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NTRODUCCIN:
Los servomotores son motores que por medio de un sistema de control son
capaces de ubicarse con mucha precisin en una posicin angular dentro de su rango de
operacin, estos son pequeos dispositivos utilizados tradicionalmente en el modelismo a
distancia, actuando sobre el acelerador de un motor de combustin interna, en el timn de
un barco o de un avin, en el control de direccin de un coche, etc. Adems debido a su
pequeo tamao, bajo consumo de energa, una buena robustez y notable precisin los
servomotores han sido tambin utilizados en la robtica.
En el presente trabajo nos dimos a la tarea de profundizar un poco en el
funcionamiento y aplicacin de estos dispositivos ya que son de gran importancia en las
aplicaciones de la ingeniera.
 EL SERVOMOTOR
Un Servo es un dispositivo pequeo que tiene un eje de rendimiento controlado.
Este puede ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal codificada.
Con tal de que una seal codificada exista en la lnea de entrada, el servo mantendr la
posicin angular del engranaje. Cuando la seala codificada cambia, la posicin angular
de los engranes cambia.

Los motores son pequeos. Ya que internamente tienen una circuitera de control y
es sumamente poderoso para su tamao. Un servo normal o Standard tiene 42oz/in o
3kg/cm. De torque que es bastante fuerte para su tamao. Tambin potencia proporcional
para cargas mecnicas. Un servo, por consiguiente, no consume mucha energa, la
cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que ste necesita
viajar. As, si el eje necesita regresar una distancia grande, el motor regresar a toda
velocidad. Si este necesita regresar slo una pequea cantidad, el motor correr a una
velocidad ms lenta. A esto se le llama control proporcional.

Se muestra la composicin interna de un servo motor en la imagen de abajo.

Podr observar la circuitera de control, el motor, un juego de engranes, y la caja. Tambin

puede ver los 3 alambres de conexin externa. Uno es para alimentacin VCC (+5volts),
conexin a tierra GND y el alambre que en este caso es blanco, es el alambre de control.
 PARTES DE UN SERVOMOTOR
Motor de corriente contina

Es el elemento que le brinda movilidad al servo. Cuando se aplica un potencial a

sus dos terminales, este motor gira en un sentido a su velocidad mxima. Si el voltaje
aplicado sus dos terminales es inverso, el sentido de giro tambin se invierte.
Engranajes reductores

Se encargan de convertir gran parte de la velocidad de giro del motor de corriente

continua en torque.
Circuito de control

Este circuito es el encargado del control de la posicin del motor. Recibe los pulsos

de entrada y ubica al motor en su nueva posicin dependiendo de los pulsos recibidos.

COMO TRABAJA UN SERVOMOTOR

El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potencimetro (una
resistencia variable) esta es conectada al eje central del servo motor. Este potencimetro
permite a la circuitera de control, supervisar el ngulo actual del servo motor. Si el eje
est en el ngulo correcto, entonces el motor est apagado. Si el circuito encuentra que el
ngulo no es el correcto, el motor girar en la direccin adecuada hasta llegar al ngulo
correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. Normalmente,
en algunos llega a los 210 grados, pero vara segn el fabricante.
Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados. Un
servo normal no es mecnicamente capaz de retornar a su lugar, si hay un mayor peso
que el sugerido por las especificaciones del fabricante.

CONTROL DE UN SERVOMOTOR
El cable de control se usa para comunicar el ngulo. El ngulo est determinado
por la duracin de un pulso que se aplica Al cable de control. A esto se le llama PCM
Modulacin codificada de Pulsos. El servo espera ver un pulso cada 20 milisegundos (.02

segundos). La longitud del pulso determinar los giros de motor. Un pulso de 1.5 ms., por
ejemplo, har que el motor se torne a la posicin de 90 grados (llamado la posicin
neutra). Si el pulso es menor de 1.5 ms., entonces el motor se acercar a los 0 grados. Si
el pulso es mayor a 1.5 ms el eje se acercara a 180 grados.
Como se observa en la figura, la duracin del pulso indica o dictamina el ngulo
del eje (mostrado como un crculo verde con flecha). Ntese que las ilustraciones y los
tiempos reales dependen del fabricante de motor. El principio, sin embargo, es el mismo.
 El tiempo de OFF en el servo no es crtico; puede estar alrededor de los 20ms. Si
hemos usado entre 10ms y 30 de sta manera, puede variar de un pulso a otro. Los
pulsos que ocurren frecuentemente en el tiempo de OFF pueden interferir con el
sincronismo interno del servo y podra escucharse un sonido de zumbido o alguna
vibracin en el eje. Si el espacio del pulso es mayor de 50ms (depende del fabricante),
entonces el servo podra estar en modo SLEEP entre los pulsos. Entrara a funcionar en
pasos pequeos y el rendimiento no sera el ptimo.

Este es un ejemplo de la seal que debera tener el servo:

____ ____ ____ ____ OFF ________

_| |____________| |___________| |_____ | |___________| |_____ ON

El tiempo de OFF est variando, como se puede observar. Esto no tiene efectos
adversos con tal de que est entre 10 ~ 30ms. El tiempo de ON determina la posicin del
ngulo de salida.

EJEMPLO

Supongamos que deseamos mover un servo a 30 grados. Para controlarlo de tal forma,
se debe calcular la longitud (ancho) del pulso: En 0 grados =1ms, 120 grados = 2ms, 30
grados =1.16ms. Relacin lineal.
As, si seguimos envindole pulsos de 1.16ms, incrementaremos su posicin en 30
grados. Si hay una fuerza externa que intenta bloquearlo, el servo intentar resistir
activamente (es decir, s el brazo se mueve externamente, el servo dar entradas al motor
para corregir el error).
Tambin es posible dejar de enviar pulsos despus que el servo se ha movido a su
posicin. Si dejamos de enviar pulsos por ms de 50ms (dependiendo del servo), este
podra caerse. Esto significa, que este no estara aplicando ninguna entrada al motor, o
activamente resistiendo fuerzas externas; solamente la friccin sostendr el brazo (del
servo) en su lugar.

APLICACIONES
 Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radio control y en robtica,
pero su uso no est limitado a estos. Estos han remplazado a los accionamientos
neumticos e hidrulicos (salvo en aplicaciones de alto torque) y constituyen la alternativa
de mejor desempeo frente a accionamientos mediante convertidores de frecuencia, ya
que stos no proporcionan control de posicin y son poco efectivos a bajas velocidades,
como frente a soluciones con motores paso a paso, ya que stos ltimos otorgan un
control de posicin no de tanta precisin y estn limitados a aplicaciones de baja potencia.
La principal desventaja de los sistemas con servomotores es que son en general ms
caro que las otras alternativas elctricas.

CONCLUSIN:
 Para el control de estos dispositivos es necesario utilizar pulsos a altas
frecuencias, dependiendo del tiempo en estado bajo (0 volts) y el tiempo en alto (vara
dependiendo del fabricante, generalmente 5volts) el sistema de control del servomotor
interpretara estos datos y mover el motor hasta la posicin deseada.
Es muy importante conocer las caractersticas del motor que utilizaremos puesto
que los tiempos en alto y en bajo varan dependiendo de la marca y si le mandamos
pulsos que no son adecuados el motor se podra atorar o incluso descomponerse ya que
cuentan con un tope mecnico.
Los servomotores son un dispositivo de gran ayuda en el control de procesos y en
la robtica ya que cuentan con mucha precisin y un gran torque para su tamao.