Manual de Robotino Festo

Robotino
Manual del
instructor
548606 ES
Utilizacin prevista y convenida
El sistema de robot mvil Robotino ha sido desarrollado y producido con el nico

propsito de la formacin y el perfeccionamiento profesional en materia de
automatizacin y tecnologa. La entidad que imparte la enseanza y/o el estudiante
debern velar por el cumplimiento de las medidas de seguridad indicadas en el
presente manual.
Festo Didactic excluye cualquier responsabilidad por daos ocasionados a los
estudiantes, a la entidad que imparte la enseanza o a terceros debido a la
utilizacin de los equipos sin fines exclusivos de enseanza. Esta exclusin no se
aplica si Festo Didactic ocasiona este tipo de daos de modo premeditado o con
extrema negligencia.
Referencia:
Datos actualizados:
Autores:
Representacin grfica:
548606
10/2007
Bliesener, Weber, Karras, Kling, Zitzmann
Doris Schwarzenberger
Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, 2007

Internet: www.festo-didactic.com
E-Mail: did@de.festo.com
Est prohibida la difusin o el multicopiado parcial o total del presente documento,

a menos que se disponga una autorizacin explcita para ello. Cualquier infraccin
de esta disposicin obliga al pago de indemnizaciones. Reservados todos los
derechos, especialmente el derecho de registrar patentes y muestras industriales.
ndice
El contenido del manual del instructor corresponde en gran parte al contenido del
manual del estudiante.
El manual del estudiante incluye todas las tareas (parte A) y las explicaciones
tericas (parte B) correspondientes, a modo de coleccin de hojas sueltas.
1.
2.
3.
Robotino un sistema para la enseanza en materia de robtica mvil

y tecnologa de la automatizacin _________________________________ 7
El sistema para la enseanza Robotino ___________________________ 11
Una forma diferente de impartir clases ____________________________ 15
Parte A: Tareas
Proyecto 1
Control del contenido del envo y puesta en funcionamiento de Robotino ______ A-3
Proyecto 2
Un sistema de robtica para movimientos lineales en sentidos indistintos _____A-13
Proyecto 3
Un sistema de robtica, para movimientos lineales y tareas de
posicionamiento ____________________________________________________A-43
Proyecto 4
Movimiento guiado de un sistema de transporte sin conductor,
con dos sensores de reflexin directa ___________________________________A-67
Proyecto 5
Estacin de carga con avance en funcin de distancias precisas ______________A-89
Proyecto 6
Avance hasta un obstculo y mantener una distancia definida _____________ A-107
Proyecto 7
Girar alrededor de una estacin y avanzar hasta diversas posiciones
de entrega _______________________________________________________ A-117
Proyecto 8
con un detector analgico inductivo __________________________________ A-123
Proyecto 9
Determinacin del comportamiento ptimo al ejecutar movimientos ________ A-139
Proyecto 10
con una webcam __________________________________________________ A-147
Proyecto 11
Deteccin de una pieza de color y avance hasta esa pieza
con una webcam __________________________________________________ A-159
Festo Didactic GmbH & Co. KG 548606
ndice
Parte B: Teora
Actuadores
1
2
Regulacin/Regulador PID ______________________________________B-3

Sistemas parciales de robots: actuadores ________________________ B-21
Detectores
3
Lnea caracterstica __________________________________________
4
Detectores de rayos infrarrojos_________________________________
5
Detectores de posicin pticos_________________________________
6
Detectores inductivos ________________________________________
7
Listn protector, deteccin de colisiones _________________________
8
Webcam ___________________________________________________
B-35
B-37
B-41
B-51
B-53
B-55
Robotino View
9
10
11
12
13
14
15
Generadores _______________________________________________
Osciloscopio________________________________________________
Segmentador _______________________________________________
Extractor de segmentos _______________________________________
Funcin IF __________________________________________________
Invertir el signo de un valor____________________________________
Programas secuenciales ______________________________________
B-57
B-61
B-65
B-69
B-71
B-73
B-75
ndice
Parte C: Soluciones
Proyecto 1
Control del contenido del envo y puesta en funcionamiento
de Robotino solucin _______________________________________________ C-3
Proyecto 2
Un sistema de robtica para movimientos lineales en sentidos
indistintos solucin _________________________________________________ C-9
Proyecto 3
Un sistema de robtica, para movimientos lineales y tareas
de posicionamiento solucin _________________________________________C-45
Proyecto 4
con dos sensores de reflexin directa solucin __________________________ C-69
Proyecto 5
Estacin de carga con avance en funcin de distancias precisas solucin _____ C-91
Proyecto 6
Avance hasta un obstculo y mantener una distancia definida solucin _____C-107
Proyecto 7
de entrega solucin _______________________________________________C-115
Proyecto 8
con un detector analgico inductivo solucin __________________________C-121
Proyecto 9
Determinacin del comportamiento ptimo al ejecutar
movimientos solucin _____________________________________________C-137
Proyecto 10
con una webcam solucin __________________________________________C-149
Proyecto 11
ndice
1. Robotino un sistema para la enseanza en materia de robtica mvil y

