Laboratorio de Control Analgico I Prctica No. 6.

-Reduccin de Diagramas de Bloques con Matlab

Prctica 6
Reduccin de Diagramas de Bloques con Matlab

Objetivo. El objetivo de esta prctica es aprender a utilizar y validar las herramientas que
Matlab proporciona para la construccin y reduccin de diagramas de bloques de Sistemas
Lineales Invariantes en el Tiempo.

Introduccin.
Matlab proporciona diversas herramientas para la construccin y para la reduccin de diagramas
de bloques de Funciones de Transferencia. Se dispone de tres mtodos:

1. Expresar lar reglas bsicas del lgebra de bloques para que Matlab realice los clculos
algebraicos con funciones de transferencia y la simplificacin de mediante minreal.
2. Expresar las conexiones presentes en el diagrama mediante los comandos: series,
parallel y feedback.
3. Expresar la conexiones presentes en el diagrama mediante los comandos append y connect.

1. Reduccin mediante lgebra de Bloques.

Este mtodo es el ms recomendable cuando el diagrama de bloques tiene pocas conexiones

entre sus bloques y se conocen las reglas bsicas para la reduccin de bloques, las cuales se
resumen en la figura 6.1

G1 G2 = G1G2

a) Conexin en serie o cascada

G1
+ G1+G2
=
+
G2 b) Conexin en paralelo

G1
+
G1 =
1+G1G2

c) Lazo de retroalimentacin
G2

Figura 6.1.- Reglas bsicas de reduccin de diagramas de bloques.

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Elabor: Jos Juan Rincn Pasaye
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Ejemplo. Reducir el diagrama de bloques de la figura 6.2. Para las siguientes funciones de
transferencia:
1 s
G1 ( s) = 1 + , G2 ( s) = 2 , G3 ( s) = 2
s s s +1

R(s) E(s) Y(s)

+ G1(s) + G2(s)
- -

G3(s)

Figura 6.2.- Ejemplo de diagrama de bloques con pocas conexiones.

Solucin. Las conexiones del diagrama se pueden expresar en trminos de conexiones sencillas
como sigue:
Lazo de Cascada de G1 con ( lazo de G2 con G3) con 1 (6.1)

En forma algebraica, el equivalente en un solo bloque entonces ser

G2
G1
G1 ( lazo de G2 con G3 ) 1 + G2G3
= (6.2)
1 + G1 ( lazo de G2 con G3 ) (1) G2
1 + G1
1 + G2G3
El cdigo en Matlab queda como sigue:
>> G1=tf([1 1],[1 0]); %% Define los bloques del problema
>> G2=tf([1 0],[1 -1 1]);
>> G3=2;
>> aux=G1*G2/(1+G2*G3); %% Evala la expresin (6.2)
>> Gcl=aux/(1+aux) %%Obtiene la expresin equivalente
Transfer function:
s^9 + s^7 + s^6 + s^5 + s^4 + s^2
------------------------------------------------------
s^10 + s^9 + 2 s^8 + s^7 + 4 s^6 + s^5 + 3 s^4 + 2 s^2

Obsrvese que el resultado no est simplificado. A continuacin se simplifica utilizando el

comando minreal

>> Gcl=minreal(Gcl)
Transfer function:
s + 1
-------------
s^2 + 2 s + 2

2. Reduccin mediante los comandos series, parallel y feedback.

Los comandos series, parallel y feedback son ms tiles en el caso de sistemas MIMO. En el
caso SISO permiten una implementacin directa de las reglas bsicas del lgebra de diagramas de
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bloques mostradas en la figura 6.1.

