TESIS Final Abraham IEE

UNIVERSIDAD JUREZ AUTNOMA DE TABASCO
DIVISIN ACADMICA DE INGENIERA Y ARQUITECTURA
CARACTERIZACIN Y CONTROL DEL MDULO DE

MEZCLA MPSP-FESTO PNEUMATIC
TRABAJO RECEPCIONAL BAJO LA MODALIDAD DE
TESIS
PRESENTA:
ABRAHAM PREZ ALONZO
COMO REQUISITO PARA OBTENER EL TTULO DE

INGENIERO ELECTRICISTA Y ELECTRNICO
DIRECTOR
DR. JOS ARMANDO OLMOS LPEZ
CO-DIRECTOR
DR. REYMUNDO RAMREZ BETANCOUR
Tesis apoyada por PIFI 2013
OP/PIFI-2013-27MSU0018V-12-03
Cunduacn, Tabasco Junio 2014

UNIVERSIDAD }UREZ
AUTNOMA DE TABASCO
~
"ESTUDIO EN LA DUD A . ACCIN EN LA FE"

"2014, Conmemoracin dellSO Aniversario de
la Gesta Heroica del 27 de Febrero de 1864"
OFICIO : DA IA/D IR/ 1734/ 14

FECHA: 16 de Junio de 2014
ASUNTO : Autorizacin de Impresin
definitiva
C. ABRAHAM PREZ ALONSO
PASANTE DE LA LICENC:Ii\TURJ\ EN
INGENIERA ELCTRICA ELECTRNICA
PRESENTE.
En virtud de haber elaborado el trabajo recepcional para obtener el Ttulo de

Licenciatura en Ingeniera Elctrica Electrnica, bajo la modalidad de "Tesis", el cual ha
sido dirigido por el DR. JOS[~ ARMANDO OLMOS LPEZ y por el DR. REYMUNDO
Ri\MREZ BETJ\NCOUR, denominado:
"Caracterizacin y co ntrol del md ulo de mezcla MPSP-FESTO PNEUMA TIC"
Tengo a bien autorizarle la IMPRESIN DEFINITIVA de dicho trabajo, continuando con

los trmites correspondientes para su examen profesional.
Asimismo, le informo que en el artculo 86, del Captulo IV, de nuestro Reglamento de
Titulacin vigente, a la letra dice:
"Una vez autorizada la impresin del Trabajo Recepcional por la Direccin de la Divisin
!lcadmica correspondiente, el egresado tendr un plazo mximo de seis meses, para efectos de
presentar el examen profesional. En caso contrario podr optar por otra modalidad que seale el
presente reglamento, llevando a cabo los trmites correspondientes".
Sin otro particular por el momento, me despido dese ~ R~1lRo 90 ~zcarrera

profesional. AU TNOMA DE TABASCO
DIVISI N ACADMICA DE
DE INGf.NIERf A Y ARQUITECTURA
Director
DIRECCIN
C.c.p. Archivo- Ingeniera Elctrica Electrnica-397

IJR' CIJT /MAE'M/\CR
Carretera C:unduac n-)alpa de Mndez, Km .l Co l. La Esmera lda, C.P. 86690, Cunduacn, Tabasco, Mxico.
Tel.-(01 914) 33 6 09 10 Tel. (01 993) 3 58 15 00 Ext.- 6752 www.daia.ujat.mx direccion.daia@ujat.mx
UNIVERSIDAD ]UREZ
1 AUTNOMA DE TABASCO
~ ......
" ESTUDIO EN LA DUDA. A CC I N E N LA FE "

"2014, Conmemoracin del150 Aniversario de
la Gesta Heroica del27 de Febrero de 1864"
MEMORANDO
....
PARA: DR. CANDELARIO BOLAINA TORRES
DIRECTOR DE LA DAlA.
DE: COMISIN REVISORA.
FECHA: 12 DE JUNIO DE 2014
ASUNTO: ACEPTACIN DE IMPRESIN DE TRABAJO RECEPCIONAL
CCP: ARCHIVO.
MEM/CET/68/ID397 /2014
....
.,.
PRESENTE.
En cumplimiento a lo estipulado en el Art. 83 del Reglamento de Titulacin aplicable, y

d espus de revisar el Trabajo Recepcional denominado:
" Caracterizacin y control del mdulo de mezcla MPSP-FESTO PNEUMATIC "
Desarrollado por el C. Abraham Prez Alonso de la Licenciatura en Ingeniera Elctrica

Electrnica bajo la modalidad de "Tesis ", le comunicamos que aceptamos la impresin de
dicho trabajo, ya que el mismo ha c umplido con los requisitos necesarios.
liJJo COMISIN REVISORA
M.C . JUAN l!?tffft:PASTOR ~~~~~~?~~~~ZUiEi:AMirnLLO;--

CARTA AUTORIZACIN
El que suscribe, autoriza por medio del presente escrito a la Universidad Jurez
Autnoma de Tabasco, para que utilice tanto fsica como digitalmente la tesis de
grado denominada Caracterizacin y control del Mdulo de Mezcla MPSP-
FESTO PNEUMATIC, de la cual soy autor y titular de los Derechos de Autor.
La finalidad del uso por parte de la Universidad Jurez Autnoma de Tabasco de

la tesis antes mencionada, ser nica y exclusivamente para difusin, educacin y
sin fines de lucro; autorizacin que se hace de manera enunciativa ms no
limitativa para subirla a la Red Abierta de Bibliotecas Digitales (RABID) y a
cualquier otra red acadmica con las que la Universidad tenga relacin
institucional.
Por lo antes manifestado, libero a la Universidad Jurez Autnoma de Tabasco de

cualquier reclamacin legal que pudiera ejercer respecto al uso y manipulacin de
la tesis antes mencionada y para los fines estipulados en ste documento.
Se firma la presente autorizacin en la ciudad de Villahermosa, Tabasco a los 30

das del mes de Junio del ao 2014.
AUTORIZO
____________________________________________
ABRAHAM PREZ ALONZO
Agradecimientos
A Dios, por darnos la vida y salud pues siempre ha estado con nosotros en los buenos y
malos momentos, Seor no tenemos como pagarte las grandes cosas que has hecho en
nuestras vidas.
A mi asesor y profesor DR. Jos Armando Olmos Lpez, por su amistad,

paciencia y apoyo incondicional, as mismo por transmitirnos sus conocimientos que nos
ayudaron en gran medida a la elaboracin de esta tesis.
A ellos y a todas las personas que directa e indirectamente me han acompaado a lo largo
de mi vida y en esta gran aventura profesional.
Muchas Gracias!
Abraham Prez Alonzo

Dedicatoria
A Dios primeramente doy gracias por el amor, el aliento, la sabidura y la fuerza que me
ha dado a lo largo de mi vida; por el consejo y el cario de mis padres y de las personas que
ha puesto en m camino; Seor no tengo como pagarte lo que t has hecho por m, slo
quiero decirte que todo lo debo a ti.
A mi Padre y Madre que desde el da que llegue a este mundo me dieron mucho
amor y con su esfuerzo me guiaron por el buen camino. Gracias mamita, gracias papito, les
amo, Dios les bendiga.
Abraham Prez Alonzo

