Temario

PARTE 1: SISTEMAS DE RADAR

TEMA 1: INTRODUCCION
1. Orgenes del radar
2. Diagrama de bloques de un radar
3. Aplicaciones del radar
RADAR
TEMA 2: LA ECUACION
1. Deteccion de se
nales bajo ruido
2. Probabilidades de deteccion y falsas alarmas
3. Seccion recta radar
TEMA 3: TIPOS DE RADAR
1.
2.
3.
4.

MTI, Doppler pulsado

Radar de seguimiento
Radar meteorologico
Radar de observacion de la Tierra

PARTE 2: SISTEMAS TERRESTRES

TEMA 1: INTRODUCCION
1. Fundamentos de navegacion terrestre
2. Errores de posicionamiento
3. Propagacion de Ondas
HIPERBOLICOS

TEMA 2: SISTEMAS DE NAVEGACION

1.
2.
3.
4.

Introduccion
Sistema OMEGA
Sistema DECCA
Sistema LORAN-C

TEMA 3: RADIOFAROS
1. VOR (Very High Frequency Omnidirectional Range)
2. DME (Distance Measuring Equipment)
1

2
3. TACAN (TACtical Air Navigation)

Y ATERRIZAJE
TEMA 4: SISTEMAS DE APROXIMACION

1. Sistema ILS (Instrument Landing System)

2. Sistema MLS (Microwave Landing System)

PARTE 3: SISTEMAS SATELITALES

TEMA 5: INTRODUCCION

1. Geometra y orbita de un satelite

2. Principios de navegacion por satelite
3. Se
nales de espectro ensanchado
4. Errores de posicionamiento en sistemas satelitales

TEMA 6: TRANSIT

1. Principios
2. Exactitud

3
TEMA 7: GPS
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.

Se
nal GPS
Antenas y sistemas receptores GNSS
Adquisicion y seguimiento de la portadora y el codigo
Procesado de se
nal y posicionado
GPS diferencial
Sistemas GPS extendidos
Integracion del GPS con otros sensores

TEMA 8: GALILEO
1. Se
nal Galileo
2. Interoperabilidad entre GPS y Galileo
3. Servicios y Aplicaciones basados en el sistema Galileo

Prefacio
La radiodeterminacion, es la determinacion de la posicion, la velocidad u otras caractersticas de un objeto, o de cierta informacion relacionada con esos parametros mediante
el uso de ondas de radio.
Dentro de la radiodeterminacion, hay dos campos principales: la radiolocalizacion,
que es act
ua sobre objetos pasivos y se refiere fundamentalmente a sistemas radar, y la
radionavegacion, basicamente activa.
La palabra radar es un acronimo que significa Radio d etection and r anging. Un radar
es un sistema electromagnetico que sirve para detectar y localizar objetos reflectantes
tales como aviones, barcos, naves espaciales, vehculos, gente o elementos del medio, desde
la lluvia a una monta
na. La energa electromagnetica que retorna al radar no solamente
indica la presencia de un blanco sino que mediante la comparacion de la se
nal eco recibida
con la enviada se pueden obtener otros datos sobre el citado blanco. Actualmente el campo
de la tecnologa radar es enormemente variado y cubre desde los radares incoherentes de
costa a los meteorologicos, los de apertura sintetica, los de seguimiento o los de control
aereo.
En cuanto a la radionavegacion, se trata de una disciplina de gran interes dada la
necesidad de disponer de ayudas para la navegacion y el posicionamiento tanto en tierra
como en mar o aire. Un ejemplo de esa necesidad ha sido la de las compa
nas petrolferas
para tener buenas guas de geolocalizacion en el mar, y que proporciono una fuente de
financiacion de la tecnologa previa al GPS. En cuanto a este u
ltimo, se engloba dentro
de los llamados Global Navigation Satellite System (GNSS) y engloba tanto al Global
Positioning System (GPS) americano, en estos momentos el u
nico funcional, como el
Globalnaya Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema, o GLONASS, que es el sistema ruso
que dejo de serlo con la caida del bloque sovietico, el GALILEO europeo, el Indian Regional
Navigational Satellite System (IRNSS) indio o el COMPASS chino.

Part I

Radar

Chapter 1

Introducci
on a los Sistemas Radar
El principio basico del radar consiste en generar una se
nal electromagnetica de una cierta
energa que es radiada y posteriormente interact
ua con un objeto que llamamos blanco y
reflejada en un cierto rango de direcciones. Esta reflexion se puede detectar si una antena
la capta y la entrega a un receptor. La funcion basica es detectar el retraso entre la se
nal
emitida y la deteccion del eco y calcular as la distancia o alcance.

1.1
1.1.1

Conceptos b
asicos
Alcance del blanco

La se
nal radar mas simple es una serie de pulsos cuadrados (logicamente no complemente
rectangulares en la practica, ya que se trata de una idealizacion matematica) cada uno
de una duracion muy peque
na y modulados a traves de una portadora sinusoidal. Esta
configuracion se llama habitualmente tren de pulsos. El alcance del blanco se determina
por el tiempo TR que transcurre entre la emision de un cierto pulso y la recepcion de su
retorno. Este tiempo es igual a 2R/c donde c es la velocidad de la luz en el medio. Por
tanto, podemos calcular el alcance como
R=

c TR
2

(1.1)

Si el medio es el vaco, un viaje de ida y vuelta de un pulso de una duracion de 1 s

corresponde a una distancia de 150 m. Inversamente, recorrer 1 km en ida y vuelta
significa un retraso de 6.7 s.

1.1.2

Alcance m
aximo no ambiguo

En la configuracion de un tren de pulsos, es necesario que entre pulso y pulso haya tiempo
suficiente para recibir el eco, de manera que se pueda identificar cada eco como resultante
del u
ltimo pulso enviado. Si el tiempo entre pulsos Tp es demasiado corto, entonces el eco
de un blanco lejano pero detectable llegara despues de la emision de un pulso posterior al
que le origino y podra asociarse incorrectamente con el citado pulso posterior. El alcance
9

10

Introduccion a los Sistemas Radar

Figure 1.1: Ciclo de trabajo de un radar

a partir del cual esto puede ocurrir, dada un cierto Tp , se denomina alcance maximo no
ambiguo, y viene dado por
cTp
c
Run =
=
(1.2)
2
2fp
donde Tp se denomina periodo de repeticion del pulso o PRP y fp es la frecuencia de
repeticion del mismo o PRF (pulse repetition frequency).

1.1.3

Forma de Onda

Un radar tpico utiliza una forma de onda pulsada. Un ejemplo, ya mencionado antes, es
el de una onda cuadrada con una cierta potencia de pico Pt en banda base, una anchura
de pulso , y una PRP Tp . La potencia promedio Pav de un tren de pulsos, cuadrados
o no, es Pt /Tp = Pt fp si estamos en banda base. El ciclo de trabajo o duty cycle de
una cierta forma de onda se define como el cociente entre el tiempo total durante el cual
el radar esta radiando y el tiempo total transcurrido entre el primer y el u
ltimo pulso
considerado. Su valor se calcula con la formula

Pav
= fp =
Tp
Pt
Si un pulso tiene una anchura de = 1 s, la forma de onda se extiende en el espacio una
distancia de c = 300 m. Dos blancos iguales se puede distinguir, por tanto, si la distancia
entre ellos es la mitad de este valor, c /2, dado que el valor del tiempo transcurrido entre
la emision del pulso y la recepcion de los dos ecos estara separada por el doble del que
tarda la se
nal en ir de un blanco al otro. Este valor determina la resolucion espacial del
radar.
Normalmente se necesitan pulsos largos para radares de largo alcance de manera que
la energa reflejada sea detectable. Un pulso largo, como hemos visto, tiene la desventaja
de una mala resolucion espacial. Para solventar este problema se suele modular la fase
o la frecuencia del pulso, de modo que en el procesado de recepcion se pueda utilizar la
llamada compresion del pulso, que se describira mas tarde.


Jose Luis Alvarez
Perez

11

Tambien se han usado formas de onda continua, donde la caracterstica detectable es

el desplazamiento Doppler motivado por el movimiento relativo del blanco y el radar. Si la
onda continua o CW (continuous wave) no esta modulada, entonces no es posible obtener
la distancia o alcance del radar al blanco. Sin embargo, podemos modular la frecuencia
de la se
nal de manera que el tiempo de dicha modulacion juegue el papel del periodo de
repeticion. Efectivamente, durante este tiempo de modulacion podemos identificar cuanto
tiempo ha transcurrido desde que la frecuencia tomo un cierto valor de inicio a traves del
desplazamiento en frecuencia entre se
nal emitida y recibida. Estos sistemas se denominan
FM-CW.
Aquellos radares pulsados que extraen el desplazamiento Doppler pertenecen a la clase
llamada MTI (moving target indication) o a la de radares Doppler pulsados, dependiendo
de los valores de la PRF y el ciclo de trabajo. Un radar MTI tiene una PRF y un ciclo de
trabajo bajos, mientras que un radar Doppler pulsado se caracteriza por valores altos en
ambos parametros. Estos tipos de radar se describiran mas adelante y solamente anticipamos que un radar MTI utiliza el desplazamiento Doppler de los blancos en movimiento
para eliminar aquello que no esta sujeto a dicho Doppler, es decir, el retorno de blancos
estacionarios en los que no estamos interesados. De esta manera, un radar MTI detecta
el Doppler pero no lo utiliza para medir la velocidad de los mismos, mientras que el radar
Doppler pulsado s lo hace.

1.2

La forma simple de la ecuaci

on del radar

La ecuacion radar relaciona la potencia recibida o, alternativamente, la relacion se

nalruido con las caractersticas del transmisor, el receptor, la antena, el blanco y el entorno
de propagacion. Es u
til no solamente para saber el alcance maximo del radar sino para
entender los factores que afectan al rendimiento del sistema.
Supondremos que la misma antena funciona como transmisora y como receptora. Si
tuviesemos una antena isotropica (es decir, que radia igualmente en todas direcciones) de
potencia total Pt 1 , la densidad de potencia a una distancia R sera
Pt
4R2
Sin embargo, una antena generica no es isotropica sino que reparte su energa de manera
diferente en diferentes direcciones seg
un lo que se llama el diagrama de radiacion, caracterizado por una funcion ganancia G(, ), donde y son los angulos que indican una
direccion en un sistema de referencia esferico. La densidad de potencia recibida en un
punto visto desde la antena con angulos y es entonces
Pt G(, )
4R2
1
Es indiferente usar valores de pico o promedio siempre y cuando seamos consistentes y m
as adelante
usemos el mismo tipo de valor para Pr o Smin

12

Introduccion a los Sistemas Radar

con
Densidad angular de potencia radiada en una direccion dada por y
Densidad angular de potencia radiada si la antena si fuese isotropica
Densidad angular de potencia radiada en una direccion dada por y
= 4
Potencia total emitida por la antena
(1.3)

G(, ) =

El blanco se caracteriza por devolver parte de esa energa como eco. La cantidad de
energa que refleja la representamos por la llamada seccion recta radar, que denotamos
como y tiene unidades de area, y se puede interpretar como el area ideal equivalente de
un material perfectamente reflector -es decir, un conductor perfecto- colocada de manera
perpendicular a la direccion de propagacion que produjese el mismo eco. La densidad de
energa potencialmente detectable del eco una vez que haya llegado a la posicion de la
antena es
Pt G(, )
4R2 4R2
donde hemos tenido en cuenta de nuevo la ley inversa del cuadrado de la propagacion de
las ondas electromagneticas. Por otro lado, la antena tiene unas ciertas dimensiones y
una cierta forma, de tal manera que no detecta la densidad de energa en un punto sino
una cantidad de energa que depende de su area, su eficacia frente a perdidas ohmicas y
su forma. Todo esto queda reflejado en la llamada area efectiva, que, de manera parecida
a la explicacion que dabamos para la seccion recta radar, es el area equivalente de una
antena de apertura que recogiese toda la energa disponible en su superficie. Denotamos
este area como Ae , de manera que la potencia recogida por la antena sera
Pt G(, ) Ae

(4R2 )2

Pr =

(1.4)

El alcance maximo de un radar Rmax es la distancia maxima que produce un eco

detectable. Si la potencia detectable mnima es Smin , el alcance maximo sera
h P G(, ) A i1/4
t
e
Rmax =

(1.5)
(4)2 Smin
Esta ecuacion se llama ecuacion del alcance del radar.
La teora de antenas nos dice que, si usamos la misma antena y en recepcion, G y Ae
estan relacionadas a traves de la ecuacion
G=

4Ae
2

(1.6)

donde es la longitud de onda de la se

nal radiada. Esto permite poner (1.5) como
Rmax =

h P G(, )22 i1/4

t

(4)3 Smin

(1.7)

i1/4
Pt A2e

42 Smin

(1.8)

o como
Rmax =


Jose Luis Alvarez
Perez

13

En estas ecuaciones vemos que en un caso el alcance es proporcional a la raz cuadrada de

la longitud de onda y en otro inversamente proporcional. Esta contradiccion es solamente
aparente ya que cada caso supone dejar los otros parametros fijos, pero realmente dependen
de la longitud de onda tambien. Es decir, que tanto G como Ae dependen de ella.
Esta ecuacion de antena es una version simplificada que sobreestima el nivel de se
nal
recibido. En un captulo proximo veremos la version completa, que tiene en cuenta todos
los factores involucrados en la recepcion y procesado del eco.

1.3

Diagrama de bloques de un radar

El modo de operar de un radar se puede describir con la ayuda de un diagrama de bloques

como el de la figura. El transmisor puede ser un un oscilador de potencia como un
magnetron o un amplificador de potencia, como por ejemplo un klystron, un tubo de
ondas progresivas, un amplificador con transistores.
La eficiencia de las fuentes de radiofrecuencia (RF) tpicamente es de un 10 a un 60
por ciento. La eficiencia de conversion RF se define como el cociente entre la potencia RF
disponible a la salida del aparato y la potencia en continua usada para hacerlo funcionar.
Un medida mas adecuada es la eficiencia del sistema transmisor, que es cociente de la
potencia RF final disponible del transmisor y la potencia total necesaria para operar el
transmisor. Esta u
ltima consiste en toda la energa necesaria para generar los electrones
que seran atrados hacia el catodo, la energa necesaria para mantener los electrones de la
cavidad confinados, la potencia necesaria para enfriar el dispositivo y para cualquier otra
operacion destinada al correcto funcionamiento del sistema. Si la eficiencia de conversion
RF es del 40 o 50 por ciento, la del sistema transmisor puede reducirse al 20 o 25 por ciento.
Por ello, no es conveniente comenzar con un valor bajo de la eficiencia de conversion RF.
Para conseguir la maxima eficiencia muchas fuentes de potencia RF operan en regimen
de saturacion, es decir, que estan encendidas o apagadas, sin termino medio. Esto es
adecuado para un radar que genera pulsos cuadrados. Sin embargo, cuando se desea tener
cierta modulacion en amplitud se utilizan amplificadores de estado solido, de los llamados
de clase A por ejemplo. Pulsos de una modulacion en amplitud muy marcada no son
habituales en radar por su baja eficiencia.
Un transmisor no es solamente la fuente de potencia RF. Incluye los controladores
del amplificador o el generador de la forma de onda que luego se amplificara, la fuente de
alimentacion en continua, los mecanismos de enfriamiento que pueden incluir alg
un tipo de
lquido refrigerante, dispositivos de proteccion que eviten la formacion de arcos voltaicos
entre superficies de gran diferencia de potencial, dispositivos de monitorizacion, aislantes,
cables de alto voltaje, y mecanismos de blindaje para los rayos X que se pueden producir
en amplificadores del tipo klystron u osciladores del tipo del magnetron. No todos estos
elementos estan presentes a la vez en un transmisor radar.
Una fiabilidad alta y una vida media larga son factores de gran importancia para
un transmisor. La vida media de la mayor parte de las fuentes de potencia RF es de
varios miles o decenas de miles de horas. Si un transmisor tiene un tiempo intermedio
entre fallos (MTBF, mean time between failures) mas peque
no, las causas suelen deberse

14

Introduccion a los Sistemas Radar

Figure 1.2: Diagrama de bloques de un radar. Contiene los elementos descritos en el texto
pero se ha elegido un diagrama que no sigue al pie de la letra lo ah detallado con el fin de
recordar al lector que encontrara diferentes estilos pictoricos a la hora de representar el
diagrama de bloques de un radar.
a otros elementos del transmisor, a menudo los relacionados con mantener una temperatura controlada o los conectores RF. Se suele optar por un dise
no electrico y mecanico
conservadores por este motivo.
En los a
nos cuarenta y cincuenta el magnetron fue el dispositivo por excelencia, usado
de manera casi exclusiva. De hecho hizo posible el uso de radares en la segunda guerra
mundial. Fue la opcion de los aliados frente a Alemania que se inclino por el klystron.
Sin embargo tienen sus limitaciones: gran ruido termico, producen gran potencia de pico
pero una baja potencia media, y su se
nal no puede ser modulada adecuadamente para
producir formas de onda que se puedan comprimir. El magnetron sigue siendo una buena
solucion cuando se necesita una fuente de energa en radiofrecuencia de peque
no tama
no
y coste. Su modo de funcionamiento se basa en calentar un filamento para que los electrones del mismo tengan una energa cinetica alta que facilite su salida del filamento si
se ha creado un campo electrostatico suficientemente fuerte entre un catodo y un anodo.
Estos electrones se confinan dentro de una cavidad gracias a un campo magnetico y su
movimiento produce una onda electromagnetica que dado que se produce en una cavidad
de unas ciertas dimensiones resuena a una determinada frecuencia, seg
un el dise
no de la
misma. Parte de esa onda resonante se extrae a traves de una antena conectada con la
cavidad a traves de una gua de onda. Si la diferencia de potencial que excita la salida
de los electrones del filamento se activa y se interrumpe de manera alternante gracias a
la operacion de un modulador 2 , se generara un tren de pulsos. Dado que la frecuencia
queda fijada por la resonancia generada en la cavidad en un regimen casi transitorio, dicha
frecuencia no es realmente una constante sino que presenta una cierta deriva. Por ello se
2
Un modulador es una red capaz de generar pulsos cuadrados de alto voltaje DC en lo que en nuestro
contexto es la banda base.


Jose Luis Alvarez
Perez

15

suelen generar pulsos muy cortos, ya que los pulsos largos en el tiempo tienen un ancho
de banda inferior y esa deriva resulta mucho mas notoria. Los magnetrones tienen la capacidad de producir as potencias de pico muy altas pero potencias promedio bajas. Las
potencias de pico varan entre 1 kW y varios MW. En caso de no usar se
nales pulsadas,
un magnetron de onda continua CW puede alcanzar una potencia de hasta 2 kW para el
caso de los hornos microondas 3 o 25 kW para instrumentos industriales.
Los magnetrones se usaron originalmente en los primeros radares de b
usqueda de los
aviones. En un primer momento los radares se adaptaron a lo que un magnetron poda
hacer. Un ejemplo clasico es el denominado 5J26, que se ha usado surante mas de cuarenta
a
nos. Opera en banda L y se puede ajustar mecanicamente para emitir entre 1.25 y 1.35
GHz. Su potencia de pico es de 500 kW con una duracion de pulso de 1 s con una PRF de
1kHz, o 2 s de duracion y una PRF de 500 Hz, donde cualquiera de las dos corresponde
a un ciclo de trabajo de 0.001 y proporciona 500 W de potencia promedio. Una eficiencia
del sistema del 40% es un valor tpico para un magnetron. Las duraciones de 1 o 2 s
proporcionan una resolucion en alcance de 150 y 300 metros respectivamente. Cuando
se hablaba de volar bajo para no ser detectado por los radares se aluda al hecho de que
volando a 100 metros del suelo, por ejemplo, no era posible distinguir el retorno del suelo
del correspondiente al avion 4 . Sin embargo, un radar MTI esta ideado para separar la
se
nal que tiene un cierto desplazamiento Doppler y, por lo tanto, corresponde a un blanco
en movimiento y cual no. Aunque un magnetron no es en absoluto una fuente RF ideal
para un radar MTI, se han usado magnetrones para MTIs y se ha conseguido con ellos una
cancelacion de hasta 30 o 40 dBs de retorno de blancos de fondo no deseados (en ingles,
a esta componente se la llama clutter). Podra parecer sorprendente que los magnetrones
se puedan usar como fuentes RF suficientemente estables para utilizar la fase y as medir
el desplazamiento Doppler. La fase de comienzo de cada pulso es totalmente arbitraria
en un magnetron, de manera que la solucion consiste en utilizar un oscilador coherente o
equivalente que sea capaz de permitir registrar el valor de la fase emitida en cada pulso
de manera que se pueda utilizar para corregir la medida en recepcion o, mejor dicho, en
el procesado de recepcion. Los magnetrones a
un se utilizan en los radares de navegacion
marina por su bajo coste y sus peque
nas dimensiones.
Las limitaciones del magnetron hicieron que se buscasen soluciones basadas en la generacion de una se
nal a un nivel bajo de potencia, y que posteriormente fuese amplificada.
El magnetron no es un amplificador sino un tipo de oscilador 5 cuyo input es simplemente
una potencia Dc y no una forma de onda. Una cadena de amplificadores proporciona
coherencia de fase entre pulsos y estabilidad y exactitud en la frecuencia de trabajo con la
que facilita la codificacion y compresion de pulsos. El klystron 6 es una cavidad basada en
3

Es interesante resaltar el hecho de que si se usa un horno microondas vaco, las ondas generadas por la
antena sobre el horno se reflejan en este y vuelven al magnetr
on da
n
andolo potencialmente. Si la masa del
agua del objeto calentado es muy baja conviene poner un vaso de agua en el interior del horno para evitar
esas reflexiones. Los hornos microondas funcionan tpicamente a 2.45 GHz, que es una de las frecuencias
de absorci
on del agua.
4
Adem
as, l
ogicamente, el otro motivo para volar bajo es estar cubierto por la lnea del horizonte
5
De hecho, un magnetr
on alimenta lo que llamamos un POT (Power Oscillator Transmitter), frente a
lo que es un transmisor que utiliza un amplificador y que llamamos PAT (Power Amplifier Transmitters)
6
No confundir con el krytr
on, que es un conmutador de gran velocidad usado en la activaci
on de los

16

Introduccion a los Sistemas Radar

un principio como el magnetron, es decir, en la aceleracion de electrones excitados fuera

de un filamento caliente por la presencia de un catodo y un anodo, en un confinamiento
magnetico de los mismos y en la presencia de cavidades resonantes. Sin embargo, a
nade un
elemento: la velocidad de los electrones cuyo movimiento produce las ondas RF estacionarias en la cavidad resonante es modulada por la introduccion de la se
nal de baja potencia
que queremos amplificar. Como se ha dicho antes, Alemania desarrollo su tecnologa radar
basandose en el klystron durante la II Guerra Mundial, y se puede decir que a fecha de
1940 era la nacion involucrada en el conflicto con la tecnologa radar mas avanzada. Sin
embargo, no le dieron la debida importancia estrategica y los ingleses sacaron mas partido
de su tecnologa, aunque esta fuese mas limitada.
El klystron es usado modernamente por su alta ganancia y gran eficiencia, que permiten
que sea la fuente de RF de mayor potencia de pico y promedio. Su limitacion desde un
principio fue la estrechez de su ancho de banda, que en los a
nos 50 a
un no sobrepasaba el
1%. Sin embargo, gracias al uso de software de optimizacion para el dise
no de la cavidad
resonante y del uso de mas de una cavidad en un mismo klystron, de manera que se
alcanzan valores del 8 al 10%. La buena estabilidad frecuencial lo hacen adecuado para el
procesado Doppler. Cuando los potenciales DC usados son muy altos, es necesario aplicar
un aislante contra los rayos X. De hecho, se pueden utilizar tambien como parte de los
aceleradores lineales empleados en medicina nuclear o radiologa y en fsica de partculas.
Mas en la lnea de las aplicaciones mas semejantes al radar, se usa en los satelites de
comunicaciones 7 .
Los tubos de ondas progresivas o TWT (travelling wave tubes) tienen unos valores
inferiores de potencia de trabajo, ganancia y eficiencia. Sin embargo, tienen anchuras de
banda superiores a los klystrones, del orden incluso de una octava. Si se usan para sus
valores mas altos de potencia posibles, el ancho de banda disminuye aunque sigue siendo
bastante considerable, del 10 al 15%. Un hbrido entre un TWT y un klystron recibe
el nombre de twystron. Otro tipo de amplificadores que se pueden describir como una
combinacion de los principios del magnetron en este caso y de los TWTs son los CFAs
(cross-field amplifiers).
Los amplificadores de estado solido son capaces de producir facilmente anchos de banda
grandes, funcionan con voltajes DC bajos, son muy estables en su output frecuencial,
son mas faciles de mantener que los anteriores y tienen una larga vida. Dado que son
dispositivos de baja potencia es necesario utilizar muchos combinados para que el output
tenga suficiente potencia en el caso de alimentar un radar. Ademas, para conseguir una
eficiencia razonable 8 , han de funcionar seg
un ciclos de trabajo altos, lo que implica la
generacion de pulsos largos, que necesitaran compresion. Mientras los amplificadores u
detonantes de armas nucleares y en las fotocopiadoras.
7
En la p
agina divulgativa Best of Whats New 2007, se inclua una empresa que hace uso de un
klystron para convertir los hidrocarburos que se encuentran en los deshechos de la industria del autom
ovil,
carb
on de tipo hulla, pizarras bituminosas o arenas de alquitr
an en gas natural o gas
oleo
8
La eficiencia en dispositivos de estado s
olido en alta potencia es en principio baja, ya que el problema
de disipaci
on de calor presente, por ejemplo, en un chip, se acrecienta ya que aqu se est
a trabajando a
potencias m
as altas. Esto obliga a mantener una cierta separaci
on entre los transistores, muy superior a
la propia de los circuitos integrados de uso l
ogico, y por tanto la disipaci
on en las lneas de transmisi
on
que los conectan aumentan


Jose Luis Alvarez
Perez

17

osciladores de tubo trabajan normalmente en regimen de saturacion, los de transistores

operados en lo que se llama clase A por ejemplo permiten utilizar las caractersticas de
linealidad para modular la amplitud o utilizar antenas activas. Los mismos transistores
que operan en la configuracion circuital de clase C por contra son no lineales pero tambien
se encuentran a menudo ya que son auto pulsados y no necesitan modulador. Cuando no
hay linealidad, tambien aqu se suele trabajar en regimen de saturacion.
La tecnologa de los dispositivos de estado solido se ha impuesto a la de los tubos de
vaco en el campo de la baja potencia claramente, incluso y u
ltimamente en el u
ltimo en
el caso de los tubos de rayos catodicos CRT (cathodic-ray tubes), superados por los TFTs
(thin film transistors). Aunque los dispositivos basados en tubos de vaco se siguen usando
en muchsimos radares operacionales, la tecnologa basada en dispositivos de estado solido
se ha convertido en una alternativa completamente viable en el campo del radar.
La se
nal RF del transmisor se entrega a la antena a traves de una gua de onda u
otra forma de lnea de transmision. Las antenas suelen ser reflectores parabolicos de giro
mecanico, agrupaciones planas de giro igualmente automatico o agrupaciones de antenas
controladas por fase 9 y capaz de girar el diagrama de antena electronicamente.
Lo mas frecuente es emplear la misma antena en transmision y recepcion. Este reparto
temporal de funciones se consigue con la operacion temporal de un duplexador. El duplexador es habitualmente un dispositivo gaseoso que produce un cortocircuito o arco voltaico
cuando el transmisor esta transmitiendo. Este arco voltaico se produce gracias a la alta
potencia del transmisor y al uso de un gas cuyo valor de ruptura dielectrica es relativamente bajo. En recepcion, el duplexador dirige la se
nal hacia el receptor y no hacia el
transmisor. Este tubo de transmision-recepcion (T/R) se desioniza rapidamente una vez
el pulso del transmisor ha cesado, de manera que las se
nales recibidas no llegan al trans10
misor. El sistema incluye un limitador para proteger al receptor de cualquier filtracion
de potencia a traves de los tubos T/R durante la transmision. El limitador tambien protege el receptor de se
nales de otros radares que pueden no ser tan fuertes como disparar
la ionizacion de los tubos pero s para da
nar el receptor. Junto a los duplexadores de
tubo, existen duplexadores basados en circuladores de ferrita. Debido a las reflexiones en
la antena que tambien vuelven sobre el receptor es necesario complementar el circulador
de ferrita con un tubo T/R y un limitador.
Pregunta (optativa): Descrbase el principio fsico del funcionamiento de
un circulador de ferrita

La tecnologa de los phased-arrays fue desarrollada con la contribuci

on de Luis Walter Alvarez,
fsico
estadounidense nieto de un medico asturiano emigrado a EEUU. Adem
as de desarrollar esta tecnologa
como parte de un sistema de aterrizaje de aeronaves en condiciones de niebla, dirigi
o la construcci
on del
primer acelerador lineal de protones, es autor de la teora de extinci
on de los dinosaurios por la colisi
on
de un meteorito en Mejico, desarroll
o un sistema de rayos X para observar el interior de las pir
amides de
Egipto y vol
o en un avi
on de apoyo del Enola Gay sobre Hiroshima al mando de los instrumentos que
midieron las consecuencias de la detonaci
on y consiguiente masacre. En 1968 recibi
o el premio Nobel de
Fsica
10
Un limitador es un circuito que permite, mediante el uso de resistencias y diodos, eliminar tensiones
que no nos interesa que lleguen a un determinado punto de un circuito, en este caso aquellas que superan
un determinado valor de tensi
on.
9

18

Introduccion a los Sistemas Radar

El receptor es casi siempre un receptor superheterodino 11 .As, los receptores, despues

de amplificar la se
nal RF 12 la mezclan con la del oscilador, trabajaran con una frecuencia
intermedia (IF, intermediate frequency), donde los filtros pueden alcanzar un factor de
calidad Q mas alto, es decir, seleccionar un ancho de banda mas estrecho y donde una
segunda etapa de amplificado no se acoplara con la primera 13 Ademas, en el caso de usar
un conversor analogico-digital al final de la cadena, conviene trabajar a IF donde la se
nal
se puede muestrear mejor con tecnologa mas accesible. Una limitacion a la hora de bajar
la frecuencia es la presencia del llamado ruido de fase, que es inversamente proporcional
a la frecuencia y que precisamente hace conveniente en primer lugar transmitir en altas
frecuencias.
El primer tramo de la cadena del receptor, previa al mezclador, y que llamamos de
bajo ruido, puede omitirse en el radar. Un receptor que arranca con un mezclador tendra
menor sensitividad radiometrica, es decir, tendra mas ruido, ya que la figura de ruido es
mas alta en el mezclador que en el amplificador RF, y como veremos el dispositivo que mas
influye en la figura de ruido de una cadena es el primero. Por otro lado as se consigue
aumentar el rango dinamico y sera menos susceptible a las interferencias debidas a las
contramedidas a las que un radar militar puede verse sometido. El motivo por el que el
rango dinamico aumenta es porque el filtro IF limita mucho mas el ancho de banda que el
que precede al de RF, de manera que es mas difcil saturar dicho amplificador IF que el
de RF. La saturacion del segmento de la cadena posterior al mezclador se podra producir
tambien, ademas de por la entrada de energa en la ventana frecuencial que permite el
filtro que precede al amplificador RF, por la distorsion de intermodulacion que se produce
por la mezcla no deseada de armonicos de las se
nales que estan presentes en la cadena.
Un ejemplo es la mezcla de un armonico de la se
nal del oscilador con un armonico de la
se
nal recibida y se llama respuesta esp
urea del mezclador. Otro ejemplo es la mezcla de
los armonicos dos frecuencias, f1 y f2 , dentro del paso-banda de la se
nal tales que 2f1 f2
esta tambien en ese rango frecuencial. Este tipo de intermodulacion se denomina de tercer
orden.
El mezclador es un elemento clave del receptor, pues como hemos dicho, nos permite
hacer la llamada down-conversion de RF a IF. Si esta conversion se produce en un solo
paso, se dice que es simple, pero a veces se produce en dos pasos, con lo cual hay dos
mezcladores y dos amplificadores IF y se denomina conversion dual. Esta u
ltima nos
permite trabajar finalmente con un ancho de banda mas estrecho, en el cual disminuye la
probabilidad de intermodulacion y hace posible por tanto que el rango dinamico sea mayor
al disminuir la probabilidad de saturacion. Si la frecuencia entrante en el mezclador tiene
11
El nombre completo en ingles es supersonic heterodyne receiver y a veces se usa la abreviaci
on superhet.
Los receptores superheterodinos mezclan o heterodinan la se
nal entrante con una de frecuencia ligeramente
desplazada generada en un oscilador local. Un receptor homodino mezcla la se
nal entrante con una generada
en el oscilador local a la misma frecuencia que la portadora.
12
Los amplificadores RF de estado s
olido son transistores bipolares de slice para las frecuencias m
as
bajas y de efecto campo para las frecuencia m
as altas.
13
Si realizamos la amplificaci
on a una misma frecuencia, dado que habr
a que realizarla con una cadena
de amplificadores -es necesario obtener una ganancia de m
as de 100 dB, algo que no est
a al alcance de un
solo amplificador-, tendramos una potencia reflejada a aquellas frecuencias en las que la adaptaci
on no es
perfecta.