Ejemplo: Para ilustrar su uso en el caso SISO se muestra la solucin del problema anterior
mediante estos comandos. Como puede advertirse, se trata simplemente de implementar la
expresin (6.1):

>> G1=tf([1 1],[1 0]); %% Define los bloques del problema

>> G2=tf([1 0],[1 -1 1]);
>> G3=2;
>> aux=feedback(G2,G3,-1);
%% El -1 indica retroalimentacin negativa
%% Si se omite el -1, no afecta (es por default).
%% Si la retroalimentacin es positiva es obligatorio usar +1.
>> Gcl=feedback(series(G1,aux),1,-1) %% Evala la expresin (6.1)
Transfer function:
s^2 + s
-----------------
s^3 + 2 s^2 + 2 s

Obsrvese que tampoco produce un resultado simplificado. Nuevamente se debe usar minreal.

>> minreal(Gcl)
Transfer function:
s + 1
-------------
s^2 + 2 s + 2

3. Reduccin mediante las funciones append y connect.

Las funciones append y connect son las herramientas ms adecuadas para tratar con diagramas
de bloques que incluyen una gran cantidad de interconexiones, tanto en el caso SISO como en el
caso MIMO.

El comando G=append(G1,G2,,Gn) genera una matriz de agregacin de los sistemas dados por
G1, G2, ..., Gn. La matriz G es una matriz diagonal por bloques cuyos renglones son salidas y cuyas
columnas son entradas:
G1 0
0
0 G2
0
G=
   

0 0
Gn

El comando connect(G,Q,entrada,salida) Realiza la interconexin de los sistemas definidos

por la matriz de agregacin G, de acuerdo a la matriz de conexin Q y define la entrada y la salida
del sistema interconectado.

La matriz de conexin Q especifica en su primer elemento de cada rengln una entrada de algn
sistema de la matriz G seguido de las salidas interconectadas a l a travs de un bloque de suma.
Las salidas pueden afectarse por un signo + o - de acuerdo al signo con que entran al bloque de
suma.
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Por ejemplo, el rengln [1 -2 0 0] indica que la entrada 1 se conecta a la salida 2 cambiada de
signo. El rengln [2 3 4 -1 ] indica que la entrada 2 se conecta a la salida del sumador: salida 3 +
salida 4 - salida 1.

Ejemplo: Se resolver el mismo problema anterior pero utilizando las funciones append y connect.
>> G1=tf([1 1],[1 0]); %% Define los bloques del problema
>> G2=tf([1 0],[1 -1 1]);
>> G3=2;
>> G=append(G1,G2,G3); %%Forma la matriz de agregacin
>> Q=[1 -2 0; %%Define la matriz de interconexin
2 1 -3;
3 2 0];
>> entrada=1; %%Define entrada y salida
>> salida=2;
>> Gcl=connect(G,Q,entrada,salida)%%Obtiene el sistema interconectado.

Transfer function:
s^2 + s
------------------------------
s^3 + 2 s^2 + 2 s - 3.772e-017

>> Gcl=minreal(Gcl) %%Simplifica

Transfer function:
s + 1
-------------
s^2 + 2 s + 2

Ejemplo: Para ilustrar la capacidad de estos dos ltimos comandos en el caso MIMO, se obtendr
la Matriz de transferencia del diagrama de bloques de dos entradas R(s), P(s) y dos salidas Y(s), E(s)
mostrado en la figura 6.3. Se consideran las siguientes funciones de trasferencia de los bloques
individuales:
1 s 4
G1 ( s ) = 1 + , G2 ( s ) = 2, G3 ( s ) = 2 , G4 ( s) = , G5 ( s ) = 2 (6.3)
s s s +1 s+4

G5(s)
P(s)

R(s) - + Y(s)
E(s)
+ G1(s) + G2(s) G3(s)
- aux -

E(s)
G4(s)

Figura 6.3.- Ejemplo de sistema con 2 entradas y dos salidas.

Solucin: Antes de escribir el cdigo en Matlab debemos observar que la salida E(s) viene de un
bloque sumador, lo cual no se puede expresar en la matriz de interconexin, as que debemos
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imaginar un bloque auxiliar (aux) de ganancia unitaria cuya entrada es la salida del sumador y
cuya salida es E(s) (Ver figura 6.3).