Abraham Prez Alonzo UJAT
ndice
LISTA DE FIGURAS......................................................................................................... IX
LISTA DE TABLAS......................................................................................................... XII
LISTA DE SMBOLOS .................................................................................................. XIII
CAPTULO 1 . . ............................................................. 1
GENERALIDADES ............................................................................................................... 1
1.1 Introduccin .................................................................................................................. 1
1.2 Antecedentes ................................................................................................................. 3
1.3 Planteamiento del problema ......................................................................................... 3
1.4 Justificacin .................................................................................................................. 3
1.5 Objetivos....................................................................................................................... 4
CAPTULO 2 . . ............................................................. 5
MARCO TERICO ............................................................................................................... 5
2.1 Mdulo de mezcla MPSPA. ....................................................................................... 5
2.1.1 Instrumentacin del Mdulo de Mezcla MPSPA. ............................................... 6
2.1.2 Sensor de proximidad capacitivo........................................................................... 9
2.1.3 Detector de caudal tipo 2 ..................................................................................... 13
2.1.4 Detector de caudal en suspensin ........................................................................ 15
2.1.5 Regulador del motor ............................................................................................ 17
2.1.6 Limitador de corriente ......................................................................................... 19
2.1.7 Vlvula de bola de 2 vas con accionamiento neumtico del proceso ................ 21
2.1.8 Bomba centrfuga ................................................................................................ 23
2.1.9 Software y Tarjeta Interfaz del Mdulo MPS de mezcla .................................... 28
2.2 Control PID ................................................................................................................ 29
2.2.1 Acciones de control ............................................................................................. 31
2.2.2 Control TODO NADA (ON/OFF) .................................................................. 32
2.2.3 Control Proporcional (P) ..................................................................................... 33
VI
Caracterizacin y control del mdulo de Mezcla MPSP-FESTO PNEUMATIC
2.2.4 Control Proporcional Integral (PI) ....................................................................... 34

2.2.5 Control Proporcional Derivativo (PD) ................................................................ 35
2.2.6 Control Proporcional Integral Derivativo (PID).................................................. 37
CAPTULO 3 . . ........................................................... 39
APLICACIN DE LA METODOLOGA Y DESARROLLO ........................................ 39
3.1 Identificacin del sistema ........................................................................................... 40
3.1.1 Identificacin de componentes del mdulo ......................................................... 40
3.1.2 Bomba 2M1 ......................................................................................................... 43
3.1.3 Bomba 2M2 ......................................................................................................... 43
3.1.4 Caractersticas relativas a la calidad de conversin de un transductor. ............... 44
3.1.5 Sensor de proximidad capacitivo......................................................................... 46
3.1.6 Mediciones en lazo abierto para obtencin del modelo grfico de la planta. ...... 48
3.1.7 Obtencin del modelo matemtico de la planta................................................... 50
3.2 Sintonizacin del control PID .................................................................................... 51
3.2.1 Mtodo de Ziegler-Nichols en Lazo Abierto o de la Curva de respuesta............ 51
3.2.2 Mtodo de Ziegler-Nichols en Lazo Cerrado o de la Oscilaciones sostenidas. .. 53
CAPTULO 4 . . ........................................................... 55
RESULTADOS .................................................................................................................... 55
4.1 Caracterizacin del mdulo ........................................................................................ 56
4.1.2 Bomba 2M1 ......................................................................................................... 56
4.1.3 Bomba 2M2. ........................................................................................................ 59
4.1.4 Convertidor de frecuencia a voltaje. .................................................................... 59
4.1.5 Sensores capacitivos. ........................................................................................... 61
4.1.7 Detector de caudal en suspensin ........................................................................ 63
4.1.8 Detector de caudal tipo 2 ..................................................................................... 64
4.2 Control de la planta ................................................................................................... 66
4.2.1 Obtencin grfica del modelo de la planta .......................................................... 66
4.2.2 Obtencin del modelo matemtico de la planta................................................... 67
4.2.3 Sintonizacin del control PID ............................................................................. 69
4.2.4 Implementacin del control PID.......................................................................... 70
VII
CAPTULO 5 . . ........................................................... 75
CONCLUSIONES Y TRABAJOS FUTUROS ................................................................... 75
5.1 Conclusiones............................................................................................................... 76
5.2 Trabajos futuros .......................................................................................................... 77
Bibliografa ........................................................................................................................... 83
VIII
LISTA DE FIGURAS
Fig. 1. Mdulo de mezcla MPSPA. ............................................................................... 7

Fig. 2. Diagrama ilustrativo del Mdulo de mezcla MPSPA. ................................ 8
Fig. 3. Diagrama PI del mdulo MPSPA. ................................................................... 9
Fig. 4. Sensor capacitivo. .............................................................................................. 10
Fig. 5. Posicin de los electrodos del sensor capacitivo. .................................... 10
Fig. 6. Circuito oscilador utilizado en el sensor de proximidad capacitivo. ... 11
Fig. 7. Amplitud de la oscilacin en presencia o ausencia de un objetivo...... 11
Fig. 8. Relacin de la CD de un material y la habilidad del sensor para
detectarlo. .................................................................................................................. 12
Fig. 9. Detector de caudal tipo 2. ................................................................................. 14
Fig. 10. Conexin de las terminales del detector y forma de onda de salida. 15
Fig. 11. Detector de caudal en suspensin. ............................................................. 16
Fig. 12. Despiece del detector de caudal en suspensin ..................................... 17
Fig. 13 Regulador Maxi-1Q-4-30: a) Fotografa del regulador; b) Diagrama de
conexiones ................................................................................................................ 18
Fig. 14. Limitador de corriente: a) Fotografa del limitador; b) Diagrama de
conexiones. ............................................................................................................... 20
Fig. 15. Limitador de corriente instalado en el mdulo bajo caracterizacin. 21
Fig. 16. Vlvula de bola de 2 vas. ............................................................................... 21
Fig. 17. Partes que conforman una vlvula de bola de 2 vas con
accionamiento neumtico. .................................................................................... 23
Fig. 18. Bomba centrfuga P101 instalada en el Mdulo de Mezcla. .................. 24
Fig. 19. Diagrama de explicacin de funcionamiento de una bomba
centrfuga. .................................................................................................................. 25
Fig. 20. Partes que conforman la bomba centrfuga del mdulo de Mezcla. .. 25
IX
Fig. 21. Perspectiva de una bomba centrfuga. ....................................................... 27

Fig. 22. Diagrama a bloques detallado de un sistema de control. ..................... 30
Fig. 23. Control TODO-NADA. ...................................................................................... 32
Fig. 24. Diagrama de bloques de la accin de Control Proporcional. ............... 33
Fig. 25. Diagrama de bloques de la accin de control Integral. .......................... 35
Fig. 26. Diagrama de bloques de la accin de control Derivativa. ..................... 36
Fig. 27. Control PID configuracin paralelo. ............................................................ 38
Fig. 28. Convertidor de frecuencia a voltaje. ........................................................... 40
Fig. 29. Bomba y Detector de caudal tipo 2.............................................................. 41
Fig. 30. Diagrama esquemtico que muestra a la bomba P201 y detector de
caudal FIC 201. ......................................................................................................... 41
Fig. 31. Diagrama de conexiones del detector de caudal. .................................... 42
Fig. 32. Diagrama de conexiones del convertidor F-V. ......................................... 42
Fig. 33. Grafica de ejemplo para determinacin de linealidad y sensibilidad. 45
Fig. 34. Grfica de Histresis de un transductor. ................................................... 46
Fig. 35. Referencia para los niveles de umbral de los sensores capacitivos. 47
Fig. 36. Diagrama de bloques del mdulos de Mezcla MPS-PA. ........................ 48
Fig. 37. Terminal XMA3. ................................................................................................. 49
Fig. 38. Diagrama de bloques para obtencin del modelo de la planta............ 50
Fig. 39. Diagrama de bloques para aplicar entrada escaln................................ 51
Fig. 40. Curva experimental en forma de S, respuesta de una entrada
escaln. ...................................................................................................................... 52
Fig. 41. Oscilacin sostenida. ...................................................................................... 54
Fig. 42. Recta caracterstica bomba 2M1 para V>=5.4 Volts. ............................... 58
Fig. 43. Determinacin de linealidad del convertidor F-V. ................................... 61
Fig. 44. Anlisis de los sensores de proximidad capacitivos. ............................ 62
Fig. 45. Grfica caracterstica del detector de caudal en suspensin. ............. 64
Fig. 46. Grfica caracterstica del detector de caudal tipo 2. .............................. 65
Fig. 47. Respuesta al escaln de la planta MPS-PA. .............................................. 66
X
Fig. 48. Comparacin entre las grficas de la planta real y el modelo

obtenido. .................................................................................................................... 68
Fig. 49. Oscilaciones sostenidas aplicando el mtodo de la Ganancia
ltima. ....................................................................................................................... 69
Fig. 50. Diagrama a bloques de la Planta MPS-PA con control. ......................... 70
Fig. 51. Respuesta de la planta con un K=12, Ti=0.48 y Td=0.12........................ 71
Fig. 52. Respuesta de la planta con un K=2.9, Ti=0.1 y Td=0. ............................. 72
Fig. 53. Respuesta de la planta con un K=5.0, Ti=0.1 y Td=0. ............................. 73
XI
LISTA DE TABLAS
Tabla 1. Constante dielctrica de algunos materiales. ......................................... 12