Jose Luis Alvarez
Perez

19

un valor fRF , y el mezclador funciona con un oscilador a frecuencia fosc , las frecuencias
resultantes seran fRF fosc , siendo la frecuencia fIF = fRF fosc la elegida como IF a
traves del subsiguiente filtro. Sin embargo es posible obtener fIF como mezcla de una se
nal
de inferior frecuencia finterf y la del oscilador local si fIF = fosc finterf . Esta frecuencia
finterf se denomina imagen y a veces se coloca un filtro delante del amplificador RF que
elimina esta componente y entonces se dice que el filtro es de rechazo de imagen. Otra
manera de rechazar la imagen es en el propio mezclador, que entonces se llama de rechazo
de imagen 14 .
Despues del mezclador se sit
ua un filtro IF que elimina la frecuencia fRF +fosc , seguida
de un amplificador IF. Como hemos dicho, esta etapa podra estar duplicada en un receptor de conversion dual. El amplificador en IF se dise
na para que funcione como un
filtro adaptado, es decir, un filtro que optimice la relacion se
nal-ruido. As se consigue
maximizar la detectabilidad del eco, muy debil, frente a la presencia de otras componentes
no deseadas en la se
nal. Despues del amplificador o amplificadores IF encontramos el
demodulador o segundo detector 15 que nos permite separar la modulacion de la se
nal de
la portadora, seguido de otro amplificador, este ya sobre la se
nal en banda base o se
nal
de video. En lugar de un detector de la portadora, en otros casos como el radar MTI, el
detector lo es de la fase, como veremos mas adelante. En los primeros radares el resultado
14

El principio del mezclador de rechazo de imagen consiste en utilizar dos mezcladores, uno desfasado 90
grados con respecto al otro -en el diagrama se denomina a este segmento de la cadena RF uni
on hbrida-,
de manera que si la se
nal entrante
s(t) = s(t) + sim (t)
s(t) = a(t) cos[2fRF t + (t)] = sI (t) cos(2fRF t) + sQ (t) sin(2fRF t)
sim (t) = sI im (t) cos(2fim t) + sQim (t) sin(2fim t)
sI (t) = a(t) cos[(t)]
sQ (t) = a(t) sin[(t)]
se reparte por dos caminos, al mezclarse con las dos se
nales desfasadas, produce
im
s(t)IF
(t)] sin(2fIF t) [sQ (t) + sQim (t)] cos(2fIF t)
+/2 = [sI (t) sI

s(t)IF = [sI (t) + sI im (t)] cos(2fIF t) + [sQ (t) sQim (t)] sin(2fIF t)
fIF = fRF fosc = fosc fim
Una segunda uni
on hbrida introduce ahora un desfase de /2 en la lnea donde antes se mezclaba la
se
nal entrante con la del oscilador desfasado +/2, lo que produce
im
s(t)IF
(t)] cos(2fIF t) + [sQ (t) + sQim (t)] sin(2fIF t)
+/2,/2 = [sI (t) sI

s(t)IF = [sI (t) + sI im (t)] cos(2fIF t) + [sQ (t) sQim (t)] sin(2fIF t)
donde hemos utilizado
sin( /2) = cos
cos( /2) = sin
Evidentemente, si sumamos ahora las dos se
nales de las dos lneas conseguimos eliminar la se
nal imagen.
15
El detector m
as simple sera un rectificador de tipo diodo. Antiguamente se denominaba primer
detector al mezclador. Aunque esto ya no es com
un, el demodulador se sigue llamando segundo detector.

20

Introduccion a los Sistemas Radar

era observado en una pantalla de rayos catodicos. En los radares modernos la fase de
deteccion se realiza despues de introducir un conversor analogico digital (A/D converter)
que transforme la se
nal de video analogica en una se
nal discreta. El rendimiento del conversor A/D depende del n
umero de bits con el que se cuantiza la se
nal y de la velocidad
de muestreo que posee. El n
umero de bits decrece con el ancho de banda, es decir, con la
velocidad de muestreo. Esto se debe a que el ruido es proporcional al ancho de banda y
por tanto la sensibilidad para detectar un peque
no cambio de la se
nal disminuye.

Pregunta: Descrbanse cu
ales son las frecuencias intermedias caractersticas
o los criterios para elegirlas. Ayuda: cons
ultese la p
agina
http://www.gr.ssr.upm.es/docencia/grado/elcm/actual/pdf/
BN_EC0812-Receptores.pdf
Otro aspecto importante que hay que tener en cuenta es lo que se denomina control
de ganancia. En un receptor radar, la se
nal entrante puede variar mucho en intensidad y
esto dificulta saber como regular la ganancia. Existen diversos metodos de controlar este
valor de ganancia. La primera manera se llama control temporal de sensitividad (STC,
sensitivity time control), que consiste en un crecimiento de la ganancia en el receptor con
el tiempo una vez que el pulso ha sido transmitido. As, los pulsos que tarden mas tiempo
se amplificaran mas. De acuerdo a la ecuacion de radar tal y como la hemos visto, la ley
que sigue la atenuacion que sufre la se
nal del retorno depende del alcance R como R4 , lo
que da una primera indicacion del tipo de ley exponencial que se puede implementar. En
la practica, muchas veces es el hardware el que decide la ley de ganancia. Por ejemplo, si
utilizamos la carga de un condensador la ley sera del tipo exp(k t). Otra opcion es usar
un mecanismo de control automatico de ganancia (AGC, automatic gain control), donde
un circuito mas complejo regula la ganancia de los amplificadores dependiendo del nivel
de se
nal. Un tercer metodo es el uso de un amplificador logartmico, que no se puede
saturar a cambio de perder sensibilidad seg
un elevamos la intensidad 16 . Por u
ltimo, otro
ejemplo es el de un metodo aplicable al caso de radares fijos que rotan cubriendo una
zona determinada. Estos radares pueden regular su nivel de ganancia dependiendo de la
zona que estan barriendo en un momento dado, de acuerdo a las medidas efectuadas de
la llamada se
nal de clutter, es decir, de la se
nal de fondo debida a las monta
nas y demas
objetos fijos. Se pretende en este caso que estas se
nales de retorno fijas no saturen nuestro
receptor.
Con respecto al problema de la saturacion del receptor, un u
ltimo comentario en esta
seccion lo dedicamos a la posible saturacion de la parte del receptor que trata con la se
nal
de video. Incluso si las ganancias de la parte de IF se regulan para impedir la saturacion,
es posible que esta ocurra a nivel de la de video. Por ello se suele introducir un limitador
IF delante del detector. Tambien se protege as el conversor analogico digital.
La u
ltima parte de un sistema radar es la pantalla donde se refleja el resultado de las
medidas de los ecos que realiza el receptor. La salida mas primitiva de resultados en los
16
En el campo de la ac
ustica, el odo es un receptor logartmico, lo que permite a los animales ser
sensibles a un rango enorme de diferentes grados de ondas de presi
on


Jose Luis Alvarez
Perez

21

a)

b)

d)

e)

c)

f)

Figure 1.3: (a) En esta representacion del tipo A scope vemos los retornos de un blanco
que se mueve; (b) Entfernungsmarke= Lneas de distancia fija, Winkelmarke= lneas de
acimut fijo, Ziele= Blancos, Festziele= Puntos reflectores de fondo; (c) Representacion del
RHI scope; (d),(e),(f) Tres ejemplos de representaciones PPI

primeros radares era simplemente un indicador del nivel de la se

nal de video directamente.
Una manera clasica de representar la se
nal es el indicador de plan de posicion (PPI, plan
position indicator). Se trata de una pantalla circular que representa de manera polar el
alcance y el angulo de acimut y una lnea que rota siguiendo la rotacion del radar. La
pantalla, originalmente un tubo de rayos catodicos, tena un material de fosforo de larga
permanencia, de manera que la se
nal del eco persista un tiempo despues del paso de la
lnea rotatoria. Otro ejemplo de representacion es el A scope, que permite ver un eje
cartesiano donde la coordenada x corresponde al alcance y la y a la intensidad de la se
nal.
El B scope despliega informacion, tambien en coordenadas cartesianas, pero de las dos
variables del PPI, esto es, el acimut y el alcance. El RHI scope (range height indicator)
representa de nuevo en cartesianas el alcance y la altura del blanco, y es u
til en radares
dedicados a obtener la informacion de altura. En los radares modernos que se benefician
de la computerizacion del radar despliegan una gran cantidad de datos si el movimiento
de la antena lo permite. Esta u
ltima categora de representacion se denomina raster scan
monitor.

22

Introduccion a los Sistemas Radar

1.4

Frecuencias radar

Los radares convencionales funcionan en lo que se llama la region de microondas, un

termino con cierta flexibilidad. Las frecuencias mas usadas se encuentran en el rango que
va de los 100 MHz a los 36 GHz, lo que cubre mas de ocho octavas. Algunos radares
operan a unas frecuencias tan bajas como unos pocos megaherzios y otros superan los 240
GHz 17
Durante la II Guerra Mundial se dieron nombres como S, X o L a las distintas bandas de frecuencia. Aunque la motivacion era mantener un lenguaje clasificado, su uso ha
perdurado hasta hoy. En la tabla incluimos la designacion oficial de acuerdo al estandar
IEEE. Estan relacionadas con las asignaciones dadas por la ITU (International Telecommunications Union), que es la que administra el uso del espacio electromagnetico. As por
ejemplo, la banda L abarca de 1 a 2 GHz, pero solamente se puede usar para aplicaciones
radar dentro del margen que va de 1.215 a 1.4 GHz. Esto siempre viene motivado por el
conflicto de intereses tecnologicos o cientficos con otros dispositivos o fenomenos 18 . Otro
convenio de letras se emplea a veces en el contexto de guerra electronica 19 .
Veamos ahora un peque
no resumen del uso de las frecuencias:
HF (3 a 30 MHz). Estas fueron las frecuencias que utilizaron los britanicos justo
antes de la II Guerra Mundial para sus radares operacionales. Tiene bastantes
desventajas, como la necesidad de utilizar antenas muy grandes para conseguir que
las anchuras de haz de los diagramas de radiacion fuesen suficientemente estrechos,
la gran cantidad de ruido ambiental que existe actualmente a estas frecuencias y la
reducida seccion recta radar que suelen tener muchos blancos comparada con la que
tienen a frecuencias de microondas.
Los britanicos emplearon estas frecuencias ya que a pesar de sus limitaciones la
tecnologa de generacion de potencias altas estaba disponible. Consiguieron alcances
en torno a los 300 km y el uso de estos radares fue decisivo en la batalla de Inglaterra.
Una ventaja que s existe a estas frecuencias es la posibilidad de aprovechar la reflexion de estas ondas en la ionosfera para su uso en la deteccion de blancos mas
alla del horizonte. De todas maneras, como la reflexion se produce mas alla de un
cierto angulo de incidencia (para angulos muy proximos a la vertical las ondas electromagneticas atraviesan la ionosfera), hay una cierta zona de salto que no se puede
ver.
17
Estos operan a frecuencias que corresponden a una longitud de onda de unos cuantos milimetros. Estos
encuentran aplicaci
on, por ejemplo, en el estudio de las nubes, formadas por gotas de agua, que tienen
tpicamente di
ametros de que van de la micra a 0.1 mm.
18
En el caso de la banda L la frecuencia de 1.57542 GHz se usa para la se
nal civil de GPS -aunque la
se
nal militar, de 1.2276 cae en el dominio que hemos trazado para el radar- y la frecuencia 1.42040575
GHz es una frecuencia de interes cientfico en radioastronoma porque corresponde una cierta emisi
on de
los
atomos de hidr
ogeno en el universo.
19
Por ejemplo, existen inhibidores en banda J a pesar de que no hay radares en banda J. Se trata de
una dispariedad en el uso de las denominaciones, ya que obviamente hay radares que operan en la banda
que se denomina J en el campo de las contramedidas de guerra electr
onica o EW (electronic warfare)


Jose Luis Alvarez
Perez

23

Figure 1.4: Caractersticas de propagacion a diferentes frecuencias. Existe una skip zone
que no se puede alcanzar mediante el uso de la reflexion ionosferica.
VHF (30 a 300 MHz). Se empezo a trabajar en estas frecuencias desde los a
nos 30.
Su desarrollo supuso un gran impulso a la tecnologa. Actualmente, nos encontramos
con los mismos problemas que con HF: esta zona del espectro esta muy utilizada
para otras finalidades, los anchos de haz no son demasiado estrechos, el ruido externo
es grande y las anchuras de banda son peque
nas. Tiene tambien ventajas, como
por ejemplo la insensibilidad a la lluvia. Gracias a la onda de superficie, podemos
conseguir alcances muy grandes. Ademas la ionosfera es transparente y permite que
se usen radares a esta frecuencia para detectar la posicion de satelites, por ejemplo.
Otra ventaja es que resulta muy difcil reducir la seccion recta radar de un avion a
estas frecuencias con lo que son adecuadas para la deteccion de los mismos. El coste
tecnologico a la hora de construir un radar a VHF es bajo. Sin embargo, no se usan
mucho.
UHF (300 a 1000 MHz. La mayor parte de las cosas que hemos dicho para VHF
se aplican tambien para UHF, pero aqu el ruido es inferior y es mas facil conseguir
haces mas estrechos. Los efectos meteorologicos son bajos tambien. Con una antena
suficientemente grande, son adecuados para la deteccion de objetos que se mueven
fuera de la atmosfera, como por ejemplo misiles balsticos o sondas espaciales. Aqu
se pueden usar de manera conveniente amplificadores de estado solido que permiten
conseguir anchos de banda mayores.
Banda L (1 a 2 GHz). Esta es la banda preferida para radares de tierra de
vigilancia a grandes distancias, como por ejemplo los de control aereo. Existen
radares militares de los denominados 3D 20 a esta frecuencia.
Banda S (2 a 4 GHz). Seg
un se sube en frecuencia, el alcance es inferior ya que el
efecto de la Tierra y de la ionosfera estan ausentes -si actuaran ambas conjuntamente
tendramos un fortalecimiento del tipo del que existe en una gua de onda. Ademas
la atmosfera se convierte en un medio que dificulta la propagacion en la medida en
que, por ejemplo, la lluvia refleja parte de la se
nal y esto tambien reduce el alcance.
20
Los radares 3D proporcionan informaci
on en las tres dimensiones (elevaci
on, alcance y acimut), en
lugar de en dos solamente como muchos radares

24

Introduccion a los Sistemas Radar

Por contra, precisamente, esto la hace de interes para detectar esta misma lluvia y
es una eleccion tpica para los radares meteorologicos. La mayor estrechura del haz
hace posible que se consiga muy buena resolucion angular. Es tambien adecuada
para la vigilancia aerea de corto alcance, por ejemplo, en los aeropuertos. Tambien
a esta frecuencia se construyen radares militares 3D.
En general las frecuencias por debajo de la banda S se usan para vigilancia aerea y
la deteccion de objetos sin intencion de obtener informacion mas alla del alcance y la
posicion, mientras que las frecuencias a partir de la banda S permiten obtener mas
informacion, como el reconocimiento de blancos individuales o de sus caractersticas
geometricas y electricas. Un equilibrio entre ambas aplicaciones, vigilancia aerea y
mayor precision en la caracterizacion de la se
nal, se consigue precisamente en esta
banda S.
Banda C (4 a 8 GHz). A esta frecuencia se construyen radares que permiten el
seguimiento preciso de misiles a gran distancia as como radares a bordo de satelites
para la observacion de la Tierra. A estas frecuencias resulta tecnologicamente
accesible y practico el uso de agrupaciones de antenas con control electronico de
movimiento de haz.
Banda X (8 a 12.5 GHz). Esta banda se utiliza mucho en el campo militar, por su
buena resolucion (recordemos que la resolucion espacial es proporcional al cociente
longitud de onda/dimensiones de la antena), as como navegacion martima, aerea y
control de velocidad en trafico. Los radares a esta frecuencia son mas peque
nos que
a frecuencias inferiores y esto los hace muy adecuados para aplicaciones donde la
movilidad y el bajo peso son condiciones necesarias. Sus dimensiones varan desde a
tama
nos que permiten sujetarlos en la mano hasta radares con antenas de 30 m de
diametro. Se pueden conseguir anchos de anda muy grandes lo cual permite procesar
la se
nal del eco de manera mas compleja (p. ej.: mediante compresion del pulso).
Estas frecuencias son bastante sensibles a la lluvia.
Bandas Ku , K y Ka (12.5 a 40 GHz). En la II Guerra Mundial se experimento
con la frecuencia de 24 GHz pero resulto ser una mala eleccion, dada su cercana a
los 22.2 GHz, que es una frecuencia de absorcion del agua. Posteriormente, dejando
la banda K entre 18 y 27 GHz, se dividio el espectro en las bandas Ku y Ka como
las bandas que quedaban por debajo y por encima de 22.2 GHz. El interes de estas
frecuencias es su alta resolucion, pero es dificil generar y transmitir altas potencias.
Los efectos de atenuacion en lluvia son grandes en banda K. Se suelen usar radares
en banda Ku para el control de trafico rodado en los aeropuertos por la necesidad
de alta resolucion y porque no se requiere un gran alcance.
Longitudes de onda milim
etricas ( 40 GHz). Aunque la longitud de onda
de la banda Ka llega a 8.5 mm si la frecuencia es de 35 GHz, la tecnologa implicada en la banda K es la tpica de microondas, mientras que a longitudes de onda
milimetricas las soluciones tecnologicas para conseguir fuentes de potencia altas y
lneas de transmision de bajas perdidas. A estas frecuencias que van de 40 a 300


Jose Luis Alvarez
Perez

25

GHz la atenuacion es muy alta debido a la absorcion por parte de las moleculas de
oxgeno de la atmosfera, que tiene un pico a 60 GHz. Se suele experimentar en la
zona de los 94 GHz pero incluso a esta frecuencia la atenuacion es mas alta que a
22.2 GHZ donde hay una lnea de absorcion del agua. Su interes se debe a su alta
resolucion y se puede pensar en aplicaciones de muy corto alcance.
Frecuencias laser. El laser es un tipo de sensor basado en los mismos principios del
radar pero implementado en una tecnologa muy diferente, que trabaja a frecuencias
infrarojas, visibles y ultravioletas. Se puede alcanzar un alto grado de coherencia y
potencia transmitida. Permiten logicamente una resolucion muy alta que les hace
muy adecuados para aplicaciones de alta precision. No tienen utilidad en aplicaciones
de vigilancia por la extrema estrechura de su haz y son muy sensibles a los efectos
de absorcion en condiciones de lluvia, nubes o niebla, pero precisamente por eso son
u
tiles en las aplicaciones de perfilado atmosferico.

1.5

Aplicaciones del radar

La mayor parte de las aplicaciones radar se centran en su uso para la deteccion de blancos
en mar, aire o tierra. Los tipos fundamentales de radar quedan enumerados a continuacion:
1. Militar. Tanto en su uso en sistemas de defensa aerea o reconocimiento desde el
aire o el espacio como en la gua de misiles este es un instrumento fundamental en
la tecnologa de guerra. La mayor parte de las aplicaciones civiles tienen su version
militar.
2. Observaci
on de la Tierra y los planetas. Se dedican a observar escenas de
interes medioambiental, a cartografiar topografas o caracterizar los llamados observables geofsicos. Un ejemplo de su uso en el estudio de otros planetas es el uso
que se hizo del uso de un radar de apertura sintetica en la mision Magallanes a
Venus entre los a
nos 1990 y 1992 o del SAR a bordo de la sonda Cassini-Huygens
para el estudio de la superficie del satelite Titan de Saturno que se esta usando
actualemente.
3. Control del tr
afico a
ereo. Se usan en el control aereo en la vecindad del aeropuerto y en el seguimiento de la ruta de un aeropuerto a otro desde el suelo as como
en trafico sobre las pistas y el trayecto llamado de taxi.
4. Control de tr
afico rodado. Se usa para vigilar la velocidad de transito de los
vehculos en las carreteras. El tipo mas moderno dentro de esta categora es el de
los radares a bordo de los vehculos para apoyar en la navegacion y prevencion de
accidentes.
5. Seguridad a
erea y navegaci
on. Se trata de los radares a bordo de las aeronaves
de aviacion civil que permiten asistir al piloto en su navegacion. Se incluye en esta
categora el radar de tipo altmetro, que indica la altura del aparato. En el campo
militar esto permite asistir en el vuelo rasante.

26

Introduccion a los Sistemas Radar

6. Seguridad naval. Los radares de navegacion naval son fundamentales bajo condiciones de niebla o de poca visibilidad. Permiten detectar la cercana de otros barcos
o la orientacion localizando boyas.
7. Meteorologa.
8. Espacio. Los vehculos espaciales hacen uso del radar para las maniobras de
acoplamiento. Tambien se utilizan radares desde el suelo para seguir la trayectoria de los mismos.
9. Astronoma. La astronoma radar ha ayudado para comprender la naturaleza de
los meteoritos, en el ambito mas cercano a la Tierra, y para estudiar la Luna y
los planetas mas cercanos antes de que fuese posible el envo de sondas espaciales.
Tambien se han usado para medir las distancias dentro del sistema solar.

10. Otros. El radar se utiliza tambien en la industria para medir distancias y velocidades sin establecer contacto fsico con el objeto. Tambien se emplea en labores
de prospeccion petrolfera o de gas natural. Un uso curioso es el de deteccion del
movimiento de enjambres de insectos o bandadas de pajaros.

Chapter 2

La ecuaci
on radar
La ecuacion radar tal y como la hemos introducido en el captulo anterior tiene la forma
Pr =

Pt G(, ) Ae

(4R2 )2

(2.1)

y nos daba el alcance maximo

Rmax =

h P G(, ) A i1/4
t
e

(4)2 Smin

(2.2)

a partir de la potencia transmitida Pt , la ganancia de la antena G, la apertura eficaz de

la antena Ae , la seccion recta radar y el nivel de potencia mnimo detectable Smin . El
interes de esta ecuacion es triple:
permite evaluar el rendimiento de un determinado sistema radar a partir de sus
caractersticas y las del blanco que pretende identificar o describir,
permite comprender los factores que condicionan y limitan diferentes objetivos no
siempre compatibles,
permite definir los requisitos de un sistema necesarios para obtener determinadas
prestaciones
Esta ecuacion no produce realmente el valor del alcance maximo real tal y como anticipamos en el captulo anterior. Hay cuatro causas fundamentales que motivan este caracter
inexacto de la ecuacion:
El nivel mnimo de se
nal detectable es en realidad una cantidad estocastica, que
depende del ruido del receptor, y por tanto no se puede caracterizar con un valor
u
nico y constante,
Tambien la cantidad tiene una naturaleza estocastica, ademas de un cierto factor
de incertidumbre, ya que al no pertenecer al sistema no tiene tampoco un valor
perfectamente determinado,
27

28

La ecuacion radar
Existen perdidas en el sistema que no han sido incluidas en la ecuacion,
Los efectos de propagacion tampoco han sido tenidos en cuenta.

Todo esto hace que la deteccion de una cierta potencia de eco sea una variable estocastica
ella tambien que no se puede representar con un valor u
nico sino a traves de una cierta
funcion estadstica. As pues, hablaremos de probabilidad de deteccion y probabilidad
de falsa alarma cuando nos refiramos a la recepcion de un determinado eco que nosotros
hubiesemos supuesto que corresponda a un cierto blanco de una cierta respuesta reflectiva
dada por .
Partiremos en este captulo de la ecuacion (2.2) e incluiremos los factores que hemos
descrito brevemente arriba y que no forman parte de la misma.

2.1

Detecci
on de se
nales bajo ruido. Relaci
on se
nal-ruido

La operacion de deteccion en una radar se basa en el establecimiento de un valor umbral

de se
nal de manera que si la potencia de eco recibida es superior a este valor, denominado
umbral de deteccion, se considera que se ha detectado un blanco. Dado que existe un
valor fluctuante de ruido en el circuito del receptor, es posible que blancos mas debiles de
lo que en realidad se pretenda detectar superen este umbral si el ruido act
ua de manera
constructiva y, por otro lado, motiven que un blanco que deberamos haber detectado se
pierda por una interferencia destructiva con el ruido, como se ve en la figura. Este u
ltimo
fenomeno se denomina error de deteccion.
Desde el punto de vista de una se
nal con ruido, no tiene sentido hablar de una potencia
mnima detectable, como hemos visto, ya que no se trata de tener en cuenta la se
nal mas
debil posible sino aquella que supera el umbral de deteccion definida arriba. Lo primero,
pues, es caracterizar de alguna manera cuanto ruido contiene el sistema. En realidad
existen varios tipos de ruido, pero de momento nos fijamos en el ruido termico, que suele
dominar sobre los otros. El ruido termico se debe a que el circuito tiene una temperatura
finita que hace que los electrones tengan una energa cinetica asociada a su agitacion
termica. Este ruido tambien se llama de Johnson o de Nyquist. El ruido termico se
caracteriza por ser un proceso estocastico ergodico y estacionario. Ahora veremos lo que
significan estos terminos. Ser un proceso estocastico significa que no se puede representar
como una funcion analtica, es decir, que no tendra una forma como un seno, por ejemplo.
Por el contrario, se puede describir solamente por una funcion de probabilidad, que es
un descriptor estadstico de primer orden, y por otras funciones como la correlacion del
proceso entre dos puntos o dos instantes, que es un descriptor de segundo orden, junto con
descriptores de orden superior. Ya que la funcion del ruido no es analtica, como hemos
dicho, su espectro habra que definirlo de manera diferente a como se hace para una se
nal
que s lo es. De hecho, se define como la transformada de Fourier no de esa forma analtica,
que no existe, sino de la funcion de correlacion estadstica que acabamos de mencionar y
que se define como
Z T
1
Cn ( ) = lim
vn (t) vn (t + ) dt = hvn (t) vn (t + )i
(2.3)
T 2T T


Jose Luis Alvarez
Perez

29

donde vn es la se
nal de voltaje medida debida a las fluctuaciones termicas de los electrones
que estamos llamando ruido termico. La transformada de Fourier por tanto es la que define
el espectro, o mas exactamente densidad espectral de potencia
Z
Cn ( ) exp(jw ) d
(2.4)
Sn (w) = F{Cn ( )}(w) =

El ruido termico tiene un espectro constante hasta frecuencias de 1000 GHz, y decrece por
encima de esta frecuencia. Esta constancia con la frecuencia hace que lo llamemos ruido
blanco. Y si Sn (w) es constante, entonces es que
Cn ( ) = Cn ( )

(2.5)

si atendemos a (2.4), donde Cn es esa constante independiente de la frecuencia. Se puede

demostrar que este valor es tal que
Sn (w) = Cn = hvn2 (t)i = 4kB T R

(2.6)

donde kB es la constante de Boltzmann y vale 1.38 1023 Jul/K, T es la temperatura del

dispositivo resistivo y R es la resistencia del mismo. Esto significa que si T = 0 o si los
conductores son perfectos y R = 0.
Por ejemplo, si tenemos un componente con una resistencia de 1k a una temperatura
de 300 K, la desviacion estandar del voltaje del ruido termico, que tiene media cero, es de
p
p

n = hvn2 (t)i = 4 1.38 1023 Jul/K 300K 1k = 4.07 nV/ Hz

Para un determinado ancho de banda, el voltaje de ruido sera

Vn = n B

(2.7)

donde B es el ancho de banda. La potencia entregada a una carga por este generador
de ruido, sera
2
Vn
V2
P = In Rcarga = Big(
(2.8)
Rcarga = n = kB T B
Zcarga + Z
4R
donde In es la intensidad de corriente generada por el ruido termico y donde hemos
particularizado el caso para la condicion de adaptacion Zcarga = Z ? .
Existen otros tipos de ruido menos relevantes en general que rese
namos a continuacion:
Ruido de impulso o disparo (shot noise). 1 Consiste en las fluctuaciones de
la corriente en un conductor debidas al hecho de que la corriente consiste de cargas
discretas, los electrones, y ha de tener por tanto valores discretos o cuantizados. El
espectro de este ruido es semejante al del ruido termino en que es constante con la
frecuencia. Es caracterstico de tubos de vaco, transistores y diodos. Este ruido
viene dado por la formula siguiente
p = 2qI RB
1

La International Telecommunication Union (UTI) lo registra como ruido de granalla

(2.9)

30

La ecuacion radar
donde q = 1.6 1019 culombios es la carga del electron, I es la intensidad de la
corriente, R es la resistencia y B es el ancho de banda. Esta formula es valida para
frecuencias mucho menores que el recproco del tiempo de transito de un portador de
carga en el dispositivo. El tiempo de transito es el perodo que tarda un portador de
carga en pasar por dicho dispositivo. Dependiendo del dispositivo, la ecuacion (2.9)
es valida para frecuencias de hasta unos cuantos MHz o incluso de hasta unos cuantos
GHz.
Ruido de tiempo de tr
ansito. Enlazando con lo que describamos sobre el tiempo
de transito, precisamente cuando las frecuencias de trabajo se hacen comparables
con las correspondientes al recproco de este tiempo de transito, aparece un ruido
adicional que se debe a que los portadores de carga pueden pasar alternativamente
de un lado al otro del dispositivo, una union p-n por ejemplo, durante su transito.
Ruido de centelleo (flicker noise). Es un ruido inversamente proporcional a la
frecuencia (ruido rosa 2 ) que tambien esta presente en los tubos de vaco y sobre todo
en los transistores y es mayor en los MOSFET que en los JFET o los transistores
bipolares. Sin embargo, no suele ser relevante por encima de frecuencias de 1 kHz.
Ruido de fase. Es un tipo de ruido rosa tpico de los osciladores, que hace que la
frecuencia que generan no sea una frecuencia pura sino que contenga una modulacion
de caracter ruidoso en la fase.
Ruido de partici
on. Es similar al ruido de disparo en su espectro y en los mecanismos de generacion, pero se presenta solamente en dispositivos donde una sola
corriente se separa en dos o mas trayectorias. Un ejemplo son los transistores de
juntura bipolares (BJT), en donde la corriente del emisor es la suma de las corrientes
del colector y de la base. Tambien ocurre en los tubos de vaco. No es, sin embargo,
un problema en los transistores de efecto campo (FET).
Ruido de r
afaga (burst noise). Es tpico en los amplificadores monolticos y
puede llegar a ser de varios microvoltios, manifestandose en forma de saltos que duran
unos milisegundos. Se presenta en materiales semiconductores. No es relevante por
encima de unos pocos kHz.
Ruido de avalancha (avalanche noise). Es un tipo de ruido que se presenta
basicamente en aquellos dispositivos donde se generan voltajes muy altos que provocan colisiones de los portadores de carga con los electrones de valencia (mas exteriores) de los atomos, que se separan de los mismos y se convierten en portadores de
corriente adicionales. Es caracterstico de los llamados diodos de avalancha.

Ahora que hemos visto que el ruido puede deberse basicamente al componente termico
pero no exclusivamente, podemos definir la llamada figura de ruido como la relacion entre
2

Se denomina rosa porque proporcionalmente tiene m

as energa en las frecuencias m
as bajas, de igual
manera que el rosa tiene una proporci
on m
as alta de rojo (extremo de frecuencias bajas del espectro visible)
que de blanco.


Jose Luis Alvarez
Perez

31

el ruido real de un dispositivo y el ruido ideal de origen u

nicamente termico que ese mismo
dispositivo tendra a una temperatura de 290 K
Fn =

Ruido real del dispositivo

Nout
=
Ruido termico en el dispositivo a T=290 K
kB T0 BGa

(2.10)

donde Nout es el ruido presente a la salida del dispositivo, T0 = 290 K y Ga es la ganancia

disponible (available) del dispositivo, es decir, la que se produce cuando toda la cadena
esta adaptada. Con una temperatura de 290 K, la cantidad kB T0 es 4 1021 W/Hz, que
es mas facil de recordar que el valor de kB . Teniendo en cuenta que el ruido presente en la
entrada del dispositivo es kB T0 B si los dispositivos estan en equilibrio termico, es decir,
si estan a la misma temperatura y que Ga = Sout /Sin , tenemos que (2.10) se puede poner
como
Sin /Nin
Fn =
(2.11)
Sout /Nout
lo que demuestra que el factor de ruido lo que mide es, en condiciones de equilibrio termico,
como el dispositivo vara la relacion se
nal-ruido. Arreglando la ecuacion (2.11) podemos
poner que la se
nal mnima detectable es
Smin = k T0 B Fn

S

out

Nout


min

(2.12)

Ahora podemos poner la ecuacion del alcance maximo en terminos de la relacion se

nalruido mnima detectable
4
Rmax
=

Pt G Ae
2
(4) kB T0 BFn (S/N )min

(2.13)

por conveniencia se ha dejado el exponente a la cuarta y hemos eliminado los subndices

de S y N . Cuando tomamos G por G(, ) suponemos que consideramos la direccion de
maxima ganancia. Lo que hemos conseguido con (2.13) con respecto a (2.2) es que en
vez de Smin tenemos como parametro S/N )min que contiene la imprescindible informacion
sobre el ruido. Un comentario sobre B es el siguiente: el detector de la portadora deja
pasar la modulacion y rechaza la portadora. Con las condiciones de que la anchura de
banda de la se
nal video sea la mitad de la anchura de banda IF (que es redundante en un
factor 2 por ser la se
nal una se
nal real) y que el centro frecuencial fIF es mucho mayor que
el ancho de banda en IF, el ancho de banda B del receptor es el ancho de banda en IF.
La figura de ruido del sistema se puede poner en funcion de las figuras de ruido de los
componentes y de sus ganancias
Fsistema = F1 +

F4 1
F 2 1 F3 1
+
+
+ ...
G1
G1 G2
G1 G2 G3

(2.14)

donde Fn es el n-esimo elemento de la cadena y Gn es su ganancia. Es evidente que el

elemento que marca mas la figura de ruido es el que se coloca en primer lugar. La G de un
atenuador se pueden poner como 1/L, siendo L la atenuacion. Si un atenuador esta colocado en la posicion tercera de nuestra formula su contribucion sera de (F3 1)L/(G1 G2 )

32

La ecuacion radar

y la del elemento subsiguiente (F4 1)L/(G1 G2 G3 ), de modo que su efecto se manifiesta

realmente en la figura de ruido de este elemento que lo sigue. La L hace que el numerador
aumente, pero se espera que las ganancias G1 y G2 compensen el efecto de L, por lo que
F1 sigue dominando.