tecnologa de la automatizacin
Robots mviles
Los robots mviles responden a rdenes dadas por voz, son capaces de detectar
objetos segn criterios tridimensionales y pueden localizar objetos.
Hasta la actualidad, los sistemas de robots eran estacionarios. Los robots mviles
constituyen el siguiente paso de desarrollo en materia de robtica. Los sistemas
mviles pueden ejecutar las mismas tareas que sus antecesores estacionarios, pero,
adems, son capaces de desplazarse de un lugar a otro.
De esta manera se cumplen las condiciones necesarias para la realizacin de un
sinnmero de tareas adicionales.
El robot Sojourner, que con la sonda Pathfinder lleg hasta Marte, cop los titulares
de los medios de comunicacin. Este proyecto de la NASA ha demostrado la
importancia que tienen los sistemas de control de movimientos de los robots
mviles. En el caso de la Pathfinder, fue considerado un gran xito que el robot
lograse alejarse 10 centmetros de la cpsula espacial.
1. Robotino un sistema para la enseanza en materia de robtica mvil y tecnologa de la automatizacin
Pero los robots mviles tambin son tiles en otras aplicaciones. Estos robots
permiten explorar cientficamente sistemas de canalizacin, mundos subacuticos y
volcanes, es decir, lugares de difcil acceso para el ser humano.
1.1
Aplicaciones de robots
mviles
El estudio de la robtica mvil y el desarrollo de las unidades respectivas se explica

en buena parte por la necesidad o el deseo de utilizar robots para que ayuden a las
personas en su trabajo diario y en su entorno cotidiano. Estos autmatas se utilizan
en oficinas, hospitales, museos, bibliotecas, supermercados, instalaciones
deportivas (p.ej. para cortar el csped), salas de exposicin, aeropuertos,
estaciones de tren, universidades, escuelas y, en un futuro no muy lejano, tambin
en los hogares.
Para personas discapacitadas o de edad avanzada, un medio de transporte significa

disfrutar de una mayor libertad de movimiento e independencia. En estos medios,
los sistemas de orientacin, navegacin, deteccin y elusin de obstculos tienen
mucha importancia.
El centro de investigacin de sistemas automatizados de Karlsruhe, desarroll un
robot de servicios mviles llamado James. Igual que sus congneres, Stan y Ollie, es
capaz de planificar y ejecutar de modo independiente las rdenes que recibe desde
una estacin central. Diversos detectores y sensores, entre ellos un escner de
rayos lser, detectores de distancias mediante ultrasonido y cmaras, pueden
detectar el entorno para que el robot reaccione de modo apropiado para esquivar
obstculos segn diversas alternativas. La planificacin y ejecucin de esta tarea se
realiza en funcin de un programa de software especialmente redactado con ese
propsito. Las ruedas del robot permiten ejecutar movimientos en cualquier
sentido.
Si estos robots disponen de las informaciones necesarias, como, por ejemplo, el

plano de un edificio, son capaces de llevar a cabo trabajos de mensajera de modo
independiente. Este tipo de robot se utiliza, por ejemplo, en hospitales o en grandes
hoteles. En estos lugares, pueden transportar solos la ropa de cama y las toallas
hacia la lavandera o, tambin, pueden repartir la comida. Tambin es posible que
limpien el suelo de modo independiente.
En los museos tambin se utilizan robots mviles para que hagan las veces de
guardianes, funcin que asumen con mucha eficiencia, ya que son pequeos, no son
visibles en la oscuridad, y trabajan de modo rpido y silencioso. En este caso, estn
dotados de detectores de calor o de movimientos, para detectar de inmediato
cualquier intruso y activar la alarma.
La domtica
Qu puedo hacer por usted?
El trabajo concluye al acabarse la batera
Tokio (AP). Aunque sus movimientos an
Hara llama a su robot: Ven aqu! Y el
Japn es lder en materia de robtica.
son algo torpes y lentos y su voz es ms
robot responde Qu puedo hacer por
Empresas como Sony, Hitachi y Honda han
bien montona, reaccionando al mando a
usted?. Si se le pide que ponga en
desarrollado Robots que tienen,
distancia se dirige obedientemente hacia
funcionamiento el televisor, el robot
principalmente, fines de entretenimiento.
la ventana o nos trae algo de beber. Es
responde: Conectar la televisin y, acto
Pero en el mbito de la produccin
posible que dentro de algunos aos, el
seguido, procede a hacerlo. Y si Hara le
industrial, ya estn presentes por doquier.
robot HRP-2, desarrollado por un
pide que traiga una botella de zumo, el
Y si dejan de cumplir rdenes, es porque
laboratorio de investigacin cientfica
robot le transmite la orden al otro robot:
se les descarg la batera. As sucedi con
japons, se haya transformado en un

solcito mayordomo.
Ocpate t de eso. Hara explica que los
Promet, que en medio de la presentacin,
robots son capaces de imitar casi cualquier
dej de trabajar, siendo necesario hacer

una pausa para recargar su batera.
Los robots que llevan el nombre Promet,

son producto del trabajo de desarrollo
llevado a cabo por el Instituto nacional de
Ciencias Industriales Avanzadas. Estos
robots reaccionan a rdenes emitidas de
viva voz, son capaces de detectar piezas
segn criterios tridimensionales y pueden
localizarlas mediante sensores de luz
infrarroja. Esperamos que puedan llegar a
ser algo as como animales domsticos
capaces de ayudar al ser humano, explica
movimiento humano; lo nico que no

pueden hacer es correr, porque eso sera
demasiado ruidoso y, adems, causara
demasiadas vibraciones. Por lo tanto,
avanza a paso lento. Hara indica que,
sobre todo, los robots deben establecer
una comunicacin con las personas, deben
ser capaces de localizar objetos y que
deben reaccionar de modo independiente.
Pueden ayudarnos como nos ayudan los
perros, concluye Hara.
Isao Hara, director del Instituto con sede

en Tsukuba, al noreste de Tokio,
refirindose a los dos robots metlicos de
color azul. Creo que pueden colaborar
con el ser humano. Ahora estamos
estudiando la posibilidad de integrarlos en
la sociedad humana.
Publicado el 22.2.2006 en Esslinger Zeitung
1.2
Tareas en la industria
Sistema de transporte sin conductor