Tabla 2. Conexiones para la amplificacin IxR del regulador. ............................ 18
Tabla 3. Identificacin de cada uno de los bornes del regulador de motor. ... 19
Tabla 4. Datos tcnicos del regulador Maxi-1Q-4-30. ............................................ 19
Tabla 5. Cuadro general de perifricos. .................................................................... 22
Tabla 6. Resultados de los sensores de proximidad capacitivos. ..................... 47
Tabla 7. Regla de sintonizacin de Ziegler-Nichols basada ................................ 53
Tabla 8. Valores de sintonizacin, mtodo de las oscilaciones sostenidas. .. 54
Tabla 9. Resultados de caracterizacin para la Bomba 2M1. .............................. 57
Tabla 10. Flujo o caudal de la bomba 2M2................................................................ 59
Tabla 11. Tabla de caracterizacin del convertidor de .......................................... 60
Tabla 12. Resultados de sensores de proximidad capacitivos. ......................... 61
Tabla 13. Resultado de caracterizacin del detector de caudal en suspensin.
...................................................................................................................................... 63
Tabla 14. Resultado de caracterizacin del detector de caudal tipo 2. ............ 65
Tabla 15. Valores calculados para la sintonizacin del control PID.................. 70
XII
LISTA DE SMBOLOS
Smbolos empleados en el modelado
Caudal (en unidad de masa)
Caudal (en unidad de volumen)
Ganancia Ultima
. Periodo Ultimo
A Unidad de corriente (Ampere)
c(t) Respuesta de la planta en el tiempo
E(S) Seal de error en la frecuencia
e(t) seal del error en el tiempo
Hz Unidad de frecuencia
L Tiempo de retardo
m Masa
R(S) Valor de referencia en la frecuencia
r(t). Valor de referencia en el tiempo
T Constante de tiempo
t Tiempo
U(S) Salida del controlador en la frecuencia
u(t) Respuesta del control en el tiempo
Y(S) Respuesta de la plata en la frecuencia
() Funcin de transferencia de la planta en el dominio de la
frecuencia.
Sensibilidad
Acrnimos frecuentes
D.C Constante Dielctrica
GND Tierra (Valor de referencia)
PD Controlador Proporcional-Derivativo
PI Controlador Proporcional-Integrativo
PID Controlador Proporcional-Integral-Derivativo
Td Tiempo derivativo
Ti Tiempo Integrativo
VCC Voltaje de Corriente Continua
VCD Voltaje de Corriente Directa
XIII
Resumen
El mundo altamente globalizado y el crecimiento acelerado de las tecnologas que

se viven actualmente, hace necesario que las empresas estn a la vanguardia y
cuenten con el conocimiento e informacin valiosa que las ayude a conducirse de
manera eficiente. Esta tesis tiene como objetivo utilizar el Mdulo de Mezcla MPS-
PA de Festo Pneumatic que representa a un sistema industrial, para determinar
las caractersticas de cada uno de los elementos que lo componen.
Posteriormente se controla el sistema completo utilizando un control PID.
La metodologa utilizada en esta investigacin es de tipo exploratoria y
descriptiva; se trata de determinar las caractersticas del sistema para emplearlas
en el diseo de un control. Para la recoleccin de informacin se utilizaron
fuentes primarias como los manuales del mdulo, hojas de datos y experimentos
realizados; y fuentes secundarias. Para el anlisis de la informacin se utilizaron
mtodos estadsticos para determinacin de la linealidad de los elementos. Como
resultado ms importante tenemos que la mayora de los elementos se comportan
con una linealidad adecuada, mientras que la bomba centrfuga presenta un rango
de no linealidad para voltajes de alimentacin menores de 4.7 V; para voltajes
mayores el rango es lineal. Adems el resultado del control aplicado al sistema
fue el esperado de manera terica.
XIV
CAPTULO 1 .
.
GENERALIDADES
1.1 Introduccin
En los inicios de la Era Industrial, el control de los procesos industriales se llev a
cabo mediante ajustes basados en la intuicin y en la experiencia acumulada de
los operadores tcnicos. Un caso tpico es el control de acabado de un producto
en el horno donde el operario era realmente el instrumento de control que
1
juzgaba la marcha del proceso por el color de la llama, por el tipo de humo, el
tiempo transcurrido y el aspecto del producto y decida as el momento de retirar la
pieza. En esta decisin influa muchas veces la suerte, de tal modo que no
siempre la pieza se retiraba en las mejores condiciones de fabricacin.
Ms tarde, el mercado empez a exigir mayor calidad en las piezas
fabricadas, lo que condujo al desarrollo de teoras para explicar el funcionamiento
del proceso. De estas derivaron estudios analticos, que a su vez permitieron
realizar el control de la mayor parte de las variables de inters en los procesos.
Uno de los frutos de estos estudios en las plantas de procesos fue el
desarrollo de una teora sobre el controlador Proporcional, Integral y Derivativo
(PID por sus siglas). Actualmente este tipo de control es considerado como un
control bastante viejo y falto de teoras de diseo que permitan un desarrollo
basado en modelos matemticos. Esos motivos han impulsado el desarrollo de
nuevas tcnicas de control, las cuales mejoran el funcionamiento del proceso,
aunque su complejidad aumenta.
A pesar de la continua bsqueda de nuevas tcnicas de control de sistemas
en procesos industriales, el controlador ms usado es sin duda el controlador PID.
Lo anterior se debe a su fcil implementacin tanto analgica como digital; los
operadores estn bastante familiarizados con su mantenimiento, calibracin y
operacin. Por lo cual el presente trabajo analiza el diseo de PIDs, dando un
enfoque prctico con la intensin de hacerlo fcil de entender.
El presente trabajo tiene como finalidad proporcionar los valores nominales
de operacin de cada uno de los elementos que componen la Estacin de Mezcla
MPSPA marca FESTO PNEUMATIC y las respuestas del sistema ante la
aplicacin de valores de referencia mediante una adecuada caracterizacin del
sistema.
As mismo, se disea un control PID utilizando la respuesta a la entrada
escaln y empleando las mediciones obtenidas durante las pruebas.
2
Para la caracterizacin del Mdulo se utilizan mtodos cuyo fin es

determinar la linealidad de los elementos, as como su resolucin, histresis y
sensibilidad.
1.2 Antecedentes
El mdulo de mezcla MPSPA es de recin adquisicin por parte de la
universidad. La problemtica surgi al momento de tomar el curso de puesta en
marcha y operacin del Mdulo de Mezcla MPSP-FESTO PNEUMATIC.
El mdulo de mezcla MPSPA es relativamente nuevo, por lo que en
relacin a l no se han realizado investigaciones o trabajos anteriores.
1.3 Planteamiento del problema