Problema: Supongamos que tenemos una antena donde el campo incidente

que llega es de 19 V/m, que tiene una directividad de 20 dBi, una eficacia
de 0.9 y cuya temperatura de ruido es de 200 K. La frecuencia de la se
nal que
llega tiene una portadora de 2 GHz y un ancho de banda de 10 MHz. Esta
antena est
a seguida de un preamplificador que tiene una ganancia de 20 dB
y una figura de ruido de 6 dB. La temperatura del sistema es de 17 grados
centgrados. Despu
es del preamplificador hay una lnea de transmisi
on con
unas p
erdidas de 3 dB que une dicho preamplificador con un amplificador de
23 dB y una figura de ruido de 10 dB. Calc
ulese la relaci
on se
nal-ruido de la
cadena

Queda ahora vincular este parametro a cierta distribucion estadstica que permita hacer
uso explcito del caracter estocastico del ruido.

2.2

Probabilidades de detecci
on y de falsa alarma

Vamos a ver que valor de S/N )min es necesario para alcanzar un nivel dado de probabilidad
en la deteccion de un blanco o complementariamente de probabilidad de una falsa alarma.
Suponemos que el ruido en el receptor a la entrada del filtro IF esta definido por una
distribucion de probabilidad gaussiana de media cero
p(v) =


1
v2 
exp
20
20

(2.15)

donde p(v) dv es la probabilidad de encontrar un voltaje de ruido de entre valor v y valor

v + dv y 0 es la potencia media de ruido. Se puede demostrar que si (2.15) describe
el ruido que entra en un filtro IF, la distribucion de probabilidad para la envolvente del
ruido a la salida sera

R2 
R
p(R) =
exp
(2.16)
0
20
donde R es el valor de voltaje medido como envolvente. A partir de (2.16) podemos
calcular la probabilidad de que un valor del voltaje de ruido sea mayor que un cierto valor
VT
Z

V2 
Probabilidad(VT < R < ) =
p(R)dR = exp T
(2.17)
20
VT
Un parametro mas practico que la probabilidad de una falsa alarma es el de tiempo medio


Jose Luis Alvarez
Perez

33

entre falsas alarmas. Se puede calcular facilmente poniendo

Probabilidad(VT < R < ) =

1
B Probabilidad(VT < R < ) =

0
Tfa

(2.18)

donde 0 es la duracion media de un pico de ruido que sobresale sobre el umbral VT (como
la punta de un iceberg sobresale del mar, solamente que en este caso es ruido y a esto
precisamente lo llamamos falsa alarma) y Tfa es el tiempo medio entre dos ocurrencias de
este tipo. Si suponemos que 0 es 1/B con B el ancho de banda del receptor, podemos
poner
 V2 
0
1
1
T
=
= exp
Probabilidad(VT < R < )
B Probabilidad(VT < R < )
B
20
(2.19)
Ya que 0 es normalmente muy peque
na, hay muchas oportunidades durante un segundo
para que ocurra una falsa alarma. Por ejemplo, si la probabilidad es de 106 y 0 = 1 s,
ocurrira una falsa alarma por segundo.
La presencia de una funcion exponencial en (2.19) hace que la dependencia en la ocurrencia de una falsa alarma con respecto al umbral VT sea muy grande. Un ejemplo es
que, si B = 1 M Hz un valor de 10 log[VT2 /(2 0 )] = 13.2 dB significa que se producira
una falsa alarma cada 20 minutos. Si rebajamos el umbral de deteccion en 0.5 dB para la
cantidad 10 log[VT2 /(2 0 )], que nos da el umbral sobre el ruido de fondo en decibelios, de
modo que tenemos 12.7dB, tendremos que Tfa =2 minutos.
Tfa =

Problema: H
agase el c
alculo del p
arrafo anterior en detalle. Dib
ujese un
gr
afico, ya sea por ordenador o con papel milimetrado de la dependencia entre
VT2 /(2 0 ) en dBs y el tiempo entre falsas alarmas.

En la practica, es mas probable que ocurra una falsa alarma debida a los llamados ecos
de clutter (retornos del suelo, del mar, de fenomenos atmosfericos o hasta de pajaros o
insectos) que son suficientemente intensos como para superar el umbral de deteccion. En
las especificaciones del sistema radar, sin embargo, lo que se indica es la probabilidad de
falsa alarma debida al ruido del receptor.
Aunque llamamos falsa alarma a un valor del voltaje en el receptor superior a uno
dado y definido como umbral, no significa que por una sola ocurrencia del mismo se
produzca un informe de falso blanco. La declaracion de un blanco necesita mas de un
episodio de deteccion, y se basa en m
ultiples observaciones del radar. En muchos casos,
establecer la trayectoria del blanco es una condicion necesaria para que ese blanco se
declare como detectado. Por ello, se puede rebajar el umbral de deteccion lo que provocara
una probabilidad mayor de falsa alarma, pero no la de un informe de falso blanco.
Si el receptor esta apagado durante un peque
no espacio de tiempo (lo que a veces se
denomina gating), como suele ocurrir durante la transmision de un pulso, la probabilidad
de una falsa alarma crecera si el tiempo entre falsas alarmas permaneciera constante.

34

La ecuacion radar

En cuanto a la probabilidad de deteccion, supongamos que tenemos una se

nal de
amplitud A de caracter sinusoidal a la entrada del detector de la portadora, en presencia
de un ruido gaussiano, entonces la densidad de probabilidad de obtener un valor R3 a la
salida del mismo se puede ver que es
ps (R) =

 R2 + A2   RA 
R
exp
I0
0
20
0

(2.20)

donde I0 (Z) es la funcion de Bessel modificada de orden cero y argumento Z. Para valores
altos de Z, la forma asintotica de I0 (Z) es

exp(Z) 
1
I0 (Z) =
1+
+ ...
8Z
2Z

(2.21)

La ecuacion (2.20) se llama distribucion de probabilidad de Rice. Como vemos, (2.20) se

reduce a (2.16) si A = 0, es decir, si no hay se
nal.
Como antes, la probabilidad de encontrar un valor de R superior a un cierto umbral
VT es
Z

Pd =

ps (R) dR

(2.22)

VT

A diferencia de(2.17), (2.22) no tiene solucion analtica. Todas estas expresiones aparecen en la teora de Rice en funcion de A2 /(20 ), en lugar de la mas conveniente S/N .
Ambas estan relacionadas por

A
2 Rms del voltaje de la se
nal
Amplitud de la se
nal
=
=
1/2
Rms del voltaje de ruido
Rms del voltaje de ruido
0
 Potencia de la se


nal 1/2
2S 1/2
= 2
=
(2.23)
Potencia del ruido
N
Atendiendo a las formulas de Rice, podemos ver de (2.20) y (2.22) que la probabilidad de
1/2
1/2
deteccion depende solamente de R/0 y de A/0 , aunque no tengamos una formula
analtica para (2.22). Por ejemplo, se puede ver que para conseguir una probabilidad
de deteccion del 99% y una probabilidad de 109 sobre uno de obtener falsas alarmas
necesitamos una SNR (signal-to-noise ratio) de 15.75 dB. Por comparacion, una se
nal de
television analogica necesita una SNR de 40 dB para una buena recepcion; si la SNR es de
35 dB se vera algo de niebla, bastante si es de 30 dB y la imagen esta totalmente cubierta
de niebla para un valor de 25 dB. Otro ejemplo es el de una red telefonica, que necesita
una SNR de 50 dB. Por tanto, un radar es un sistema que necesita una SNR relativamente
baja por comparacion.
3
Estamos haciendo la hip
otesis de que la portadora solamente est
a modulada por el ruido, es decir,
que no tenemos modulaci
on en amplitud o frecuencia de la se
nal entrante. Si existiesen este tipo de
modulaciones sera porque el proceso de detecci
on es diferente a la simple identificaci
on de un umbral y
habra que modificar el analisis matematico que sigue. El an
alisis que sigue es v
alido, no obstante, para el
caso de una se
nal cuya u
nica modulaci
on es la de la formaci
on de pulsos cuadrados, que es nuestra forma
de onda que estudiamos aqu por defecto si no se dice lo contrario.


Jose Luis Alvarez
Perez

2.3

35

Integraci
on de pulsos

Recibe el nombre de integracion de pulsos el proceso por el cual, siendo la forma de onda
pulsada, varios pulsos son sumados para mejorar la relacion se
nal-ruido. Si este proceso se
realiza antes de que la se
nal pase por el segundo detector la suma sera coherente siempre
y cuando el sistema lo permita y las fases de los pulsos transmitidos se conozcan y se
puedan compensar. Si la integracion se produce en banda base, despues del segundo
detector, entonces la integracion sera incoherente. La integracion coherente no introduce
teoricamente ninguna perdida por s misma, mientras que la incoherente s lo hace.
En principio, la suma coherente implica que el voltaje se suma sobre la lnea del
receptor mientras que el ruido se suma como potencia, lo que implica que, en potencia,
mientras que la S crece como n2 , el ruido N lo hace como n, siendo n el n
umero de pulsos
integrados. Por tanto la SNR aumenta linealmente con el n
umero de impulsos integrados.
Antiguamente se crea que la mejora en la SNR en el caso de integracion en la fase de

postdeteccion era del orden de n 4 , pero esto no es cierto debido al caracter no lineal del
segundo detector, que convierte parte de la energa en energa de ruido durante el proceso
de rectificacion. En general, se define la eficiencia de integracion de postdeteccion como
Ei (n) =

(S/N )1
n(S/N )n

(2.24)

donde (S/N )1 es la relacion se

nal-ruido de un pulso individual sin integracion, y (S/N )n
es el nivel necesario que ha de tener cada pulso si los integramos en grupos de n. El factor
de mejora de la integracion se define como
Ii (n) = n Ei (n) =

(S/N )1
(S/N )n

(2.25)

De acuerdo a esta modificamos la ecuacion (2.13) que queda como

4
Rmax
=

2.4

Pt G Ae
2
(4) kB T0 BFn (S/N )n

Pt G Ae n Ei (n)
(4)2 kB T0 BFn (S/N )1

(2.26)

Secci
on recta radar de un blanco

La seccion recta radar es la propiedad de un blanco dispersor que representa la magnitud

de la se
nal eco devuelta al radar por el blanco. La seccion recta radar se dice que es
un area ficticia que, interceptando una parte de la potencia incidente, repartira su eco
igual en todas direcciones. Es una idealizacion que no se corresponde con ning
un caso
real pero s es un concepto matematico valido. La potencia dispersada por un blanco en
una cierta direccion y por tanto su seccion recta radar en esa direccion se puede calcular
conociendo exactamente su geometra y sus caractersticas dielectricas. Tambien se puede
medir empricamente en una camara anecoica, es decir, en una sala donde no se produce
ning
un eco que act
ue como fuente secundaria de se
nales reflejadas.
4
Esto se debera a considerar la N como una variable estadstica estimada n veces y promediada, de

modo que la desviaci

on est
andar de la misma decrecera como n

36

La ecuacion radar

Se definen tradicionalmente tres regmenes de dispersion electromagnetica. Si la longitud de onda es grande comparada con las dimensiones del blanco nos encontramos en
la llamada region de Rayleigh (pro
unciese reilei). Un ejemplo de esta situacion en las
frecuencias hasta banda C es el caso del retorno dado por la lluvia. En el otro extremo
tenemos la llamada region optica, donde la longitud de onda es muy peque
na comparada
con las dimensiones del blanco. En estas condiciones, la seccion recta radar depende sobre
todo de la forma general del objeto, mas que de el angulo seg
un lo observemos. Entre
ambos regmenes, esta la llamada region de resonancia, donde las dimensiones del objeto
son parecidas al orden de la longitud de onda. Para muchos blancos, la seccion recta radar
en regimen resonante es mayor que en cualquiera de los otros dos.
Una esfera, un cilindro o una superficie plana son ejemplos de blancos sencillos. Para
ellos existen expresiones analticas que describen el comportamiento dispersivo completamente y por consiguiente la . A veces la seccion recta radar de un blanco complejo se
puede calcular a partir de las contribuciones individuales de formas simples.
En cuanto a la seccion recta radar de los blancos complejos, tales como aviones, barcos,
vehculos terrestres, misiles, edificios, superficies de terreno, pueden variar bastante su
respuesta en terminos de dependiendo de la frecuencia, el punto de observacion . Esta
variabilidad se debe a las diferentes interferencias que haga cada parte del blanco con
las otras. Las fluctuaciones en el valor medido de la debidas al cambio de direccion de
observacion a veces se denominan fading 5 . Las variaciones debidas al cambio de frecuencia
se suelen llamar efectos de decorrelacion en frecuencia 6 . Estas variaciones hacen que si
estamos integrando varios pulsos a la hora de evaluar debemos tenerlas en cuenta como
equivalentes a la presencia de cierto ruido, o dicho de otra manera, como una disminucion
de nuestra SNR seg
un un cierto factor de perdidas Lf (fluctuation loss). La ecuacion
resultante para el alcance maximo es
Pt G Ae n Ei (n)
4
Rmax
=
(2.27)
(4)2 kB T0 BFn (S/N )1 (Lf )1/ne
donde ne es el n
umero de pulsos no correlados dentro de los n que son integrados. Se
supone en esta formula, por tanto, que los pulsos que no estan correlados cancelan su
contribucion de fading. Los terminos de la formula (2.27) puede ponerse tambien en otro
orden en el caso de que lo que se quiera saber sea la relacion se
nal ruido del eco recibido
Pt G Ae n Ei (n)
(S/N )1 =
(2.28)
2
(4Rmax )2 kB T0 BFn (Lf )1/ne
5

Esta palabra inglesa tiene un significado que solamente en otro contexto parece tener sentido aqu.
Esto se debe a que el fen
omeno que motiva la variaci
on de la se puede estudiar a diferentes niveles, ya
sea m
as fsico, m
as matem
atico o m
as ingenieril, y muchas veces los terminos se mezclan sin que sea obvia
su relaci
on con el fen
omeno.
6
La decorrelaci
on de la se
nal del eco se puede deber tipicamente a lo que se denomina diversidad
frecuencial o a la agilidad frecuencial. La diversidad frecuencial es la situaci
on que se presenta cuando se
utilizan dos o m
as transmisores con diferentes frecuencias cada uno, y la agilidad es debida al uso de dos
o m
as frecuencias en la forma de se
nal empleada, por ejemplo, si dos pulsos contiguos tienen tonos m
as o
menos puros pero distintos. En este u
ltimo caso se utiliza un solo transmisor pero de banda ancha. En
ambos casos, se usan diferentes frecuencias para compensar, por ejemplo, que el eco puede ser muy debil
en una de las dos frecuencias a ciertos
angulos de posicionamiento relativo, de manera que al integrar estos
pulsos de diferentes frecuencias se compensa el uno con el otro.


Jose Luis Alvarez
Perez

2.5

37

P
erdidas del sistema

Hasta ahora no hemos tenido en cuenta las perdidas del sistema debidas al efecto de
disipacion ohmica en las l
neas de transmision o a la degradacion en el rendimiento del
sistema. La primera de las rese
nadas se puede estimar pero la segunda es de caracter
mas imprevisible, aunque sea posible definir un margen de valores basados en una serie
de tests. El objetivo, por supuesto, es reducir estas perdidas lo mas posible durante el
dise
no y construccion del sistema. A
un as, es imposible reducir del todo el valor de las
perdidas. Este suele oscilar entre 10 y 20 dB (Unas perdidas de 12 dB reducen el alcance
a la mitad). La falta de un mantenimiento adecuado del radar degradara su rendimiento
y aumentara las perdidas.
Las perdidas del sitema se integraran como un factor Ls en el denominador de la
ecuacion radar, ya sea para la Rmax o para la SNR. A veces se habla de eficiencia, que es
la inversa de la Ls .

2.5.1

P
erdidas en la lneas de transmisi
on y en los dispositivos

Siempre existen perdidas en las lneas de transmision del sistema, que no son ideales.
Ademas hay perdidas en los diversos dispositivos de microondas, tales como el duplexador,
el protector del receptor, los limitadores, los acopladores direccionales, etc.

2.5.2

P
erdidas en la antena

Las perdidas ohmicas de la antena no se incluyen en el termino Ls de perdidas del sistema

sino que esta absorbido en el valor de la ganancia G, que es el producto de la directividad
D por la eficiencia de la antena a . Sin embargo, existen otros efectos que podemos llamar
perdidas de la antena que podemos incorporar en la Ls :
Perdidas por la forma del haz. Se deben a que si el haz esta rotando, por ejemplo,
como en el caso de un radar de control aereo en una aeropuerto, el tiempo entre los
pulsos que posteriormente seran integrados significa que el haz se ha movido y el
valor correpondiente de la ganancia G(antena-blanco , antena-blanco ) ha variado.
Por tanto, esa disminucion en la potencia transmitida ha de ser tenida en cuenta.
Este efecto tambien se manifiesta, no por la integracion de pulsos, sino por el uso de
una zona finita del haz principal, como suele ser la definida por los 3 dB de cada, a
la hora de integrar una celda de resolucion.
Perdidas durante el escaneo. En el ejemplo anterior, de una antena giratoria, el valor
de G(antena-blanco , antena-blanco ) tampoco sera el mismo en el instante de transmision
y en el de recepcion.
Radomos. Muchas veces el radar esta cubierto por una especie de c
upula cerrada
que llamamos radomo, que lo protege de las inclemencias meteorologicas 7 , y que es
7
En una antena giratoria, em motor necesitar
a menos potencia si no tiene que vencer la fuerza del
viento, que adem
as podra alterar la constancia de la velocidad angular

38

La ecuacion radar
electromagneticamente transparente. Pese a esta transparencia, s que se producen
unas perdidas del orden 1 dB para frecuencias de la banda X a la banda L.

2.5.3

P
erdidas en el procesado de se
nal

Los radares modernos se caracterizan por tener un procesado bastante complejo de la se

nal
que permite la reduccion de lo que hemos llamado clutter o parte de la se
nal no deseada
as como la extraccion de la mayor informacion posible de la parte u
til de la se
nal. Sin
embargo, el procesado de se
nal puede introducir un cierto nivel de perdidas, que oscila
entre 0.5 y 2 dB.

2.5.4

Degradaci
on del equipo

No es inusual que los radares operados en condiciones de campo tengan un rendimiento

inferior al de fabrica. La perdida de rendimiento se puede detectar y corregir testeando
periodicamente el radar, normalmente con dispositivos integrados en el propio radar. Unas
perdidas tpicas por este concepto van de 1 a 3 dB, pero las perdidas por degradacion del
equipo son muy variables.

2.5.5

Efectos de propagaci
on

La propagacion de las ondas de radar se produce realmente, no en el espacio libre, sino en

presencia de una Tierra por debajo y la ionosfera por arriba. A frecuencias suficientemente
altas, de la banda L para arriba, estos dos elementos no son fundamentales. En cuanto al
medio entre ambos elementos, tampoco es el vaco, sino una troposfera donde el ndice de
refraccion es variable y donde ocurren fenomenos meteorologicos.
Estos efectos se tienen en cuenta introoduciendo el factor de propagacion F 4 , que por
razones fsicas aparece reflejado a traves de su cuarta potencia, o, si se prefiere, se define
como F 4 y no como F . En cuanto a la influencia de la troposfera, su influencia viene dada
por exp (2R).
La formula de la ecuacion radar, depues de introducir todos los efectos mencionados,
queda como
Pt G Ae n Ei (n) F 4 exp (2Rmax )
4
Rmax
=
(2.29)
(4)2 kB T0 BFn (S/N )1 (Lf )1/ne Ls
o
Pt G Ae n Ei (n) F 4 exp (2Rmax )
(S/N )1 =
(2.30)
2 )2 k T BF (L )1/ne L
(4Rmax
n
s
B 0
f
Esta ecuacion de onda, desarrollada para una forma de onda pulsada y basada en la
deteccion de la intensidad del eco devuelto por una superficie caracterizada por un valor
de seccion recta radar comparada con la transmitida, ha de ser modificada si tenemos que
tratar con radares de onda continua, radares Doppler, radares meteorologicos -cuyo blanco
no es una superficie sino un volumen-, radares de apertura sintetica, etc.

Chapter 3

Detecci
on de se
nales en ruido.
Filtro adaptado
3.1

Filtro adaptado sobre ruido blanco

En general, la maximizacion del cociente entre la potencia de pico y el ruido en un receptor

radar maximiza la detectabilidad de un blanco. Una red lineal que realiza esta funcin se
denomina filtro adaptado y constituye la base de practicamente cualquier receptor de
radar.
Vamos a calcular cual ha de ser la forma de la respuesta frecuencial del filtro adaptado.
El cociente que pretendemos maximizar es la relacion de la potencia de se
nal pico maxima
en la salida del receptor|s(t)|2max y la potencia de ruido promedio N 1 dada por
Rf =

|s(t)|2max
N

(3.1)

La magnitud del voltaje de salida de un filtro cuya funcion de respuesta frecuencial es

H(f ) sera
Z



|s(t)|max = 
S(f )H(f ) exp (j 2f t) df 
(3.2)

donde S(f ) es la transformada de Fourier de la se

nal recibida como input por el filtro.
Por otro lado, el ruido medio de output sera
Z
N0
|H(f )|2 df
(3.3)
N=
2
donde N0 es la potencia de ruido de input por unidad de ancho de banda. La presencia
del factor 1/2 se debe a que los lmites de la integral son e , pero N0 esta definido
1

La definici
on de SNR no es esta, ya que estamos utilizando la potencia de pico en la definici
on mientras
que la potencia de se
nal includa normalmente en la SNR es la potencia promedio. Si la se
nal es un sino,
la diferencia es simplemente que la potencia de pico es el doble de la promedio, pero para se
nales m
as
complejas, tambien lo es la relaci
on entre Rf y la SNR.

39

40

Deteccion de se
nales en ruido. Filtro adaptado

como la potencia de ruido por unidad de ancho de banda solamente para valores positivos
de frecuencia.
Sustituyendo (3.2) y (3.3) en (3.1), obtenemos
R
| S(f )H(f ) exp (j 2f tm ) df |2
R
Rf =
(3.4)
N0
2
2
|H(f )| df
donde tm es el instante en el cual la se
nal toma el valor de pico. Ahora hacemos uso
de la desigualdad de Schwartz, por la cual tenemos que para dos funciones complejas
cualesquiera P (x) and Q(x) se verifica
b

dx P (x) P (x)
a


Z b


dy Q(y) Q(y) 
dx P (x)? Q(x)
?

(3.5)

donde la igualdad es cierta solamente si P (x) y Q(x) son iguales salvo una consante, es
decir, si P (x) = kQ(x). Si ahora definimos P como
P ? (f ) = S(f ) exp (j 2f tm )

(3.6)

Q(f ) = H(f )

(3.7)

y Q como
tenemos que, por la desigualdad de Schwartz (3.5),
R
R
R
2 df 0 |S(f 0 )|2
2

df |H(f )|
df |S(f )|
R
Rf
=
N0
N0
2
2
2
|H(f )| df

(3.8)

Por otro lado, el teorema de Parseval, que relaciona la energa en el dominio de frecuencias y la energa en el dominio de tiempo, establece que
Z
Z
df |S(f )|2 =
dt |s(t)|2 = Energa de la se
nal = E
(3.9)

De aqu podemos poner que

Rf

2E
N0

(3.10)

La relacion entre la potencia de pico de la se

nal de salida y la potencia del ruido por unidad
de ancho de banda solamente depende de la energa de la se
nal recibida y del citado nivel
de ruido por hercio. No depende explcitamente de la forma de la se
nal, su duracion o el
ancho de banda, que seran por tanto caractersticas de la se
nal que se pueden seleccionar
para otros fines.
Para que se cumpla la igualdad en (3.4), se ha de verificar, seg
un lo que decamos
antes, que P = k Q, es decir, que
H(f ) = Ga S ? (f ) exp (j 2f tm )

(3.11)


Jose Luis Alvarez
Perez

41

donde la constante k = 1/Ga . Si ahora ponemos que H(f ) = |H(f )| exp(j h (f )) y

S(f ) = |S(f )| exp(j s (f )), tenemos que (3.11) implica la siguientes relaciones
|H(f )| = Ga |S(f )|
h (f ) = s (f )) + 2f tm

(3.12)

Aqu vemos que, salvo el factor Ga , la magnitud de la funcion de respuesta en frecuencia

del filtro adaptado es la misma que el espectro de amplitudes de la se
nal de entrada, y
que la fase es la opuesta a la del espectro de la se
nal mas un cierto desfase proporcional
a la frecuencia. El efecto de la fase igual y de signo negativo a la de la se
nal es la de
cancelar los componentes de fase de esta u
ltima y as conseguir que se sumen de manera
completamente constructiva y que la intensidad de se
nal sea maxima a la salida del filtro.
Veamos ahora cual es la respuesta impulsional del filtro, que es la transformada de
Fourier inversa de la respuesta en frecuencia que acabamos de calcular
Z
Z
h(t) =
H(f ) exp(j 2f t) = Ga
S ? (f ) exp[j 2f (tm t)]
(3.13)

Haciendo uso de las siguientes propiedades de las transformadas de Fourier

f (t) *
) F (f )?
* F (f ) exp (j 2f t0 )
f (t t0 ) )
podemos poner (3.13) como
Z

S(f ) exp[j 2f (tm t)] = Ga s(tm t)

h(t) = Ga

(3.14)

De esta expression comprobamos como las respuestas impulsionales han de ser iguales
pero invertidas (ver figura 3.1) y h(t), para ser un filtro causal, no ha de tener ninguna
respuesta antes de que la se
nal se reciba, es decir, que se ha de verificar que
h(t) = Ga s(tm t) tm t > 0
ya que el origen de tiempos se ha tomado en el origen de la se
nal. Como queda reflejado
en la figura 3.1, el valor de tm es el de la duracion del pulso.
El filtro adaptado se implementa en el tramo de IF del receptor superheterodino ya
que la anchura de banda del mismo es la anchura de banda en IF.
Desde el punto de vista matematico, lo que representa la ecuacion (3.2) es la correlacion
entre la se
nal de input y el filtro. Esto permite dise
nar otro receptor alternativo al del
que se basa en un filtro del tipo que acabamos de describir. Este se basa en correlar el
eco recibido con una replica de la se
nal transmitida. El valor maximo de dicha correlacion
se produce cuando el retardo aplicado a la generacion de la replica, TR , coincide con el
tiempo de ida y vuelta que necesita el pulso para hacer su viaje de ida y vuelta al blanco.
Todo este analisis es valido bajo la hipotesis de que conocemos la forma de la se
nal
entrante. Esto es as si la forma de la misma es simplemente la de la se
nal transmitida
(salvo un factor de perdida de intensidad).

42

Deteccion de se
nales en ruido. Filtro adaptado

Figure 3.1: Ejemplo de a) forma de onda recibida, b) respuesta impulsional del filtro
adaptado correspondiente.

Figure 3.2: a) Pulso rectangular de duracion y portadora f0 ; b) respuesta impulsional

del filtro adaptado; c) se
nal a la salida del filtro adaptado; d) envolvente de la se
nal de
salida del filtro adaptado.
En los primeros tiempos del radar, no se conocan los fundamentos del filtro adaptado y
simplemente se utilizo el principio comprobado empricamente de que el ancho de banda del
filtro deba ser equivalente al de la se
nal de entrada. Para el caso de un pulso rectangular
se observo que la relacion entre la anchura de banda del filtro B y la duracion del pulso
era de B ' 1 2 . Esta relacion se sigue usando como regla de referencia, pero no es valida
para pulsos que no sean rectangulares modulados en amplitud.
Por otro lado, un filtro adaptado es una solucion matematica que no se puede implementar de manera perfecta. La perdida en la SNR por la falta de comportamiento ideal
se puede acotar aproximadamente como inferior a 0.5 dB.

3.2

Filtro adaptado para ruido que no sea blanco

En la derivacion que hemos hecho se ha supuesto que el espectro del ruido que acompa
na
la se
nal es constante, es decir, que es ruido incorrelado o blanco. Si esta hipotesis no se
verifica y el ruido depende de f , la funcion que maximiza Rf en (3.1) se puede ver que es
H(f ) =

Ga S ? (f ) exp (j 2f tm )
|Ni (f )|2

(3.15)

2
El valor exacto desde el punto de vista matem
atico es de 1.37, y produce unas perdidas con respecto
al filtro adaptado ideal de 0.88 dB en la SNR.


Jose Luis Alvarez
Perez

43

donde Ni (f ) es el espectro del ruido de entrada. Esta ecuacion se puede reescribir como
H(f ) =

 S(f ) 
1
Ga
exp (j 2f tm )
Ni (f )
Ni (f )

(3.16)

que se interpreta como una cascada de dos filtros: el primero, 1/Ni (f ), que lo que hace
es blanquear el ruido, y uno segundo que act
ua como un filtro adaptado sobre la se
nal
S(f )/Ni (f ).
Es muy poco comu
un que el ruido haya de ser tratado como no blanco en las aplicaciones radar.

3.3

Sumario de caractersticas del filtro adaptado

Resumiendo lo que hemos visto:

1. El concepto de filtro adaptado hace que la deteccion en radar sea bastante diferente
al concepto de deteccion en comunicaciones. El objetivo no es que la se
nal de salida
conserve la forma del la de entrada, que vara sustancialmente (ver figura 3.2), sino
maximizar su detectabilidad.
2. La capacidad de detectabilidad a la salida del filtro adaptado depende u
nicamente
de la energa de la se
nal recibida y de la densidad espectral del ruido N0 .
3. La forma de la se
nal transmitida y su ancho de banda, que no influyen en la citada
detectabilidad, se puede optimizar para conseguir otros objetivos como la extraccion
de informacion del blanco.

44

Deteccion de se
nales en ruido. Filtro adaptado

Chapter 4

Radares MTI y Doppler

4.1

Introducci
on

Un radar de pulsos que emplea el desplazamiento Doppler para detectar blancos en

movimiento puede ser un radar MTI (Moving Target Indicator) o un radar Doppler pulsado. Tambien existen radares de onda continua, como enseguida se vera, que hacen uso
del desplazamiento Doppler. Un radar MTI tiene una PRF suficientemente baja para que
no se presenten ambig
uedades en alcance seg
un se vea en la ecuacion (1.2), pero que sin
embargo tendra muchas ambig
uedades en el dominio Doppler. Por contra, el radar pulsado Doppler presenta numerosas ambig
uedades en alcance, dada su alta PRF, pero evita,
con este valor precisamente tan alto de la PRF, las ambig
uedades en el dominio Doppler.
Existen tambien radares que tienen una PRF intermedia que no puede evitar ninguno de
los dos tipos de ambig
uedades pero las presenta de una manera moderada en ambos casos.
Ademas de permitir la deteccion de blancos en movimiento en medio de ecos del llamado clutter, es decir, el retorno de la se
nal desde blancos no deseados, el fenomeno del
desplazamiento Doppler permite obtener otras datos de interes, como medir la velocidad de un blanco, obtener imagenes radar de alta resolucion o permitir que los radares
meteorologicos obtengan informacion sobre el vector de la velocidad del viento.