En las naves de las fbricas modernas y en zonas que albergan peligros se utilizan
cada vez ms sistemas de transporte autnomos. Estos sistemas de transporte sin
conductor que se desplazan solos sobre el suelo son robots mviles. El guiado
automtico se realiza a lo largo de vas predeterminadas, aunque estos vehculos
tambin pueden trasladarse libremente en los almacenes o en el recinto de las
fbricas. Por ello, se diferencia entre sistemas de transporte guiados segn
recorridos fijos y sistemas con movimientos de libre eleccin.
Los sistemas de transporte sin conductor son especialmente apropiados para llevar
piezas hacia las lneas y mquinas de montaje o de embalaje o recogerlas desde all,
o para efectuar tareas en secciones de preparacin de envos de pedidos.
10
2. El sistema para la enseanza Robotino
Los robots mviles debe cumplir determinados criterios tcnicos y ciertas

caractersticas:
Mquinas mviles provistas de sistemas propios de orientacin, navegacin,
deteccin y elusin de obstculos
Fuente de energa propia para el robot y alimentacin propia para el ordenador
Inclusin de detectores y actuadores propios
El sistema para la enseanza Robotino cumple todas estas condiciones y permite
familiarizarse con los numerosos temas relacionados con la tecnologa de la
robtica mvil.
2.1
Grupos objetivo y temas
Formacin y perfeccionamiento profesional:

Puesta en funcionamiento del sistema mecatrnico
Captacin y factores de escala de diversos datos ofrecidos por los detectores
Accionamiento elctrico de motores
Tcnicas de actuadores elctricos
Regulacin de un sistema de mecatrnica
Programacin grfica de aplicaciones para el sistema de robtica mvil
Anlisis de los datos ofrecidos por los detectores en diversas aplicaciones
Introduccin al tema del procesamiento de imgenes
Especialmente para escuelas tcnicas superiores y universidades:
Programacin en C++ de aplicaciones de robtica mvil sobre la base de API
Control remoto a travs de WLAN
Integracin de un sistema de cmaras
Programacin de navegacin independiente
2.2
El Robotino es interesante
No esconde su tecnologa. Todo lo contrario: su tecnologa est al descubierto y,

por lo, tanto, visible
Es divertido, ya que el estudiante puede controlarlo personalmente para que
ejecute las tareas de modo inteligente
Su tecnologa invita al estudiante a entender su forma de funcionamiento y a
pensar en posibles aplicaciones
Es una solucin semejante a las que se utilizan en la industria, ya que est
compuesto por componentes que se emplean realmente
Es verstil, fcil de transportar y ocupa poco espacio
11
2.3
Estudiar mediante
experimentos
Haciendo experimentos interesantes con Robotino, el estudiante aprende cmo

funcionan los sistemas mecatrnicos, por lo que entiende la teora relacionada con
estos temas. Puede probar l mismo y adquirir los conocimientos tericos
correspondientes en la parte terica incluida en el sistema de enseanza.
Con el software Robotino View, el estudiante no solamente puede programar el
sistema, sino, tambin, modificar el programa interactivamente online o a travs de
WLAN y efectuar las respectivas pruebas.
Robotino View: un ejemplo
Ajuste los parmetros de regulacin
Defina interactivamente la seal nominal
Indicacin online de los datos reales y

nominales mediante un osciloscopio virtual
12
2.4
Tareas
Las tareas corresponden a aplicaciones industriales reales del sector de la tcnica

de la automatizacin.
Los experimentos con Robotino
plantean sugerencias e ideas para entender mejor una determinada tecnologa,
son tiles, interesantes, ilustrativos y orientados hacia la prctica
y, por lo tanto, permiten acceder de modo intuitivo, emocional y real a los temas
de la tcnica de automatizacin y de la robtica mvil.
2.5
Temas y contenidos
El sistema para la enseanza permite abordar temas correspondientes a las

siguientes especialidades:
Mecnica
Estructura mecnica de un sistema de robtica mvil
Puesta en funcionamiento
Puesta en funcionamiento de un sistema de robtica mvil
Electrotcnica
Accionamiento de motores
Medicin y evaluacin de diversas magnitudes elctricas
Tcnica de detectores
Guiado de sistemas de transporte mediante detectores
Guiado sin colisiones, mediante detectores de distancias
Guiado mediante procesamiento de imgenes provenientes de cmaras
Tcnica de regulacin
Accionamiento de actuadores omnidireccionales
Programacin
Programacin intuitiva mediante cableado grfico de bloques funcionales
previamente definidos
Programacin en C++ sobre la base de Windows API y Linux API (bibliotecas de
funciones)
Localizacin de fallos
La localizacin sistemtica de fallos en una funcin de la robtica mvil
13
2.6
Objetivos didcticos
Con el Robotino pueden alcanzarse los siguientes objetivos didcticos:

Desde la perspectiva del estudiante:
Aprender a utilizar un sistema elctrico regulado de accionamiento del motor
Conocer los conceptos tericos y la construccin de un sistema de regulacin de
corriente continua, saber determinar las magnitudes caractersticas y efectuar la
parametrizacin correspondiente
Conocer las bases de la tecnologa de accionamiento elctrico
Entender el funcionamiento de un sistema omnidireccional con tres ejes de
movimiento; saber cmo ponerlo en funcionamiento y controlarlo
Saber poner en funcionamiento (software y hardware) un sistema de robtica
mvil, recurriendo al ejemplo del Robotino
Saber controlar el sistema de robtica mvil Robotino de tal manera que
ejecute movimientos en varias direcciones
Saber realizar un control mediante software del vehculo sin conductor
(Robotino), guiado por detectores a lo largo de un recorrido definido
Saber integrar un sistema de procesamiento de imgenes en el sistema de
control del Robotino
Saber desarrollar un control del vehculo sin conductor (Robotino), mediante un
sistema de control independiente con detectores de objetos y comportamiento
de exploracin sencillo
Adems, es posible alcanzar los siguientes objetivos didcticos ms avanzados:
Desde la perspectiva del estudiante:
Poder realizar la integracin de detectores adicionales
Poder integrar en el sistema equipos mecnicos adicionales, por ejemplo,
unidades de manipulacin
Saber programar (en C++) algoritmos propios para la navegacin y el control
Saber implementar un sistema de navegacin propio independiente en el
Robotino
14
3. Una forma diferente de impartir clases
Los sistemas independientes y mecatrnicos van adquiriendo una importancia cada

vez mayor. El sistema para la enseanza Robotino permite adquirir fundados
conocimientos en materia de robtica mvil. Robotino, en su calidad de medio
didctico, es especialmente interesante porque su sistema cubre toda la gama de
las innovaciones ms recientes en la materia. Lo mismo se aplica a la utilizacin de
WLAN. Usted puede presenciar en directo el funcionamiento de la tecnologa
mientras el programa introducido en el sistema establece una comunicacin directa
con el Robotino a travs de WLAN.
Temas
El sistema permite abordar temas relacionados con los procesos (por ejemplo,
reparaciones, control de procesos) y, tambin, temas sobre la tecnologa (por
ejemplo, tcnica de control, programacin). Adems, es posible aislar determinados
temas para utilizarlos en clase (por ejemplo, detectores, sistemas de control).
Aprender experimentando
El estudio no empieza, como es usual, con la teora, sino con la prctica. Los
estudiantes pueden probar el equipo e ir adquiriendo los conocimientos tericos
necesarios. Ello significa que los temas se abordan mediante la coleccin de tareas,
probando y haciendo experimentos.
Los experimentos estn relacionados con los contenidos convencionales del plan de
estudios anterior, aunque tienen un carcter evidentemente ms prctico que las
clases (slo tericas) impartidas antes. El contenido de las clases est relacionado
directamente con las materias de estudio.
Considerando as que la teora es slo una especie de teln de fondo, el robot mvil
Robotino es, en realidad, el medio didctico. En estas condiciones, slo se
imparten los conocimientos tericos necesarios para la realizacin de los
experimentos.
Aprender con el sistema de enseanza Robotino significa cumplir todos los
criterios aplicables a un sistema didctico de estudios orientados a la prctica,
destinados a la adquisicin de un mayor nivel de conocimientos realizando
experimentos con xito.
15
Ventajas para el estudiante
Los estudiantes aprenden el tema de la robtica mvil realizando interesantes

experimentos. As, muestran mayor inters, se muestran vidos de adquirir
conocimientos tcnicos y, adems, rinden ms.
El nivel de estudios aumenta lentamente con cada tarea, de modo que el estudiante
puede comprobar (y ver) cmo avanza en sus estudios tras haber solucionado cada
tarea. Los conocimientos que va adquiriendo los puede aprovechar en la siguiente
tarea dedicada al mismo tema. La coleccin de tareas tiene una orientacin muy
prctica. Se abordan asuntos que realmente existen en aplicaciones industriales.
Por ello, el estudio resulta ms atractivo, encontrando soluciones apropiadas para
tareas determinadas. Dado que el estudiante no solamente ve y escucha lo que
sucede en clase, sino que tambin participa activamente en ella, presta mucha ms
atencin y se siente ms motivado para seguir abordando los temas (las tareas)
siguientes. De este modo, est garantizado el buen resultado de los estudios.
Robotino contribuye a que los estudiantes entiendan mejor la tecnologa que se
est aplicando.
Ventajas para el instructor /

el centro de estudios
Considerando que los estudiantes se sienten cada vez ms motivados y entienden

mejor la tecnologa, el instructor puede transmitir los conocimientos
correspondientes en menor tiempo y de modo ms eficiente. Ello significa que el
instructor tiene que enfrentarse a menos factores que podran distraer la atencin
de sus estudiantes.
Adicionalmente, el instructor cuenta con un reconocimiento mayor de parte de sus
estudiantes, de sus colegas y de las empresas que, dentro del sistema dual de
formacin, envan a sus aprendices a que estudien en el centro en el que l imparte
clases. Las empresas quedan satisfechas con los avances de sus aprendices, ya que
pueden constatar que en el centro de estudios se imparten clases de carcter
eminentemente prctico. Las clases pueden estructurarse y configurarse segn las
tareas y stas tambin pueden utilizarse como temas de exmenes.
Adicionalmente, Robotino tambin permite ofrecer clases que abordan diversas
especialidades tcnicas (clases multidisciplinarias).
Funciones asumidas por el

instructor
16
Una de las funciones que debe asumir el instructor consiste en transmitir

conocimientos tericos bsicos. Lo puede hacer aplicando un mtodo didctico ms
bien frontal. Pero, por otro lado, puede optar por un estilo de enseanza en el que
asesora y aconseja a los estudiantes, asumiendo ms bien una funcin de conductor
de las clases.
Utilizacin didctica
Centros de enseanza
Temas
Medios didcticos
Forma de enseanza
Centro de formacin profesional
Tcnica de detectores
Detectores
Trabajo individual y en grupos
Mecnica
Construccin
Estudio mediante
Tcnica de regulacin
Tcnica elctrica de
experimentos, recurriendo a
Programacin grfica/visual,
accionamiento, accionamiento
tareas de carcter prctico
smbolos, online
de motores, medicin y
Mtodo centrado en el
Procesamiento de imgenes
(opcional)
evaluacin
instructor
Clculo aplicado de vectores