Durante el curso de Puesta en Marcha de la Estacin de Mezcla MPSPA fue
notorio que el sistema no funciona con la precisin necesaria para la correcta
comprensin de la dinmica del sistema. Lo anterior fue an ms evidente cuando
se procedi a regular el flujo caudal impulsado por la bomba centrfuga de
manera analgica a valores de 0.5 a 2 litros por minuto.
Se tienen las hojas de datos de los elementos que integran al mdulo de la
cual podemos saber sus valores nominales de operacin, pero hace falta
determinar con precisin el comportamiento real del conjunto o Mdulo.
1.4 Justificacin
Sin la caracterizacin adecuada todas las prcticas y proyectos que se realicen en
este mdulo proporcionarn resultados un tanto inadecuados; lo cual complicar la
interpretacin de la dinmica del sistema y la culminacin de los proyectos.
El mdulo fue adquirido para fines didcticos, es decir, para llevar a cabo
prcticas para comprobar la teora en relacin al control de procesos industriales.
Sin embargo, hace falta conocer ms acerca del Mdulo y la caracterizacin es
una tarea que requiere de tiempo y cuidado al realizarse; la cual es indispensable
al momento de intentar controlar el sistema. En este trabajo se tendr esa tarea
realizada y servir como referencia para mejoras futuras del Mdulo.
3
1.5 Objetivos
El objetivo general es la caracterizacin del mdulo y el registro de cada una de
las variables dinmicas del sistema. Adems de ste, se definieron los siguientes
objetivos especficos:
Caracterizacin de cada uno de los elementos que intervienen en el

proceso.
Obtencin de las respuestas a entradas escaln de diferentes niveles.
Sintonizacin de un controlador analgico tipo PID para regular el flujo.
4
CAPTULO 2 .
.
MARCO TERICO
2.1 Mdulo de mezcla MPSPA.

La estacin de mezcla MPSPA forma parte de un sistema modular de produccin
y automatizacin de procesos MPSPA, que permiten un estudio y
perfeccionamiento profesional cercano a la realidad imperante en las plantas de
produccin. El hardware est conformado por componentes industriales
estructurados segn criterios didcticos [1].
5
2.1.1 Instrumentacin del Mdulo de Mezcla MPSPA.

En la Fig. 1 se muestra una fotografa del Mdulo de Mezcla MPSPA en la cual se
pueden observar los elementos que lo constituyen, los cuales son: tres depsitos
transparentes de Makrolon 2805 [19] para almacenar los lquidos de entrada y un
contenedor del mismo material [20] para almacenar el lquido de salida; un mdulo
de control de vlvulas; bombas; sensores; un mdulo de conexiones de
entradas/salidas analgicas y digitales; una fuente de alimentacin de 24 VCD;
diversas conexiones neumticas, hidrulicas, elctricas y mecnicas.
Las resinas de policarbonato Makrolon 2805 son termoplsticos lineales, de
viscosidad media y alto rendimiento. Tienen un excelente balance de propiedades
en ingeniera, incluyendo rigidez al impacto exterior, un amplio rango de
temperaturas de funcionamiento, excelentes propiedades elctricas y una
estabilidad dimensional [12].
Los lquidos contenidos en los depsitos de entrada son impulsados por
medio de dos bombas, una de salida y una de retorno, con un gasto mximo de 6
l/m.
La Fig. 2 corresponde a la pantalla del software FluidLab, por medio del cual
se puede controlar el mdulo de Mezcla. La Fig. 3 es el diagrama esquemtico de
las conexiones hidrulicas de la Estacin [21].
6
Vlvula de Panel de
accionamiento conexiones
manual.
Tanque Tanque de
B203 Mezclado B204
Tanque
B202
Detector de
caudal en
Tanque
suspensin.
B201
Detector
de caudal
Vlvula de bola
de dos vas.

Fig. 1. Mdulo de mezcla MPS PA.
Tanto en la Fig. 2 como en la Fig. 3, puede observarse que existe una vlvula
de control accionada en modo neumtico en la descarga de cada contenedor de
entrada, las cuales estn etiquetadas como: V201, V202 y V203. Estas vlvulas
son accionadas por una bobina elctrica, que recibe un voltaje de 24 VCD. Las
electrovlvulas son del tipo 5/2 (cinco vas, dos posiciones), en su estado de
reposo mantienen a las vlvulas neumticas en su posicin cerrada; el estado
7
activo se logra cuando se aplican 24 VCD a la bobina de la electrovlvula

permitiendo que el aire pase al actuador neumtico, esto abrir la vlvula de bola.
S en este estado se activa la bomba P201, el fluido de los contenedores
B201, B202 B203 ( combinacin de ellos) pasar al contenedor B204.

Fig. 2. Diagrama ilustrativo del Mdulo de mezcla MPS PA.
La bomba P202 permite regresar el lquido del contenedor de salida a los

contenedores de entrada. En un proceso real esto rara vez se requiere dado que
el producto terminado (producto que sale de un proceso) debe servir como entrada
al proceso siguiente y no regresar a la entrada del mismo. Pero como se trata de
un sistema didctico, esto se agreg para facilitar el retorno a los contenedores de
entrada para repetir los ensayos.
Se observa tambin en la Fig. 2 que existen sensores de nivel del tipo
capacitivo (2B2, 2B3, 2B4, 2B5, 2B6 y 2B7) y tipo flotador (2B10, 2B11, 2B12 y
2B13) en los depsitos, estos sensores envan seales que sirven como entradas
al sistema para alertar sobre los niveles en los depsitos.
En el mdulo de Mezcla, la variable que regularmente se busca controlar es
el flujo o caudal; es por eso que en la lnea de salida de la bomba de caudal
8
ajustable (P201), se encuentra un sensor de flujo tipo turbina. La turbina del

sensor entrega un tren de pulsos proporcional al flujo que pasa por ese punto [7].
El tren de pulsos entra a un mdulo electrnico convertidor de frecuencia a
voltaje y es esta la seal que utilizamos para el sistema de control. As, el voltaje a
la salida del mdulo mencionado, est en funcin directa con el flujo que entrega
la bomba de mezclado P201.
En la Fig. 3, la flecha en diagonal sobre el smbolo de la bomba indica que
su caudal es ajustable. El caudal est en funcin directa con el voltaje de
alimentacin al motor de la bomba.
Finalmente, adems de las electrovlvulas en la Fig. 3, observamos algunas

vlvulas de accionamiento manual (V204, V205 y V206) las que nos ayudan a
controlar el flujo de los lquidos durante el llenado inicial de los depsitos de
entrada y en el control del rellenado de los contenedores de entrada mediante la
bomba P202.

Fig. 3. Diagrama PI del mdulo MPS PA.
2.1.2 Sensor de proximidad capacitivo

Los sensores de proximidad capacitivos producen un campo electrosttico, y
tienen la capacidad de detectar materiales no metlicos tal como el papel, vidrio,
lquidos y tela. En la Fig. 4 se muestra un sensor capacitivo instalado en el mdulo
de mezcla MPSPA [6].
9
Cabezal
del sensor
Leds indicadores
de estado del
sensor.
Fig. 4. Sensor capacitivo.
La superficie de sensado del sensor capacitivo est formada por dos

electrodos concntricos de metal de un capacitor dispuestos de la forma como se
muestra en la Fig. 5 a la derecha. Cuando un objeto se aproxima a la superficie de
sensado y ste entra al campo electrosttico de los electrodos, cambia la
capacitancia en un circuito oscilador como el mostrado en la Fig. 6. Esto hace que
el oscilador empiece a oscilar. El circuito disparador lee la amplitud del oscilador y
cuando alcanza un nivel especfico, la etapa de salida del sensor cambia.
Conforme el objetivo se aleja del sensor la amplitud del oscilador disminuye, como
se muestra en la Fig. 7, conmutando al sensor a su estado original [22].
a) Posicion normal de las b) Posicin media de c) Disposicin en forma