4.2

Desplazamiento Doppler en frecuencia

El desplazamiento Doppler en frecuencia de un blanco obedece la siguiente ecuacion

fd =

2ft vr
c

(4.1)

donde fd es el desplazamiento Doppler que sufre la frecuencia ft , vr es la velocidad radial de

alejamiento del blanco respecto al radar y c es la velocidad de la luz. Este desplazamiento
en la frecuencia se debe al movimiento relativo entre el transmisor y el receptor, que hace
que la manera de ver la periodicidad de la se
nal vare.
Vamos a ver tres maneras diferentes de deducir la formula (4.1). La primera consiste
45

46

Radares MTI y Doppler

en ver cual es la componente de fase debida camino de ida y vuelta de propagacion

= 2

2R
= 4R/

(4.2)

La derivada de esta componente de la fase es la componente adicional de la frecuencia

observada en la se
nal recibida si R vara con el tiempo 1
wd =

d
4 dR
4vr
=
=
= 2fd
dt
dt

(4.3)

2ft vr
2vr
=

(4.4)

De esta ecuacion se deriva que

fd =

La segunda manera nos permite hacer el mismo calculo viendo el problema desde otro
punto de vista. As, ponemos que si la se
nal transmitida tiene la forma
st = At sin(2ft t)

(4.5)

la se
nal recibida se puede poner como
sr = Ar sin(2ft (t TR ))

(4.6)

donde TR es el tiempo que tarda la se

nal en ser recibida desde que es transmitida, y donde
se esta suponiendo que la se
nal no ve alterada su forma por la reflexion en el blanco 2 . Si
el blanco se mueve tenemos que
TR =

2(R0 + vr t)
2R
=
c
c

(4.7)

lo que implica que (4.6) se puede poner como

h

2vr 
4ft R0 i
sr = Ar sin 2ft 1
t
c
c

(4.8)

donde vemos que el desplazamiento Doppler es de 2ft vr /c.

La tercera demostracion que se ofrece aqu quiere incorporar, por completitud, la
correccion llamada relativista, que a
nade el efecto debido a que el tiempo no transcurre
de manera igual para el transmisor y para el receptor si el movimiento implicado en el
problema no es despreciable con respecto a la velocidad de la luz. La teora de la relatividad
especial nos dice que un intervalo de tiempo t0 medido sobre la se
nal transmitida en el
sistema de referencia del transmisor se observa desde un receptor cualquiera con respecto
1

Si esta componente de fase se debe a un R constante en el tiempo, esta componente no depende de t

y se trata de una fase absoluta que no altera la frecuencia.
2
Esta hip
otesis est
a implcita en la primera demostraci
on ya que en la misma se analiza la componente
de fase debida al desplazamiento de la se
nal en una distacia 2R y no se consideran efectos adicionales, por
ejemplo los de una alteraci
on de la forma del pulso.


Jose Luis Alvarez
Perez

47

al cual el transmisor se mueve a una velocidad vr como un intervalo de tiempo distinto

t e igual a
t = t0
=

1
(1 vr2 /c2 )1/2

As, el perodo de la se
nal transmitida Tt y el de la se
nal recibida Tr estaran relacionados
mediante la igualdad
Tr = Tt + Tt vr /c
(4.9)
lo que implica
ft = fr

1 + vr /c
(1 vr2 /c2 )1/2

(4.10)

Esta es la relacion exacta para el desplazamiento Doppler. Si vr  c, entonces podemos

poner 1/(1 + vr /c) ' 1 vr /c si hacemos un desarrollo en Taylor a primer orden y
(1 vr2 /c2 ) ' 1
ft
fr =
' ft (1 vr /c)
(4.11)
1 + vr /c
Como en el caso del radar el camino del pulso es de ida y vuelta hay que a
nadir un
factor 2 en esta ecuacion.

4.3

Radar Doppler de onda continua

A diferencia de un radar pulsado, en un radar continuo la recepcion es simultanea con

la transmision. El radar permite que la se
nal transmitida pase tambin directamente al
receptor y se mezcle con la del eco. Lo que se hace exactamente es mezclar la se
nal recibida
con la que viene del modulo transmisor de tal manera que el resultado sea que la parte
de la se
nal que proviene del blanco en movimiento quede situada en torno a la frecuencia
fd del desplazamiento Doppler y pueda ser filtrada una vez que se define una velocidad
maxima estimada a priori para el blanco y de acuerdo con ella un ancho de banda para el
filtro. Si el radar se dise
na tal que la se
nal del transmisor pasa directamente al receptor
es adecuado utilizar un filtro logartmico por ejemplo.
Este radar analogico de onda continua, tal y como se ha descrito, no distingue el signo
de la fd , es decir, no distingue el signo de la velocidad relativa del blanco. Este radar as
dise
nado es bastante poco sofisticado pero nos sirve para ilustrar el principio de deteccion
Doppler.

4.4
4.4.1

Radar MTI
Principio de funcionamiento

Otra manera de reconocer la presencia de partes de la se

nal recibida debidas a blancos
en movimiento es considerar el problema en el dominio tiempo y comparar los retornos

48

Radares MTI y Doppler

Figure 4.1: Dos barridos sucesivos en una representacion amplitud vs. tiempo de un radas
MTI. Cuando (b) se sustrae a (a) los ecos de blancos estacionarios se cancelan.
de dos barridos (=perodos de repeticion del pulso=PRP=1/PRF) y utilizar el hecho de
que la fase de los blancos en movimiento vara de barrido a barrido (tambien variara
la intensidad de la se
nal recibida en tiempos separados por un PRP, si utilizaramos una
pantalla de A scope).
La salida video 3 de un radar MTI es como la ilustrada en la figura 4.1 y se denomina
bipolar si no esta rectificada de manera que puede ser positiva o negativa (si estuviese rectificada, la llamaramos unipolar). Realizando la sustraccion de dos barridos consecutivos
se detecta la presencia de blancos en movimiento y el signo del mismo. Esta sustraccion
se realizaba en los primeros radares MTI mediante lneas de retardo 4 y aunque modernamente el procesado es digital y la sustraccion se realiza mediante el uso de un dispositivo
de memoria esta funcion se sigue denominando cancelacion por lnea de retardo. Esta
operacion de sustraccion se realiza sobre las fases de la se
nal directamente, en lugar de
sobre las amplitudes, que tambien varan al hacerlo la fase, de manera que el detector de
amplitud que tpicamente demodula la envolvente se sustituye por un detector de fase.

4.4.2

Diagrama de bloques

Un radar MTI funciona, como acabamos de decir, basado en la deteccion de la fase, y

por tanto depende en buena medida de la estabilidad del oscilador local del radar. Si
la fase del oscilador local variara entre pulsos de una manera notable, estas variaciones
podran ser interpretadas, de acuerdo a lo expuesto en la seccion anterior, como blancos
en movimiento.
3

Recurdese que la se
nal denominada de video en un radar es la se
nal a la salida del demodulador o
segundo detector, que en el caso de utilizar un detector de amplitud o demodulador de la envolvente es la
se
nal en banda base y en el caso de un radar MTI veremos que es la se
nal de salida de un detector de fase
4
A veces se llaman lneas de retardo ac
usticas, lo que recalca su car
acter anal
ogico aunque no tiene
nada que ver con las ondas de sonido.


Jose Luis Alvarez
Perez

49

Figure 4.2: (a) Representacion de un tren de pulsos en el segmento RF O if del receptor;

(b) tren de pulsos en la se
nal de video si fd < 1/ ; (c) tren de pulsos en la se
nal de video
si fd > 1/ . En (c) se ha exagerado la anchura del pulso con respecto a la longitud del
periodo de repeticion del pulso.

Figure 4.3: (a) Diagrama de bloques de un radar Doppler de onda continua sencillo que
muestra ademas la respuesta en frecuencia del filtro Doppler; (b) Diagrama de bloques de
una radar Doppler pulsado simple.

50

Radares MTI y Doppler

Para recalcar el caracter altamente estable del oscilador local, este se denomina stalo
en un radar MTI, por stable local oscillator. Sin embargo, no basta con que el oscilador sea
muy estable, sino que ademas es necesario que la fase de la frecuencia intermedia, a la que
realizamos la deteccion, tenga una fase coherente (=constante) con la de la se
nal recibida.
Por ello, existe un segundo oscilador que denominamos coho por coherent oscillator, cuya
se
nal se mezcla con la del stalo antes de ser amplificada y transmitida. De esta manera, el
mezclador en recepcion combina la se
nal del eco con el stalo y la IF tendra la frecuencia
del coho. El segmento IF se dise
na como un filtro adaptado, seg
un lo visto en el captulo
anterior, y a esta frecuencia se realiza la deteccion de fase en vez de la deteccion en
amplitud mplicita en la mayor parte de los razonamientos en captulos anteriores. El
detector de fase mas directo de idear es un simple mezclador con la se
nal del coho. Pero
existen otras alternativas analogicas como las mostradas en la figura 4.4. El caso a) es el
de un detector de diodos balanceados, donde la se
nal de salida viene dada por
Eout = K(cos cos 2wt + terminos de orden superior)

(4.12)

y donde es el desfase. El caso b) es el de un detector de fase coincidente, que tiene una

funcion carecterstica de salida triangular con el pico en la fase . Los detectores digitales
son obviamente otra solucion posible. Dentro de el tipo digital, que logicamente implica
la insercion de un conversor A/D, hay una multiplicidad de detectores que explotan el uso
de una se
nal en fase I y otra en cuadratura Q. El utilizar estas dos se
nales en nuestro
receptor era un elemento deseable que ya se conoca en la epoca de tecnologa u
nicamente
analogica pero con inconvenientes a la hora de la implementacion. Los detectores digitales
tienen ademas la posibilidad de ser reprogramados facilmente.
A la salida del detector de fase se sit
ua o bien el cancelador de lnea de retardo que
hemos mencionado y que explicamos en detalle mas abajo, o bien otros filtros que tambien
se describen mas adelante.
En los primeros radares, aquellos basados en magnetrones, la fase del coho se enganchaba a la de cada pulso transmitido reajustandola posteriormente a la del siguiente y as
de manera sucesiva. Este metodo haca el radar coherente en recepcion.

4.4.3

Canceladores de lnea de retardo, velocidades ciegas, clutter

El cancelador simple de lnea de retardo que hemos descrito antes y que esta representado
en la figura 4.5 es un tipo de filtro en dominio temporal. Es interesante calcular su

Figure 4.4: (a) Detector de diodo balanceado; (b) Detector de fase coincidente


Jose Luis Alvarez
Perez

51

Figure 4.5: Diagrama de bloques de un cancelador de lnea de retardo simple.

respuesta en frecuencia H(f ). Para ello comparamos las se
nales a la salida del detector
de fase de dos ecos consecutivos Vi y Vi+1 suponiendo que el detector es un mezclador con
la se
nal del coho
Vi+1 = k sin(2fd t 0 )
Vi = k sin(2fd (t Tp ) 0 )

(4.13)

donde 0 = 4R0 /, Tp = 1/P RF y donde hemos puesto senos en vez de cosenos como
corresponde al resultado de la mezcla por conveniencia.
La accion del cancelador de lnea de retardo es la de sustraer ambas se
nales, lo que
resulta en
i
h

Tp 
0
(4.14)
V = Vi+1 Vi = 2k sin(fd Tp ) cos 2fd t
2
donde se ha hecho uso de la igualdad sin A sin B = 2 sin[(A B)/2] cos[(A + B)/2]. Este
resultado del cancelador es una se
nal de la misma frecuencia que la de Vi y en la que la
amplitud ahora es 2k sin(fd Tp ). Esto significa que la respuesta en frecuencia Doppler del
cancelador, visto como filtro, es
H(f ) = 2 sin(f Tp )

(4.15)

cuya amplitud esta representada en la figura 4.6. Vemos que este filtro elimina la componente de f = 0 como se pretenda, de manera que elimina el clutter estatico. Sin embargo,

Figure 4.6: Magnitud de la respuesta en frecuencia del filtro temporal de una lnea de
retardo. La PRF es fp = 1/Tp .

52

Radares MTI y Doppler

tambien anula las frecuencias iguales a la PRF y sus armonicos ya que

sin(fd Tp ) = 0

si fd =

n
Tp

es decir, si vr =

n P RF
2

donde hemos sustituido fd = 2vr / en la u

ltima igualdad. Aparte de ser un resultado
matematico es evidente que la frecuencia del desplazamiento Doppler (o cualquiera de
sus armonicos) no se detecta con un muestreo equivalente a su periodo, ya que la fase
sera siempre la misma repetida. Estas velocidades m
ultiplos de P RF/2 se denominan
velocidades de escape a la deteccion o ciegas (blind speeds). Hay varias maneras de intentar
reducir o eliminar las velocidades ciegas:
Operar el radar a frecuencias bajas (s grandes). De esta manera las velocidades
ciegas pueden ser muy altas y no relevantes para nuestro problema de deteccion. Sin
embargo, esto puede implicar frecuencias de VHF, que corresponden a resoluciones
espaciales bajas y estan sujetas a interferencias con las se
nales de radio y televicion.
Operar con una PRF alta, con el mismo efecto que el uso de longitudes de onda
largas. El problema asociado al uso de PRFs altas es la presencia de ambigedades
en alcance.
Uso de mas de una PRF. De esta manera las velocidades que no se ven con una PRF
se ven con la otra. El problema es la mezcla de los ecos de una PRF con los de la otra,
o dicho de otra manera, la aparicion de nuevas ambigedades en alcance. Una manera
com
un en control aereo de implementer varias PRFs es la llamada escalonada pulso
a pulso (staggered PRF), en la que la PRF cambia durante n pulsos consecutivos,
repitiendose posteriormente. Su analisis es complejo y no lo trataremos aqu.
Uso de mas de una frecuencia RF. La dificultad en este caso puede ser que la separacion entre las dos frecuencias que nos soluciona teoricamente el problema de las
blind speeds sea demasiado grande y se nos presenten dificultades en cuanto a la
anchura de banda del transmisor.
A veces se combinan estas soluciones y se obtiene una buena solucion al problema mientras
que en otras ocasiones es mas ventajoso tolerar la presencia de velocidades ciegas que
implementar estas soluciones.
Otro problema asociado al filtro temporal del cancelador de lnea de retardo es el de
que el clutter no tiene realmente una respuesta espectral en el receptor equivalente a una
delta de Dirac matematica. Esto se debe tanto a la presencia de elementos del clutter con
un componente de velocidad o la perdida de coherencia temporal del mismo 5 como a la
respuesta impulsional del sistema, que puede tener cierta inestabilidad de fase originada en
el stalo y el coho y que ademas es finita en frecuencia lo que implica el ensanchamiento de
una teorica delta de Dirac. Otros factores tambien influyen poderosamente en la respuesta
impulsional del receptor dependiendo del tipo de radar. Por ejemplo, si la antena se mueve,
esta puede modular la se
nal en tiempo de acuerdo a su diagrama de radiacion. De esta
5

El eco procedente del canopio de un bosque da una respuesta cuya fase no es constante, por ejemplo.


Jose Luis Alvarez
Perez

53

Figure 4.7: Respuestas en frecuencia de un cancelador de lnea de retardo simple (curva

continua) frente a un cancelador doble (curva discontinua) y al espectro del clutter (curva
sombreada). Debido a la naturaleza muestreada de la se
nal, el espectro del clutter aparece
de manera periodica cada PRF.
manera, todos estos efectos contribuyen a que el espectro del clutter se pueda poner como
gaussiano usando o abusando del teorema central del lmite

 f 2 2 
f2 
W (f ) = W0 exp 2 = W0 exp
2c
8v2

f 0

(4.16)

donde W0 es el valor de pico de la densidad espectral de potencia del clutter o valor a

f = 0, c es la desviacion estandar del valor de la densidad de potencia del clutter en
hercios y c es la desviacion estandar en metros por segundo y se define a traves de la
relacion fd = 2vr / de manera que c = 2v /. La ventaja de usar v es que muchas
veces es una cantidad independiente de la frecuencia.
El efecto de un espectro de una cierta anchura frecuencial para el clutter se muestra
en la figura 4.7. Cuanto mayor sea el valor de c , mayor sera la presencia de clutter en el
output.
Se define la atenuacion del clutter como
R
W (f ) df
CA = R 0
(4.17)
2
0 W (f ) |H(f )| df
que, sustituyendo el valor de W (f ) en (4.16), queda como sigue
CA =

0.5
1 exp( 2 Tp2 c2 )

(4.18)

Esta relacion se puede aproximar para valores peque

nos del argumento de la exponencial
del denominador como
fp2
fp2 2
CA ' 2 2 =
(4.19)
4 c
16 2 v2
donde fp =PRF.
La atenuacion del clutter proporcionada por un cancelador de lnea de retardo simple
no es normalmente suficiente. En la figura 4.7 se ve como el uso de un filtro que sea el
cuadrado del simple, es decir,
H(f ) = 4 sin2 (f Tp )
(4.20)

54

Radares MTI y Doppler

tiene una interseccion con el clutter mas reducida y por tanto producira una CA inferior.
Este H(f ) se consigue colocando un segundo cancelador en cascada. De esta manera el
CA sera igual a
fp4
fp4 4
CA '
=
(4.21)
48 4 c4
768 4 v4
Colocando n canceladores en cascada el efecto se intensifica exponencialmente
H(f ) = 2n sinn (f Tp )

(4.22)

El uso de mas de dos lneas de retardo en tecnologa analogica era raro y solamente la
llegada del procesado digital ha hecho facil y rentable el uso de un n
umero mayor de lneas.
El parametro CA tiene la desventaja de no tener en cuenta la potencial supresion de
la se
nal. As, se puede obtener una CA infinita apagando el receptor, con lo que el clutter
queda suprimido pero tambien la se
nal. Por ello, en lugar de la CA es conveniente definir
un factor de mejora del radar MTI que tenga en cuenta no solamente la atenuacion del
clutter sino la ganancia de la se
nal. As definimos el factor If de mejora MTI como el
cociente entre la relacion se
nal a clutter a la salida y a la entrada del filtro de clutter,
promediada uniformemente sobre todas las velocidades radiales del blanco de interes que
sean relevantes
D S E
D (se
nal/clutter)out E
Cin
out 
If =

nal
 =
 = CA Ganancia media de la se
(se
nal/clutter)in fd
Cout
Sin fd
(4.23)
donde el signo de promedio y el subndice fd significa que se promedia con respecto al
desplazamiento Doppler. Podemos poner que para n canceladores de lnea de retardo, la
ganancia media de la se
nal es
Z 1/Tp
D S E
(2n 1)!
out 
sin2n (f Tp ) df = 2
Ganancia media de la se
nal =
 = 22n
Sin fd
n!(n 1)!
0
(4.24)
Si definimos como filtro MTI optimo aquel que maximiza la If , de (4.24) se ve que el filtro
con n canceladores es mas optimo que el filtro con n 1 ya que (2n 1)!/(n!(n 1)!) es
una funcion creciente con n.

4.4.4

Filtros transversales, bancos de filtros Doppler

La misma respuesta frecuencial de un cancelador de lnea de retardo con n elementos en

cascada se puede conseguir con los llamados filtros transversales donde en lugar de sumar
dos ecos procedentes de dos pulsos consecutivos se combinan linealmente N = n+1 pulsos.
Se puede demostrar que estos coeficientes lineales siguen la ley binomial
wi = (1)i1

n!
(n i + 1)!(i 1)!

i = 1, 2, . . . , n + 1

(4.25)

Se pueden obtener otros filtros MTI con otra eleccion de coeficientes 6 . Sin embargo, si
definimos como filtro MTI optimo aquel que maximiza la If , el filtro transversal de pesos
6
Por ejemplo, se puede dise
nar el filtro eligiendo los coeficientes de Chebyshev, que reducen ciertas
frecuencias. El caso m
as sofisticado es aquel en el que se hace uso de la capacidad de dise
nar filtros


Jose Luis Alvarez
Perez

55

binomiales y signo alternante es una buena aproximacion a dicho filtro optimo, con su
respuesta frecuencial proporcional a sinn (f Tp ).
Otra configuracion de utilidad es la de los bancos de filtros Doppler, en la que diversos
filtros se colocan de manera contigua ofreciendo las siguientes ventajas 7 :
Es posible separar mas de un blanco en movimiento, cada uno con una velocidad
distinta, de manera sucesiva. Esto permite identificar varios blancos o eliminar
clutter en movimiento.
Se puede utilizar para identificar la velocidad radial del blanco. Estara sujeta a
una cierta ambig
uedad dado el muestreo a la frecuencia de la PRF 8 , que podemos
resolver variando la PRF.
Si se utilizan filtros transversales de banda estrecha como elementos de un banco de
filtros se puede conseguir una notable reduccion del ruido
La desventaja en el uso de bancos de filtros es su mayor complejidad. Los bancos de
filtros suelen implicar el uso de coeficientes complejos, es decir, con desfases, en los filtros
transversales. De nuevo, es el uso del procesado digital el que ha impulsado los bancos de
filtros, que antes eran de escasa utilizacion en radares MTI.

4.4.5

Fases ciegas, procesado en I y Q

Un problema que no hemos mencionado a

un es el de la existencia de fases ciegas. Este
problema se presenta porque la fase Doppler se detecta a traves de una funcion de dicha
fase y no de la fase misma. Esta funcion de la fase en el detector puede estar sujeta a una
ambig
uedad como las que presenta la funcion seno o coseno que aparecen en el mezclador
con el coho o en (4.12). De esta manera puede ocurrir que dos pulsos consecutivos non
presenten diferencia de fase aparente y haya que acudir a la comparacion del siguiente
par. En el caso b) de la figura 4.8 se ve que habra una perdida de la mitad de la energa
en la deteccion ya que la sustraccion del pulso a2 del a1 da cero y no produce se
nal (la
sustraciion del a3 del a2 s produce una deteccion correcta, sin embargo). Por ello el uso de
dos canales, uno en fase y otro en cuadratura permiten usar detectores, como por ejemplo
[I 2 + Q2 ]2 o max{|I| + |Q|/2, |Q| + |I|/2 que permiten eliminar este problema.
El uso de dos canales, como se ve en la figura 4.9, tambien ha de incluir un analisis
detallado de los errores debidos a desviaciones de los 90 grados entre la I y la Q, desequilibrio de ganancia o desigualdades en general en terminos de ruido de cuantizacion o
linealidad entre ambos canales.
basados no solamente en la selecci
on de los ceros sino tambien de los polos de la H(f ). Esto se puede
conseguir con otra elecci
on de coeficientes que sea recursiva, donde se emplee alg
un tipo de feedback.
7
El uso de bancos de filtros incorporados en el procesado de la se
nal junto con otras mejoras, como
el uso de un mapa de clutter en memoria que permite diferenciar el clutter est
atico del eco de un blanco
m
ovil que sigue una trayectoria perpendicular a la lnea de visi
on del radar, permiten el dise
no de un tipo
de radar m
as avanzado que el MTI denominado Moving Target Detector (MTD).
8
Las velocidades que sean m
ultiplos enteros de una dada vr producen un desplazamiento que tambien es
un m
ultiplo entero del que corresponde a 2vr /. Si a esta frecuencia le sumamos n PRFs, la fd detectada
ser
a la misma si fd  1 (vease figura 4.2)

56

Radares MTI y Doppler

Figure 4.8: (a) Presencia de las velocidades ciegas como consecuencia de las ambig
uedades
Doppler; (b) Ejemplo de las fases ciegas: a1 y a2 son indistinguibles desde el punto de
vista de la amplitud y producen fases ambiguas si el detector no utiliza dos canales; (c)
Uso de dos canales, I y Q, para la determinacion de la fase y por consiguiente para la
eliminacion de las fases ciegas; (d) Otro ejemplo de fases ciegas en I; (e) Canal Q para las
fases ciegas de (d).


Jose Luis Alvarez
Perez

57

Figure 4.9: Diagrama de bloqques de un receptor MTI digital.

El uso de los dos canales I y Q ya dijimos que esta basicamente vinculado al procesado
digital. Aqu hay que tener en cuenta, por tanto, el error de cuantizacion y la necesidad de
encontrar un equilibrio entre el n
umero de bits del conversor A/D que me permite por un
lado tener un error de cuantizacion bajo y suficiente rango dinamico (=maximo valor de la
se
nal o la SNR -seg
un el caso tomamos una u otra- que se puede alcanzar sin saturacion)
y por otro lado que no haga que el clutter de la se
nal a la entrada del conversor A/D sea
menor que el error de cuantizacion. Los dos u
ltimos puntos se contraponen: si tenemos
mas bits, es decir, mas niveles cuantizados para un mayor rango dinamico en el nivel de
se
nal, nos aumenta la presencia del clutter no filtrado y considerado por consiguiente como
ruido, con lo que la SNR (o SCR, signal-to-clutter ratio) disminuye en dBs, y perjudica el
rango dinamico en terminos de SNR.

4.5
4.5.1

Radar Doppler Pulsado

Principio de funcionamiento

Ya que los pulsos transmitidos son discretos, y necesitamos tener una referencia CW
interna para poder evaluar el desplazamiento Doppler, el que pulsa la se
nal sera el amplificador y no el generador de se
nal. Si ahora mezclamos el eco con la se
nal de referencia
tendremos una situacion muy semejante en el principio aunque no en la precision a la
del radar de onda continua descrito en la seccion 4.3 si el producto del desplazamiento
Doppler en frecuencia y la duracion del pulso es superior a 1 (fd > 1), como se ilustra
en la figura 4.2. Sin embargo, lo habitual es que el pulso sea muy corto ( < 1/fd ) y haya
que estimar fd a traves de el procesado de varios pulsos, como de nuevo se ilustra en la
figura 4.2.
Evidentemente, se necesita una PRF suficientemente alta para poder estimar correctamente la fd . Por otro lado, como ya hemos anticipado mas arriba, con una PRF alta se
pueden introducir ecos ambiguos procedentes de pulsos anteriores. Precisamente el radar
MTI tiene su PRF escogida de modo que no se presentan estas ambig
uedades en alcance.
Sin embargo, presentan ambig
uedades Doppler, ya que una PRF baja significa que dos
velocidades vr1 y vr2 tales que vr1 vr2 = n PRF/2, n = 1, 2, 3, . . . no son distinguibles.
Este problema, con vr2 = 0 es el que motiva la presencia de velocidades ciegas, y es
normalmente un problema u
nicamente con n = 1 ya que ns mas altas pueden implicar
velocidades muy grandes que no son relevantes. A frecuencias muy altas, necesarias para

58

Radares MTI y Doppler

Figure 4.10: (a) Espectro transmitido para una forma de onda de pulsos rectangulares de
portadora f0 , anchura de pulso y PRF dada por fp = 1/Tp ; (b) Porcion del espectro de
la se
nal recibida en la cercana de f0 y para una PRF alta que deja zonas libres de clutter.
la obtencion de una resolucion espacial buena, la presencia de velocidades ciegas se vuelve
importante a no ser que se incremente la PRF, lo que a su vez da origen a la aparicion de
ambig
uedades en alcance. En estas circunstancias, se habla de un radar Doppler pulsado
en vez de un radar MTI. A veces se habla de radar Doppler pulsado de alta PRF frente
al de PRF media, en el que se reduce la presencia de las ambig
uedades de alcance y no se
elimina del todo la degradacion por las de tipo Doppler, buscando por tanto una situacion
intermedia.
En sus orgenes analogicos los radares MTI y Doppler pulsados presentaban mas diferencias: los MTI usaban magnetrones (de manera que estos radares eran coherentes en
recepcion, como hemos mencionado anteriormente) mientras que los radares pulsados
Doppler tenan un klystron como transmisor, y en recepcion los primeros utilizaban canceladores de lnea de retardo frente a los bancos de filtros analogicos de los de segundo
tipo. En estos momentos los transmisores son amplificadores de alta potencia del mismo
tipo para ambos y el receptor funciona con procesado digital, por lo que la u
nica diferencia
esta en la PFR y consiguientemente en el ciclo de trabajo.

4.5.2

Espectro de la se
nal transmitida

En la figura 4.10 a) se muestra el espectro de la se

nal transmitida. Ya que es una se
nal
9
periodica su espectro es basicamente su serie de Fourier . Realmente, ya que la respuesta
9

Si el espectro lo definimos aqu como la transformada de Fourier continua tendramos en realidad una
suma de deltas de Dirac multiplicadas por los coeficientes de la serie de Fourier. Sin embargo, en la figura
se representan los coeficientes de Fourier en el eje de ordenadas. La separaci
on en el eje de abscisas es la
correpondiente a la serie, es decir, 1/Tp = P RF . Los coeficientes siguen la forma de una sinc de anchura
1/Semiduraci
on del pulso = 2/ muestreada y con aliasing


Jose Luis Alvarez
Perez

59

impulsional del transmisor no es tambien una delta de Dirac, el espectro transmitido ha de

sustituir las deltas de Dirac que corresponden a los coeficientes de la serie de Fourier por
lneas espectrales de una cierta anchura. Si nos ocupamos ahora de analizar el espectro
de la se
nal en recepcion, incluira la respuesta impulsional del transmisor mas el blanco
mas el receptor. En la figura 4.10 b) se muestra el espectro para un radar Doppler aerotransportado (ver figura 4.11) del tipo AWACS (Airborne Warning and Control System).
En este caso, hay que tener en cuenta que nuestra plataforma es movil y por tanto los
blancos estaticos del suelo realmente se observan con un desplazamiento Doppler, el de
la plataforma 10 . As, podemos observar dos picos dentro de cada una de estas lneas
espectrales: uno originado por el retorno llamado de nadir, es decir, por el eco mas fuerte,
procedente del lobulo lateral de la antena que apunta al suelo y que se produce a la
frecuencia de la portadora 11 , y el debido a la contribucion del clutter que llega por la
direccion del haz principal. En principio, el clutter estara repartido como una gaussiana
centrada en f = 0, si se utiliza el modelo introducido anteriormente y si no se tuviese
en cuenta el diagrama de radiacion de la antena, que es maxima en la direccion de lo
que se denomina haz principal y coloca precisamente en esta posicion de frecuencias este
segundo maximo. El clutter que entra en el receptor por la direccion del haz principal se
puede eliminar con un filtro ajustable que siga la posicion del Doppler correspondiente a
dicho haz principal. Ademas se observa la presencia del blanco movil, en principio fuera
de la lnea espectral si su velocidad relativa con respecto a la plataforma es superior a la
maxima entre dicha plataforma y el blanco estatico. Si el blanco movil se encuentra en
la zona del espectro Doppler que carece de clutter, podra detectarse a distancias mayores
que si su desplazamiento Doppler es peque
no y por tanto embebido en la zona del clutter
ensanchado. Tambien, en la figura 4.10, se observa la presencia de ruido blanco.
La deteccion del blanco en movimiento se realiza a partir de este escenario con un
banco de filtros Doppler estrechos. Como el blanco se puede encontrar dentro de la lnea
de anchura finita de la que estamos hablando, es necesario tener lobulos laterales en la
antena que sean de poca intensidad, de modo que no ensanchen demasiado la respuesta
impulsional del sistema y por consiguiente la influencia del clutter. En cualquier caso,
el clutter que entra por los lobulos sera un factor de degradacion considerable dado que
la PRF es alta y esto impide que se pueda regular la ventana de tiempos de recepcion
para evitar, por ejemplo, el retorno de nadir. Por tanto, el factor de mejora de un radar
Doppler pulsado ha de ser mas alto que el de un MTI para tener un rendimiento parecido
10

Realmente, es bastante com

un que un radar MTI este montado sobre una plataforma m
ovil. Aunque
no hemos considerado este caso en la secci
on dedicada a esta radar mencionamos aqu los dos efectos que
esto produce: (i) el espectro del clutter ya no est
a centrado en un Doppler cero sino que se haya repartido
desplazado seg
un la velocidad relativa del punto del que procede; esto se puede corregir procesando una
se
nal u
nicamente con clutter y reajustando la frecuencia del coho de acuerdo al nuevo centro Doppler, (ii)
el ensanchamiento del espectro debido a la respuesta impulsional del sistema que ahora incluye los efectos
del movimiento; este problema se compensa transmitiendo dos haces principales de radaci
on ligeramente
desplazados el uno del otro y procesando dos canales, uno con la se
nal suma y otro con la se
nal resta.
No entramos en m
as detalle aqu. Solamente resta a
nadir que un sistema que corrige el primer efecto se
denomina TACCAR (Time Averaged Clutter Coherent Airborne Radar), uno que corrige el segundo efecto
de la manera indicada recibe el nombre de DPCA (Displaced Phase Center Antenna) y uno que incorpora
ambas correcciones se llama AMTI (Adaptive MTI).
11
El eco vertical o de nadir sigue una trayectoria vertical y la velocidad radial en ese punto es cero.

60

Radares MTI y Doppler

Figure 4.11: Geometra de un radar aerotransportado, que incluye la direccion de la

trayectoria del eco en nadir y del haz principal.
en terminos de presencia de clutter 12
La PRF de un radar pulsado Doppler en banda X para un avion militar puede ser de
100 a 300 kHz. Con una PRF tan alta, los pulsos son obligadamente cortos. No es inusual
que el ciclo de trabajo de un sistema de este tipo sea de 0.3 a 0.5.

4.5.3

P
erdidas por eclipsamiento

Se llaman as a la perdida de informacion sobre la posicion del blanco por el gating, es

decir, por el hecho de que el radar no recibe cuando esta en modo de transmision. Esto es
un problema cuando tenemos PRFs altas. Si el blanco se mueve rapidamente, la perdida
de cobertura no sera de gran duracion. Si el blanco se mueve despacio, el tiempo de
eclipsamiento por gating puede durar mas de una PRF.
Si se esta siguiendo un u
nico blanco, es posible modificar la PRF de manera dinamica o
bien usar dos PRFs diferentes. Tambien se puede simplemente reducir la PRF ligeramente
para disminuir las perdidas de eclipsamiento de manera generica.