Actuador omnidireccional
Robotino View
Construccin
Escuelas de nivel superior
Robotino View
Cmara (opcional)
estudiante
Estudio mediante
instructor
estudiante
Sector TI
Programacin en C
C++
Cmara
WLAN Robotino y ordenador
Estudio mediante
(opcional)
WLAN
instructor
estudiante
Escuelas tcnicas superiores /

Universidades
C ++
Clculo de vectores
Programacin de sistemas de
navegacin independiente
C++
Bibliotecas (software)

Estudio mediante
instructor
estudiante
17
Mtodos. Sugerencias para

el instructor
Ejemplo: clases multidisciplinarias

El Robotino puede emplearse muy bien en clases multidisiplinarias, es decir, en
aquellas que abarcan varias especialidades. Es posible, por ejemplo, combinar la
programacin mediante software Robotino View (interface grfica de usuario) y la
tcnica de detectores.
Objetivos didcticos
El objetivo general consiste en aprovechar los datos de los detectores de tal manera
en la programacin, que Robotino avance a lo largo de una lnea consistente de
una cinta de aluminio.
Los objetivos didcticos especficos consisten en que el estudiante conozca las
funciones, las caractersticas y los campos de aplicacin de detectores inductivos.
Adems, que dominen la utilizacin de Robotino View y que conozcan los smbolos
y su significado.
Tarea
Cmo se puede lograr que Robotino avance a lo largo de una lnea determinada?
Criterios generales
Cmo definir un concepto de control para Robotino?

Qu detectores pueden utilizarse?
Por qu debe recurrirse a una cinta de aluminio para marcar la lnea?
Programacin
Detectores
Otros ejemplos
Robotino View
Programacin en C
WLAN
Detectores de distancias mediante luz infrarroja

Transmisor incremental
Detector para evitar colisiones
Detector inductivo de posicin, analgico
Detector ptico, digital
Otros ejemplos posibles: establecer una relacin entre la tcnica de regulacin y la

programacin de Robotino.
En ese sentido, instruir a los estudiantes para que midan y evalen las magnitudes
elctricas de Robotino.
Tambin puede establecerse una relacin entre la mecnica y Robotino View. En
ese caso, el estudiante puede entender la importancia que en la mecnica tiene la
utilizacin de diversos piones. Para ello, debe montarlos y, a continuacin, hacer
una prueba con el programa que redact previamente.
18
Formas sociales
Campeonatos
Organizar campeonatos entre diversos equipos que deben resolver la misma tarea.
As se ponen de manifiesto las diversas formas de enfocar la tarea y pueden
encontrarse soluciones alternativas, lo que fomenta una forma de pensar creativa y
crtica.
Criterios de evaluacin: solucin apropiada, calidad, velocidad
Control a distancia del

Robotino en clase
Utilizando un Robotino
Robotino tiene su propio server WLAN. Ello significa que para el funcionamiento de
un Robotino slo se necesita un PC capaz de establecer una comunicacin WLAN.
En esta aplicacin, el server WLAN del Robotino se encuentra en modalidad AP
(Access Point).
Utilizando dos hasta cuatro

Robotino
Si se utilizan dos hasta cuatro Robotino simultneamente, la aplicacin puede

describirse en los mismo trminos que en el caso anterior.
Ventaja
Todos los Robotino pueden tener la misma direccin IP, ya que cada uno crea
su propia red.
Desventaja
Varias redes WLAN puede interferir si sus canales estn muy cercanos. Slo
existen once canales y, por razones de seguridad, es recomendable que queden
libres por lo menos tres canales entre dos canales activos.
19
Utilizando varios Robotino, El AP (Access Point) de los Robotino debe ajustarse en la modalidad AP client, para
con los PC conectados a una lo que se utiliza directamente el conmutador AP del Robotino. En ese caso, se
necesita un AP WLAN central, conectado a una red Ethernet local.
red del centro de estudios
Ventaja
Es posible conectar una cantidad indistinta de Robotino a la red.
Desventaja
Cada Robotino debe contar con una direccin IP especfica. Sin embargo, esta
direccin puede introducirse mediante el teclado de membrana.
Es posible acceder a la red desde fuera a travs del AP (Access Point) no
codificado.
20
Ajustes
Valor
SSID
RobotinoAPx.1
Canal
11
Codificacin
No
Utilizando varios Robotino