placas de un capacitor las placas concentrica del sensor
Fig. 5. Posicin de los electrodos del sensor capacitivo.
10
Fig. 6. Circuito oscilador utilizado en el sensor de proximidad capacitivo.
Fig. 7. Amplitud de la oscilacin en presencia o ausencia de un objetivo.
El cambio de la capacidad depende esencialmente de la distancia, de las

dimensiones y de la constante dielctrica del material en cuestin.
Los objetivos estndar son especificados para cada sensor capacitivo. El
objetivo estndar se define normalmente como un metal o agua.
Los sensores capacitivos dependen de la constante dielctrica del objetivo.
Mientras ms grande es la constante dielctrica de un material, ste es ms fcil
de detectar. La grfica siguiente, Fig. 8 muestra la relacin de las constantes
dielctricas de un objetivo y la habilidad del sensor de detectar el material basado
en la distancia nominal de sensado (Sr).
11
Fig. 8. Relacin de la CD de un material y la habilidad del sensor para detectarlo.
La Tabla 1 muestra las constantes dielctricas (abreviadas como DC) de

varios materiales.
Tabla 1. Constante dielctrica de algunos materiales.
Material D.C. Material D.C.

Alcohol 25.8 Polyamide 5
Araldite 3.6 Polyethylene 2.3
Bakelita 3.6 Polyproplene 2.3
Vidrio 5 Polystyrene 3
Mica 6 PolyvinylChloride 2.9
Hule duro 4 Porcelana 4.4
Laminado de papel 4.5 Tabla prensada 4
Madera 2.7 Vidrio slica 3.7
Comp. Cable moldeado 2.5 Arena slica 4.5
Aire, Vaco 1 Hule silicn 2.8
Mrmol 8 Tefln 2
Papel con aceite 4 TurpentineOil 2.2
Papel 2.3 TransformerOil 2.2
Parafina 2.2 Agua 80
Petrleo 2.2 Hule suave 2.5
Plexigls 3.2 Makrolon 2805 3.1
En la Tabla 1 se muestran resaltadas las constantes dielctricas (D.C) de

dos materiales que se encuentran en el mdulo de mezcla, el Makrolon 2805 que
12
es el material con el que estn construidos los tanques de almacenamiento del

agua con una D.C. de 3.1 y la constante dielctrica del agua que es de 80. Esta
diferencia en D.C explica el por qu el sensor detecta la presencia o ausencia del
agua sin que el recipiente que la contiene afecte su resultado [22].
2.1.3 Detector de caudal tipo 2

El caudal es la cantidad de un medio que fluye durante un tiempo t. Esta
cantidad se expresa en unidades de volumen ( = /) en unidades de masa
( = /), donde:
=
=
=
=
Para efectuar la medicin puede recurrirse a diversas magnitudes.

Los medidores de caudal (caudalmetros) tienen gran importancia en la
industria. Las aplicaciones ms empleadas son las siguientes:
Control de circuitos de refrigeracin o lubricacin. Por ejemplo, las pinzas
de soldadura por puntos, refrigeradas por agua, tienen que someterse a un
control continuo. Si falla el sistema de refrigeracin, las uniones soldadas
no son perfectas y en casos extremos pueden daarse las pinzas.
Control y medicin del caudal en sistemas de tuberas. Como ejemplo,
suelen usarse en proteccin contra marcha en seco de bombas en sistemas
de distribucin de agua, control del caudal de desages, deteccin de
fugas, control del sistema hidrulico de prensas, control de sistemas de
aspiracin (por ejemplo, en la industria maderera).
Medicin de cantidades de llenado y control de caudales en la tcnica de
procesos y en sectores industriales que trabajan con lquidos y gases.
13
Existen ms de 30 mtodos diferentes para determinar un caudal. Entre

ellos, sistemas de ultrasonidos y sistemas que utilizan efectos magntico-
inductivos, trmicos o el efecto de Coriolis. Adems existen numerosas soluciones
con turbinas o alabes intercalados en el flujo de la substancia a medir [17].
El detector de caudal tipo 2, es un transductor que convierte el caudal de
un lquido en una frecuencia de salida que es proporcional a dicho caudal.
El lquido que fluye en el sentido que indica la flecha en la Fig. 9, ejecuta un
movimiento giratorio provocado por el elemento torsional que se encuentra en la
cmara de medicin. A continuacin, el lquido es dirigido hacia un rotor ligero de
tres aletas. Las revoluciones del rotor son proporcionales al caudal y se captan
mediante el sistema optoelectrnico de rayos infrarrojos (diodo y transistor
fotosensible), Fig. 10.
Fig. 9. Detector de caudal tipo 2.
Un amplificador integrado emite una seal rectangular estable, cuya altura

depende del voltaje de alimentacin (8 24 VCD), Fig. 10.
14
Fig. 10. Conexin de las terminales del detector y forma de onda de salida.
El detector puede montarse en cualquier posicin. El sentido de flujo est

indicado mediante una flecha sobre el cuerpo del detector. No es necesario prever
tramos de amortiguacin para estabilizar el caudal delante o detrs del aparato de
medicin.
En el lado de la entrada se encuentra un filtro de proteccin. Todas las
partes de la unidad de medicin que establecen contacto con el fluido son de
Difluoro de Polivinildeno (PVDF), [7].
2.1.4 Detector de caudal en suspensin

Este aparato consta de un tubo de vidrio cnico vertical, de mayor dimetro en la
parte superior; el fluido lo atraviesa desde la parte inferior. Un elemento en forma
de cono, suspendido en el interior del tubo, se eleva por el flujo del lquido cada
vez que se establece una situacin de equilibrio entre el peso del elemento y la
fuerza de flujo ascendente. A la altura del canto de lectura del elemento
suspendido puede leerse el caudal en la correspondiente escala. El elemento
suspendido tiene diversas muescas oblicuas, por lo que gira y no se queda fijo,
como se muestra en la Fig. 11.
15
Regleta para lectura

de nivel en l/h.
Sentido de
circulacin del fluido.
Elemento suspendido
indicador de nivel.
Fig. 11. Detector de caudal en suspensin.
El medidor de caudal con elemento en suspensin tiene un tubo de

medicin de Trogamida-T, apropiado para el funcionamiento con substancias
neutrales y agresivas. Los empalmes roscados en los extremos del tubo de
medicin se utilizan para conectar con racores. Las juntas tricas en los frentes
garantizan la estanqueidad (hermeticidad) entre el tubo de medicin y el racor, sin
que se produzcan fuerzas radiales que podran provocar el estallido del tubo.
La escala impresa en el tubo de medicin corresponde al fluido que se
utilice en cada caso y expresa el caudal en l/h o m/h. Los listones tipo cola de
milano fundidos a la unidad, se utilizan para la sujecin de indicadores de valores
nominales, valores lmite y equipos emisores de seales.
En la Fig. 12 se muestra el despiece del detector de caudal en suspensin,
en la cual se muestran cada una de las piezas antes mencionadas.
El medidor de caudal suspendido en el tubo puede utilizarse para medir
caudales pequeos o medianos de lquidos poco viscosos y que no contengan
partculas slidas. Tambin puede utilizarse para la medicin de flujos de gas con
16
bajas presiones menores de 10 bares. Tiene un margen de medicin con agua 40

400 l/h [9].
1) Tubo de medicin 2) Elemento suspendido 3) Racor de conexin

5) Soporte del elemento
4) Tuerca 6) Junta trica
suspendido
Fig. 12. Despiece del detector de caudal en suspensin
2.1.5 Regulador del motor