4.5.4

Resoluci
on de las ambig
uedades en alcance

La presencia de un gran n
umero de ambig
uedades en alcance tambien puede ser combatida
utilizando PRFs m
ultiples, o bien modulando la frecuencia o variando otras caractersticas
del pulso.
Existe tambien el fenomeno denominado ghosting, por el cual es posible que dos blancos
diferentes produzcan cada uno una ambig
uedad diferente pero que llega simultaneamente
al receptor, creando un blanco ghost en una posicion donde no hay ning
un blanco. Para
evitar este efecto, es beneficioso utilizar mas de dos PRFs, de manera que sea mas difcil
que tres, cuatro o mas PRFs sean tales que las ambig
uedades de cada una tengan estos
puntos de contacto.
12

Esto hace que si comparamos la If de un radar MTI con la de un radar Doppler pulsado y tenemos
un valor m
as alto para el del segundo, esto no significa que el clutter tenga menor presencia en este. La
relaci
on de contenido de clutter-If es distinta en uno y en otro porque la PRF ha de ser tenida en cuenta.


Jose Luis Alvarez
Perez

61

Si se emplean tres PRFs diferentes, se toman tres valores que sean coprimos, es decir,
que no tengan divisores comunes excepto 1, y se aplica alg
un tipo de algoritmo para
calcular el alcance real de un cierto eco. Uno de estos algoritmos posibles es el teorema
chino del resto 13 , que establece lo siguiente: si n n
umeros enteros {n1 , n2 , . . . , nk } son
coprimos, es decir, primos dos a dos, cualquier n
umero m que se conozca solamente a traves
de los restos que resultan de dividirlo por los mencionados n
umeros se puede determinar
dentro de un factor n1 n2 nk . Este teorema se puede combinar con el llamado
algoritmo extendido de Euclides para determinar el valor de m. Supongamos por ejemplo
que se toman PRFs que cuya relacion mutua sea 7:8:9. Si tenemos un pulso, posiblemente
ambiguo, separado en una unidad 14 de la primera PRF, en dos unidades de la segunda
PRF y en tres unidades de la tercera, haciendo uso del algoritmo extendido de Euclides,
que no explicamos aqu, encontramos que, siendo 7 8 9 = 504, el tiempo de llegada del
eco es compatible con un retardo de m = 498 unidades desde el punto de coincidencia de
las PRFs 15 . Al ser m mayor que cualquiera de las PRFs, se trata de un pulso ambiguo
para todas ellas. El efecto de usar estas tres PRFs es por tanto que podemos caracterizar
el tiempo de retardo de los ecos como si estuviesemos trabajando con una PRF que sea el
producto de las tres PRFs.
El uso de varias PRFs tiene el coste adicional, sin embargo, requiere una mayor potencia
transmitida. Las grandes ventajas de trabajar a PRFs altas son la posibilidad de trabajar a
frecuencias altas que producen diagramas de radiacion mas estrechos y de obtener medidas
precisas de la velocidad de los blancos.
A veces resulta u
til que una de las PRFs sea de caracter intermedio entre las que
caracterizaran al sistema como propio de un radar MTI y las que lo caracterizaran como
un radar Doppler pulsado, a fin de incorporar las caractersticas de menor importancia de
las ambig
uedades en alcance y mayor facilidad de distinguir diferentes blancos que se encuentren en una formacion de vuelo mas compacta. Incluso es posible incorporar tambien
una PRF baja que nos permita hacer estimaciones no destinadas a la determinacion de
velocidades y menos perjudicada por las velocidades ciegas. Un problema muy a tener en
cuenta si se usa una multiplicidad de PRFs es la heterogeneidad de cada canal, debida a
la diferencia en la presencia de clutter en cada una y la diferencia de longitud de los pulsos
en cada caso para mantener el ciclo de trabajo constante, algo muy necesario para el buen
rendimiento del radar, muy dependiente de los ciclos de calentamiento de los transmisores.
El cambio en la longitud de los pulsos ha de ser tenida en cuenta en el dise
no de los filtros
adaptados. Todo esto hace que un radar del tipo AWACS sea mucho mas complejo que
un AMTI.

13

Este teorema se debe al matem

atico chino Sun Tzu, del siglo III a.C.
Definimos una unidad como la constante que convierte las PRFs en 7, 8 y 9, respectivamente.
15
Un problema semejante que puede ayudar a comprender mejor la soluci
on es el siguiente: si un n
umero
m de personas es tal que formando grupos de 7 queda 1 sin agrupar, formando grupos de 8 quedan 2 y
formando grupos de 9 sobran 3, se puede comprobar que se trata de 498 personas, o bien de 498 + n 504.
Si los restos fuesen n
umeros reales con decimales en vez de enteros, el problema no vara en esencia.
14

62

Radares MTI y Doppler

Part II

Sistemas de Radionavegaci
on

63

Prefacio
La radiodeterminacion, es la determinacion de la posicion, la velocidad u otras caractersticas de un objeto, o de cierta informacion relacionada con esos parametros mediante
el uso de ondas de radio.
Dentro de la radiodeterminacion, hay dos campos principales: la radiolocalizacion,
que es act
ua sobre objetos pasivos y se refiere fundamentalmente a sistemas radar, y la
radionavegacion, basicamente activa.
Nosotros nos centraremos aqu en la radionavegacion. Se trata de una disciplina de gran
interes dada la necesidad de disponer de ayudas para la navegacion y el posicionamiento
tanto en tierra como en mar o aire. Un ejemplo de esa necesidad ha sido la de las compa
nas
petrolferas para tener buenas guas de geolocalizacion en el mar, y que proporciono una
fuente de financiacion de la tecnologa previa al GPS. En cuanto a este u
ltimo, se engloba
dentro de los llamados Global Navigation Satellite System (GNSS) y engloba tanto al
Global Positioning System (GPS) americano, en estos momentos el u
nico funcional, como
el Globalnaya Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema, o GLONASS, que es el sistema
ruso que dejo de serlo con la caida del bloque sovietico, el GALILEO europeo, el Indian
Regional Navigational Satellite System (IRNSS) indio o el COMPASS chino.

65

66

Introducci
on a los Sistemas de
Navegaci
on por Sat
elite (Global
Navigation Satellite System,
GNSS )
El Sistema de Posicionamento Global (Global Positioning System, GPS ) es un sistema de
navegacion por satelite operado por el Departameto de Defensa de los EEUU cuyo primer
satelite se lanzo en 1978. En 1994 se consiguio una cobertura global, momento en el cual
se alcanzo el n
umero de 24 satelites en orbita.
Preguntas:
Cu
antos sat
elites tiene en estos momentos en funcionamiento el sistema
GPS? Cu
ando fue lanzado el m
as antiguo que contin
ua a
un siendo operacional? Y el m
as reciente?
Cu
antos sat
elites son visibles en promedio desde cualquier punto de la
superficie de la Tierra?
El sistema GPS ha consistido tradicionalmente en el uso de dos frecuencias, designadas
como L1 (1575.42 MHz) y L2 (1227.60 MHz). La portadora L1 esta modulada a 1.023
MHz y se usa para el modo basico civil llamado SPS (Standard Positioning Service) o de
codigo C/A (Coarse-Acquisition). Ademas existe otra modulacion a 10.23 MHz para un
posicionamiento mas preciso llamado PPS (Precise Positioning Service) encriptado en el
codigo denominado P(Y).

4.6

Concepto b
asico: Determinaci
on de la posici
on

Para determinar una posicion desconocida en 3 dimensiones, en principio se necesita conocer su distancia a 3 puntos dados de coordenadas conocidas. Aunque los satelites del
sistema GPS estan equipados con relojes atomicos de gran precision, los relojes de los
receptores son de cuarzo de manera que la precision del tiempo absoluto no es buena. Por
tanto, al tener que determinar 4 variables, incluyendo la temporal, hacen falta 4 satelites.
67

68
En la practica los receptores captan cuantos satelites estan al alcance y usan una regresion
en mnimos cuadrados para determinar los valores mas probables de las variables. El sistema GPS calcula estas distancias a partir del tiempo que tarda la se
nal en llegar del
satelite al receptor, siendo el tiempo de transmision parte del mensaje emitido.
El modo mas simple de operacion es usar un solo receptor GPS que use transmisiones
SPS. La exactitud en la medida del tiempo de propagacion del satelite al receptor es
tpicamente, como veremos mas adelante, de 10 ns, lo que corresponde a una incertidumbre
de 3 m aproximadamente. A esto se a
naden otros errores, que analizaremos en el curso,
hasta dar una valor de 15 m de exactitud. Este valor se degrado tradicionalmente por el
llamado Selective Availability (SA), a
nadiendo un error aleatorio al mensaje transmitido
por los satelites en cuanto al tiempo de sus relojes. Esto degradaba la exactitud hasta
poner un valor de 100 m para un 95% de certeza. El tiempo de correlacion de este error
a
nadido era de 4 minutos para la componente horizontal y de 10 minutos para la vertical.
Promediando, pues, con n medidas separadas en 4 (10) minutos o mas podemos reducir

el error en un factor n.
Preguntas:
Cu
antas medidas habra que realizar para volver a la precisi
on de 15 m?
Es posible obtener una precisi
on de 10 m a trav
es de muchas medidas?
El sistema GPS se modernizar
a para convertirse en el llamado GPS III,
que incluir
a nuevas frecuencias portadoras, cu
ales ser
an esas frecuencias,
qu
e denominaci
on tendr
an y qu
e aportar
an?.
Una precision superior a la mencionada se puede alcanzar usando la tecnica de GPS
diferencial. Esta tecnica requiere al menos dos receptores y se basa en que muchos de los
errores (por ejemplo, los debidos a la propagacion en la atmosfera) tienen un grado muy
alto de correlacion espacial, de manera que se presentan como errores comunes para los
dos receptores y son irrelevantes para conocer la distancia entre los dos receptores. Esto es
valido por ejemplo para dos receptores situados a 100 km el uno del otro. Usando tecnicas
diferenciales podemos conocer su distancia relativa con una precision del orden de 1 m. Si
ademas explotamos la informacion de la fase de las portadoras, que se puede recuperar en
cada receptor podemos bajar a precision milimetrica.
Pregunta:
Si la longitud de onda de la portadora L1 es de 190 mm, y la precisi
on
con la que determinamos la fase es de 3 grados, ?que precisi
on podemos
alcanzar para una medida diferencial?

4.7

Futuro del sistema GPS y de sus competidores europeo

(GALILEO) y ruso (GLONASS)

El sistema civil de GPS ha sido de uso gratuito para todo el mundo desde que entro
en funcionamiento. Se suele citar como motivo desencadenante el derribo de un avion de
pasajeros por un caza sovietico en 1983, que causo 269 vctimas, y la posterior promesa del


Sistemas Terrestres de Radionavegacion. Jose Luis Alvarez
Perez.

69

presidente de EEUU, Ronald Reagan, de que el sistema GPS estara disponible de manera
gratuita para uso civil. Esto ha impulsado sin duda su exito, as como la constante mejora
de la flota de satelites y de la tecnologa (GPS III es el ejemplo mas actual). El coste
actual de mantener el sistema es de unos 750 millones de dolares anuales.
El sistema GLONASS (Globalnaya Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema) fue la alternativa sovietica al GPS y tambien estuvo disponible de manera gratuita en su momento
de funcionamiento. Justo cuando el programa entraba en fase operativa la ex-URSS tuvo
un colapso financiero que le impidio mantener el sistema operacional. En estos momentos
el sistema GLONASS consta solamente de 13 satelites, que estan situados de manera que
permiten una navegacion precisa en Chechenia al precio de haber disminuido la cobertura
en otras zonas de Rusia al 66% y del mundo al 53%. Se pretende volver a tener un sistema
global para 2011 con la cooperacion de la agencia espacial india. Recientemente se oyen
noticias de que se pretende tener listo ya en el 2009.
El sistema europeo se denomina GALILEO y tratara de competir con GPS-III, aunque
ya ha sufrido algunas derrotas con respecto a este. Durante la conferencia europea de
GNSS del a
no 2000, cuando se anuncio la voluntad de Europa de lanzar su programa,
el presidente Bill Clinton anuncio simultaneamente que el SA se desactivara ese mismo
da del anuncio, lo que proporcionaba una exactitud de 15 m en vez de 100 m. Ademas
se mostro la efectividad de los llamados sistemas de extension (WAAS y EGNOS, que
estudiaremos) sobre GPS para conseguir una exactitud de 3 m. Un problema adicional
de GALILEO es la voluntad de cobrar una tasa sobre los chipsets de los receptores a los
fabricantes y de que muchos de sus servicios vayan a ser de pago.
En un momento dado se hablo de la posibilidad de hacer los tres sistemas compatibles
e interoperables. A da de hoy seran compatibles en el sentido de que no causaran interferencias el uno en el otro pero no seran interoperables en el sentido de que operen uno
con los datos del otro o al menos de que exista esa opcion.
Preguntas:
Proporcionense ejemplos de servicios ya anunciados como gratuitos y servicios de pago para GALILEO.
Cu
ales son los plazos para que GALILEO sea operacional, originalmente
y tal y como han quedado redefinidos a fecha de hoy?
Cu
ando se lanz
o el primer y u
nico sat
elite de GALILEO? C
omo se
llama? En el momento de su lanzamiento, cu
anto tiempo quedaba para
que se perdiera la licencia de uso de su espacio electromagn
etico (frecuencia) otorgada por la ITU?
H
agase un breve an
alisis crtico de las posibilidades de GALILEO frente
a GPS III.

70

Chapter 5

Fundamentos de la navegaci
on
terrestre
5.1

La forma de la Tierra

El punto de partida para poder situarnos sobre la superficie de la Tierra, ya sea directamente o a una cierta altura, es el disponer de un modelo de la misma. Este modelo puede
ser, en este contexto, geometrico o gravitacional:
Modelo geometrico: ya que la Tierra tiene una forma que no se corresponde con la
de ning
un cuerpo geometrico puro, su forma se puede expresar en terminos de una
expansion en serie (de tipo Taylor, por ejemplo). Si nos quedamos, una vez tomada
esa serie matematica, con el termino de segundo orden y despreciamos los de orden
superior, tenemos el modelo del elipsoide. Los mapas estan basados en este tipo de
modelos geometricos, ya sean el del elipsoide, mas complicados o incluso mas secillos
(la esfera).
Modelo gravitacional: la Tierra tiene una propiedad importante y es la de poseer
un campo gravitatorio, que es precisamente el que le dio su forma cuasiesferica (la
gravitacion es igual, como ley, en todas las direcciones). Por tanto, podemos definir
una superficie equipotencial cuyo valor sea el de la gravedad media al nivel del mar.
Esta superficie se denomina geoide. Este modelo es mas exacto que uno de caracter
geometrico, aunque las diferencias entre el geoide y el elipsoide son del orden de
unos 10 m normalmente. Este modelo gravitacional es el que se usa en los campos
de prospeccion y de la astronoma.
De acuerdo a esta distincion, es posible definir diferentes latitudes:
geocentrica: angulo entre el plano ecuatorial y la recta une el punto con el centro
gravitacional de la Tierra,
astronomica: angulo entre el plano ecuatorial y la recta de la gravedad en el punto,
geodetica: angulo entre el plano ecuatorial y la recta perpendicular al geoide
71

72

Figure 5.1: Conceptos de geoide y elipsoide.

Pregunta: Dib
ujese un corte de un cuadrante de la Tierra donde aparezca
claro el perfil del geoide, del elipsoide y las tres latitudes descritas.

5.2

Mapas y sistemas de coordenadas. Datum

Un mapa es una proyeccion de la Tierra o de una parte de ella sobre una superficie 2-D.
Hay dos tipos fundamentales de mapas:
conformes: se caracterizan porque cualquier angulo -es decir, cualquier distancia
angular entre dos direcciones- sobre el mapa es exactamente igual al que tenemos
sobre nuestro modelo de Tierra 1 ,
equivalentes: la razon o cociente entre cualquier area sobre la Tierra y la correspondiente sobre el mapa es constante, es decir, independiente de la localizacion de ese
area.
Los mapas quedaran expresados matematicamente por un par de ecuaciones que relacionan
las coordenadas x e y del mapa con las de longitud () y latitud (). La latitud ya la
hemos definido. La longitud es el angulo entre el plano que intersecta la Tierra por su
centro y por la ciudad inglesa de Greenwich (pron
unciese correctamente: griin-ich). Estas
ecuaciones tendran la forma:
x = f1 (, )
y = f2 (, )
Las condicion matematica para que un mapa sea conforme es que
dy
dv
=
dx
du
1

Cuando un piloto marino trazaba una lnea sobre su carta de navegaci

osn para unir dos puntos y quera
seguir esa ruta lo que le interesaba es que el
angulo que meda sobre el mapa respecto una determinada
direcci
on conocida -el norte, por ejemplo- se correspondiese exactamente con el
angulo que el tena que
imprimir a su ruta real sobre la superficie del agua.


Sistemas Terrestres de Radionavegacion. Jose Luis Alvarez
Perez.

73

donde u y v son las coordenadas curvilneas sobre la superficie de una Tierra 3-D. La
condicion matematica para tener un mapa equivalente en area es
dx dy = du dv
Pregunta: Demu
estrese que no podemos tener un mapa que sea conforme
y equivalente al mismo tiempo.
En cuanto al tipo de proyecciones que nos permiten dibujar mapas, existen dos clases:
Proyecciones directas: existe un centro de proyeccion fijo. Dos ejemplos son la
gnomica y la estereografica, ambas realizadas sobre un plano.
Proyecciones indirectas: se definen por una transformacion geometrica sin centro de
proyeccion fijo. Un ejemplo es la proyeccion de Mercator, que se realiza sobre un
cilindro.
Nos fijaremos en la proyeccion de Mercator (Gerhard Krammer), ya que es una proyeccion
que produce mapas conformes y que se ha usado mucho desde el siglo XVI en navegacion
martima. Es una proyeccion sobre un cilindro que toca la Tierra en el ecuador. Produce
una gran distorsion de las areas de las latitudes superiores. Si tomamos un modelo de
Tierra esferico, las coordenadas x e y se relacionan con la longitud y la latitud de acuerdo
a la siguiente ley de transformacion
x = k



y = k ln | tan
+
|
2
4
Pregunta: Si sustituimos el modelo esf
erico por uno elptico, qu
e relaci
on
matem
atica guardan las latitudes geoc
entrica y geod
etica si tomamos que el
geoide es el elipsoide?
De la proyeccion tradicional de Mercator se deriva la proyeccion transversal de Mercator universal (Universal Transverse Mercator, UTM ), que difiere en los siguientes puntos:
1. el cilindro sobre el que se proyecta toca la Tierra en un cierto meridiano en vez de
en el ecuador, de ah que usemos la palabra transversal,
2. el cilindro no es siempre el mismo sino que depende de la zona que queremos representar en el mapa: se toman 59 meridianos, separados entre s 6 grados, se realiza
una proyeccion sobre un cilindro transversal y se fusionan los mapas resultantes de
coger cada meridiano y el segmento de 3o en torno a ellos.
Pregunta: Explquense las motivaciones para usar el UTM en lugar del
Mercator tradicional.
El modelo de la Tierra que usemos no tiene porque ser el mismo para todo el globo, en
el sentido de que podemos aproximar, por ejemplo, la superficie de la Tierra en Europa de
acuerdo a un elipsoide si no intentamos que dicho elipsoide sea exacto en otros puntos de
la Tierra, es decir, que podemos lograr mas precision local haciendo un modelo local. Los

74
parametros que definen ese modelo de Tierra, local o globalmente, se denominan datum.
El datum mas comu
un en Europa Occidental es el ED (European Datum) 1950. El datum
usado por el GPS es el WGS-84 (World Geodetic System) y tiene, por ejemplo, como uno
de sus parametros caractersticos, un valor de semieje mayor del elipsoide de 6 378 137 m
y una excentricidad de aproximadamente 0.082.

Figure 5.2: Lnea loxodromica frente a distancia mas corta.

5.3

Distancias sobre la superficie de la Tierra

La lnea que une dos puntos cruzando todos los meridianos con un angulo constante se
denomina lnea loxodromica. Esta es la lnea que trazamos sobre un mapa que sigue
la proyeccion de Mercator y la que describe una ruta de direccion constante seg
un una
br
ujula, entendida esta como la de angulo constante con la direccion sur-norte. Esta lnea
no es la de mnima longitud entre esos dos puntos, que se denomina ortodromica. Un
ejemplo de las variantes que esto provoca es el siguiente: hay musulmanes que rezan hacia
La Meca siguiendo la lnea de camino mas corto y otros que lo hacen siguiendo la lnea
loxodromica correspondiente. Hay mapas antiguos que no incluyen lneas de latitud y
longitud sino solamente lneas loxodromicas.

Chapter 6

C
alculos de error en la posici
on
6.1

Lneas de posici
on (LOP)

El uso de sistemas de posicionamiento o de navegacion en un plano basados en referencias

respecto a las posiciones de un conjunto de transmisores siempre resultan en las llamadas
lneas de posicion (LOP), es decir, el lugar geometrico de los puntos que se encuentran
vinculados a la medida efectuada con respecto a cada uno de los transmisores. Cuando se
trata de navegacion en 3-D hablaremos de superficies de posicion. La interseccion de esas
LOPs nos da el punto donde nos encontramos.
As, tenemos cuatro tipos fundamentales de geometras:
Si lo que medimos son las distancias di del i-esimo transmisor al receptor, cada
crculo de radio di es una LOP y la interseccion de ellas nos dara el punto.
Si medimos la direccion del receptor mirando a cada transmisor, la LOP para cada
transmisor es la recta que los une con el receptor. De nuevo, hay que buscar la
interseccion de las LOPs para calcular la posicion del punto.
Si medimos tanto la distancia como la direccion respecto a un transmisor, tendremos
que la LOP es realmente un punto.
Si lo que medimos es la diferencia entre dos puntos, el receptor se encuentra en
cualquier punto de una hiperbola si atendemos a cada par de transmisores: las
LOPs son estas hiperbolas, con focos en los puntos donde estan situados los dos
transmisores.
La presencia de errores en la caracterizacion tanto de distancia como de direccion
difumina las LOPs.

6.2

Errores en las medidas de distancia y de diferencias de

distancia

Hay dos tipos de errores: aquellos de naturaleza intrnsecamente estocastica y aquellos que
definimos como sistematicos y que en principio son corregidos en el proceso de calibracion
75

76
de un instrumento. Un ejemplo de error sistematico es el ocasionado por el uso de una
velocidad de propagacion incorrecta, situacion com
un en bandas como la X o la Ku ante
cambios atmosfericos en la densidad del aire. Sin embargo, si dejamos que estos errores
sistematicos varien en el tiempo acabaran convirtiendose en errores estadsticos: si pasa
suficiente tiempo la temperatura de una parte de la atmosfera puede variar de una manera
cuasi-aleatoria y con ella la densidad del aire y como consecuencia la velocidad de las ondas
electromagneticas en el medio de propagacion; de esta manera el error que era sistematico
se aleatoriza.

6.2.1

Sistemas basados en medidas absolutas de distancia

Dicho esto, si tenemos un error estadstico en la determinacion de la distancia receptortransmisor de valor , se puede ver que el error cometido en el uso de dos LOPs dadas
por estas distancias receptor-transmisor es
q
2 + 2
A
B
e=
sin
donde distinguimos dos errores A y B asociados a cada par de transmisores, y donde el
angulo entre los dos LOPs es .
Preguntas:
C
omo hay que modificar esta f
ormula si tuvi
esemos m
as de dos pares
de tranmisores? Ojo, porque el error se ha de reducir con respecto a los
errores individuales al efectuarse una media de las posiciones dadas por
las intersecciones de las parejas de LOPs.
Explicar cualitativamente con un dibujo de los LOPs, difuminados por el
error, la dependencia inversamente proporcional al
angulo

6.2.2

Sistemas basados en medidas de la diferencia de sistemas

Si para el caso anterior necesitabamos al menos dos transmisores, cuando nuestro sistema
de posicionamiento se basa en la medida de diferencia de distancias se requieren al menos
dos pares distintos, es decir, tres transmisores. Si tenemos cuatro transmisores no habra
ning
un transmisor com
un en cada una de las parejas. El lugar geometrico de los puntos
cuya diferencia de distancia a dos puntos, en nuestro caso la posicion de los transmisores
pero que en matematicas se llaman focos, es una hiperbole. La interseccion de dos LOPs
hiperbolicas nos dara el punto que buscamos.
El error cometido en la determinacion del punto se puede demostrar que es
1  12
22
cos 1/2
+
(6.1)
e=

2
k

1
2
2 sin sin2 2
sin2 2
sin 2 sin 2
donde las s son los errores en posicion debidos a cada par mientras que k es la correlacion entre ambos errores para el caso de tener un transmisor en com
un en los dos
pares (situacion en la que se denomina master al com
un y slaves a los otros.


Calculos de error. Jose Luis Alvarez
Perez.

77

Pregunta: C
omo quedar
a esta ecuaci
on si tenemos cuatro transmisores y
ninguno es com
un en ning
un par?
Los errores que estamos dando son errores escalares, esto es, un solo valor para caracterizar una posicion que, sobre el plano, es bidimensional. Aunque la distribucion de
probabilidad seguira una ley estadstica en principio desconocida, si el n
umero de factores
que motivan ese error es alto, por el teorema central del lmite, podremos suponer una
distribucion gaussiana de media cero para dicho error y una cierta desviacion estandar. Si
tuviesemos en cuenta que el error puede tener diferentes valores en diferentes direcciones,
el area de incertidumbre pasara de ser un crculo de radio dado a una elipse.

6.3

Valores de precisi
on

Normalmente, cuando se da un valor de un cierto error, lo que estamos haciendo es decir

que un cierto valor se encuentra dentro de un vecindario de nuestro valor nominal en
nuestro espacio parametrico. En nuestro caso de la seccion anterior, podemos manejar un
error escalar o un error vectorial. En el caso del error escalar tenemos un solo valor de
error (la distancia al valor nominal) y, suponiendo que la distribucion de dicho error sea
gaussiana, sabemos por teora estadstica que los valores se encontraran a una distancia
equivalente a la desviacion estandar con un 68% de probabilidad, con un 95% en torno
a dos veces dicha desviacion o con un 99.6% si somos mas conservadores y tomamos un
margen equivalente a tres veces dicho valor. En el caso de que se den dos valores de error,
cada uno correspondiente a una direccion dada, el area sobre el plano que presenta esos
lmites sera un cuadrado y por tanto ocupara mas superficie que el crculo inscrito en el
de diametro igual al lado del cuadrado: la probabilidad de encontrar el valor ah sera
superior. Por tanto, para tener un cuadrado de superfice equivalente su lado debera ser de
longitud inferior. De esta manera, si definimos el crculo de error probable (CEP) como el
crculo cuyo interior contiene el valor de posicion con una probabilidad del 50%, tendremos
que tener muy en cuenta si el valor de error que nos dan es de caracter escalar (el radio
del crculo) o de caracter vectorial (el lado del cuadrado de superficie equivalente). Si
el error es distinto en dos direcciones ortogonales y, por tanto, tenemos elipses de error
en lugar de crculos, los valores de probabilidad para elipses de semiejes correspondientes
a las desviaciones estandar en cada direccion obedeceran otra tabla de probabilidades.
Dicho de otra manera, la probabilidad de encontrar un valor dentro de una elipse con
dichos valores para sus semiejes mayor y menor ya no sera del 68% sino que se requerira
un calculo estadstico mas general y complicado en el que la excentricidad de la elipse sera
un factor a considerar.

6.4

Determinaci
on de la posici
on por medio de m
as de dos
LOPs

Ya hemos anticipado antes que a menudo se cuenta con mas de dos LOPs para determinar
la posicion. Si cada LOP es una curva que depende de dos valores, como el caso de una
recta, tener mas de dos rectas nos hace tener un sistema lineal con mas ecuaciones que

78
incognitas y por tanto buscaremos aquella solucion que se caracterice porque la suma de
los cuadrados de las distancias del punto incognita a cada una de las curvas es mnima.
Esto se formula como un problema, pues, de mnimos cuadrados. Muchos receptores de
navegacion se basan en este metodo.

Chapter 7

Propagaci
on de ondas
Para todos los sistemas de navegacion basados en ondas de radio la propagacion de las mismas en el medio es un aspecto fundamental en el problema de obtener una determinacion
exacta de la posicion. Los sistemas que vamos a estudiar operan entre las frecuencias de
10 kHz y 10GHz, de modo que estudiaremos los fenomenos involucrados en la propagacion
para estas frecuencias.

7.1

Propagaci
on en el espacio libre

Si un transmisor con una potencia total Pt 1 se conecta a una antena sin pardidas y
omnidireccional, la densidad de potencia en un punto ~x a una distancia R sera
P (~x) =

Pt
4R2

(7.1)

En realidad, la potencia no se distribuye de manera isotropica en sino que sigue un diagrama de radiacion Dt que nos indica como se radia proporcionalmente en cada direccion,
de manera que resulta
Dt Pt
P (~x) =
(7.2)
4R2
El producto Dt Pt es tambien un parametro importante denominado potencia isotropica
radiada equivalente (PIRE) y es la potencia que radiara una antena isotropica en esa
direccion si tuviesemos que usar la formula(7.1). Si la antena transmisora tiene perdidas,
tenemos que usar la ganancia en lugar de la directividad, que tiene en cuenta la eficiencia
de la antena , seg
un Gt = Dt
G t Pt
P (~x) =
(7.3)
4R2
Otro parametro esencial de una antena es su apertura efectiva, relacionada con la
ganancia a traves de
4 A
G= 2
(7.4)

Indicamos los par

ametros de una antena transmisora con un subndice t y las de una receptora con r

79

80

Figure 7.1: Conceptos de geoide y elipsoide.

La potencia recibida por una antena receptora sera el producto de la densidad de potencia
calculada en (7.3) por dicha area efectiva
Pr =

G t P t Ar
Gt G r 2
=
Pt
2
4R
4R2

El termino
a=

(7.5)

 4 R 

(7.6)

se denomina atenuacion por propagacion en el espacio libre. De esta manera, podemos

poner, en decibelios
Pr (dB) = P IREt (dB) + Gr (dB) a(dB)

(7.7)

Pregunta: Si sustituimos Gt por At en la primera ecuaci

on de (7.5) en vez
de Ar por Gr , obtenemos que la Pr es directamente proporcional al cuadrado
de la frecuencia en lugar de inversamente. Comentar esta situaci
on. En las
antenas reales, las p
erdidas de la antena aumentan con la frecuencia. En este
caso, c
omo vara la Pr con la frecuencia?

7.2

Reflexiones del entorno

Un problema que encontraremos en las se

nales de radionavegacion viene dado por la presencia de caminos no directos de llegada de la se
nal, denominado habitualmente multipath
en ingles. Estos caminos se presentan debido al fenomeno de reflexion de la se
nal. Estas
reflexiones pueden ser especulares, cuando la superficie es muy lisa, o difusas si la superficie reflectante es acusadamente rugosa en terminos de la longitud de onda de la portadora
de la se
nal. Las reflexiones especulares son las que causan el multipath por dos motivos:
i) conservan la coherencia (es decir, el comportamiento de su fase sigue siendo predecible)
tras la reflexion, ii) la energa no se difunde en todas direcciones, perdiendo su intensidad
como en el caso difuso, sino que la transmiten en una direccion privilegiada donde sufiente
energa es enviada de tal manera que se pueda confundir con la se
nal directa.


Propagacion de ondas. Jose Luis Alvarez
Perez.

