Ángulos de Euler

ngulos de Euler
Este artculo trata de los ngulos de Euler de la

teora matemtica de rotaciones. Para el uso de
la palabra en aeronutica ver ngulos de navegacin
de Tait-Bryan cuando los planos de referencia son nohomogneos (por ejemplo xy y XY son homogneos,
mientras xy y XZ no lo son).
La interseccin de los planos coordenados xy y XY escogidos se llama lnea de nodos, y se usa para denir los
Los ngulos de Euler constituyen un conjunto de tres tres ngulos:
coordenadas angulares que sirven para especicar la
orientacin de un sistema de referencia de ejes ortogo es el ngulo entre el eje x y la lnea de
nales, normalmente mvil, respecto a otro sistema de renodos.
ferencia de ejes ortogonales normalmente jos.
es el ngulo entre el eje z y el eje Z.
Fueron introducidos por Leonhard Euler en mecnica del
slido rgido para describir la orientacin de un sistema de
es el ngulo entre la lnea de nodos y el
referencia solidario con un slido rgido en movimiento.
eje X.
ms adelante se establecer que los tres ngulos de Euler

descritos son los valores de las tres rotaciones intrnsecas
que describen el sistema.
Denicin
Notar que tambin se considera la notacin: = , =

y =
2 Relacin con los movimientos de

rotacin
2.1 Rotaciones de Euler
Son los movimientos resultantes de variar uno de los ngulos de Euler dejando jos los otros dos. Tienen nombres particulares:
Precesin
Nutacin
Rotacin intrnseca
Dos sistemas de coordenadas ortogonales en el que se muestran
los ngulos de Euler.
Este conjunto de rotaciones no es ni intrnseco ni extrnseco en su totalidad, sino que es una mezcla de ambos
conceptos. La precesin es extrnseca, la rotacin intrnDados dos sistemas de coordenadas xyz y XYZ con origen
seca lgicamente intrnseca, y la nutacin es una rotacin
comn, es posible especicar la posicin de un sistema en
intermedia, alrededor de la lnea de nodos.
trminos del otro usando tres ngulos , y .
Cumplen la siguiente propiedad. Si escribimos la rotacin
La denicin matemtica es esttica y se basa en escode ngulos (, , ) como una composicin de stas tres
ger dos planos, uno en el sistema de referencia y otro
rotaciones:
en el triedro rotado. En el esquema adjunto seran los
planos xy y XY. Escogiendo otros planos se obtendran
A(, , ) = R(, , )N (, )P ()
distintas convenciones alternativas, las cuales se llaman
1
2 RELACIN CON LOS MOVIMIENTOS DE ROTACIN
Z
Polo de la
eclptica
Nutacin
Precesin
X
N
Rotacin
x
Soporte cardn mostrando ngulos de Euler. El marco externo y
el eje externo 'x' no se muestran. Los ejes Y son perpendiculares
a cada anillo.
23.5
Eje terrestre
Rotaciones de Euler de la tierra. Rotacin intrnseca en verde,

Precesin en azul y Nutacin en rojo.
entonces se cumple:
A( + , , ) = P ()A(, , )
Rotar el sistema XYZ alrededor de su nico eje

posible z en ; el sistema xyz no se mueve.
Rotarlo alrededor de su nico eje posible (lnea
de nodos) por .
Rotarlo respecto al eje Z por .
Ejes de rotacin extrinsecos Sean los sistemas
XYZ y xyz idnticos inicialmente.
A(, + , ) = N (, )A(, , )
Rotar el sistema XYZ alrededor del eje z en ;

el sistema xyz no se mueve.
A(, , + ) = R(, , )A(, , )
Rotarlo alrededor del eje x por .
Como consecuencia de estas propiedades, estas rotaciones son conmutativas entre ellas:
Rotarlo respecto al eje z por .
P ()N ()A(, , ) = A(+, +

, ) = N ()P ()A(, , )
lo cual tambin podra verse intuitivamente usando la
analoga entre los ngulos de Euler y los de un soporte
Cardn
2.2
Otros sistemas de rotaciones equivalentes
Con unas condiciones iniciales determinadas, los ngulos

de Euler son equivalentes a una composicin de rotaciones:
(Note que el primero y el tercer ejes

son idnticos.)
Ejes de rotacin intrnsecos (mviles) Empezar
con el sistema XYZ igual al sistema xyz.
Rotar el sistema XYZ respecto al eje Z en ; el
sistema xyz no se mueve.
Rotarlo respecto al ahora rotado eje X por .
Rotarlo ahora respecto al doblemente rotado
eje Z por .
(Nota que los ngulos estn en orden
inverso.)
Estos tres ngulos , , son los ngulos de Euler. La