si no se dispone de una red
en el centro de estudios
El WLAN del Robotino debe ajustarse en modalidad AP client, para lo que se utiliza
directamente el conmutador de Robotino. En ese caso se necesita un WLAN central
adicional.
Ventaja
Es posible conectar una cantidad indistinta de Robotino a la red.
Desventaja
Cada Robotino debe contar con una direccin IP especfica que puede
introducirse mediante el teclado de membrana.
21
22
Parte A Tareas
Proyecto 1
Control del contenido del envo y puesta en funcionamiento de Robotino ______ A-3
Proyecto 2
Un sistema de robtica para movimientos lineales en sentidos indistintos _____A-13
Proyecto 3
Un sistema de robtica, para movimientos lineales y tareas de
posicionamiento ____________________________________________________A-43
Proyecto 4
con dos sensores de reflexin directa ___________________________________A-67
Proyecto 5
Estacin de carga con avance en funcin de distancias precisas ______________A-89
Proyecto 6
Avance hasta un obstculo y mantener una distancia definida _____________ A-107
Proyecto 7
de entrega _______________________________________________________ A-117
Proyecto 8
con un detector analgico inductivo __________________________________ A-123
Proyecto 9
Determinacin del comportamiento ptimo al ejecutar movimientos ________ A-139
Proyecto 10
con una webcam __________________________________________________ A-147
Proyecto 11
con una webcam __________________________________________________ A-159
Observacin
Las tareas y las soluciones suponen el uso de la versin 1.6 de Robotino View.
Festo Didactic GmbH & Co. KG 548606/555708
A-1
Parte A Tareas
A-2
Proyecto 1
Control del contenido del envo y puesta en funcionamiento de Robotino
Objetivos didcticos
Los estudiantes
conocen los componentes ms importantes de un sistema de robot mvil,
recurriendo al ejemplo de Robotino;
son capaces de poner en funcionamiento un sistema de robot mvil, recurriendo
al ejemplo de Robotino;
pueden hacer pruebas y explicar los movimientos que ejecuta Robotino.
Tarea
Deber resolver la siguiente tarea: controlar si el envo est competo y en buen

estado y encargarse de la primera puesta en funcionamiento de un sistema
mecatrnico complejo.
Proyecto
Controle el contenido del envo y realice la primera puesta en funcionamiento de

Robotino.
El control del envo incluye lo siguiente:
Redactar y controlar una lista de comprobacin para controlar visualmente el
envo
La primera puesta en funcionamiento incluye lo siguiente:
Conseguir el funcionamiento inicial correcto del sistema
Revisar el estado de carga del acumulador
Probar los programas de ejecucin de movimientos crculo, delante,
rectngulo y exploracin
Dejar constancia por escrito de los resultados
Tareas de trabajo
1. Controle visualmente el contenido del envo:

Redacte una lista de comprobacin para verificar si el sistema est completo.
Marque los componentes recibidos en la lista de comprobacin para verificar si
el envo est completo.
2. Ponga en funcionamiento el robot mvil Robotino:
Compruebe el buen funcionamiento de los componentes y deje constancia por
escrito de los resultados.
Pruebe el funcionamiento de Robotino, ejecutando los movimientos de
demostracin crculo, delante, rectngulo y exploracin y deje
constancia por escrito de los resultados.
A-3
Proyecto 1: Control del contenido del envo y puesta en funcionamiento de Robotino
Plano de situacin
Medio auxiliar
A-4
Documentacin tcnica de Robotino
Nombre:
Fecha:
Redactar una lista de comprobacin
Hoja 1 de 2
Confeccione una lista de comprobacin para el controlar visualmente si el

sistema est completo.
Observacin
Con ese fin, consulte la documentacin tcnica para saber qu componentes debe
contener el sistema.
Algunos componentes principales: 3 motores DC

2 acumuladores de 12 V
Placa de fondo con listn protector
Detectores de distancias
Plataforma de trabajo con webcam (cmara)
Controlador integrado
A-5
Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 2
Rellene la lista de comprobacin y marque los componentes que estn incluidos

para comprobar si el envo est completo.
Cantidad
Denominacin
Comprobado
Fecha ________________________________________________________________
Firma ________________________________________________________________
A-6

Nombre:
Fecha:
Puesta en funcionamiento de Robotino
Hoja 1 de 2
Compruebe el funcionamiento de los componentes y deje constancia por escrito

de los resultados.
Observacin
En los trabajos que deber realizar, proceda tal como consta en la documentacin
tcnica en Puesta en funcionamiento.
Eleve el sistema de tal manera que las ruedas giren libremente.
Conecte Robotino a la red y active el sistema de control del sistema.
Recurriendo al display del panel del control, compruebe si el sistema se conecta
correctamente. Podr hacerlo verificando el estado de los LED en el panel de
control.
Indicacin
Descripcin
Consultando la indicacin correspondiente en el panel de control, compruebe el

estado de carga del acumulador.
Estado de carga de acumulador
Estado de inactividad, sin fallos elctricos
A-7

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 2
En la hoja de trabajo, deje constancia por escrito de los resultados.

Puesta en funcionamiento en fecha _______________________________________
Puesta en funcionamiento a cargo de ______________________________________
Alimentacin de corriente elctrica e indicacin de estado _____________________
Estado de carga del acumulador __________________________________________
Fecha ________________________________________________________________
Firma ________________________________________________________________
A-8
Nombre:
Fecha:
Comprobar las caractersticas de los movimientos ejecutados
Hoja 1 de 3
Compruebe los movimientos ejecutados por Robotino activando las

aplicaciones de prueba crculo, delante, rectngulo y exploracin.
Observe el comportamiento mientras Robotino est suspendido y cuando se
encuentra sobre el suelo.
Para evitar que se produzcan posibles daos, tenga en cuenta que al activarse la
modalidad exploracin, Robotino nicamente es capaz de esquivar los
obstculos que se encuentren sobre el suelo.
Active los programas crculo, delante, rectngulo y exploracin, una vez

estando suspendido Robotino (pudiendo girar libremente las ruedas) y una
segunda vez con Robotino en el suelo (para que ejecute los movimientos
programados).
Observacin
Proceda tal como consta en la documentacin tcnica en Ejecutar los programas de

demostracin. Para activar uno de los programas, seleccinelo en el men que
aparece en el display.
Describa el funcionamiento de las tres ruedas omnidireccionales, observando los
movimientos y su orientacin al ejecutar los programas crculo, delante,
rectngulo y exploracin.
Preste atencin hacia dnde mira Robotino mientras ejecuta los movimientos.
A-9
Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 3
Qu detectores se activan?
Explique el comportamiento. Qu relacin existe entre el movimiento de las
ruedas y el comportamiento de Robotino cuando ejecuta los movimientos?
Descripcin: comportamiento en la modalidad de programa de demostracin delante
Robotino elevado
Comportamiento de las ruedas
Robotino sobre el suelo

