene que girar hacia su izquierda en caso contrario si se
oprime el botn Derecha el motor cambia el sentido de giro.

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Figura 2 Generador de onda cuadrada

El segundo diseo de circuito de control del motor a pasos se muestra en la figura
3. El mismo se implemant mediante un desplazador de registro 74LS194. Al igual
que el anterior se debio de implemenatar un generador de onda para enviar pulsos
al desplazador de registro. Se le incorpor al igual que el anterior, botones para
cambio de giro dependiendo de la direccin que el usuario quiera hacerlo girar. El
cambio de giro se realiza mediante un latch RS el cual guarda la ltima seleccin
del usuario. Adems del 74194 tambi se usaron compuertas lgicas. La parte de
potencia para este circuito de control se implement mediante rels de 5 V. Debido
a la poca potencia que maneja el 74194, fue necesario el uso de transistores para
amplificar la seal que llega desde la salida del circuito de control hasta las
bobinas del rel. Con el diseo de estos, ambos circuitos se probaron para
observar si cumplia con las estipulaciones descrito en el enunciado en el problema
cumpliendo cada una de las restricciones y resolviendo de manera exitosa el
problema planteado.

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Figura 3 Diseo de circuito con registro de desplazamiento 74194

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7) Resultados experimentales y discusin

El primer circuito de diseo implementado fue el circuito con los flip flops JK.
Como se puede apreciar en la imagen siguiente, adems de lo que se muestra ah
se agreg un potencimetro esto con el fin de poder aumentar el valor de
velocidad de giro del motor (selector de velocidad). Los dos circuito, tanto el del
registro de desplazamiento como el de los cuatro flip-flops, tiene los mismos
botones de control, aunque su funcionamiento interno es diferente. El circuito con
el registro de desplazamiento dispone de cuatro botones pulsadores. El primero es
el botn de arranque que cuando se presiona se carga un 1000 al 74194 el circuito
automticamente pasa del estado de carga al estado normal de trabajo y empieza
la secuencia de paso simple. Si se presiona de nuevo el botn de arranque de
nuevo, el circuito lo ignora y el motor sigue girando normalmente. El segundo es el
botn de pare con el cual se detiene el giro del motor. Cuando se presiona el
botn de pare se le enva un reset al 74194 y ponen en 0000 todas las salidas. En
este estado el circuito automticamente deshabilita al 74194 hasta que alguien
presione el botn de arranque. El tercer y cuarto botn se utiliza para cambiar el
sentido de giro del motor. Uno est conectado a la patilla set del latch RS y el otro
a laa patilla reset; entonces si el latch se mantiene en 0, el motor gira hacia
adelante y si la salida del latch es 1, el motor gira en sentido inverso.

Figura 4 Circuito alambrado con registro de desplazamiento 74194 y

circuito de potencia con rels.

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El circuito de control realizado mediante los cuatro flip-flops tambin consta de

cuatro botones pulsadores para su manejo. Cuando se presiona el botn de
arranque se carga un 1 al primer flip-flop, con esto se inicia la secuencia. Adems
de esto, se deshabilita el botn de arranque para que no altere el funcionamiento
del circuito durante el giro del motor. El botn de pare enva un reset a todos los
flip-flop quedando todos con un 0. Cuando el circuito est en 0000 los flip-flops no
pueden empezar a contar, y este instante se encuentra habilitado el botn de
arranque para poder producir el cambio al primer flip-flop. Los botones de cambio
giro lo que hacen es una seleccin de las salidas de los flip-flops. Cuando estn
en posicin de giro normal, la posicin del seleccionador se encuentra en A-A, BB,C-C, D-D (la primer letra es la salida del circuito y la segunda letra es el flip-flop)
.En caso de seleccionar el giro en sentido inverso se tiene la siguiente seleccin AD, B-C, C-D, D-A. Con esto la secuencia de control cambia de sentido obteniendo
un cambio de giro en el motor.

Figura 5 Circuito de control con Flip-Flip y circuito de potencia con

transistores

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8) Conclusiones

Se logr disear el circuito de control para un motor a pasos a partir de un

desplazador de registros 74LS194.

Se implement un circuito de control para un motor a pasos mediante flip-

flops.
Se dise un generador de onda cuadrada de variable para controlar la

velocidad del motor.

Se determin que el motor utilizado es un motor unipolar debido a la
cantidad de cables que el mismo posea.

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9) Bibliografa

Floyd, T.(2000). Fundamentos Sistemas Digitales (7 edicin). Madrid:

Prentice Hall
Tocci, R & Widner, N. (2003). Sistemas digitales: principios y aplicaciones
(8va. edicin).Mxico: Prentice Hall

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