Ejes de rotacin en Cardn: Sean los sistemas equivalencia de estas tres deniciones se verica abajo.
XYZ y xyz idnticos inicialmente, restringidos a mo- Algunos autores denominan a los ngulos de Euler (, ,
vimientos de cardn como los del dibujo.
) como (, , )
3
z
Y
Z
y'
y'
ngulos de Tait-Bryan segn convencin ZXY denidos estticamente.
Muchas veces en ingeniera aeronutica se utiliza el nombre de ngulos de Euler para hablar de los ngulos que en
geometra se conocen como ngulos de Tait-Bryan (por
el matemtico escocs Peter Guthrie Tait)
Estos ngulos se preeren en aeronutica porque le asignan un ngulo de inclinacin cero a un avin en horizontal, a diferencia de los ngulos de Euler, que le asignaran
PI/2. stos ngulos tambin denen una rotacin de forma nica alrededor de cada uno de los ejes intrnsecos del
2.3 Matrices de rotacin y velocidad angu- objeto. Sin embargo, como ambas son formas de exprelar
sar la orientacin de un cuerpo, existe una relacin entre
ellos; pudindose expresar unos en funcin de otros meA partir de la relacin entre los ngulos de Euler y el mo- diante una matriz de transformacin.
vimiento de los soportes de Cardano, se puede probar que
todo sistema de coordenadas puede ser descrito con los La matriz de cambio de base del sistema rotado, dados
tres ngulos de Euler. Si llamamos [R] a la matriz de rota- sus ngulos de Tait-Bryan es:
cin tridimensional que representa la transformacin de
=
coordenadas desde el sistema jo al sistema mvil, el teo R,,
c c (c s s s c ) (c s c + s s )
rema de Euler sobre rotaciones tridimensionales, arma
s c (s s s + c c ) (s s c c s )
que existe una descomposicin nica en trminos de los
s
c s
c c
tres ngulos de Euler:
Composicin segn rotaciones intrnsecas. Este tipo de descomposicin en rotaciones intrnsecas no es conmutativo.
0 En estas
cos expresiones
sin 0se ha sustituido la expresin sin por
cos
ysin
sin S
por
cosC
para
0 simplicar el aspecto sintctico
de
los
elementos
de
la
cos
0
0
1matriz y de la matriz en su conjunto.
Algunas veces se los suele llamar incorrectamente "nNtese que tras cada uno de los giros el sistema de gulos de Euler, creando confusin con la terminologa
referencia queda girado, el primer giro de ngulo es usada en matemticas.
al alrededor del eje Z1 , el segundo giro de ngulo es
al alrededor del eje X2 y el tercer giro de ngulo es
al alrededor del eje Z3 . La velocidad angular de un 4 Enlaces externos
slido rgido expresada en trminos de los ngulos de
Euler viene dada por:
Weisstein, Eric W. Euler Angles. En Weisstein,
Eric W. MathWorld (en ingls). Wolfram Research.
cos
[R] = sin
0
sin
cos
0
0 1
0
00 cos
1 0 sin
1 cos + sin sin

[] = 2 = sin + sin cos

3
+ cos
ngulos de Tait-Bryan
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5 ORIGEN DEL TEXTO Y LAS IMGENES, COLABORADORES Y LICENCIAS
Origen del texto y las imgenes, colaboradores y licencias
5.1
Texto
ngulos de Euler Fuente: https://es.wikipedia.org/wiki/%C3%81ngulos_de_Euler?oldid=84257429 Colaboradores: Asierra, RobotQuistnix, Yrbot, BOT-Superzerocool, BOTijo, GermanX, Equi, BOTpolicia, CEM-bot, Davius, Thijs!bot, Caliver, Botones, JAnDbot, ZrzlKing,
Chabbot, AlnoktaBOT, Elkan87, Aibot, VolkovBot, AlleborgoBot, Muro Bot, Cw88, Loveless, Farisori, Alecs.bot, Alexbot, Juan Mayordomo, Luckas-bot, Jorgext, McSush, Ricardogpn, D'ohBot, Gusbelluwiki, MerlIwBot, KLBot2, Acratta, Elvisor, SAREVALOG, Mnrka y
Annimos: 31
5.2
Imgenes
Archivo:Commons-logo.svg Fuente: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/4/4a/Commons-logo.svg Licencia: Public domain Colaboradores: This version created by Pumbaa, using a proper partial circle and SVG geometry features. (Former versions used
to be slightly warped.) Artista original: SVG version was created by User:Grunt and cleaned up by 3247, based on the earlier PNG version,
created by Reidab.
Archivo:Euler.png Fuente: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/8/82/Euler.png Licencia: CC BY 2.5 Colaboradores: Trabajo propio Artista original: User:PAR
Archivo:Euler2.gif Fuente: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/c/c5/Euler2.gif Licencia: GFDL Colaboradores: Trabajo
propio Artista original: Juansempere
Archivo:Gimbaleuler.svg Fuente: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/7/72/Gimbaleuler.svg Licencia: Public domain Colaboradores:
Gimbaleuler.gif Artista original:
derivative work: McSush (<a href='//commons.wikimedia.org/wiki/User_talk:McSush' title='User talk:McSush'>talk</a>)
Archivo:Precession-nutation-ES.svg Fuente: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/4/40/Precession-nutation-ES.svg Licencia: Public domain Colaboradores: Trabajo propio Artista original: Caliver
Archivo:Taitbrianangles.svg Fuente: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/e/ea/Taitbrianangles.svg Licencia: CC BY 3.0
Colaboradores:
Eulerangles.svg Artista original: Eulerangles.svg: Lionel Brits
5.3
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ms adelante se establecer que los tres ngulos de Euler

Notar que tambin se considera la notacin: = , =

2 Relacin con los movimientos de

2 RELACIN CON LOS MOVIMIENTOS DE ROTACIN

Rotaciones de Euler de la tierra. Rotacin intrnseca en verde,

Rotar el sistema XYZ alrededor de su nico eje

Rotar el sistema XYZ alrededor del eje z en ;

A(, , + ) = R(, , )A(, , )

Rotarlo alrededor del eje x por .

Rotarlo respecto al eje z por .

P ()N ()A(, , ) = A(+, +

Otros sistemas de rotaciones equivalentes

Con unas condiciones iniciales determinadas, los ngulos

(Note que el primero y el tercer ejes

Estos tres ngulos , , son los ngulos de Euler. La

ngulos de Tait-Bryan segn convencin ZXY denidos estticamente.

1 cos + sin sin

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