Comportamiento al ejecutar los
movimientos
Detectores
Otras observaciones hechas
Descripcin: comportamiento en la modalidad de programa de demostracin crculo

Robotino elevado

movimientos
Detectores
A-10
Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 3
Descripcin: comportamiento en la modalidad de programa de demostracin rectngulo

Robotino elevado

movimientos
Detectores
Descripcin: comportamiento en la modalidad de programa de demostracin exploracin

Robotino elevado

movimientos
Detectores
A-11
A-12
Parte C: Soluciones
Proyecto 1
Control del contenido del envo y puesta en funcionamiento
de Robotino solucin _______________________________________________ C-3
Proyecto 2
Un sistema de robtica para movimientos lineales en sentidos
indistintos solucin _________________________________________________ C-9
Proyecto 3
Un sistema de robtica, para movimientos lineales y tareas
de posicionamiento solucin _________________________________________C-45
Proyecto 4
con dos sensores de reflexin directa solucin __________________________ C-69
Proyecto 5
Estacin de carga con avance en funcin de distancias precisas solucin _____ C-91
Proyecto 6
Avance hasta un obstculo y mantener una distancia definida solucin _____C-107
Proyecto 7
de entrega solucin _______________________________________________C-115
Proyecto 8
con un detector analgico inductivo solucin __________________________C-121
Proyecto 9
Determinacin del comportamiento ptimo al ejecutar
movimientos solucin _____________________________________________C-137
Proyecto 10
Proyecto 11
Observacin
Las tareas y las soluciones suponen el uso de la versin 1.6 de Robotino View.
C-1
Parte C: Soluciones
C-2
Proyecto 1
Control del contenido del envo y puesta en funcionamiento de Robotino
Solucin
Nombre:
Fecha:
Hoja 1 de 1
Confeccione una lista de comprobacin para el controlar visualmente si el

sistema est completo.
Cantidad
Denominacin
Comprobado
Motor DC (motor de corriente continua)
OK
Engranaje con relacin de 16:1
OK
Correa dentada
OK
4 acumuladores de 12V, 2 de ellos incluidos
OK
Placa de base con listn de proteccin (bumper)
OK
Detector de rayos infrarrojos
OK
Transmisor incremental, uno por motor
OK
Rueda omnidireccional
OK
Detector de colisiones (listn de proteccin)
OK
Detector inductivo de posicin, analgico
OK
Detector ptico, digital (de reflexin directa)
OK
Unidad de control con display, controlador e interfaces incluidos

(=cuerpo de la unidad de control)
OK
Cmara
OK
Fecha ________________________________________________________________
Firma ________________________________________________________________
C-3
Proyecto 1: Control del contenido del envo y puesta en funcionamiento de Robotino Solucin
Nombre:
Fecha:
Hoja 1 de 2
Compruebe el funcionamiento de los componentes y deje constancia por escrito

de los resultados.
Compruebe en el display de la unidad de mando si el sistema se registra
correctamente. Observe el LED que se encuentra en el tablero de mandos.
Indicacin
Descripcin
LED
ROBOTINO
Encendido, en funcionamiento
172.26.1.1
Direccin IP PC104
V1.0
Versin del software
Consultando la indicacin correspondiente en el panel de control, compruebe el

estado de carga del acumulador.
Estado de carga de acumulador
El estado de carga puede apreciarse en el diagrama de barras que aparece en el visualizador. Cuanto
menos cantidad de barras, menos cargado est el acumulador
Estado de inactividad, sin fallos elctricos

Las ruedas no se mueven y no hay interferencias elctricas
C-4
Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 2
En la hoja de trabajo, deje constancia por escrito de los resultados.

Puesta en funcionamiento en fecha ____________________________ (fecha actual)
Puesta en funcionamiento a cargo de ____________________________ (su nombre)
Alimentacin de corriente elctrica e indicacin de estado ___________________ OK
Estado de carga del acumulador ________________________________________ OK
Fecha _____________________________________________________ (fecha actual)
Firma ______________________________________________________ (su nombre)
C-5
Nombre:
Fecha:
Hoja 1 de 2
Compruebe los movimientos ejecutados por Robotino activando las

aplicaciones de prueba crculo, delante, rectngulo y exploracin.
Observe el comportamiento mientras Robotino est suspendido y cuando se
encuentra sobre el suelo.
Descripcin: comportamiento en la modalidad de programa de demostracin delante
Robotino elevado
Las ruedas delanteras estn en movimiento. Es decir, los motores de M1 y M3 estn activos.

Avanza hacia delante.
movimientos
Detectores: el detector de colisiones (listn protector) se activa al chocar con un obstculo. Las
ruedas delanteras estn en movimiento. Es decir, los motores de M1 y M3 estn activos.
Detectores
Para avanzar hacia delante, M1 y M3 deben girar a la misma velocidad y en el mismo sentido que
mira Robotino.
Descripcin: comportamiento en la modalidad de programa de demostracin crculo

Robotino elevado
Las tres ruedas giran. El sentido de giro de las ruedas cambia en perodos de tiempo desfasados.