81

La se
nal en la antena receptora, tendra, por tanto, tres componentes: la se
nal directa,
las reflexiones especulares y las reflexiones difusas, de muy baja intensidad estas u
ltimas.
La ecuacion de la se
nal directa en terminos del voltaje detectado sera, en una direccion
dada denotada por el par de angulos azimutal y de elevacion ,
Vd (t, , ) = G(, ) A(t) cos[t + (t)]

(7.8)

donde G es la ganancia de la antena receptora y A y son las modulaciones en amplitud

y fase. Cada una de las componentes reflejadas tendran la siguiente forma
Vr (tk , k , k ) = G(k , k ) Rk A(t tk ) cos[(1 +

tk
)(t tk ) + (t tk )] (7.9)
t

donde k indica que se trata de la se

nal reflejada k-esima que recibimos, que no reflejada k
veces, tk es el retraso en la llegada de esta reflexion con respecto a la se
nal directa y Rk
es un factor complejo de modulo inferior o igual a 1 y nos da las perdidad por reflexion.
La se
nal total sera
X
V (t) = Vd (t, , ) +
Vr (tk , k , k )
(7.10)
k

7.3

La onda de superficie

La parte de la atmosfera involucrada en la propagacion de las ondas de radio terrestres esta

limitada por la superficie Tierra y por la ionosfera. La ionosfera tiene unas caractersticas
reflectantes como las de un conductor y la Tierra tambien se comporta como un conductor
de conductividad finita. Esto hace que el conjunto se comporte como una gua de onda
sui generis. Igual que en una gua de onda el patron de ondas que tenemos en su interior
resulta de la interferencia entre las reflexiones de las paredes conductoras, la onda que
se propaga en el interior de la troposfera resulta de la onda que llamamos de superficie,
afectada por la presencia de la superficie conductora de la Tierra, y la onda de espacio,
afectada por las reflexiones en la ionosfera, que analizaremos en la u
ltima seccion de este
captulo. En cuanto a la onda de superficie, se puede ver que, para una onda originada
por una antena dipolo con polarizacion vertical, tiene la siguiente forma
p
exp(j 2
r)
~
E
=
K
(1

R
)
F
[(1

u)~
e
+
u
1 u2~e2 ]
v
1
superficie
r

(7.11)

donde Rv es el coeficiente de reflexion de Fresnel (pron

unciese frenel) para una onda
polarizada verticalmente en una superficie plana, K es una constante proporcional a la
longitud de la antena transmisora, su corriente de alimentacion y la frecuencia, r es la
distancia a la antena transmisora, ~e1 y ~e2 son vectores de modulo unidad paralelo y
perpendicular, respectivamente, al dipolo vertical, F es un factor de atenuacion, que tiene
la forma
p
p
F = 1 j e erfc(j )
(7.12)

82
Oceano
Conductividad (S/m)
Atenuacion
adicional (dB)

Suelo poco
conductor
103

Monta
nas

Suelo buen
conductor
102

5 104

Hielo,
nieve seca
104 105

11

24

39

63-160

donde
j
r u2 (u2 1)

u2 = (0 j 60 )
Z
2
exp(y 2 ) dy
erfc(x) =
x
=

(7.13)

Si el suelo fuera un buen conductor, u sera 0, y F = 1, de manera que la onda estara

polarizada verticalmente, ya que el coeficiente de ~e2 se cancela. Esto ocurre aproximadamente para el agua marina, que se caracteriza por = 80 y = 5 S/m en la zona de
microondas. Sin embargo, para el caso del suelo de tierra firme, tenemos = 5 y una
conductividad muy baja del orden de = 103 S/m, de manera que las perdidas son
mucho mayores (|F |) crece y el vector de polarizacion se inclina hacia delante en la direccion de propagacion a la vez que describe una evolucion elptica, es decir, que se polariza
elpticamente.
El factor F indica el aumento de atenuacion con respecto a la propagacion en campo
libre. Depende tanto de la distancia como de la conductividad del suelo y de la frecuencia,
que se pueden agrupar en lo que llamamos distancia numerica p que definimos a traves de
la ecuacion
p = ||
(7.14)
Tambien vemos en la ecuacion (7.11) que la fase del campo se ve afectada por las propiedades
de la superficie, lo que tiene gran importancia en sistemas donde la fase contiene informacion, como DECCA. Por ello se hace necesario realizar una compensacion.
La tabla adjunta da un conjunto de valores de conductividad del terreno y de la
atenuacion asociada Se deduce de la tabla la dificultad para recibir se
nales de radio en los
desiertos, ya sean tropicales o articos.
La formula (7.11) es valida para una antena con polarizacion vertical. Para el caso de
polarizacion horizontal sustituimos la F en (7.11) por G
p
p
G = 1 j erfc(j )
(7.15)
donde
=

j
r (u2 1)
u2

donde la u viene dada por la ecuacion (7.13). Para valores grandes de r, se puede poner
que
G ' u4 F


Propagacion de ondas. Jose Luis Alvarez
Perez.

83

Ya que u es mucho mas peque

na que la unidad, una onda polarizada horizontalmente se
aten
ua mucho mas rapido que una onda polarizada verticalmente a la misma frecuencia.
Esta diferencia de atenuacion es mas marcada para frecuencias bajas. Por este motivo,
las ondas se emiten normalmente en polarizacion vertical.

7.4

Influencia troposf
erica

Ya que el conocimiento de la velocidad de las ondas de radio es fundamental para determinar la posicion de un receptor respecto a un transmisor, en la medida en que esta
se hace a traves de la informacion de tiempos, y el factor de conversion es la velocidad,
es fundamental conocer este parametro y como puede variar en el medio atmosferico por
debajo de la ionosfera, es decir, la troposfera. La diferencia entre la velocidad de la luz en
el vaco y en un medio dado viene dada por el ndice de refraccion n seg
un la ecuacion
v=c

c
n

(7.16)

Normalmente se utiliza la diferencia entre n y 1 multiplicada 106 ya que n 1 es un valor

muy peque
no, en lo que se define como refractividad N
N = (n 1) 106

(7.17)

Utilizando la siguiente ley emprica podemos calcular la N en funcion de la presion p y la

temperatura T de la troposfera
N=

4810 pH2 O 
77.6 
p+
T
T

(7.18)

Normalmente se utiliza un perfil de atmosfera llamado estandar que permite escribir esta
ecuacion como
N = Ns exp(q h)
(7.19)
donde h denota la altura y Ns es el valor de N en la superficie y dependera del lugar.
Otro fenomeno importante que se presenta en la troposfera es la propagacion curva de
las ondas de radio debida al gradiente del ndice de refraccion, que hace que el perfil del
horizonte aparezca mas alla de su posicion geometrica, en concreto y aproximadamente
equivalente al de una Tierra con un radio superior en 4/3 al real.
La lluvia influye tambien el ndice de refraccion, aunque no en exceso por debajo de
los 10 GHz y para intensidades de lluvia bajas.

7.5

Influencia ionosf
erica

La ionosfera es una capa alta de la atmosfera que contiene iones debido a la disgregacion
de los atomos de los gases presentes en la misma por efecto de la radiacion ultravioleta
del sol. Esta capa act
ua como filtro a cambio de absorber esa energa y experimentar la
citada disgregacion de los atomos neutros en iones. Esta capa se divide en tres zonas, D,

84
E y F, que varan en su posicion vertical seg
un la hora del da y la consiguiente incidencia
de los rayos del sol. La ionosfera act
ua como capa reflectante y para ver como lo hace
podemos fijarnos en la ley que regula su ndice de refraccion
r
 w 2
p
n= 1
(7.20)
w
con

s
wp =

Ne qe2
0 me

(7.21)

definida como la frecuencia de oscilacion del plasma, donde Ne es la densidad de electrones,

qe es la carga del electron, me es la masa del electron y 0 es la permitividad del vaco.
Evidentemente, si w < wp la n es compleja, es decir, la velocidad, seg
un la ecuacion (7.16)
es tambien compleja, es decir, que no se propaga en la ionosfera y por lo tanto se refleja.
De esta manera, las frecuencias por debajo se 500 kHz, las ondas de radio se refleja en
la region D, las frecuencias entre 0.5-2 MHz en la region E y las frecuencias entre 2-30
MHz en la capa F. Las frecuencia por encima de 30 MHz, que se llama frecuencia u
til
maxima en comunicaciones, atraviesan la ionosfera y al no reflejarse no son convenientes
para las comunicaciones a larga distancia. Estas reflexiones, cuando se producen hacen
pues posible el alcanzar zonas mas alla de donde llega la onda de superficie. Existe tambien
una zona llamada de silencio donde el angulo de incidencia sobre la ionosfera es demasiado
perpendicular a la misma para producir una reflexion detectable y por tanto una zona
llamada de silencio (skip zone) donde no se reciben ondas reflejadas en la ionosfera. Las
ondas propagadas a traves de reflexiones en la ionosfera se denominan ondas de espacio
(skywaves).

Chapter 8

Sistemas hiperb
olicos
8.1

Medidas de fase

Los sistemas hiperbolicos tradicionales se basan en la medida de la diferencia de tiempos

mediante la medida en la diferencia de fase de la se
nal procedente de dos transmisores
diferentes. Si esta se
nal tiene una forma sencilla del tipo sinusoidal, y siendo su potencia
S, tendremos

s(t) = 2 S sin
(8.1)
donde = wt. Si tenemos un error en la determinacion de la fase que llamamos , el
componente de error en s(t) sera

n(t) = 2 S cos
(8.2)

Pregunta: De d
onde sale el factor 2 en la ecuaci
on (8.1)?
Elevando al cuadrado, integrando y extrayendo la raiz cuadrada de (8.2), obtenemos
la siguiente caracterizacion del ruido de fase a partir de la relacion se
nal-ruido
r
S
< >= 1/
(8.3)
N
Pregunta: Deducir explcitamente la ecuaci
on (8.3) de (8.2)
Los errores en la medida de la diferencia de fase se suman cuadraticamente siguiendo
la ley de suma de varianzas
s
1
1
+
(8.4)
< () >=
(S/N )1 (S/N )2
Una vez dado el error de la fase podemos calcular el error de la diferencia de tiempos y a
partir de ah el error en la posicion.
Otro aspecto fundamental de este sistema de radiodeterminacion es que presenta una
ambig
uedad de 2n, ya que la fase se va repitiendo. Esto hace que sea necesario conocer
el valor de n para eliminar la incertidumbre en la LOP. El area entre lneas de diferencia
85

86

Figure 8.1: Lneas de posicion y lanes para un sistema hiperbolico.

de fase nula se denomina lane o calle. Suficientemente lejos de los transmisores, esta
ambigedad es equivalente al caso que veamos de tener un error en la medida de diferencia
en distancias 1 , y por tanto, podemos poner que la anchura de una lane es
d 1/ sin

(8.5)

Esta ecuacion muestra una proporcionalidad. Para calcular la constante de proporcionalidad, tomamos un caso cualquiera, por ejemplo, uno que sea facil de evaluar: el de = 180o .
Si el receptor se desplaza media longitud de onda con respecto a uno de los transmisores,
la fase de la se
nal de ese transmisor recibida variara en radianes, mientras que para el
otro receptor sera . La diferencia de fase cambia, por tanto, en 2, de manera que
d = /2 = k/ sin(90o ) = k k = /2

(8.6)

es decir
d =

/2
sin 2

(8.7)

La anchura de una lane es as proporcional a la frecuencia. La manera de eliminar la

ambig
uedad debida a la repetitividad de la fas, y de los consiguientes 2n pasa por conocer
la posicion del receptor en un momento dado y de ir contabilizando el n
umero de veces que
la diferencia de fase se anula, lo que nos dara el valor de la n. Por ello, era necesario tener
el receptor encendido en todo momento, para que ning
un ciclo completo de fase quedase
sin registrar.
1

La hip
otesis de estar suficientemente lejos de las antenas transmisoras permite suponer que el error
se debe a esta imprecisi
on en la medida de diferencias en la distancia y poder usar la ecuaci
on que ya
conocemos: si estuviesemos cerca del transmisor el error producira una LOP ambigua diferente, caracterizada tambien por un
angulo de visi
on del transmisor distinto, y de esta manera localmente este
angulo es
constante


Sistemas hiperbolicos. Jose Luis Alvarez
Perez.

8.2

87

El sistema Omega

El proyecto del sistema OMEGA de radionavegacion, desarrollado por la Marina de los

EE.UU, se aprobo en 1968 y fue operacional en los 70 con un conjunto de seis estaciones
transmisoras. A principios de los 80 el sistema se amplio hasta ocho estaciones. Sus
especificaciones le daban una exactitud de cuatro millas nauticas (1 milla nautica=1.85
km). Inicialmente el sistema se uso como sistema de navegacion para los bombarderos
nucleares que patrullaban las fronteras de la URSS desde el Polo Norte. Por usar una
frecuencia muy baja, tambien se usaron para conocer la posicion de los submarinos.
John Alvin Pierce fue le padre del sistema. Pierce comenzo experimentando con frecuencias de 40 kHz en el proyecto que denomino Radux. Despues de probar esta frecuencia,
Pierce sugirio el uso de frecuencias incluso menores, con el fin de explotar el potencial de
las frecuencias en VLF (Very Low Frequencies) en cuanto a estabilidad de fase, mayor
alcance por sus favorables caractersticas de propagacion 2 y mayor exactitud. De esta
manera, escogio la frecuencia de 10 kHz y rebautizo el sistema como OMEGA, la u
ltima
letra del alfabeto griego, ya que considero esta frecuencia el final del espectro de ondas
de radio. Tambien se intento usar un sistema combinado, el Omega-Radux, combinando
los 10 kHz y los 40 kHz. Finalmente se descarto el uso de estas dos frecuencias y se
decidio trabajar en el rango de 10 a 14 kHz. El motivo para utilizar VLF era la idea de
obtener una gran cobertura mundial con pocas estaciones transmisoras. En cuanto a la
modulacion, se trataba de ondas en modulacion continua, es decir, un tono puro de una
cierta duracion. Inicialmente, el sistema OMEGA opero a las frecuencias 10.2, 11 1/3 y
13.6 kHz. La frecuencia de 10.2 kHz es la principal y la que todos los receptores podan
recibir. El resto de las frecuencias se utilizo para aumentar las zonas no ambig
uas, es decir
el ancho de las lanes 3 . La anchura de la lane a 10.2 kHz es de unos 15 km, pero a la
frecuencia diferencia entre 11 1/3 10.2 kHz, detectable con un receptor heterodino, es
de unos 132 km. La diferencia entre 13.6 10.2 kHz corresponde a una anchuar de lane
intermedia, de 44 km. Sin embargo, se hizo necesario aumentar dicha zona introduciendo
una cuarta frecuencia de 11.05 kHz, que permita una anchura de lane de 529 km si se
mezclaba con la frecuencia de 11 1/3 kHz.
El formato total de la se
nal, repetida cada 10 segundos, es el indicado en la figura. Las
frecuencias F1 son propias de cada estacion y permite identificarlas ademas de servir para
tareas de calibracion. Hay un intervalo de 0.2 segundos entre los diferentes segmentos, por
dos motivos: i) la se
nal tarda 0.13 segundos en dar la vuelta a la Tierra, de manera que
se espera a que la se
nal se haya amortiguado lo suficiente, ii) el transmisor se tiene que
resintonizar para el siguiente segmento, correspondiente a una frecuencia diferente. La
tabla muestra ademas la lista de las ocho estaciones transmisoras. Todas funcionaban a
10 kW excepto la G que lo haca a 1 kW. La Union Sovietica opero su propio sistema de
navegacion en VLF con frecuencias 11.905, 12.649 y 14.881 kHz. El tiempo de repeticion
de la se
nal era 3.6 segundos en lugar de los 10 segundos de OMEGA, lo que lo haca
2

A estas frecuencias, la superficie de la Tierra y la ionosfera se comportan como muy buenos conductores
y por tanto los dos definen una gua de onda para la propagaci
on de las ondas VLF
3
Se suelen llamar zonas no ambiguas porque no contienen dos puntos que se puedan confundir el uno
con el otro.

88

Figure 8.2: Receptor AN/SRN-12 del sistema OMEGA. Es un receptor superheterodino

de estado solido, monofrecuencia y de fase enganchada destinado a navegacion marina

Estacion

Location

Bratland, Noruega
(66.420189o N 13.136964o E)

Antena
transmisora
Cables suspendidos
sobre un fiordo

Paynesville, Liberia
(6.305509o N 10.662206o W)

Torre
a tierra

Kaneoke, Hawai
(21.404700o N 157.830822o W)
Le Moure, North Dakota
(46.365944o N 98.335617o W)
Isla Reunion, Indico
(20.974139o S 55.289894o E)
Golfo Nuevo, Argentina
(43.053553o S 65.190781o W)
Woodside, Australia
(38.481228o S 146.935294o E))
Tsushima, Japon
(34.614739o N 129.453644o E)

Cables suspendidos

D
E
F
G
H

F1
(kHz)
12.1

Monopolo
aislado
Torre

Administrada
por
Administracion de
de Telecomunicaciones
Noruega
Ministerio
de Industria
y comercio
Guardia Costera
dde los EEUU
Guardia Costera
de los EEUU
Armada francesa

Monopolo
aislado
Torre
a tierra
Monopolo
aislado

Armada Argentina
de los EEUU
Departamento
de transporte
Guardia Costera
de Japon

12.9

Table 8.1: Sumario de caractersticas de los transmisores Omega.

12.0

11.8
13.1
12.3

13.0
12.8


Sistemas hiperbolicos. Jose Luis Alvarez
Perez.

Figure 8.3: Estaciones del sistema OMEGA

Figure 8.4: Formato de la se

nal del sistema OMEGA

89

90

Figure 8.5: El conjunto Tierra-ionosfera se comporta como una gua de onda a frecuenicas
muy bajas.
mas adecuado para la navegacion aerea. La potencia radiada era mas alta que la de los
trnasmisores OMEGA (50-100 kW)

8.2.1

Propagaci
on de las ondas VLF, receptores y antenas

Las ondas VLF requieren una descripcion completa en terminos de efectos gua de onda
(las guiadas como efecto colectivo entre el suelo y la ionosfera) + onda de superficie (las
reflejadas en el suelo) + onda de cielo (las reflejadas en la ionosfera). El efecto de gua
de onda es importante ya que la distancia suelo-ionosfera es del orden de las longitudes
de onda implicadas. Las variaciones de altura de la ionosfera de acuerdo a la hora del da
son muy importantes. De hecho, se evitaba el uso de se
nales de transmisores que estaban
en la zona de da/noche contraria al receptor, es decir, que estuviesen en una zona donde
era de noche si el receptor estaba en una zona donde era de da. Esto se haca para evitar
la transicion da-noche en el camino de propagacion de la se
nal que es muy inestable en
lo que respecta a la ionosfera y provoca un desplazamiento no deseado en la fase.
Los receptores miden la diferencia de fase entre las se
nales procedentes de diferentes
estaciones. Para ello se ha de sincronizar la se
nal recibida con la del oscilador local del
receptor y luego calcular la diferencia. Se puede usar la se
nal F1 para calibrar el oscilador
local con la estacion transmisora. A estas frecuencias tan bajas el error atmosferico domina
sobre el ruido del receptor, de modo que mejorar este u
ltimo no es determinante. La
longitud de las antenas era pues moderada y oscilaba entre 2.4-4.5 en barcos y antenas de
espira de dimensiones exteriores 20 x 25 x 45 cm en aviones.
La manera ma eficaz de resolver la ambig
uedad de la lane en un receptor multifrecuencia era realizar una primera identificacion de la posicion en la lane correspondiente a anchuras decrecientes. As, por ejemplo, si el receptor funcionaba a 10.2, 11 1/3
y 13.6 kHz, se realizaba una primera identificacion a traves de la diferencia dada por
11 1/3 10.2 = 1 2/15 kHz, que corresponde a una lane de 132 km, una segunda dada
por la diferencia de fase en la mezcla 13.6 10.2 = 3.4 kHz, cuya lane es de 44 km de
anchura, y finalmente una tercera identificacon de acuerdo a la se
nal de 10.2 kHz, de 15
km de anchura de lane.
Pregunta: P
ongase un ejemplo del estilo del dado en la tabla 8.6, pero en
el que se utilizan diferentes frecuencias para localizar una posici
on.
Los transmisores eran antenas muy grandes: cables de kilometros de longitud tendidos


Sistemas hiperbolicos. Jose Luis Alvarez
Perez.

91

de lado a lado en valles o fiordos o torres de 400 metros. El ancho de banda era del orden
de 10-30 Hz, suficientemente reducido para alcanzar una eficiencia mnima del orden de
15-20% 4 .

8.2.2

Precisi
on

La fuente dominante de error, como hemos dicho, es el debido a los fenomenos asociados
a la propagacion de la onda, de manera que se utilizaban unas tablas de correccion dependiendo de la zona donde se encontraba el receptor y de variables como la hora del da o la
actividad solar, que influye en la ionosfera. As, era posible alcanzar precisiones de 2-4 km
durante el da y de 2-6 km durante la noche. En zonas como la Antartida o Groenlandia
era dificil bajar de un error de unos 9 km.

8.2.3

OMEGA diferencial

Ya que los errores de propagacion varan lentamente con la posicion, una gran parte del
error se puede considerar constante dentro de un area peque
na de la Tierra. Por ello se
empleo un sistema por parte de la Oficina Oceanografica de los EE.UU. que consista en
dividir la Tierra en areas de unos 400 km de lado y utilizar unos puntos de referencia cuya
posicion era conocida para que cuando un usuario cruzara ese punto pudiese calcular el
error y transmitirlo por radio a otros usuarios situados en su zona.

4
Para una antena resonante el factor de calidad Q, relacionado con la eficiencia, es fo /f donde fo es
la frecuencia principal y f es la anchura de banda

92

Figure 8.6: Ejemplo de radioposicionamiento con el sistema Omega

Supongamos que un barco est
a en el oceano Atl
antico en las cercanas de la costa Delaware-MarylandVirginia, y que el punto de partida de su ruta se encuentra entre las l
neas AC 843 y 844 y las lneas
BC 743 y 744. Para determinar la posici
on en un momento dado, el n
umero de lanes en cada direcci
on
que se han cruzado desde que se parti
o ha de haber sido contabilizado, operaci
on normalmente realizada
autom
aticamente por el propio receptor Omega. Si se cruzaron -4 lanes BC y -6 AC, la posici
on ser
a entre
las lneas AC 837 y 838 por un lado y las BC 739 y 740. De acuerdo a la medida del receptor se miden
entonces los valores de centiciclo, por ejemplo, 61 en la direcci
on AC y 42 en la BC. Por tanto, la posici
on
que inferimos de estas medidas es la de la intersecci
on entre la lneas de posici
on AC 837.61 y la BC 739.42.
A continuaci
on se efect
uan las correcciones de propagaci
on seg
un ciertos valores tabulados: 0.07 para la
LOP AC y 0.04 para la LOP BC. Estos valores se a
nadan a las LOP anteriores, lo que resulta en AC
837.68 y BC 739.46, que son los valores que habra que utilizar sobre un mapa Omega. Los receptores
m
as modernos en su momento incluan los valores de correcci
on y proporcionaban los datos de posici
on en
latitud y longitud.
El uso de varias frecuencias permita resolver las ambig
uedades de otro modo. Si nos encontr
abamos en
la primera lane de la frecuencia mezclada m
as baja, a partir de ah podamos ir aumentando la frecuencia
intermedia resultante de la mezcla del receptor heterodino e ir reduciendo consiguientemente la anchura
de las lanes hasta llegar a las de 15 km de ancho precisando cada vez m
as nuestra posici
on. Esto restara
importancia a la contabilidad de las lanes, que est
a sujeta a problemas como, por ejemplo, interrupciones
en el funcionamiento del receptor o navegaci
on cuasi-paralela a una LOP que motive cruces consecutivos
con la misma.


Sistemas hiperbolicos. Jose Luis Alvarez
Perez.

8.3

93

Decca

Decca es un sistema de navegacion terrestre hiperbolico cuyas estaciones transmiten de

manera continua en el rango de frecuencias de 70 a 129 kHz. Las estaciones transmisoras
estaban dispuestas en lo que se llamaban cadenas que incluan una estacion principal
(master) que incorporaba funciones de control mas tres estaciones esclavas (slave) con la
fase enganchada a la estacion principal 5 . Se trata de un sistema desarrollado por una
empresa britanica, Decca Records 6 , sobre una idea original de un ingeniero americano,
William J. OBrien, que no encontro interes en su pas por el proyecto. El ejercito de
Su Majestad se intereso en 1941 por el sistema de manera que, con el apoyo del gobierno
imperial, la primera cadena Decca operativa estuvo lista para el da 5 de junio de 1944, da
en que ayudo a marcar la zona del canal de La Mancha que los dragaminas haban dejado
como pasillo para el da D y que dara lugar a la liberacion de Europa en lo que fue la
operacion militar mas importante de la historia hasta entonces. Casi 7000 barcos cruzaron
el Canal el da 6 de junio de 1944, al mando del almirante Sir Bertram Home Ramsay,
y pusieron 130,000 soldados en las playas de Normada en poco mas de 18 horas. Sin el
sistema Decca muchos oficiales del ejercito britanico dijeron que la eficacia del desembarco
hubiese sido muy inferior 7 .
Despues de la guerra, Decca Navigator se constituyo en una filial de Decca y gestiono su
sistema de navegacion hasta el a
no 2000, en que el sistema se abandono por la competencia
del GPS y los crecientes problemas economicos de la compa
na Racal que haba comprado
Decca. Estas dificultades financieras se debieron a la perdida de la patente que hizo posible
que otras empresas produjeran y vendieran receptores en lugar de tener que alquilarlos
a Decca-Racal, quien nunca los haba vendido. El Ministerio de Transportes del Reino
Unido soporto financieramente la empresa hasta que en 1989 la Union Europea prohibio
seguir subvencionandolo. Ante la competencia del sistema GPS, DECCA suspendio su
servicio entre los a
nos 2000 y 2001.
En los a
nos 80 la cobertura del sistema se extenda por casi todos los continentes
y cubra la mayor parte de rutas martimas mundiales. Decca llego a tener mas de 50
cadenas operativas en todo el mundo que funcionaban bajo acuerdos internacionales que
aseguraban la calidad de las transmisiones a todos los usuarios autorizados.

8.3.1

Frecuencias

Las frecuencias fundamentales de Decca, llamadas f , vara de 14 a 14 1/3 kHz y caracterizan cada cadena individual. La estacion principal transmite a 6f , y las esclavas, que
se codifican con los nombres de los colores p
urpura, rojo y verde, transmiten a 5f , 8f
5

En alg
un caso la cadena contena dos estaciones esclavas en lugar de tres.
Decca Records era una empresa que haba nacido como fabricante de gram
ofonos y m
as tarde como
sello discogr
afico
7
En el momento en que se introdujo el sistema Decca, haba otro sistema hiperb
olico en funcionamiento
del que no hablamos, el Gee, que apoy
o sobre todo la navegaci
on aerea de los aparatos de la Royal Air
Force. Era menos exacto que el Decca, pero sin duda garantizaba la orientaci
on de los dragaminas en el
canal.
6

94

(a)

(b)

(c)
Figure 8.7: a) Frecuencias de la cadena 5B, b) Frecuencias B y E de DECCA, c) Frecuencias
de diversas cadenas DECCA.


Sistemas hiperbolicos. Jose Luis Alvarez
Perez.

95

Figure 8.8: Patron de un sistema hiperbolico generado por se

nales enganchadas en fase.
Los crculos concentricos en la imagen de la izquierda representan longitudes de onda
sucesivas. Los llamados decmetros

indican la distancia dentro de la calle y son tales que

sus agujas giran en el sentido de un reloj seg
un nos movemos de una estacion slave a la de
master. La imagen de la derecha muestra una red simplificada en la que se basa el sistema
DECCA para la fijacion de la posicion.

96
y 9f , respectivamente. Ademas, la frecuencia 8.2f (naranja) se utilizaba como se
nal de
identificacion y control.
Las frecuencias fundamentales f estan distribudas de acuerdo a una separacion nominal de 180 Hz (para 6f ) y tenan las designaciones 1B, 2B, etc, para 6f = 84.280, 84.460,
etc, respectivamente. Algunas cadenas se desvaban de este patron en 5 Hz (para 6f ).
Esto se aplica, por ejemplo, a 0B, que estaba colocada a 84.105 kHz en lugar de a 84.100
kHz, y a 3B que estaba en 84.645 kHz. Tambien existan medias frecuencias que estaban
separadas por 90 Hz (siempre hablando de 6f ) y que tenan la designacion 0E, 1E, 2E, etc,
para 6f = 84.195, 84.370, 84.550, etc, respectivamente. Ademas, las letras A y C se utilizaban para las frecuencias que estaban 5 Hz por debajo y por arriba de los valores B, as
como las D y las F para los 5 Hz por debajo y por arriba de los valores E. Las frecuencias
5A-F significaban, de esta manera, que 6f = 84.995, 85.000, 85.005, 85.085, 85.090, 85.095
kHz.

8.3.2

Receptores

La determinacion de la posicion se basa en la medida de diferencia de la diferencia de fase

entre la se
nal procedente de la estacion principal y las estaciones esclavas. Explicitamos
aqu la formula que nos da la diferencia de fase que mide un receptor
=

2
(S + rA rB ) +

(8.8)

donde es la longitud de onda de la se

nal, es la diferencia de fase fijada entre las dos
bases, rA (rB ) es la distancia a la estacion A (B) y S es la distancia entre las dos estaciones.
La longitud de la lnea de base master-slave o estacion principal- estacion secundaria no
es crtica y no se fija para que haya un n
umero entero de lanes entre ambas. En general,
la fase de la estacion secundaria se fija de tal manera que (8.8) resulte en = 0 en la
posicion de la estacion master. Sin embargo, muchas cadenas departan de esta regla.
Dado que las frecuencias de operacion son diferentes para los elementos de la cadena,
el receptor trabaja a las frecuencias que son mnimo com
un m
ultiplo de los pares. Especficamente, el par master-rojo observa a la frecuencia de 24f , el par master-verde a
18f y el par master-p
urpura a 30f . Estas son las frecuencias que definen la anchura de
las calles o lanes: unos 590 m a 18f , 440 m a 30f y 350 m a 30f , siempre dando estos
valores sobre la llamada lnea de base, es decir, con = 180o en (8.5).
Los receptores analogicos solan estar equipados con un indicador semejante a un reloj,
llamado decometro, para cada una de las estaciones esclavas de la cadena. Cada decometro
tena dos agujas. La mas corta indicaba la posicion del receptor dentro de la lane, sobre
una division en centesimas. La otra indicaba la lane en la que esta el receptor y cada
vuelta de la aguja corta significa una unidad de desplazamiento de la aguja larga. La
numeracion de las lanes era de 0 a 23 para el decometro rojo, de 30 a 47 para el verde y
de 50 a 79 para el moderado. Estos eran los n
umeros marcados en los decometros.
En condiciones normales, el necesario sincronismo entre el master y los slaves esta
asegurado por el equipo de control de las estaciones slave, que recibe la se
nal del master
y mantiene sus transmisores en una relacion de fase predeterminada con el master en la


Sistemas hiperbolicos. Jose Luis Alvarez
Perez.

Figure 8.9: Decca Navigator Mk 12.

97

98

Figure 8.10: El principio del receptor DECCA con identificacion de calles queda ilustrado
en este esquema.


Sistemas hiperbolicos. Jose Luis Alvarez
Perez.

99

frecuencia mnimo com

un m
ultiplo correspondiente. El enganchado de fase se produca
sobre la se
nal recibida, de ah el factor 2/S en (8.8). En el caso de ciertas cadenas,
sin embargo, las condiciones locales eran tales que las variaciones en las condiciones de
propagacion producan una gran inestabilidad de la fase recibida por el slave desde el
master. En estos casos, el enganchado se fase no se llevaba a cabo y el sincronismo de
fase se confiaba al uso de osciladores lo mas estables posibles en cada estacion. A veces
se combinaban ambos procedimientos dependiendo de la hora del da, por ejemplo, seg
un
las condiciones de propagacion.
El modo de funcionamiento del receptor se basa, por tanto, en mezclar las se
nales
de las diferentes estaciones seg
un el esquema de la figura. Los receptores trabajaban
adicionalmente sobre lo que se llamaba el modo multipulso, que consista en que cada
estacion emita simultaneamente a todas las frecuencias, generando una se
nal suma de
frecuencia el maximo com
un divisor, es decir, de 1f . La calle o lane correspondiente a
esta frecuencia es mucho mas ancha que la de las otras combinaciones y por lo tanto
se puede integrar como primera calle en el procedimiento de localizacion descrito en la
figura 8.2.3. Ademas se define como una zona y tiene una anchura aproximada de 10.5
km sobre la lnea de base. Una zona contiene 24 anchuras de calle para la frecuencia roja
combinada con la master, 18 para la verde y 30 para la p
urpura. Las zonas se designaban
con las letras A a la J, comenzando de la posicion del master. Adicionalmente, algunos
receptores utilizaban tambien la se
nal de 8.2f , en principio destinada a ser usada como
se
nal de control 8 , para mezclarla con la de la estacion roja y obtener una se
nal que
permita identificar la zona, y proporcionaban un area no ambig
ua equivalente a cinco
zonas que reciba el nombre de grupo. Estos grupos se denominaban AF, BG, CH, DI y
EJ.
El modo multipulso se implementaba de la siguiente manera: la estacion master comenzaba un ciclo de 20 segundos de duracion con una emision multipulso de 0.45 segundos,
seguida de la emision simultanea de cada estacion a su frecuencia caracterstica, que cada
cada 2.1 segundos se interrumpe para que cada estacion transmita en modo multipulso
en el orden rojo, verde y finalmente p
urpura, durante otros 0.45 segundos. Otra ventaja
del modo multipulso es la resistencia que mostraba ante errores de fase de las estaciones
transmisoras: ligeras desviaciones en la fase -dentro de ciertos lmites- por parte de estas
provocaba una alteracion de la forma de la se
nal pero no la posicion de los picos de la
misma. Esta situacion se representa en las figuras.

En el caso de las estaciones slave la se

nal a 8.2f se utilizaba para transmitir un c
odigo de control sobre
el estado de funcionamiento de la estaci
on. Para la estaci
on master, esta frecuencia tambien serva para
enviar ciertas
ordenes a las estaciones slave.

100

(a)

(b)

(c)

Figure 8.11: Las cuatro se

nales sinusoidales que forman el multipulso y la se
nal que resulta
de su suma se representa en la imagen superior. Se ve que la frecuencia de esta funcion
resultante es de 1f . En las imagenes de abajo se representan tres casos de una se
nal
multipulso en recepcion con desfases aleatorios entre sus componentes. En principio, los
errores de fase no alteran la posicion y n
umero de los maximos (dos primeros casos) a no
ser que estos desfases sean muy considerables (tercer caso).