>> G1=tf([1 1],[1 0]); %% Define los bloques del problema

>> G2=2;
>> G3=tf([1 0],[1 -1 1]);
>> G4=tf(4,[1 4]);
>> G5=tf(2,1);
>> aux=tf(1,1); %%Bloque auxiliar para generar la salida E(s)
>> G=append(G1,G2,G3,G4,G5,aux); %%Forma la matriz de agregacin
%%Obsrvese que el bloque auxiliar es el nmero 6
>> Q=[1 6 0; %%Define la matriz de interconexin
2 1 -4;
3 2 0;
4 3 0;
5 3 0;
6 -3 -5];
>> entrada=[6,2]; %%Define vector de entradas
>> salida=[3,6];
>> Gcl=connect(G,Q,entrada,salida); %%Obtiene el sistema interconectado.
>> Gcl=minreal(Gcl) %% Simplifica

Transfer function from input 1 to output...

2 s^2 + 10 s + 8
#1: -----------------------
s^3 + 9 s^2 + 35 s + 28

s^3 + 3 s^2 + 5 s + 4
#2: -----------------------
s^3 + 9 s^2 + 35 s + 28

Transfer function from input 2 to output...

2 s^2 + 8 s
#1: -----------------------
s^3 + 9 s^2 + 35 s + 28

-6 s^2 - 24 s
#2: -----------------------
s^3 + 9 s^2 + 35 s + 28

Es decir, la expresin entrada-salida en trminos de la matriz de transferencia para el ejemplo es la

siguiente

2 s 2 + 10 s + 8 2 s 2 + 8s
Y ( s ) s 3 + 9 s 2 + 35s + 28
s + 9 s + 35s + 28 R ( s )
3 2

E (s) = 3
s + 3s + 5s + 4 P(s)
2
6 s 2 24 s
s 3 + 9 s 2 + 35s + 28 s 3 + 9 s 2 + 35s + 28

Ejercicio: Si en el diagrama de la figura 6.3 se eliminan los bloques G2 y G5 como se muestra

en la figura 6.4, Cmo cambia el cdigo para obtener la matriz de transferencia del ltimo
ejemplo?

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P(s)

R(s) - + Y(s)
E(s)
+ G1(s) + G3(s)
- -

E(s)
G4(s)

Figura 6.4.- Modificacin al ejemplo de la figura 6.3.

Desarrollo de la Prctica.

1. Probar todos los ejemplos propuestos por el profesor conforme los va explicando.
2. Realizar todos los ejercicios propuestos.
3. Contestar el cuestionario de evaluacin de la prctica.

Reportar:

1) Obtener la funcin de transferencia reducida en trminos de G1, G2, G3 (desconocidas) para la

figura 6.2, reduciendo la expresin (6.2).

Y (s)
2) Obtener a mano la funcin de transferencia reducida G11 ( s ) = (El elemento (1,1) de
R(s) P ( s )=0
la Matriz de Transferencia) en trminos de G1, G2, G3, G4, G5 (desconocidas) para la figura 6.3.
Explicar cada paso realizado.

3) Utilizar la expresin obtenida en el inciso anterior sustituyendo las expresiones (6.3) y verificar
el resultado de G11 ( s ) en el ejemplo de la figura 6.3

4) Escribir el cdigo en Matlab para

obtener la Matriz de Transferencia que G5(s)
P(s)
relaciona la salida Y(s) con las dos Y(s)

entradas R(s) , P(s) para e diagrama de

R(s) - E(s) +
bloques de la figura 6.5. Utilizar los + G1(s) + G2(s) G3(s)
mismos bloques que en las expresiones - -
(6.3). De cuntos renglones y cuntas
columnas resulta la matriz de
transferencia?) G4(s)

Figura 6.5.- Problema (4) del reporte

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