El regulador Maxi-1Q-4-30 con regulacin de revoluciones se utiliza para la
regulacin de motores de 24 VCD. Este regulador garantiza la
conexin/desconexin segura del motor. Estando desconectado, se activa el freno
17
dinmico. La amplificacin IxR puede ajustarse mediante un puente entre GND y

el borne 3 (amplificacin 1) o el borne 4 (amplificacin 2) [23].
En la Fig. 13a se ilustra el regulador de motor que viene integrado con la
planta y en la Fig. 13b se muestra su diagrama de conexiones.
a)
b)
Fig. 13 Regulador Maxi-1Q-4-30: a) Fotografa del regulador; b) Diagrama de conexiones
La Tabla 2 muestra las conexiones para la Amplificacin IxR.
Tabla 2. Conexiones para la amplificacin IxR del regulador.
Puentes Funcin
Ninguno Amplificacin mnima
GND y borne 3 Amplificacin ajustable
GND y borne 4 Amplificacin mxima, fija
18
En la Tabla 3 se muestra la descripcin de cada uno de los bornes del

regulador de motor.
Tabla 3. Identificacin de cada uno de los bornes del regulador de motor.
R+ Ref. 10V Potencimetro externo de

A2 Velocidad nominal 10k.
R- Ref. 0V Ajuste de las revoluciones
nominales.
A1 Start (Inicio)
0V GND
0V AGNDA (tierra analgica para salidas)
+ +VCC (voltaje de alimentacin)
4 Amplificacin IxR 2
3 Amplificacin IxR 1
5 GND amplificacin 1 y 2
+ Voltaje de alimentacin
1 Motor (-)
Conexin del motor
2 Motor (+)
- GND
En Tabla 4 se muestran los datos tcnicos del regulador de motor Maxi-1Q-

4-30, [8].
Tabla 4. Datos tcnicos del regulador Maxi-1Q-4-30.
Parmetro Valor
Voltaje nominal/ Voltaje de accionamiento 24VCD
Margen mn./mx. de tensin nominal 18V-35VCD
Corriente de entrada con Un 10mA
Margen de tensin en las entradas analgicas 0V 10 VCD
2.1.6 Limitador de corriente

En la Fig. 14a se muestra una fotografa del limitador de corriente, en la figura Fig.
14b se muestra el diagrama de conexiones y en la
Fig. 15 se muestra el limitador de corriente instalado en la planta.
19
a)
b)
Fig. 14. Limitador de corriente: a) Fotografa del limitador; b) Diagrama de conexiones.
Una placa de circuitos impresos incluye un rel y un limitador electrnico de

intensidad. La placa se fija mecnicamente en un perfil apropiado para su
posterior montaje en un perfil DIN. La conexin elctrica se establece mediante
bornes roscados.
La intensidad se limita a mximo 2 A en el momento de conectar la
corriente elctrica. Por lo dems, el mdulo funciona como un rel.
Al circuito que incluye este mdulo nicamente pueden conectarse
unidades consumidoras que tienen un consumo de corriente esttica de mximo 1
A. El efecto de limitacin de corriente no debe utilizarse con el fin de limitar
constantemente la corriente consumida por el mdulo [10].
20
XMA2- Entradas/Salidas XMA3- Entradas/Salidas 2A2- Limitador de Corriente.

digitales. analgicas.
2K1- Proteccion contra 2A1- Convertidor de frecuencia 2A4- Regulador de la bomba
desborde. a voltaje. 2M1.
Fig. 15. Limitador de corriente instalado en el mdulo bajo caracterizacin.
2.1.7 Vlvula de bola de 2 vas con accionamiento neumtico del proceso

La vlvula de la Fig. 16 se abre y cierra mediante un sistema de accionamiento
neumtico.
Fig. 16. Vlvula de bola de 2 vas.
21
El sistema consta de una vlvula de bola de latn (2) con actuador giratorio
(4), una vlvula NAMUR abridada (1) con bobina elctrica (3) y caja de detector
(5), como se puede apreciar en la Fig. 16. Esta caja se utiliza para la emisin de
seales electromecnicas hacia la unidad de control y regulacin, adems de la
indicacin visualizada para el operario.
En la Tabla 5 se muestra una lista de los posibles perifricos que podran
formar cada una de las partes del sistema antes mencionado de las vlvulas, y en
la Fig. 17 se muestran dichas partes [24].
Tabla 5. Cuadro general de perifricos.
Elementos de fijacin y accesorios

Nombre Descripcin resumida
1 Accesorio de final de Deteccin neumtica, elctrica o inductiva
carrera QH-DR-E
2 Accesorio de final de Forma rectangular
carrera DAPZ Deteccin elctrica inductiva o inductiva para zonas con riesgo
de explosin
3 Accesorio de final de Forma redonda, variante AR
carrera DAPZ Deteccin elctrica inductiva o inductiva para zonas con riesgo
de explosin
4 Accesorio de final de Forma redonda, variante RO
carrera DAPZ Deteccin elctrica, inductiva o inductiva Namur
5 Electrovlvula MFH Vlvula bsica con vlvula servopilotada para bobina F
Electrovlvula MFH Vlvula bsica con vlvula servopilotada para bobina N1
Electrovlvula MFH Vlvula bsica con vlvula servopilotada, bobina y conector tipo
zcalo.
6 Electrovlvula NVF3 Para bobina F y para bobina F con proteccin contra explosin
7 Vlvula de bola VAPB Latn niquelado acero inoxidable
22
Fig. 17. Partes que conforman una vlvula de bola de 2 vas con accionamiento neumtico.
2.1.8 Bomba centrfuga

Es una mquina elctrica que transforma un trabajo elctrico en energa cintica
hidrulica.
Funcionan mediante una transferencia de energa dentro del impulsor de
paletas, producida por las variaciones de la direccin del flujo. La presin de
descarga es proporcional a la velocidad de rotacin de la bomba.
23
Tubera de
impulsin.
Tubera de
aspiracin.
Voluta.
Fig. 18. Bomba centrfuga P101 instalada en el Mdulo de Mezcla.
La parte ms importante de una bomba centrfuga es el impulsor. En la

mayora de este tipo de bombas, el fluido ingresa en el impulsor cerca al centro de
rotacin y sale de l hacia la periferia con un movimiento radial [13].
En la Fig. 19 se representa esquemticamente cmo fluye el lquido a travs
de una bomba centrifuga. El lquido entra axialmente por la conexin de succin
en el punto a. En el centro del rodete el lquido se dispersa axialmente y entra en
los canales limitados por los labes en el punto 1. Fluye a travs del rodete, lo
abandona por la periferia del mismo en el punto 2, es recogido en la voluta y
descarga de la bomba en el punto b [25].
24
Voluta
Impulsor
a)Vista lateral
Tubera de aspiracin
Eje de la bomba
Voluta Tubera de impulsin
Impulsor
b) Vista frontal
Fig. 19. Diagrama de explicacin de funcionamiento de una bomba centrfuga.
1)Voluta 2) Rodete 3) Junta trica