Sistemas hiperbolicos. Jose Luis Alvarez
Perez.

101

Figure 8.12: La secuencia de la se

nal tiene una duracion de 20 segundos y sus fases se
ilustran aqu.

8.3.3

Transmisores

La antena transmisora es normalmente una torre de una altura de unos cien metros. La
potencia del transmisor era de 1.2 kW a cada frecuencia, pero dada la corta longitud de
la antena en comparacion con la longitud de onda (0.02 -0.04 ), la potencia radiada era
solamente de 100 a 200 W.

8.3.4

Exactitud y cobertura

La exactitud del sistema DECCA depende en gran medida de la posicion del usuario con
respecto a las estaciones transmisoras, as como de la epoca del a
no y de la hora del da.
Incluso cuando el receptor se encuentra muy cerca de los transmisores y en una posicion
angularmente favorable, las condiciones de propagacion podan comprometer la exactitud.
La desviacion estandar del error en el DECCA se meda habitualmente en centilanes
o centesimas de calle. La empresa Racal-DECCA daba un valor de precision de 5 m
para cada medida de fase dentro de una zona de radio maximo de 275 km en un da de
verano y con el camino de propagacion enteramente sobre el mar. En invierno, este error
poda aumentar en un factor de hasta tres. Este valor de la desviacion estandar en la
determinacion de una medida se puede introducir en la ecuacion (6.1)
s
2.5
1
1
e=
+
(8.9)

2
sin sin 2
sin2 2
A pesar de todos estos elementos que influyen en la precision del sistema se puede
decir que los errores de da oscilaban entre unos pocos metros sobre la lnea de base hasta

102

Figure 8.13: Efectos de la altitud sobre la LOP. Un avion en la posicion E, sobre el plano
vertical de la hiperbola central AB, no esta sujeto a ning
un error, pero en la posicion F,
sobre una estacion, una medida no corregida dara situara al avion sobre la LOP CD en
un mapa DECCA.
el orden de una milla nauticas en el lmite de la zona de cobertura. Por contra, de noche
los errores eran mayores, llegando hasta las cinco millas. Para aquellos receptores que no
disponan de modo multipulso no era inusual que se produjese un salto de calle sin que los
decometros lo advirtiesen.
En cuanto al alcance de loas estaciones transmisoras, era de 740 km durante el da y de
unos 460 km durante la noche. El alcance de una cadena se suele definir como la distancia
a la cual las reflexiones de la ionosfera alcanzan el mismo nivel de intensidad que la onda
de superficie.
El uso de un receptor DECCA en la cercana de la costa era una fuente de errores
debido a la presencia de monta
nas, puentes o lneas de alta potencia, que podan provocar
el llamado efecto de multipath, es decir, reflexiones que hacen que el camino de propagacion
no sea el mas corto. DECCA fue un instrumento mas apto y utilizado para la navegacion
martima. Se hicieron intentos para incorporar DECCA al estandar de navegacion aerea
pero sin exito frente a otros sistemas como VOR, DME o LORAN-C. S se llego a usar en
helicopteros.

8.4

LORAN-C

El sistema LORAN (LOng RAnge Navigation) se concibio durante la II Guerra Mundial.

Se denomino originalmente LRN (Loomis Radio Navigation) en referencia al fsico Alfred
Lee Loomis, quien lo invento 9 .
9
Loomis fue un personaje enormemente polifacetico. Sus primeros estudios fueron en Fsica en la
Universidad de Yale. Posteriormente estudi
o derecho, se convirti
o en banquero y millonario y m
as adelante
fil
antropo. Se alist
o y particip
o en los esfuerzos militares de EEUU durante las dos grandes guerras. En
la primera alcanz
o el grado de teniente general y desarroll
o varios instrumentos de utilidad militar. En el
perodo de entre guerras construy
o un laboratorio en su mansi
on de Tuxedo Park, que se convirti
o en un
lugar de encuentro de personajes como Einstein, Heisenberg, Bohr o Fermi. Fue un
avido marinero, afici
on


Sistemas hiperbolicos. Jose Luis Alvarez
Perez.

103

El sistema LORAN se encuentra a

un en uso, en su version LORAN-C. El primer
sistema LORAN, tal y como lo concibio Loomis, es el denominado ahora LORAN-A, que
funciono como un sistema de frecuencias medias entre los 1750 y los 1950 MHz. Hubo otros
desarrollos del sitema, denominados LORAN-A, LORAN-B, LORAN-D y LORAN-F, que
no fueron mucho mas alla del estado experimental.
El LORAN-C, que es el u
nico de los sistemas hiperbolicos que estudiamos aqu que
sigue en funcionamiento tiene la continuidad asegurada a corto y medio plazo por decision
poltica de los EEUU y de varios gobiernos europeos. Es un sistema que todava es u
til
por su grado de exactitud de 0.1 a 0.25 millas nauticas, por ser un sistema independiente
que puede servir de back-up al GPS y porque su se
nal, mas fuerte que la del GPS, es mas
difcil de oscurecer mediante jamming.
La primera cadena del LORAN-C entro en fase operativa en la costa este de EEUU en
1958. En la actualidad existen 28 cadenas funcionando en todo el mundo que proporcionan
una herramienta de navegacion para el trafico martimo y tambien forma parte de las
operaciones de navegacion aerea de las Reglas de Vuelo Visual VFR (Visual Flight Rule)
y las Reglas de Vuelo Instrumental IFR (Instrument Flight Rule).
Las cadenas constaban de una estacion principal (o master, M) mas dos, tres o cuatro
estaciones secundarias (X, Y, Z y W, tambien llamadas X-Ray, Yankee, Zulu y Whiskey,
respectivamente). Espa
na inclua una estacion, la Zulu concretamente de la cadena llamada del Mar Mediterraneo, situada en el Ampurdan, que fue cerrada como parte del
abandono de las bases militares americanas en el territorio espa
nol. La antena, de casi 200
metros de altura, fue dinamitada y sus restos permanecieron abandonados y esparcidos
por el suelo durante varios a
nos.
Rusia utiliza un sistema semejante denominado Chayka (que significa gaviota), que
consta de cinco cadenas operativas fijas. El tipo de se
nal empleado por el Chayka es tan
semejante que algunos receptores permiten el uso simultaneo de estaciones de uno y otro
sistema.

8.4.1

Forma de la se
nal

La se
nal del LORAN-C es mas compleja que las que hemos visto hasta ahora. Se trata de
un pulso modulado en amplitud sobre una portadora de 100 kHz. El sistema se basa en
medidas de diferencias de fase as como en medidas de tiempo que permiten identificar que
cadena se esta recibiendo y de que estacion procede cada componente de se
nal que llega
al receptor 10 . El procedimiento consiste en hacer una primera aproximacion basada en la
medida del tiempo de llegada de cada pulso, sobre el que hacemos una mejora mediante
el uso de la medida de la fase de la portadora.
La forma de los pulsos transmitidos es la siguiente esta modulado en amplitud por la
siguiente funcion
h 2(t ) i
v(t) = A (t )2 exp
sin(2fc t + P C)
(8.10)
tp
que le llev
o a comprarse una nsula y a adquirir barcos de la Copa America.
10
Este tipo de uso de la misma frecuencia para transmitir diferentes canales es una forma de multiplexado
en tiempo aunque la repetitividad, dependiente de la cadena, es un par
ametro en el dominio frecuencial.

104
donde tp = 65 70 s (tpicamente 65 s), fc = 105 Hz, A es una constante de normalizacion, es la diferencia entre la fase de la portadora RF y el origen de tiempos de la
envolvente y se denomina ECD (envelope-to-cycle difference) 11 , y PC es el parametro de
codigo de fase en radianes y vale 0 para el codigo de fase positivo y para el codigo de
fase negativo. El espectro transmitido esta dise
nado para tener el 99 por ciento de su
energa en el rango de frecuencias de 90 a 110 kHz. La cola que cierra la se
nal no esta
estandarizada mas alla de cumplir ciertas condiciones que hacen que el espectro cumpla dichos lmites. Estas condiciones, para t > 500 s, son que v(t) 0.0014A o v(t) 0.016A,
lo que clasifica los pulsos como de categra 1 o de categora 2 respectivamente. El cero
de tiempos para cada pulso se fija en el punto de cruce despues de tres ciclos completos,
situada pues a 30 s del comienzo del pulso y que se denomina standard zero-crossing.
La ECD de un pulso de LORAN-C se determina de la siguiente manera:
1. Se calcula la desviacion entre la forma de onda real, muestreada durante los primeros
ocho semiciclos, y la forma de onda teorica
2. Se minimiza la desviacion en el sentido de mnimos cuadrados sobre estos primeros
ocho semiciclos (40 s) y as se obtiene un valor para ECD
3. Se utiliza la siguiente relacion emprica para determinar la ECD nominal de la
estacion transmisora
ECD = 2.5 + NECD 0.0025 d
(8.11)
donde d es la distancia en millas nauticas a la estacion transmisora. En esta formula
se intentan compensar los efectos de propagacion.
La figura 8.16 muestra los primeros seis semiciclos de unos pulsos LORAN-C con ECDs
de -3, 0 y +3 s. La envolvente teorica de cada pulso se muestra en la misma y en ella se
observa que las envolventes estan desplazadas 3 s entre s en la escala de tiempo.
Las se
nales de cada estacion transmisora contiene grupos de pulsos, concretamente
con ocho pulsos cada una y una separacion entre ellos de 1 ms. Adicionalmente, el master
transmite un noveno pulso 2 ms despues del octavo.
Este noveno pulso tiene sus orgenes en razones historicas, ya que se utilizo en un
principio para identificar la se
nal del master en un osciloscopio, pero su tarea fue tambien
la de contener informacion sobre la existencia de problemas en las estaciones secundarias,
haciendo uso del codigo Morse 12 .
Cada cadena se identificaba por su periodo de repeticion del grupo de ocho pulsos, el
denominado GRI (Group Repetition Interval). Se definieron 40 GRIs posibles y se eligen
de tal manera que no haya dos cadenas adyacentes que puedan solapar sus se
nales. Si una
cadena tiene un GRI de 79,700 s es habitual denominarla precisamente con el nombre
GRI 7970, esto es, GRI seguido del tiempo del intervalo en decenas de microsegundos.
Los grupos de pulsos de las estaciones secundarias mantienen una separacion con respecto a la master que cumple los siguientes criterios:
11

El rango de abarca de -5 a 5 s.
Esta funcionalidad tambien exista en la propia se
nal transmitida por las estaciones secundarias, que
interrumpan la emisi
on de sus dos primeros pulsos en un ciclo de 4 s: durante 0.25 s transmitan con
normalidad pero eliminaban estos dos primeros pulsos durante los siguientes 3.75 s.
12


Sistemas hiperbolicos. Jose Luis Alvarez
Perez.

105

La diferencia de tiempos mnima entre una estacion secundaria y la master es de

10,900 s.
La diferencia mnima entre dos estaciones sucesivas es de 9,900 s.
La diferencia de tiempos maxima es la GRI menos 9,900 s.
La separacion temporal mnima entre el u
ltimo pulso de un grupo de una estacion
y el primero del grupo de la siguiente estacion en la secuencia de transmision es de
2,900 s, excepto si se trata del noveno pulso del grupo del master y el de la siguiente
estacion secundaria (la X), en cuyo caso puede ser de 1,900 s.
Ya que todos los transmisores utilizan la misma frecuencia portadora, las estaciones han
de transmitir en una secuencia dada para ser reconocibles. Evidentemente, la secuencia
de transmision desde las diferentes estaciones en un sistema de referencia absoluto no
se mantiene necesariamente desde el sistema de referencia definido por los tiempos de
recepcion en un punto dado. Analicemos desde este punto de vista los criterios definidos
mas arriba. As, la diferencia de tiempos de recepcion maxima entre la estacion master y
una secundaria se produce cuando el punto recepcion esta situado detras del master, de
manera que la diferencia de tiempo TD sera
TD = 2 MS + CD

(8.12)

donde MS es el tiempo que necesita un pulso para llegar del master a la estacion secundaria
y CD es el llamado Retraso de Codificacion o CD (Coding Delay) 13 . El caso contrario es
cuando el punto de recepcion esta situado tambien sobre la continuacion de la lnea base
que une la estacion master con la secundaria pero esta vez detras de la estacion secundaria.
En este punto se puede medir la diferencia temporal mas peque
na que es precisamente
CD. De este modo se ve claramente que si CD= 0 no detectaramos ninguna diferencia
temporal entre los pulsos. Como acabamos de se
nalar, ya que todas las estaciones utilizan
la misma portadora, esto impide que se distinga esta situacion claramente de aquella en
la que recibimos solamente la se
nal procedente de una sola estacion. Por tanto, queremos
tener una CD no nula. Seg
un los criterios descritos arriba, se establece una CD mnima de
1.9 ms. La motivacion de escoger este valor se encuentra en las propiedades de propagacion
a 100 kHz. Las reflexiones m
ultiples en la ionosfera y en el suelo pueden generar trenes de
pulsos cuyos pulsos de cola, producidos por estas reflexiones m
ultiples, alteren los pulsos de
la estacion secundaria. Desde este punto de vista, los 1.9 ms se toman como una distancia
temporal suficiente para evitar la alteracion de la fase y la envolvente de los pulsos de la
estacion secundaria por los ecos de los pulsos de la estacion master.
Otro punto importante es que para identificar la estacion de la que procede la se
nal es
necesario que el orden transmision por estaciones sea un invariante para cualquier punto
donde este situado el receptor dentro de la zona de cobertura. Gracias a la invariancia en el
mismo sentido de la GRI es posible identificar cada grupo de la cadena completa y a partir
13
Este es el tiempo que la estaci
on secundaria espera antes de pasar a la fase de transmisi
on una vez
que ha llegado a ella la se
nal de la estaci
on master.

106

X (B)
W (Sylt)
Y (Sandur)
Z (Jan Mayen)

(TD)min =CD
11,000.00
26,000.00
46,000.00
60,000.00

MS
4,048.16
4,065.96
2,944.47
3,216.20

(TD)min
19,096.32
34,131.32
51,888.94
66,432.40

Table 8.2: Valores nominales de los retrasos en s para la cadena GRI 7970 del mar de
Noruega
de ah localizar el grupo de nueve pulsos que corresponde a la estacion master 14 . Esto, sin
embargo, no es suficiente ya que, como se acaba de indicar, se ha de respetar el orden de
recepcion X-Y-Z. Para ello, dependiendo de la posicion de las estaciones secundarias, se
definiran los valores TDX, TDY y TDZ (ver figura 8.4.1) en la escala absoluta de tiempos.
De nuevo se da un valor mnimo de 1.9 ms en los criterios de arriba pero la configuracion
especfica de posiciones y de tiempos ha de ajustarse en cada caso. Para clarificar estos
conceptos, nos fijamos en la cadena GRI 7970 situada en el mar de Noruega descrita en
la tabla 8.4.1. Se ve que el TDX es superior a 10.9 ms, en efecto, que las CD se van
incrementando para que, por ejemplo, la distancia temporal entre las se
nales procedentes
de X e Y, separadas por 1,735 km, es de 46, 000.00 + 2, 944.47 (11, 000.00 + 4, 048.16) =
33, 896.30 s, muy superior a los 9.9 ms mnimos indicados arriba. Este valor se ha elegido
para que el tiempo que tarda la se
nal en ir de X a Y, aproximadamente 5.78 ms, no haga
que los pulsos emitidos en Y lleguen antes que los emitidos desde X a un punto colocado
sobre la lnea X-Y detras de Y.
Antiguamente las estaciones transmisoras secundarias emitan una vez que haban
recibido la se
nal del master, de tal manera que se verificaran las relaciones
TDX = MS(X) + CD(X)
TDY = MS(Y) + CD(Y)
TDZ = MS(Z) + CD(Z)

(8.13)

Sin embargo, ahora el sistema se basa en un timing preestablecido que se basa en los
relojes de cesio de cada estacion. La separacion temporal entre las se
nales entre estaciones
puede alterarse basandose en estaciones de control situadas en el entorno de la cadena
de manera que variaciones en las condiciones de propagacion que motivan alteraciones
en la velocidad de propagacion de las ondas electromagneticas queden compensadas y la
separacion temporal con la velocidad real sea equivalente a la nominal con la velocidad
nominal.
Cada estacion transmite grupos de ocho pulsos (o nueve en el caso del master). La
separacion entre estos pulsos es de 1 ms, inferior a los 1.9 ms que se fija para la separacion
mnima entre pulsos de transmisores diferentes ya que el interes se centra en mantener los
14

Anteriormente hemos dicho que este noveno pulso tena un sentido hist
orico por su uso cuando se
visualizaban los pulsos sobre un osciloscopio. Esta no es la u
nica manera de identificar los pulsos de
la estaci
on master, como enseguida veremos, ya que cada grupo del master se puede identificar tambien
atendiendo al c
odigo de fase PC.


Sistemas hiperbolicos. Jose Luis Alvarez
Perez.

107

pulsos de la estacion master de dos GRIs diferentes separados. El criterio de separacion de

los pulsos de una misma estacion en una misma GRI es as menos restrictivo, excepto para
el pulso noveno identificador de la estacion master, que s se separa 2 ms precisamente
para mantener su caracter identificativo.
El uso de n pulsos por cada estacion transmisora permite aumentar la relacion se
nalruido en un factor n, dado el caracter coherente de los pulsos, siempre y cuando estos
pulsos se integren tambien de manera coherente en el receptor.
Preguntas:
Para la cadena del mar de Noruega, con n=8, calc
ulese el factor de mejora
si se utiliza un filtro paso bajo integrador de 0.1 Hz de anchura.
Si la SNR de un pulso es de -20 dB, cu
al es entonces la SNR de la se
nal
integrada?, cu
al es la exactitud (rms) en la medida de la fase para la
se
nal de una estaci
on y cu
al el error en la determinaci
on de la posici
on si
suponemos que la SNR de las se
nales de las dos estaciones es igual pero
el ruido de ambas medidas de fase es estadsticamente independiente una
de la otra?
Para reducir la influencia de las reflexiones en la ionosfera y para hacer posible la
identificacion de la estacion master frente a las secundarias, se utiliza la codificacion en
fase de los grupos de pulso. Estos grupos tienen una codificacion en terminos de fase que
denotaremos como + si PC=0 y de si PC= en (8.10). Este codigo de fase estaba
definido de tal manera que los pulsos de los grupos de la estacion master seguan el patron
alterno de + + + + para un grupo y de + + + + + + para el siguiente,
y de + + + + + + seguido de + + + + en el caso de los grupos de las
estaciones secundarias. Esta codificacion de fase permite eliminar la incertidumbre de
tipo multicamino introducida por la ionosfera, ya que la correlacion de ambos codigos
para los ocho primeros pulsos es nula, as como lo es la correlacion de los dos GRIs si el
desplazamiento es menor y del tipo de un m
ultiplo de la separacion entre pulsos. Y permite
de manera obvia distinguir las estaciones master de las secundarias. Como veremos en la
seccion 8.6, estos codigos tambien permiten sincronizar la se
nal recibida con la referencia
interna del receptor.

8.5

Receptores

Logicamente el procesado digital de se

nal ha dejado en gran parte atras el puramente
analogico. Sin embargo, revisaremos aqu los conceptos fundamentales de ambos.
La secuencia de acciones basica de un receptor es la siguiente:
1. B
usqueda de se
nales master y secundarias
2. Determinacion y seguimiento (tracking) de la envolvente y de la fase de la portadora
3. Medida de las diferencias de tiempo

108
4. Adicion de posibles correciones
5. Caculo de la posicion
La primera accion consiste as en la identificacion de la se
nal master. Para ello la
frecuencia de repeticion en la produccion de pulsos generados internamente en el receptor es mas alta que la GRI 15 . En este punto se busca una correlacion alta, que gracias
a la codificacion en fase es bastante resistente a las reflexiones en la ionosfera. Una sincronizacion completa puede tardar varios minutos en conseguirse en un receptor analogico.
Durante esta fase de b
usqueda el ancho de banda del receptor se reducen de los 20-40 kHz
habituales para el tracking a 5 kHz. Este estrechamiento distorsiona la forma del pulso,
pero resulta u
til ya que la SNR es peor que durante el tracking, ya que durante la misma
la integracion de los pulsos no es coherente (en general estan desfasados con respecto a
los pulsos internos hasta que se produce el enganchado de fase). La SNR de un pulso
individual se considera aceptable si supera los -20 dB precisamente por la integracion coherente subsecuente de los pulsos durante un tiempo tpico de 10 segundos. Si hay cierta
perdida de coherencia 16 , entonces la SNR sera peor que la correspondiente al tracking,
como hemos dicho.
Una vez enganchada la secuencia de tiempos del receptor a la se
nal master, se sigue
un proceso analogo de b
usqueda de las se
nales secundarias.
La siguiente accion hemos dicho que consiste en la medida de tiempos utilizando la
envolvente. Posteriormente se mejora la exactitud de la medida utilizando la fase de la
portadora. La precision usando la envolvente es de 5 s, dado que el perodo de la
portadora es de 10 s y la envolvente solamente se observa a traves de la portadora. Para
determinar la posicion de la envolvente, esta se eval
ua despues de 2.5 perodos (25 s),
punto en el cual alcanza el 50% de su valor maximo. De esta manera la intensidad es
suficiente para una deteccion optima. Existen dos metodos en los receptores analogicos
que permiten realizar esto:
1. Metodo 1: Medida del extremo ascendente o rising edge del pulso mediante la evaluacion de la diferencia entre el pulso recibido y una version amplificada y retrasada
del mismo
v1 (t) = v(t) A1 v(t t1 )
(8.14)
donde A1 y t1 se eligen tal que v1 (t0 ) = 0. En nuestro caso, intersara coger, por
ejemplo, t0 = 30 s y t1 = 5 s 17 , lo que implica una A1 ' 1.33.
2. Metodo 2: Medida de la segunda derivada del pulso recibido
v2 (t) = A2

h d2 v(t) i
d2

t=t00

=0

de tal manera que el punto de inflexion defina el punto de deteccion

15

Estos pulsos, sin embargo, tienen el mismo c

odigo de fase.
Si la perdida de coherencia fuese total no conseguiramos superar los -20 dB, pero no lo es.
17
De esta manera v siempre se eval
ua en tiempos superiores a 25 s en (8.14).
16

(8.15)


Sistemas hiperbolicos. Jose Luis Alvarez
Perez.

109

Pregunta: Acabamos de decir que (8.15) define el punto de detecci

on, no
0
que se identifica con
el. Calc
ulese que valor t0 verifica (8.15) y si se puede
identificar tomar como punto de detecci
on de acuerdo a lo dicho m
as arriba.
Si no fuera as, ndiquese como elegir dicho punto a partir de t00 .
Una vez realizada esta primera medida sobre la envolvente, la medida de la fase de
la portadora del pulso se realiza tomando como referencia lo que antes hemos llamado
standard zero crossing. El motivo de que se haya definido este punto como de referencia
en la fase de la portadora del pulso se explica ahora de la siguiente manera: el tiempo de
retardo de los pulsos reflejados en la ionosfera es superior a los 32 o 35 s, de tal manera
que si queremos tener una amplitud suficiente ( t > 25 s) y evitar la interferencia con
estos pulsos, la eleccion adecuada es medir el cruce por cero de la amplitud (fase 0 o 2)
en t = 30 s. Si detectasemos interferencias antes de los 32 o 35 s, utilizaramos un cero
anterior.
Esta estimacion de la fase teniendo en cuenta los parametros descritos en el parrafo
anterior puede presentar problemas si tenemos interferencias debidas a otros transmisores y
tambien si la propagacion sufre una dispersion en frecuencia, es decir, si cada componente
frecuencial se propaga de manera ligeramente diferente, lo que modifica la forma de la
envolvente y la idoneidad de un determinado zero-crossing sobre otro. El primer problema
se combate mediante el uso de filtros de banda eliminada de anchura tpica de 1 o 2 kHz.
La aplicacion de estos filtros ocasiona cierta distorsion en el pulso.
Los receptores digitales incluyen la ventaja de realizar varias tareas en paralelo con gran
facilidad y la flexibilidad y eficacia del procesado digital. Las funciones son logicamente
las mismas que las de un receptor analogico. El elemento nuevo fundamental es la manera
de realizar el muestreado de las se
nales. Durante la fase de b
usqueda de las se
nales, el
muestreado consiste en pares de muestras en cuadratura (es decir, separados / radianes o
2.5 s) separados 125 s entre un par y el siguiente. El muestreado en cuadratura garantiza
una mnima recepcion. Por otro lado, la separacion entre pares es suficientemente peque
na
para detectar la presencia de un pulso. Esta b
usqueda implica la integracion coherente de
8+8 muestras en 1 ms una vez que tenemos en cuenta el codigo de fase que nos permite
identificar el transmisor. En este punto, un funcionamiento tpico de un receptor digital
es realizar directamente la estimacion de diferencia de tiempos basandose directamente en
la fase de la portadora, saltandose la parte correspondiente al tracking del rising edge. As
pues, el tracking se basa en muestrear los tiempos anteriores al que ha resultado en una
deteccion en intervalos de 40 s, de nuevo con pares de muestras separadas por 2.5 s.
Una vez que se encuentra el comienzo del pulso se inicia un nuevo muestreo hacia adelante
en tiempo esta vez con grupos de 3 muestras separadas igualmente 2.5 s. Cuando el
resultado integrado de estas tres muestras, una vez compensada la envolvente, es cero
se entiende que la muestra central corresponde a un cero. De esta manera se busca el
sexto zero crossing, que sera el standard zero crossing que nos servira de referencia en
los diversos pulsos para calcular el desplazamiento de los que corresponden a diferentes
estaciones. En este punto s es posible tener en cuenta la envolvente para hacer un tracking
de verificacion, donde las muestras a ambos lados del zero-crossing son comparadas con la
forma del pulso matematicamente correcto.
Un elemento muy importante en los receptores digitales es la inclusion de limitadores

110
fuertes (hard limiters) para evitar el ruido atmosferico, que suele contener picos altos. Las
desventajas de estos limitadores es que acent
uan la sensitividad a interferencias de ondas
continuas y que reducen la SNR, del orden de 2dB. La introduccion de filtros de banda
eliminada de altas prestaciones delante de los limitadores es fundamental.

8.6

Agrupamiento de pulsos para la b

usqueda autom
atica
de las se
nales

Se ha indicado mas arriba que el uso de codigos a traves del valor de PC en (8.10) serva
para distinguir los ecos reflejados en la ionosfera. Para ello se utilizaban dos codigos alternados. Sin embargo, el codigo es suficientemente complejo para cumplir otras funciones,
como prever un enganche erroneo del receptor y por consiguiente minimizar la probabilidad de engancharse a un pulso erroneo, incluso en el caso de interferencias fuertes. En
la figura 8.6 se ve que cada grupo de ocho pulsos 18 se divide en dos segmentos de cuatro. Se va a trabajar sobre pares de pulsos consecutivos, de manera que suponemos que
la integracion temporal es suficientemente larga 19 A continuacion se multiplican los bits
contenidos en el PC 20 del primer segmento, que denotamos M1, de la se
nal recibida con
los de la se
nal interna de referencia. Si la se
nal recibida esta sincronizada a la referencia
generada en el receptor, la multiplicacion de estos signos produce el valor +8. Lo mismo
ocurre para los pulsos del segmento M2 (ver figura 8.6. Finalmente, se multiplican los
valores de ambas correlaciones. Cuando las se
nales no son completamente sncronas, los
productos de los segmentos son menores que 8 y su producto sera tambien inferior al
optimo, es decir, a 64. Veamos como ejemplo el caso c) planteado en la figura 8.6. Se
toma el caso de la deteccion y sincronizacion de la se
nal master. El muestreado incluye
los pulsos de referencia 3 al 8 (cuando los pulsos de referencia 1 y 2 llegan a la unidad
logica, no hay se
nal recibida). As, M1 utiliza solamente los pulsos 3 y 4. La operacion se
realiza, como hemos dicho, para pares consecutivos de ocho pulsos, de manera que tenemos
un resultado de 2 para cada medio pulso como queda claro en el figura 8.6. Su suma
produce el valor de correlacion 4. En cuanto al segmento M2 de los pulsos de referencia,
producen valores de +2 y +2, que resulta en una correlacion total de +4. El producto
de los resultados para M1 y para M2 es 16. Este valor es muy inferior a 64 (el signo
tambien se tiene en cuenta) y se verifica por lo tanto que no hay sincronismo entre las dos
se
nales, con lo que se contin
ua desplazando la se
nal de referencia en relacion a la se
nal
recibida. Si se hiciese un escrutinio detallado se vera que las correlaciones son siempre
muy inferiores a +64, siendo los otros valores posible 0 y 16. Si se hubiese empleado
una integracion pura, es decir, M 1 + M 2, en vez de M 1 M 2, la posicion correcta no se
18

El noveno pulso de la se
nal del master no se tiene en cuenta para este codificado, que siempre es por
lo tanto de ocho bits.
19
Esto se cumple ya que una las GRI son siempre inferiores a 99.99 ms, fijado como lmite superior por
el est
andar de GRI.
20
Este c
odigo asociado a PC es + para PC=0 y para PC=. En termiinos de bits la opci
on natural
parecera tomar 1 para + y 0 para . Sin embargo, la elecci
on m
as ventajosa es tomar las correspondencias
inversas, es decir, 0 para + y 1 para , ya que el producto de signos es en este caso equivalente a la actuaci
on
del operador OR en los bits correspondientes.


Sistemas hiperbolicos. Jose Luis Alvarez
Perez.

111

distinguira tan bien de las otras. Esta operacion no lineal es por consiguiente muy ventajosa en comparacion con un procesado puramente lineal. Una ventaja en la eleccion de
estos codigos es que su correlacion cruzada es cero, independientemente de la combinacion
de los grupos, de manera que el peligro de que se produzca un enganche erroneo. En un
entorno ruidoso, por supuesto, los resultados de las correlaciones se desvan ligeramente de
esta situacion ideal y, por ejemplo, las correlaciones no son exactamente cero. Los valores
tpicos de supresion de una sincronizacion erronea oscilan entre 30 y 40 dB. Estos valores
son del mismo orden que los de supresion de interferencias por reflexion por medio de estos
mismos codigos, logicamente.
La velocidad de b
usqueda, es decir, el tiempo que se tarda en alcanzar el enganche
de fase, vara como funcion de la relacion se
nal-ruido y puede llegar a necesitar algunos
minutos. Antes de que se produzca el enganche, la integracion es incoherente, y la mejora
en la SNR es inferior al n
umero de pulsos integrados.

8.7

Transmisores

La antena transmisora mas com

un es el monopolo cargado, del tipo mostrado en la
figura 8.7a. Tambien es habitual el uso de antenas del tipo representado en la otra
figura 8.7b, consistentes en mastiles con cables colgados. Ambos tipos de antenas contienen
contrapesos de gran tama
no, es decir, cables que arrancan del punto de alimentacion y que
simulan el plano tierra de manera sintetica. Estos contrapesos tienen unas dimensiones
tpicas de 300 m y 500 m, respectivamente. La construccion que consiste en 4 torres es mas
costosa pero tiene una eficacia considerablemente mas alta, factor de gran importancia,
ya que la potencia requerida por estos sistemas es muy alta. La potencia radiada por la
antena de monopolo es normalmente de entre 200 y 400 kW 21 , mientras que el mismo
equipo transmisor conectado a una antena multitorre radiara una potencia de 1MW de
valor de pico. Incluso en este caso la eficiencia del transmisor es solamente de un 10%,
dada el valor tan reducido del cociente /Longitud de la antena.

8.8

Exactitud y alcance

La definicion de alcance es basicamente la misma que la que dabamos para DECCA,

es decir, aquella donde la onda espacial (skywave u onda debida a las reflexiones en la
ionosfera) es tan intensa como la onda de superficie. Esta u
ltima es decreciente con la
distancia y la onda de espacio aumenta durante un cierto tramo una vez superada la
zona de silencio (skip zone). Por tanto, el alcance vara dependiendo de la direccion
hacia las estaciones transmisoras, de la hora del da y de la epoca del a
no. Depende
tambien del algoritmo de procesado y de la calidad del receptor. Los alcances habituales
son de 2000 a 3000 km sobre la superficie del mar durante el da y de un 30% menos
aproximadamente durante la noche. Si las ondas se propagan sobre tierra firme, el alcance
disminuye alrededor de un 10 a un 15%.
21
Estos valores significan que el pulso emitido tiene un valor de potencia de 50 a 100 kW en el punto de
detecci
on, es decir, en el standard zero crossing.