Se mantiene la orientacin, de modo que Robotino mantiene su orientacin.
movimientos
Detectores: detector de colisiones (listn protector)

Las tres ruedas estn en movimiento.
Detectores
C-6
Par ejecutar un crculo, se necesitan las tres ruedas. En lapsos desfasados, las ruedas giran hacia
delante y hacia detrs.
Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 2
Descripcin: comportamiento en la modalidad de programa de demostracin rectngulo

Robotino elevado
Giran todas las ruedas. M2 y M3 giran en una direccin. M1 gira en sentido contrario. Para
avanzar hacia delante, es necesario que M1 y M3 giren en el mismo sentido en que tiene puesta la
vista Robotino.

Se mantiene la orientacin, en la medida en que Robotino siempre tiene la vista puesta hacia
movimientos
el interior.
Detectores
Detectores: detector de colisiones (listn protector)

Giran todas las ruedas; M1 y M3 lo hacen en el mismo sentido que la orientacin de Robotino.
Situacin ptima: desplazamiento lineal de tramos de igual longitud, cambiando la orientacin de

las ruedas, de manera que se obtiene un rectngulo. Pero puede suceder que no se obtenga un
ngulo exacto de 90 y que los tramos no tengan la misma longitud.
Descripcin: comportamiento en la modalidad de programa de demostracin exploracin

Robotino elevado
Las ruedas delanteras estn en movimiento. Los motores de M1 y M3 estn activos. Para avanzar
hacia delante, M1 y M3 deben moverse en el mismo sentido de la orientacin de Robotino.

La activarse los detectores de posicin por luz infrarroja 1, 2, 9:
M1 cambia el sentido de su movimiento, se activa M3. De esta manera se esquiva el obstculo.
Para esquivarlo, todas las ruedas giran ms rpidamente en el mismo sentido.

Intento de evitar el impacto con el obstculo. Maniobra para evitar el obstculo.
movimientos
nicamente los detectores infrarrojos delanteros estn activos. De esta manera, Robotino
Detectores
detecta obstculos en la zona cubierta por los detectores 1, 2, 9.
Todas las ruedas giran rpidamente en el mismo sentido, para esquivar el obstculo. Robotino
se desva hacia la izquierda para esquivar el obstculo.
El un movimiento lineal, igual que con el programa delante. Dado que los detectores infrarrojos
estn activos, Robotino no se detiene cuando se acerca a un obstculo, esquivndolo antes de
tener que detenerse. Para esquivarlo, todas las ruedas giran ms rpidamente en el mismo
sentido. Robotino se desva hacia la izquierda para esquivar el obstculo.
C-7
C-8

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Robotino

Utilizacin prevista y convenida

El sistema de robot mvil Robotino ha sido desarrollado y producido con el nico

Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, 2007

Est prohibida la difusin o el multicopiado parcial o total del presente documento,

Robotino un sistema para la enseanza en materia de robtica mvil

Festo Didactic GmbH & Co. KG 548606

Regulacin/Regulador PID ______________________________________B-3

Festo Didactic GmbH & Co. KG 548606

Festo Didactic GmbH & Co. KG 548606

Festo Didactic GmbH & Co. KG 548606

1. Robotino un sistema para la enseanza en materia de robtica mvil y

Festo Didactic GmbH & Co. KG 548606

1. Robotino un sistema para la enseanza en materia de robtica mvil y tecnologa de la automatizacin

El estudio de la robtica mvil y el desarrollo de las unidades respectivas se explica

Para personas discapacitadas o de edad avanzada, un medio de transporte significa

Festo Didactic GmbH & Co. KG 548606

1. Robotino un sistema para la enseanza en materia de robtica mvil y tecnologa de la automatizacin

Si estos robots disponen de las informaciones necesarias, como, por ejemplo, el

Qu puedo hacer por usted?

El trabajo concluye al acabarse la batera

Tokio (AP). Aunque sus movimientos an

Hara llama a su robot: Ven aqu! Y el

Japn es lder en materia de robtica.

son algo torpes y lentos y su voz es ms

robot responde Qu puedo hacer por

Empresas como Sony, Hitachi y Honda han

bien montona, reaccionando al mando a

usted?. Si se le pide que ponga en

desarrollado Robots que tienen,

distancia se dirige obedientemente hacia

funcionamiento el televisor, el robot

principalmente, fines de entretenimiento.

la ventana o nos trae algo de beber. Es

responde: Conectar la televisin y, acto

Pero en el mbito de la produccin

posible que dentro de algunos aos, el

seguido, procede a hacerlo. Y si Hara le

industrial, ya estn presentes por doquier.

robot HRP-2, desarrollado por un

pide que traiga una botella de zumo, el

Y si dejan de cumplir rdenes, es porque

laboratorio de investigacin cientfica

robot le transmite la orden al otro robot:

se les descarg la batera. As sucedi con

japons, se haya transformado en un

Ocpate t de eso. Hara explica que los

Promet, que en medio de la presentacin,

robots son capaces de imitar casi cualquier

dej de trabajar, siendo necesario hacer

Los robots que llevan el nombre Promet,

movimiento humano; lo nico que no

Isao Hara, director del Instituto con sede

Publicado el 22.2.2006 en Esslinger Zeitung

Festo Didactic GmbH & Co. KG 548606

1. Robotino un sistema para la enseanza en materia de robtica mvil y tecnologa de la automatizacin

Sistema de transporte sin conductor

Festo Didactic GmbH & Co. KG 548606

2. El sistema para la enseanza Robotino