4) Tornillo 5) Anillo de retencin 6) Disco
7) Eje 8) Junta 9) Cuerpo magntico
Fig. 20. Partes que conforman la bomba centrfuga del mdulo de Mezcla.
25
La bomba se monta con un anillo de retencin. Para montarla sobre la placa

perfilada, se utilizan dos tornillos [16].
Los elementos de que consta la instalacin para una bomba son:
a) Una tubera de aspiracin, que concluye prcticamente en la brida de

aspiracin.
b) El impulsor o rodete, formado por un conjunto de labes que pueden
adoptar diversas formas, segn la misin a que vaya a ser destinada la
bomba, los cuales giran dentro de una carcasa circular. El rodete es
accionado por un motor y va unido slidamente al eje, siendo la parte mvil
de la bomba. El lquido penetra axialmente por la tubera de aspiracin
hasta la entrada del rodete, experimentando un cambio de direccin ms o
menos brusco, pasando a radial (en las centrfugas), o permaneciendo axial
(en las axiales), acelerndose y absorbiendo un trabajo. Los labes del
rodete someten a las partculas de lquido a un movimiento de rotacin muy
rpido, siendo proyectadas hacia el exterior por la fuerza centrfuga. Se
crea una altura dinmica de forma que abandonan el rodete hacia la voluta
a gran velocidad, aumentando tambin su presin en el impulsor segn la
distancia al eje. La elevacin del lquido se produce por la reaccin entre
ste y el rodete sometido al movimiento de rotacin.
c) La voluta es un rgano fijo que est dispuesta en forma de caracol
alrededor del rodete, a su salida, de tal manera que la separacin entre ella
y el rodete es mnima en la parte superior y va aumentando hasta que las
partculas lquidas se encuentran frente a la abertura de impulsin. Su
misin es la de recoger el lquido que abandona el rodete a gran velocidad,
cambiar la direccin de su movimiento y encaminarle hacia la brida de
impulsin de la bomba. La voluta es tambin un transformador de energa,
ya que frena la velocidad del lquido, transformando parte de la energa
dinmica creada en el rodete en energa de presin; la cual crece a medida
que el espacio entre el rodete y la carcasa aumenta (presin que se suma a
la alcanzada por el lquido en el rodete). En algunas bombas existe, a la
26
salida del rodete, una corona directriz de labes que gua el lquido antes
de introducirlo en la voluta.
d) Una tubera de impulsin, instalada a la salida de la voluta, por la que el
lquido es evacuado a la presin y velocidad creadas en la bomba.
Fig. 21. Perspectiva de una bomba centrfuga.
Estos son en general los componentes de una bomba centrfuga aunque

existen distintos tipos y variantes.
La estructura de las bombas centrfugas es anloga a las de las turbinas
hidrulicas, salvo que el proceso energtico es inverso: en las turbinas se
aprovecha la altura de un salto hidrulico para generar una velocidad de rotacin
en la rueda, mientras que en las bombas centrfugas la velocidad comunicada por
27
el rodete al lquido se transforma (en parte, en presin) logrndose as su

desplazamiento y posterior elevacin [14].
Una vez descrita cada parte de la Estacin de Mezcla, puede notarse que
se trata de un sistema compuesto de partes mecnicas, elctricas, electrnicas y
tuberas hidrulicas. El sistema completo es controlado a travs de un PLC o por
medio del Software FluidLab mediante la interfaz EasyPort.
En cualquiera de estos medios, debe configurarse un control del tipo ON-
OFF, PI PID. En esta tesis se ha optado por el controlador PID y programado en
FluidLab.
2.1.9 Software y Tarjeta Interfaz del Mdulo MPS de mezcla

El software FluidLab-PA, combinado con EasyPort digital/analgico, ofrece la
posibilidad de medir y analizar seales de hasta 8 entradas/salidas digitales y de
hasta 4 entradas analgicas y 2 salidas analgicas. FluidLab-PA incluye las
siguientes funciones principales:
Medir: captacin y evaluacin de magnitudes de medicin de hasta 8
entradas digitales y de hasta 4 entradas analgicas
Controlar: activacin conmutable o continua de hasta 8 salidas digitales y
de hasta 2 salidas analgicas
Regular: funciones de regulacin de libre eleccin. Por ejemplo: 2 puntos,
P, I, PI y PID
La interfaz EasyPort ejecuta una transmisin bidireccional de seales entre un

proceso de control real (que emplea tecnologa de bajo voltaje 24 volts) y una
computadora. Con el objetivo de impedir que la computadora sufra algn dao
durante el proceso, EasyPort emplea optoacopladores para aislar las seales
elctricas durante el proceso de transmisin bidireccional.
EasyPort permite la conexin USB de hasta 4 mdulos sin conflicto de
direccionamiento; la interfaz se dise y optimiz para propsitos educativos.
28
El mdulo bsico EasyPort D8A tiene 8 entradas digitales y 4 analgicas; de igual

forma, tiene 8 salidas digitales y 2 analgicas.
Una vez que el EasyPort est conectado, el mdulo espera la inicializacin de la
computadora. La transferencia de datos inicia una vez que el software de la
computadora establece la comunicacin con el EasyPort y no se interrumpir
hasta que la computadora lo indique u ocurra una desconexin de la interfaz.
Algunas de las tareas especficas que pueden realizarse con el software

FluidLab-PA y la interfaz EasyPort (segn la estacin que se emplee), son:
Puesta en funcionamiento y verificacin de una estacin MPS PA
Analizar componentes del proceso y tramos de regulacin con una estacin
MPS PA
Observar y analizar los procesos de una estacin
Experimentar, configurar y optimizar procesos de regulacin (reguladores
de dos puntos, P-, PI-, o PID)
Analizar el comportamiento de la regulacin
En el presente trabajo de tesis, se emplear la estacin MPS PA de mezclado
contralada por el software FluidLab, enviando y recibiendo seales a travs de la
interfaz EasyPort. La operacin en conjunto de estos tres equipos permitir un
control continuo del tramo de regulacin del caudal, con una seal analgica
normalizada.
2.2 Control PID

En la Fig. 22 se muestra un esquema general de un lazo de control
retroalimentado, la funcin de transferencia del proceso normalmente incluye,
adems de su propia dinmica, los bloques correspondientes a actuadores y/o
bloques de amplificacin necesarios para accionarlos.
La mayora de los controladores automticos industriales son de tipo
electrnico, hidrulico, neumtico o alguna combinacin de stos [2] [5].
29
E (s ) U (s )
R (s )
Y (s )
+ G(S) Amplif. Actuador Proceso

Planta
G(S)
Sensor
Fig. 22. Diagrama a bloques detallado de un sistema de control.
Un sistema de regulacin en lazo abierto carece de detector de seal de

error e incluso a veces de controlador. Se llega as a la necesidad de introducir un
dispositivo dentro del lazo con objeto de automatizar el control.
El controlador es el elemento encargado de procesar la seal de error y
generar otra capaz de disminuir su valor para conseguir la mxima precisin; pero
el controlador an tiene ms tareas. Cuando se plantea un problema de control,
por lo general se especifican un conjunto de restricciones que debe cumplir el
sistema para considerar que est operando adecuadamente. Estas restricciones
estn dadas en trminos de estabilidad, velocidad de respuesta y precisin; las
tres premisas bsicas del control.
Se dice que un sistema est controlado cuando todas ellas se cumplen
satisfactoriamente. Suele suceder que cuando se mejoran algunas de ellas, una
de las dos restantes o ambas se degradan. Por esto se hace necesario establecer
un compromiso que satisfaga, en la medida de lo posible, las especificaciones
funcionales del sistema. As el controlador debe tambin garantizar una
determinada estabilidad relativa y una velocidad de respuesta dentro de los
mrgenes especificados.
El procedimiento mediante el cual el controlador genera la seal de control
se denomina accin de control.
En general, el controlador debe mejorar las prestaciones del sistema, lo que
supone:
30
Reducir los efectos de variaciones en los parmetros del sistema.

Reducir los efectos de las perturbaciones.
Reducir el error en estado estacionario.
Mejorar la respuesta transitoria, por ejemplo:
Haciendo que el sistema responda ms rpido a cambios en la seal de
referencia r(t).
Haciendo que la respuesta del sistema sea menos oscilante.
Haciendo que la respuesta transitoria presente un menor sobre impulso.
2.2.1 Acciones de control

La accin de control se refiere a cmo se emplea la seal de actuacin en el
tiempo u(t) en los elementos de control (controlador o regulador) para lograr la
correccin de la salida.
En un control manual de flujo, el operador puede hacer las correcciones
cambiando el voltaje de alimentacin de la bomba de diversas formas:
Dar el voltaje mximo o apagar la bomba instantneamente.