112
Fenomeno
Anomalas en la propagacion sobre tierra firme
Errores de sincronizacion en las estaciones secundarias
Variaciones en escalas temporales peque
nas
de los valores de los parametros de propagacion
Errores de medida del usuario
Errores geodeticos y en la descripcion
de la propagacion

Error en tiempo (s)

0.2
0.05
2.0
0.1
0.1
0.1-0.5

Table 8.3: Errores caractersticos en una medida de posicion con el sistema LORAN-C. Los
errores se dan en su equivalente en el parametro tiempo y para una estimacion estadstica
correspondiente a 1 .
La fuente de error mas importante en LORAN-C es la incertidumbre en el conocimiento
de la velocidad de propagacion, que depende de la conductividad de la superficie de la
Tierra y en menor medida de las condiciones atmosfericas. De ah que tanto el alcance
como la estabilidad de la se
nal sean mejores sobre el mar que sobre la tierra firme. Ya
hemos dicho que cada cadena contiene estaciones de monitorizacion que eval
uan las diferencias temporales entre las se
nales de los diferentes transmisores. Estas estaciones de
control, tienen enlaces continuos con todos los transmisores, de manera que las estaciones
secundarias puedan ajustar sus valores de CD para que el receptor no tenga que hacer
nada.
Incluso con estas correcciones, las variaciones en las condiciones de propagacion reducen
la exactitud ya que las correcciones de las estaciones de monitorizacion son solamente
exactas para las posiciones de las mismas y su entorno mas proximo. Pese a que las
mayores diferencias se dan sobre tierra firme, una conductividad pobre de la misma en un
area determinada act
ua como elemento estabilizador, ya que la penetracion de las ondas
en el suelo es superior y la influencia de factores como la presencia de tierra congelada o
la humedad es menor.
La tabla 8.3 presenta una estimacion de los errores que act
uan en la determinacion
de la posicion en el sistema LORAN-C. Los errores debidos a la variacion de los datos de
propagacion que se utilizan por parte del receptor por fluctuaciones en escalas de tiempo
cortas pueden, a pesar de lo expresado en la tabla, ser muy inferiores a 2 s, hasta un lmite
inferior aproximado de 0.3 s. Estos errores resultan en los valores dados anteriormente
nmi.

8.9

El futuro de LORAN-C: eLORAN

En la medida en que LORAN-C es un sistema mantenido y operado a nivel estatal -por la

Guarda Costera de EE.UU. en colaboracion con las instituciones militares de otros paises-,
su continuidad es un asunto poltico. Con el desarrollo de los sistemas de navegacion por
satelite, la financiacion no esta asegurada de manera indefinida.
Las crticas que abogan por su eliminacion, afirman que el sistema LORAN-C tiene


Sistemas de navegacion aerea. Jose Luis Alvarez
Perez.

113

una comunidad de usuarios muy reducida, que no es rentable y que los sistemas GNSS son
superiores. Los que defienden el sistema argumentan que LORAN utiliza una se
nal mas
fuerte, difcil de inhibir, y que es un sistema independiente y diferente de otras formas
de navegacion electronica, que asegura la disponibilidad de se
nales de navegacion como
backup del GPS.
En este contexto un nuevo sistema LORAN, eLORAN (enhanced LORAN) esta en
estos momentos bajo desarrollo. El 31 de mayo de 2007 el departamento de transportes
del Reino Unido se comprometio a financiar un servicio LORAN mejorado (eLORAN)
durante 15 a
nos, con el fin de mejorar la seguridad de los marineros britanicos y europeos.
Este proyecto operara en dos fases, la primera centrada en el desarrollo del sistema, desde
2007 a 2010, y una segunda que pretende ser operativa, de 2010 a 2022. Por su parte, el 5
de febrero de 2008 el gobierno de EE.UU. anuncio igualmente su compromiso de mantener
y modernizar el sistema. El objetivo del eLORAN es alcanzar una precision de 8 a 20 m,
que es una exactitud competitiva con el GPS.
La principal diferencia de la se
nal transmitida por eLORAN en comparacion con el
LORAN-C es la adicion de un canal de datos. Este canal de datos incluye correcciones,
avisos e informacion sobre la integridad de la informacion. Ademas, al igual que el GPS, el
sistema eLORAN esta concebido para funcionar basandose en el uso de todas las estaciones
que esten a la vista del receptor, algo que ya ocurre con los receptores LORAN-C mas
modernos.

114

Figure 8.14: En la figura se muestra la cadena 5B en el Reino Unido as como las dos
cadenas espa
nolas: la cadena Norte tena sus estaciones roja en Lousame, cerca de Noia ,
la verde en Boal y p
urpura en Vitigudino y la estacion master se situaba en San Xoan de
Ro, cerca de Manzaneda; la cadena Sur tena su estacion master en Setenil de las Bodegas,
cerca de Ronda y las slaves en Padul (roja), Los Barrios (verde) y Rociana del Condado
(p
urpura).

Figure 8.15: Pulso del LORAN-C.


Sistemas de navegacion aerea. Jose Luis Alvarez
Perez.

115

Figure 8.16: Envolventes en un pulso LORAN-C con diferentes valores de la ECD.

Figure 8.17: Intervalo de repeticion del grupo de pulsos de una cadena LORAN-C y espacio
entre pulsos.

Figure 8.18: Interferencias debidas a la onda de espacio o skywave.

116

Metodo 1

Metodo 2

Figure 8.19: Ilustracion de los dos metodos explicados en el texto de como determinar
sobre la envolvente el punto en que esta alcanza el 50% de su valor maximo.

Figure 8.20: Procesado digital de los pulsos LORAN-C.


Sistemas de navegacion aerea. Jose Luis Alvarez
Perez.

117

Figure 8.21: Propiedades de correlacion de la codificacion en ocho bits de los pulsos master.

a)

b)
Figure 8.22: Estaciones transmisoras: a) Monopolo cargado, b) Multitorre.

118

Figure 8.23: Exactitud calculada para la cadena noruega. Las lneas discontinuas indican
el lmite de la posicion de acuerdo al criterio de la onda de superficie.

Chapter 9

Sistemas de navegaci
on a
erea
El sistema LORAN-C es un sistema hiperbolico indicado preferentemente para su uso en
la navegacon marina, aunque tambien esta certificado como una ayuda para la navegacion
aerea en la aviacion civil. La Organizacion Internacional de Aviacion Civil (ICAO) es una
division de las Naciones Unidas que se encarga de la estandarizacion de las normas de la
aviacion civil mundial.
Aqu vamos a estudiar cuatro sistemas que proporcionan una gua para las rutas aereas
y para la llamada aproximacion de no precision (nonprecision approach o NPA) de las
aeronaves: NDB, VOR, DME y TACAN. Se llaman de no precision porque solamente
dan informacion sobre la localizacion de direccion o distancia (=localizaci
on lateral ) de la
plataforma pero no la altura con respecto al suelo (=localizaci
on vertical ), informacion esta
u
ltima que s incorporan los instrumentos llamados de precision. A este grupo pertenecen
los sistemas de aterrizaje que veremos tambien en este captulo (ILS y MLS) as como el
GPS.
Los sistemas NDB y VOR se basan en un sistema transmisor que pertenece a una
categora denominada radiofaro y que se caracteriza por basarse en estaciones emisoras de
radio que envan de forma automatica y continua unas se
nales como ayuda a la navegacion
aerea. El sistema telemetrico DME se apoya en transmisores que se comportan como
transponderos, es decir, como estaciones emisoras que responden a la recepcion de una
se
nal emitiendo una respuesta, pero no transmiten de manera continua. El TACAN es
de uso militar y consiste en la integracion del VOR y el DME en un u
nico sistema. Los
radiofaros se denominan a veces tambien radiobalizas 1 aunque aqu reservaremos este
segundo termino para los transmisores que funcionan a 75 MHz y que forman parte del
sistema ILS.
La integracion de todos los sistemas de ayuda para la navegacion se lleva a cabo a
traves de los Sistemas de Gestion de Vuelo (FMS, Flight Management Systems). Estos
incluyen no solamente los sistemas de radionavegacion sino tambien los de indicadores
magneticos, radares, altmetros y sistemas de navegacion inerciales, as como informacion
1

Tambien se llaman radiobalizas a aquellos instrumentos a menudo port

atiles para se
nalizar lugares
donde se han producido siniestros o para indicar la posici
on de un vehculo, barco o aeronave. Se suelen
activar de manera autom
atica o manual solamente en el caso de emergencia.

119

120

Figure 9.1: Antenas montadas en un avion de vuelos comerciales.

sobre la propia aeronave y del tiempo meteorologico y la atmosfera.

9.1

Radiogoniometra

La radiogoniometra es la determinacion de la direccion al transmisor o radiofaro, cuya

geolocalizacion es conocida, por medio de un equipo receptor de radio direccional o radiogoniometro. Se necesitan determinar o bien dos direcciones, cada una a un transmisor, o
bien determinando la direccion a un mismo transmisor desde dos puntos diferentes y conociendo la ruta y la distancia entre ellos. La radiogoniometra es el metodo mas antiguo de
orientacion por medio de ondas de radio. Se utilizan unos transmisores especficos o radiofaros, as como en ocasiones transmisores de radiodifusion y otros tipos de comunicacion
por radio (por ejemplo: la se
nal de comunicacion en VHF de un avion se puede usar en
un aeropuerto para encontrar su direccion).

9.1.1

Frecuencias

Cualquier frecuencia es valida para la radiogoniometra. Los criterios para escoger una
frecuencia determinada son
El alcance deseado para el transmisor
La exactitud que se pretende que tenga el sistema
Las reglas de asignacion de frecuencias a nivel internacional
Las frecuencias mas usada estan en el rango de 0.2 a 1.7 MHz. Mas concretamente, los
radiofaros para la navegacion martima y aerea, operan normalmente entre 255 y 415 kHz.
A estas frecuencias, la onda de superficie domina durante el da mientras que por la noche
las reflexiones ionosfericas pasan a ser mas importantes a largas distancias. La desventaja
de este rango de frecuencias es el tama
no de las antenas transmisoras y su baja eficiencia
radiativa dado que las longitudes de onda implicadas son a
un mayores.
Una caracterstica fundamental de las antenas es su directividad, y juega un papel
fundamental en los radiogoniometros. La directividad de la antena es su habilidad para


Sistemas de navegacion aerea. Jose Luis Alvarez
Perez.

121

Figure 9.2: Diagrama de radiacion de una antena con una cierta directividad y con su
lobulo principal en el angulo indicado como 0o .
concentrar la radiacion en una direccion (ver figura 9.2). La directividad es proporcional
al cociente /L donde L es la longitid caracterstica de la antena. En una agrupacion de
antenas, la habilidad de cada antena para transmitir/recibir los frentes de onda con fases
diferentes mejora la capacidad de hacer mas estrecho el haz. El error en la definicion de
la direccion se puede aproximar como

2
p
=
(9.1)
2L S/N
Pregunta: Ded
uzcase la f
ormula (9.1).

9.1.2

Antenas

La antena transmisora mas com

unmente utilizada en los sistemas goniometricos es el mastil
vertical, de tal manera que la se
nal radiada esta polarizada verticalmente y la antena tiene
un diagrama de radiacion toroidal. La antena se elige que sea resonante a la frecuencia
en la que se usa para obtener un ancho de banda estrecho, lo que por otro lado introduce
bastantes perdidas, siendo las eficiencias del 5-10%. La potencia de radiacion es del orden
de 100 W. En cuanto a la antena del receptor, ya que estos han de ser mas peque
nos que
los transmisores, se usan a menudo antenas de cuadro. Los ceros son mas agudos que los
maximos de manera que son mas adecuados para localizar direcciones. Un ejemplo de
antena de agrupacion es el de la figura: una antena omnidireccional a
nade un sentido de
direccion cuando se combina con un desfase a
nadido de 90o .

9.1.3

Radiogoni
ometros Doppler

Los sistemas Doppler consisten de un gran n

umero de antenas ( 30) montadas sobre
una plataforma circular. Cada receptor entra en funcionamiento de manera secuencial
de manera que se simula la rotacion de una sola antena. El efecto de la rotacion es
equivalente a una modulacion en frecuencia, ya que esta vara dependiendo de la velocidad

122
radial relativa de la antena -que solamente se mueve electronica pero no fsicamente- con
respecto al receptor de acuerdo a la siguiente ecuacion
fDoppler shift =

vr
frot d
=
sin(2frot t + 0 )

(9.2)

donde vr es la velocidad radial frot es la frecuencia de rotacion electronica de las antenas.

La modulacion lleva implcita la fase 0 , que indica la direccion del transmisor con respecto
al receptor. Para que la fDoppler shift tenga un valor alto, hemos de tener que d  , lo cual
obliga a usar frecuencias de VHF y UHF. Los radiogoniometros Doppler de un aeropuerto
hacen uso de las propias se
nales de comunicacion de los aviones, entre 118-137 MHz para
el caso civil y 230-400 MHz para el militar.
Cuando tratemos el VOR Doppler veremos de nuevo este mismo principio.

9.1.4

Exactitud

La exactitud de los diferentes radiogoniometros depende mucho de las condiciones locales,

incluyendo la epoca del a
no, la hora del da, la distancia al transmisor, la calidad del
receptor o las condiciones de montaje de la antena receptora.
La exactitud puede ser superior a 1o si se utilizan agrupaciones de antenas o goniometros
Doppler.

9.2

Radiofaros

Un radiofaro es una estacion de radio situada en una posicion perfectamente geolocalizada,

que se usa como ayuda en la navegacion aerea o marina y que hace posible localizar la
posicion relativa y/o la direccion de la estacion receptora Hay dos tipos fundamentales de
radiofaros:
Radiofaros no direccionales (NDB - Non directional beacons -) con goniometros
automaticos (ADF - Automatic Direction Finders -)
Sistemas de se
nal compuesta, que permiten determinar la direccion y/o el alcance
haciendo uso de la informacion contenida en la se
nal (VOR, DME, TACAM)

Figure 9.3: Diagrama de radicacion caracterstico de la antena de un transmisor.


Sistemas de navegacion aerea. Jose Luis Alvarez
Perez.

123

Figure 9.4: Diagrama de radiacion compuesto de la suma de una componente omnidireccional con un diagrama en forma de 8 en el que el lobulo de la izquierda tiene una
fase negativa y el de la derecha una fase positiva. La combinacion de ambos produce una
diagrama con la forma de un cardioide.

a)

b)

Figure 9.5: (a) Principio de un radiofaro Doppler; (b) Radiofaro Doppler de 16 antenas.

124

Figure 9.6: Geometra de un sistema NDB.

Hoy en da muchos de estos sistemas estan perdiendo pujanza frente a los sistemas tipo
GPS, mas exactos y con receptores muy sencillos de usar. Sin embargo, el bajo coste de
los sistemas ADF los mantiene en uso, a la vez que por ejemplo la sostenibilidad financiera
de otros sistemas mas caros como el VOR los compromete de manera creciente.

9.2.1

Radiofaros no direccionales (Non-Directional Beacons, NDB)

Los NDB pueden operar a frecuencias entre 190 kHz y 1.75 MHz, siguiendo la normativa de
la ICAO (International Civil Aviation Organization). En la practica utilizan frecuencias
de 190 a 493 kHz y de 510 a 530 kHz en los EEUU y de 280 a 530 kHz en Europa con un
hueco entre 495 y 505 kHz reservado para servicios de emergencia martima internacional.
La navegacion NDB involucra dos elementos : el ADF (Automatic Direction Finder)
que detecta la se
nal NDB y el transmisor NDB mismo. Los ADF determinan la direccion
relativa hacia la estacion NDB. Esto queda representado en un indicador llamado indicador
de rumbo (RBI, relative bearing indicator).
Cada NDB queda identificado por una se
nal de codigo Morse de una, dos o tres letras.
Puede haber excepciones: en Canada, por ejemplo, los identificadores incluyen n
umeros.
Los NDBs norteamericanos se clasifican atendiendo a su potencia de salida: a) baja potencia ( 50 W), b) potencia media (50-2,000 W) y c) alta potencia (2,000 W). Incluso con la
llegada de sistemas como el VOR (VHF omnidirectional range) o la navegacion GPS, los
NDBs contin
uan siendo los sistemas de navegacion mas usados mundialmente. Los NDBs
tienen una ventaja principal sobre el sistema VOR, mas sofisticado: las se
nales NDB
siguen la curvatura de la Tierra, de tal manera que se pueden detectar a mayor distancia
y menor altura. La desventaja es su mayor sensibilidad a las condiciones atmosfericas, a
la presencia de terreno monta
noso, a la refraccion en la costa y a las tormentas electricas,
especialmente a distancias considerables del radiofaro.


Sistemas de navegacion aerea. Jose Luis Alvarez
Perez.

125

Figure 9.7: Geometra de un sistema VOR y diagrama de radiacion del transmisor.

9.2.2

Radiofaro omnidireccional de VHF (VOR, VHF Omnidirectional

Range)

El sistema VOR opera en diversos canales en la banda 108-117.95 MHz, dejando 50 Hz de

separacion entre canal y canal, y quedo estandarizado en 1949. A estas frecuencias, las distorsiones atmosfericas son practicamente despreciables. Las caractersticas de propagacion
a estas frecuencias requiren que se ha de tener el radiofaro dentro de la lnea visual, ya que
la onda de superficie es demasiado debil. La potencia transmitida es de unos 200W. El
sistema VOR indica la direccion del avion al transmisor, definiendo as la lnea de posicion
(LOP) o radial. La interseccion de dos radiales da una posicion o fix.
La antena transmisora VOR convencional tiene un diagrama de radiacion compuesto
que consiste de una parte no direccional mas dos componente con forma de ocho, que
resultan en un diagrama con forma de cardioide. La polarizacion es horizontal. El cardioide
resultante rota electronicamente a una velocidad angular de 30 vueltas por segundo (30
Hz), lo que se consigue con una modulacion en amplitud a 30 Hz de los componentes en
forma de ocho que tiene un desfase relativo de 90o . Un receptor en la direccion a recibe
una se
nal dependiente de la direccion, que tras ser demodulada es una funcion lineal de
. En efecto, tal y como hemos descrito la se
nal viene dada por
vVOR = cos wc t + a cos wc t cos wm t cos + a cos wc t sin wm t sin
= cos wc t[1 + a cos(wm t )]

(9.3)

donde a ' 0.3 es la amplitud de las antenas con diagrama de radiacion en forma de 8
frente a la omnidireccional, wm /(2) = 30 Hz y wc es la frecuencia de la portadora.

126
Se
nal
Se transmite adicionalmente otra se
nal a traves de la antena no direccional. Se trata de
una se
nal AM de subportadora a 9960 Hz que, a su vez, esta modulada en frecuencia a 30
Hz. El ndice de modulacion FM es 16 y la profundidad de modulacion AM es b = 0.3.
Ademas, la se
nal esta modulada en amplitud por un codigo Morse f (t) a fi = 1020 Hz.
vVOR = cos wc t[1 + a cos(wm t ) + b cos(wu t + cos wm t) + f (t) cos wi t]

(9.4)

Receptores VOR
La fase de la FM se ha seleccionado de tal manera que la modulacion esta en fase con la
rotacion de 30 Hz en todo instante cuando el cardioide apunta al norte ( = 0) de tal
manera que la medida de la diferencia de fase entre dos se
nales demoduladas a 30 Hz da
una direccion no ambigua. Sin la se
nal omnidireccional no tendramos una referencia para
medir la .
Exactitud
La reglamentacion actual establece que la exactitud del Receptor debe de ser de 0.4 grados
con una fidelidad del 95%. La exactitud absoluta del sistema VOR es aproxima- damente
de 1.40. Sin embargo, los tests de calidad indican que con un grado de fidelidad del 99.94%
el sistema VOR tiene un error inferior a 0.35o .
VOR Doppler
El multicamino o multipath es la principal fuente de error de los sistemas VOR. Una
manera de corregirlo es usar antenas de mayor tama
no, mas direccionales, y otra es utilizar el hecho de que las se
nales FM son menos sensibles a las reflexiones que las AM.
Conectando secuencialmente las antenas de una agrupacion podemos simular una antena
que gira y produce una modulacion en FM sintetica debida al desplazamiento Doppler,
por lo que solamente esta modulada directamente a AM y los ecos que pueden llegar
al receptor despues de multiples reflexiones han perdido intensidad y afectan menos a
la determinacion de la posicion. Sin embargo, la modulacion en frecuencia por Doppler
contiene la misma informacion que el VOR convencional y permite la computacion de la .
Pregunta: Explquese la figura 9.8.
El futuro del VOR
Como ocurre con otros sistemas, el VOR esta en desventaja frente al GPS. El sistema
VOR necesita numerosas estaciones para cubrir un area de cierta extension. Ademas la
exactitud del GPS, mas a
un si consideramos los sistemas de GPS extendidos, como el Wide
Area Augmentation System (WAAS) o el Local Area Augmentation System (LAAS). Este
u
ltimo pretende usar la misma banda de frecuencias VHF que el VOR para transmitir


Sistemas de navegacion aerea. Jose Luis Alvarez
Perez.

127

Figure 9.8: Componentes de frecuencia de la se

nal recibida cuando ha sido transmitida
por un radiofaro VOR Doppler.
su mensaje de correccion. Esto podra implicar el cierre de las instalaciones VOR o su
desplazamiento a otras frecuencias para evitar interferencias.

9.3
9.3.1

Equipo telem
etrico (DME, Distance Measuring Equipment)
Propiedades del sistema

Mediante la medida del tiempo de transito de un pulso desde un cierto vehculo, tpicamente
aerotransportado, a la estacion de tierra y de vuelta se puede determinar la distancia entre
ambos (Principio del radar). Las frecuencias de portadora estan en el rango de 962 a 1213
MHz. La potencia de pico transmitida va de 50 a 1000W. El alcance directo (slant range)
maximo del sistema es de aproximadamente 370 km, lo que a una altura de 3 a 6 km
equivale a un alcance sobre la lnea de la Tierra de aproximadamente 120 km. El sistema
DMR quedo estandarizado a nivel internacional en 1959.
El avion esta equipado con un interrogador y la estacion terrena con lo que se denomina un transpondedor. Las instalaciones de un DME normalmente estan localizados
en estaciones que incluyen sistemas VOR o ILS (Instrument Landing System) y se utilizan
conjuntamente: los canales de frecuencias UHF de los canales DME estan emparejadas
con canales en VHF del VOR y del ILS. Desde el punto de vista operacional, el piloto solamente ha de sintonizar la frecuencia del VOR/ILS y el interrogador del DME se sintoniza
automaticamente al canal DME correspondiente.
El rango de frecuencias del DME esta dividido en 126 canales de interrogacion y 126
de respuesta con una separacion entre canales de 1 MHz:
Los canales de interrogacion estan localizados entre 1025 y 1150 MHz
Los canales de respuesta ocupan dos rangos de frecuencia: 962-1024 MHz y 11511213 MHz
Cada canal de interrogacion esta acoplado con un canal de respuesta especfico,
colocado 63 MHz por encima o por debajo, dependiendo del canal en uso.

128

Figure 9.9: Secuencia de pulsos de interrogacion y respuesta en un sistema DME.

Si esta instalado junto con un sistema VOR, ambos funcionan de manera combinada como
un sistema de direccion + alcance Los pulsos de un DME se transmiten en pares, tienen
una forma gaussiana cn semianchura de 3.5 s y, con una separacion que depende del uso
o modo:
Modo X (militar): separacion de 12 s tanto para interrogacion como para respuesta
Modo Y (civil): separacion de 36 s para interrogacion y 30 s para respuesta.
El transpondedor de la estacion terrena recibe el tren de pulsos y los retransmite despues
de 50 s de retardo junto con un codigo Morse de identificacion propia. El interrogador
aerotransportado identifica su propia corriente de pulsos y mide el intervalo temporal entre
el comienzo de su interrogacion y la respuesta del transpondedor terreno.

9.3.2

Procedimiento de b
usqueda

Ya que un interrogador puede estar respondiendo simultaneamente hasta a 100 aeronaves,

necesitamos que el receptor DME tenga una manera de identificar la se
nal de respuesta
que le corresponde a el: esto se hace enviando las interrogaciones con una separacion
pseudoaleatoria entre los pulsos de manera que se crea una firma u
nica. Durante la
b
usqueda la frecuencia de repeticion de pulsos o PRF es de 120 a 150 Hz en terminos de
pares de pulsos. Despues de un cierto tiempo una vez transmitido un par de pulsos, se
abre una ventana de recepcion de 20 s, que corresponde a un viaje de ida y vuelta de 3
km. La aumenta linealmente como = 18 103 t/150 y escanea un segmento de 2400
s correspondiente a un espacio de unos 370 km en 20 segundos.

9.3.3

Seguimiento

Una vez terminada la b

usqueda, la ventana temporal se centra en torno al punto que da
el mayor n
umero de pulsos de repuesta y el receptor pasa al modo de seguimiento, en el
que transmite de 24 a 30 pares de pulsos por segundo. Seg
un la distancia entre el avion y


Sistemas de navegacion aerea. Jose Luis Alvarez
Perez.

129

el transpondedor terreno vara, la ventana temporal sigue el movimiento del avion de tal
manera que contin
ua centrado alrededor del punto de maxima respuesta.

9.3.4

Transpondedor

Ademas de enviar respuestas a las interrogaciones, cada transpondedor transmite un codigo

Morse de identificacion de tres letras con pulsos gaussianos de 3.5 s de semianchura a una
PRF de 1350 Hz cada 37.5 o 75 segundos, donde un punto dura 1/8 s y una lnea 3/8 s. Un
transpondedor DME esta dise
nado para servir a 100 aviones a la vez, con una estadstica
tpica de 95 en modo de seguimiento y 5 en modo de b
usqueda Hay dos momentos durante
los cuales el transpondedor no esta transmitiendo respuestas:
durante los 50 s que siguen a la recepcion de una interrogacion, y
durante la transmision de codigo Morse.

9.3.5

Exactitud

La exactitud del sistema DME es normalmente de 100 a 300 m. Un valor tpico de 0.1 nm
(nautical miles) (185 m) se da a veces como referencia.
Las fuentes de error son
inexactitudes debidas al equipo
los 50 s de retardo tras la recepcion de una interrogacion estan sujetos a un
error de 1s,
la deteccion por parte del receptor
reflexiones (fenomeno de multicamino o multi-path).

9.3.6

El futuro del DME

Es probable que las instalaciones del DME se retiren progresivamente mientras que los
sistemas satelitales como GPS o Galileo tomen su lugar y se conviertan en el estandar
de la navegacion aerea. Sin embargo, a da de hoy el sistema se usa mucho y todava se
construyen radiofaros DME.

9.4
9.4.1

Equipo telem
etrico de precisi
on (DME/P, Precise Distance Measuring Equipment)
Propiedades del sistema

El sistema DME se puede usar junto con el Sistema de Aterrizaje por Microondas (Microwave Landing System , MLS) para dar la distancia, lo que proporciona todas las coordenadas de aterrizaje necesarias Sin embargo, el DME convencional, que denominaremos

130

Figure 9.10: Forma de un pulso empleado en el DME/P.

a partir de aqu DME/N, es demasiado inexacto para tal uso. En el DME de precision se
emplea procesado de banda ancha para conseguir una exactitud adecuada.
Una se
nal de banda ancha de DME/P ha de satisfacer lo siguiente:
un tiempo de subida suficientemente rapido para alcanzar un cierto umbral de potencia lo antes posible una vez que ha llegado el pulso,
los canales adyacentes no deben interferir.
La forma del pulso que satisface estos requisitos es una envolvente del tipo cos / cos2
(=coseno al cuadrado para el extremo de delante del pulso y coseno simple para el de
cola).
Para las medidas de alcance en el interrogador o para iniciar la respuesta en el transpondedor, el DME ha de ser detectado. Se usa para ello deteccion de la envolvente y la informacion de fase se deshecha. Todos los metodos implementados para estimar el tiempo
de llegada del pulso (time-of-arrival, TOA) han de satisfacer tanto las especificaciones de
exactitud como las de nivel de potencia. La principal manera de mejorar el DME es rechazar las se
nales de multicamino. Para ello, una tecnica apropiada es la llamada circuito
de retraso, atenuacion y comparacion (delay, attenuate and compare circuit ,DAC). Este
tipo de circuito analogico es el mismo que hemos visto anteriormente para el procesado
analogico de la envolvente de la se
nal LORAN-C.

9.4.2

Circuito de retardo, atenuaci

on y comparaci
on (Delay, attenuate
and compare circuit, DAC)

El procedimiento del llamado circuito de retardo, atenuacion y comparacion cumple dos

funciones
1. El circuito compara una version retardada del pulso con una version atenuada del
mismo pulso.
2. Se declara que un pulso ha llegado cuando el pulso retardado excede la se
nal del
pulso atenuado. Un retardo de 100 ns y una atenuacion de entre -5 dB y -6 dB


Sistemas de navegacion aerea. Jose Luis Alvarez
Perez.

131

Figure 9.11: Principio analogico de deteccion del DAC.

resulta en un nivel de umbral de entre 15 a 18 dB por debajo del pico del pulso.
Estos valores son un compromiso entre buen comportamiento ante multicamino y
presencia de ruido.

Ventajes del DAC

El punto de deteccion es independiente de la amplitud y del tiempo de ascenso del
pulso.
Se evita el multicamino.
Desventajes del DAC
Ya que el espectro de frecuencias es mas ancho, la potencia transmitida del DME/P ha
de ser inferior para evitar filtraciones entre canales adyacentes, lo que implica un menor
alcance del sistema.

9.4.3

Modos de aproximaci
on inicial (IA) y final (FA)

Ya que los valores de exactitud mas altos son u

nicamente necesarios en las cercanas del
aeropuerto, el DME/N se usa durante la aproximacion al aeropuerto hasta llegar a unos
15 km de la pista de aterrizaje (initial approach (IA) phase). Entre los 15 km y los 12 km
nos encontramos en una fase de transicion A distancias inferiores a los 12 km, se cambia
al DME/P (final approach (FA) phase).

9.4.4

Exactitud

Los requisitos de exactitud se diferencian en dos grupos seg

un los estandares y recomendaciones (Standards and Recommended Practices, SARP) de la ICAO. El estandar 1 esta
definido de tal manera que satisfaga los requisitos para el despegue y aterrizajes convencionales (Conventional Take-off and Landing, CTL) en los que se utilizan los radares de

132

Table 9.1: Tolerancias en el error para el sistema DME/P en los dos estandares definidos
por la ICAO.
tipo altimetrico o altmetros durante la fase final de aterrizaje. El estandar 2 contempla los
requisitos necesarios para los despegues y aterrizajes cortos y los verticales (Short Take-off
and Landing, STOL, and Vertical Take-off and Landing, VTOL) as como todos aquellos
otros en los que se utiliza el MLS, que luego veremos, durante el descenso a la pista. La
tabla muestra las tolerancias de error para ambos estandares.
El PFE (Path Following Error) es la desviacion de la aeronave de la distancia medida,
una vez procesada por un filtro paso-bajo con una frecuencia de corte de 0.5 rad/s. El CMN
(Control Motion Noise) incluye todos aquellos factores de error durante las operaciones de
control del avion causadas por la medida de la distancia a la que nos estamos refiriendo,
una vez procesada por un filtro paso-bajo con una frecuencia de corte de 0.3 a 10 rad/s.

9.5

Navegaci
on a
erea t
actica (Tactical Air Navigation, TACAN)

TACAN es un sistema de apoyo a la navegacion aerea de corto alcance que funciona en el

rango de frecuencias de 962 a 1213 MHz. Se puede describir como una version conjunta
de caracter militar del VOR/DME que mide tanto distancias como direcciones. Se utiliza
sobre todo para apoyar operaciones militares pero tambien apoya a veces los sistemas
civiles gracias a su funcionalidad DME. La parte DME del TACAN opera con las mismas
especificaciones que los DMEs civiles. Por tanto, como ocurre con las DMEs, para reducir
el n
umero de estaciones, las TACAN estan colocalizadas con las instalaciones VOR. Estas
estaciones multifuncion se denominan VORTAC.

9.5.1

TACAN vs. VOR

Como el VOR:


Sistemas de navegacion aerea. Jose Luis Alvarez
Perez.

133

Figure 9.12: Antena transmisora en el sistema TACAN.

1. El diagrama de radiacion de la antena es un cardiode rotante, que como vimos se
traduce en una se
nal modulada en amplitud cuya fase depende de la direccion al
transpondedor.
2. Junto con el cardiode hay una se
nal omnidireccional que se enva como referencia de
fase.
Distinto del VOR:
1. La se
nal se transmite en forma de pares de pulsos con una envolvente gaussiana y
12 s de separacion, exactamente igual al modeo DME X (excepto en que hay una
modulacion en amplitud adicional debida al diagrama de radiacion de la antena).
2. El cardiode rota a una velocidad de 15 vueltas por segundo (15 Hz), la mitad de la
velocidad de rotacion de un sistema VOR.
3. La se
nal de referencia consiste de 12 pares de pulsos separados 18 s.
4. Mientras que el VOR utiliza las frecuencias en el rango 108-117.95 MHz, TACAN
opera a frecuencias entre 962 y 1213 MHz, como el DME.
5. El diagrama de radiacion tiene un perfil de muchos lobulos gracias a la adicion de 9
antenas reflectivas, lo que hace posible que se mejore la determinacion de la fase y
por tanto la direccion del transpondedor.

9.5.2

Exactitud

La parte VOR, a pesar de la mejora teorica de un factor 9, operativamente se observa una

mejora del orden de 1.5-2. La parte DME tiene la misma especificacion de exactitud que
un DME civil (0.1 nautical mile).

9.5.3

Futuro del TACAN

TACAN no esta encriptado y puede ser utilizado por el enemigo. Esto es una desventaja
frente al GPS militar.