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    Control Velocidad y Sentido de Motor DC

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    Omar R Reyes
    Este documento describe cómo controlar la velocidad y el sentido de giro de un motor DC utilizando Arduino, un potenciómetro y un controlador L293D. Explica que el L293D usa puentes en H para controlar el sentido mediante la polaridad de la corriente al rotor, y que la velocidad se controla variando la señal PWM a sus entradas mientras se invierten los valores PWM para cambiar el sentido. Finalmente, detalla el montaje requerido y el código Arduino para mapear los valores del potenciómetro a las señales PWM.

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    Control Velocidad y Sentido de Motor DC

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    Omar R Reyes
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    Este documento describe cómo controlar la velocidad y el sentido de giro de un motor DC utilizando Arduino, un potenciómetro y un controlador L293D. Explica que el L293D usa puentes en H para controlar el sentido mediante la polaridad de la corriente al rotor, y que la velocidad se controla variando la señal PWM a sus entradas mientras se invierten los valores PWM para cambiar el sentido. Finalmente, detalla el montaje requerido y el código Arduino para mapear los valores del potenciómetro a las señales PWM.

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    CONTROL VELOCIDAD Y SENTIDO DE MOTOR DC.docx

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    Este documento describe cómo controlar la velocidad y el sentido de giro de un motor DC utilizando Arduino, un potenciómetro y un controlador L293D. Explica que el L293D usa puentes en H para controlar el sentido mediante la polaridad de la corriente al rotor, y que la velocidad se controla variando la señal PWM a sus entradas mientras se invierten los valores PWM para cambiar el sentido. Finalmente, detalla el montaje requerido y el código Arduino para mapear los valores del potenciómetro a las señales PWM.

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    Este documento describe cómo controlar la velocidad y el sentido de giro de un motor DC utilizando Arduino, un potenciómetro y un controlador L293D. Explica que el L293D usa puentes en H para controlar el sentido mediante la polaridad de la corriente al rotor, y que la velocidad se controla variando la señal PWM a sus entradas mientras se invierten los valores PWM para cambiar el sentido. Finalmente, detalla el montaje requerido y el código Arduino para mapear los valores del potenciómetro a las señales PWM.

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    CONTROL VELOCIDAD Y

    SENTIDO DE MOTOR DC

    (26/11/13)

    En este tutorial vamos a controlar la velocidad y el sentido de un


    motor DC a travs de un potencimetro desde Arduino.

    Material
    -Arduino Uno
    -Motor DC
    -Potencimetro
    -L293D (driver motores)
    -Fuente alimentacin externa

    Motor DC
    Un motor de corriente continua convierte la energa elctrica en mecnica.
    Se compone de dos partes: el estator y el rotor.
    El estator es la parte mecnica del motor donde estn los polos del imn.
    El rotor es la parte mvil del motor con devanado y un ncleo, al que llega
    la corriente a travs de las escobillas.
    Cuando la corriente elctrica circula por el devanado del rotor, se crea un
    campo electromagntico. Este interacta con el campo magntico del imn
    del estator. Esto deriva en un rechazo entre los polos del imn del estator y

    del rotor creando un par de fuerza donde el rotor gira en un sentido de


    forma permanente.
    Si queremos cambiar el sentido de giro del rotor, tenemos que cambiar el
    sentido de la corriente que le proporcionamos al rotor; basta con invertir la
    polaridad de la pila o batera.

    L293D
    Para controlar un motor DC desde Arduino, tendremos que usar un driver
    para motores para proporcionarle ms corriente al motor ya que las salidas
    del Arduino slo dan 40mA. De esta manera, con el driver podemos
    alimentar el motor con una fuente de alimentacin externa.
    El L293D es un integrado para controlar motores DC que usa el sistema
    puente en H. Qu es el puente en H? Es un sistema para controlar el
    sentido de giro de un motor DC usando cuatro transistores. En la imagen
    vemos que los transistores se comportan como interruptores y dependiendo
    que transistores conducen y cules no cambia la polarizacin del motor, y
    con esto el sentido de giro.

    El L293D tiene dos puentes H y proporciona 600mA al motor y soporta un


    voltaje entre 4,5V y 36V tal y cmo pone en el datasheet.
    En el datasheet tambin hay el esquema que vamos a usar.

    Nosotros usaremos la parte de la izquierda (los diodos externos en el L293D


    estn dentro). Cmo se aprecia en la imagen, los pins 3 y 6 son las salidas y
    se conectan a los bornes del motor. Y los pins 2 y 7 son las entradas donde
    conectaremos las salidas del Arduino. Dependiendo que valor ponemos
    entre los pins 2 y 7 el motor girar en un sentido o en otro.

    Control velocidad a travs de PWM


    Hasta este punto sabemos cmo controlar el sentido de giro del motor DC a
    travs del L293D. Pero y la velocidad de giro? En este proyecto lo que
    haremos es controlar la velocidad y el giro del motor con un solo
    potencimetro.

    Para hacerlo utilizaremos el PWM (vase PWM). Sabemos que hay que
    atacar los pins 2 y 7 del L293D desde dos salidas del Arduino. En estas dos
    salidas habr un PWM a cada una. Pero tenemos que invertir un PWM. Qu
    quiere decir invertir? Pues que cuando en un PWM tengamos un pulso a un
    valor alto, en el otro PWM el mismo pulso sea valor bajo. En la imagen lo
    entenderemos de una manera ms grfica.

    MONTAJE

    -Pins 4,5,12,13 del L293D a masa.


    -Juntar las masas del Arduino y de la fuente de alimentacin externa.
    -Pin 8 del L293D a 9V de la fuente de alimentacin externa. Es el voltaje
    que proporciona al motor.
    -Pin 16 del L293D a 5V. Es la alimentacin del L293D, pude alimentarse
    directamente desde la alimentacin que proporciona el Arduino.

    -El potencimetro pude ser de cualquier valor.

    PROGRAMA
    1
    2
    3
    4
    5
    6
    7
    8
    9
    10
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    18
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    32
    33
    34
    35
    36
    37
    38
    39

    /*

    www.diymakers.es
    by A.Garca
    Control velocidad y sentido motor DC
    Tutorial en: http://diymakers.es/control-velocidad-y-sentido-de-motor-dc/

    */

    int pin2=9;
    int pin7=10;
    int pote=A0;
    int valorpote;
    int pwm1;
    int pwm2;

    //Entrada 2 del L293D


    //Entrada 7 del L293D
    //Potencimetro
    //Variable que recoge el valor del potencimetro
    //Variable del PWM 1
    //Variable del PWM 2

    void setup()
    {
    //Inicializamos los pins de salida
    pinMode(pin2,OUTPUT);
    pinMode(pin7, OUTPUT);
    }
    void loop()
    {
    //Almacenamos el valor del potencimetro en la variable
    valorpote=analogRead(pote);

    //Como la entrada analgica del Arduino es de 10 bits, el rango va de 0 a 1023.


    //En cambio, la salidas del Arduio son de 8 bits, quiere decir, rango entre 0 a 2
    //Por esta razn tenemos que mapear el nmero de un rango a otro usando este cdi
    pwm1 = map(valorpote, 0, 1023, 0, 255);
    pwm2 = map(valorpote, 0, 1023, 255, 0); //El PWM 2 esta invertido respecto al PWM
    //Sacamos el PWM de las dos salidas usando analogWrite(pin,valor)
    analogWrite(pin2,pwm1);
    analogWrite(pin7,pwm2);
    }

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