Aumentar o disminuir el voltaje lentamente, a una velocidad constante,
mientras se mantenga la desviacin.
Aumentar el voltaje un mayor grado cuando la desviacin es ms rpida.
Aumentar el voltaje en una cantidad constante, por cada unidad de
desviacin.
Combinar varios de los mtodos anteriores.
De igual forma, en los sistemas industriales se emplea uno o una

combinacin de los siguientes tipos de controladores.
1. Accin de control Todo Nada (ON/OFF)

2. Accin de control Proporcional (P)
3. Accin de control Proporcional-integral (PI)
31
4. Accin de control por proporcional-derivativo (PD)

5. Accin de control proporcional-integral-derivativo (PID)
A continuacin se analizan cada uno de ellos:
2.2.2 Control TODO NADA (ON/OFF)

Este modo de control se caracteriza por tener dos posiciones fijas: si u(t) es la
salida de control y e(t) la seal de error, su funcionamiento queda descrito tanto
por la Fig. 23 como por su expresin matemtica (2.1):
+1 () > 0 (2.1)
() =
1 () < 0
Fig. 23. Control TODO-NADA.
La accin de control todo-nada es de naturaleza no lineal, por lo que los

sistemas a los cuales se aplica esta estrategia no pueden ser analizados mediante
el uso de funciones de transferencia. No obstante su mbito de utilizacin est tan
extendido en las aplicaciones industriales que se incluye aqu para su estudio [5].
El control todo-nada puede ser til en sistemas donde la oscilacin
inherente de estos controladores alrededor de seales de error cero no ocasione
problemas ni al elemento final de control, ni al sistema en s mismo. Por ejemplo,
se requiere posicionar un servo sistema mediante el cambio de giro en la rotacin
del motor: si el error es positivo el motor debe corregir y girar a toda velocidad en
32
sentido horario, para errores negativos corrige y gira de igual manera pero en
sentido anti horario.
En muchas ocasiones es posible minimizar esta oscilacin mediante
estrategias adicionales como puede ser el uso de banda muerta o la inclusin de
lazos de histresis.
2.2.3 Control Proporcional (P)

En este tipo de control la relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal del
error e(t) es:
() = () (2.2)
o dicho con palabras la accin de control es proporcional a la seal de error y la
funcin de transferencia es por consiguiente, una constante:
()
= (2. 3)
()
donde se denomina ganancia proporcional [5].

Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de aplicar la potencia a los
accionamientos, el controlador proporcional es en esencia un amplificador de
ganancia ajustable Fig. 24, ya que existe una relacin lineal continua entre el valor
de la variable controlada y la posicin del elemento final de control.
Fig. 24. Diagrama de bloques de la accin de Control Proporcional.
33
El aumento de la ganancia del controlador permite reducir el error en estado

estacionario. Sin embargo, para poder eliminar el error en estado estacionario es
necesario que la funcin de transferencia en lazo abierto contenga algn elemento
integrador (polo en s = 0), en caso contrario el controlador proporcional no puede
eliminar el error en rgimen estacionario.
Adems, la utilizacin de valores altos de la ganancia para puede provocar:
La aparicin de saturacin en algunos elementos, haciendo que el sistema
entre en rgimen no lineal.
La inestabilidad del sistema en algunos casos.
2.2.4 Control Proporcional Integral (PI)
Accin de control integral (I)

La caracterstica ms importante de este tipo de control es que la accin
correctora se efecta mediante la integral del error: Control integral proporciona
una seal que es funcin de la propia historia de la seal de error (la integral es
una operacin acumulativa en el tiempo), permitiendo obtener una seal de control
diferente de cero aunque la seal de error sea cero (cosa que no ocurre en el
controlador proporcional, donde si la seal de error es cero, la accin de control es
cero) [5].
En un controlador integral el valor de la salida u(t) resulta:
(2.4)
() = ()
0
y la funcin de transferencia correspondiente:
() (2.5)
=
()
34
Obsrvese como el control integral introduce un polo en el origen en la

funcin de transferencia en lazo abierto Fig. 25, lo cual ocasiona un incremento en
la exactitud del sistema, permitiendo eliminar el error de estado estacionario ante
una entrada escaln.
Fig. 25. Diagrama de bloques de la accin de control Integral.
Accin de control proporcional integral (PI)

La accin de control proporcional-integral (PI) genera una seal resultante de la
combinacin de la accin proporcional y la integral conjuntamente:
1
() = () + () = () + () (2.6)
0 0
donde la constante Ti se denomina tiempo integral y se corresponde con el tiempo
requerido para que la accin integral iguale a la proporcional a error constante.
Normalmente se expresa en minutos y son valores tpicos admisibles en un
regulador industrial de 1 a 30 minutos.
La funcin de transferencia adoptar la forma:
() + + 1
= 1 + = = (2.7)
()
Vemos que la accin PI introduce un polo y un cero ubicados en el origen
= 0 y en = / respectivamente.
2.2.5 Control Proporcional Derivativo (PD)

Accin de control derivativa.
La accin de control derivativa genera una seal de control proporcional a la
derivada de la seal de error:
35
()
() = (2.8)

Una de las caractersticas ms importantes y a la vez peligrosas de la accin
derivativa es su efecto de anticipacin:
En el lado positivo aparece la accin anticipativa, consiste en producir una
correccin antes de que la seal de error sea excesiva. La derivada del
error permite conocer la tendencia (crecimiento o decrecimiento).
En el lado negativo, supongamos que un sistema se encuentra en estado
estacionario, de modo que la entrada r(t) y la salida y(t) son iguales, y que
el error en un determinado instante sea cero. Si repentinamente se
presenta una seal de error que vara rpidamente aunque su amplitud sea
moderada (por ejemplo ruido), la accin derivativa actuar tan severamente
como rpido fuera el cambio en la seal de error, tratando de eliminar al
mismo.
Fig. 26. Diagrama de bloques de la accin de control Derivativa.
Accin de control proporcional derivativa (PD)

Si se combina el efecto de la accin de control proporcional con la derivativa se
dice que se tiene una accin de control proporcional derivativa (PD) cuyo
comportamiento est gobernado por la siguiente ecuacin:
() () ()
() = () + = () + = () + (2.9)

La funcin de transferencia del controlador ser:
()
= (1 + ) (2.10)
()
36
donde es el tiempo derivativo, habitualmente medido en minutos.
2.2.6 Control Proporcional Integral Derivativo (PID)

La accin de control proporcional integral derivativa (PID) genera una seal
resultado de la combinacin de las tres acciones anteriormente descritas.

() () 1
() = () + + () = () + + ()
0 0
(2.11)
y la funcin de transferencia correspondiente es:
() 1
= 1 + + (2.12)
()
En la Fig. 27 se muestra el diagrama esquemtico de un control PID.

El hecho de que el control PID introduzca dos ceros en la funcin de
transferencia de lazo abierto tiene como consecuencia que se alteren totalmente
las trayectorias que siguen las soluciones de la ecuacin caracterstica, respecto a
las que seguan en la ecuacin caracterstica del sistema original. Como por lo
general el valor de las constantes de accin integral y la derivada son
pequeas en comparacin con la constante de accin proporcional , la
ubicacin de los ceros del control PID se encuentran sobre el eje real.
37
Fig. 27. Control PID configuracin paralelo.
38
CAPTULO 3 .
.
APLICACIN DE LA
METODOLOGA Y
DESARROLLO
En la primera parte de este captulo se explica la metodologa para caracterizar

cada uno de los elementos con que cuenta el Mdulo de Mezcla MPS-PA.
Tambin se da a conocer la localizacin de cada una de las seales de
control y de sensado para saber dnde tomar las mediciones para la
caracterizacin antes mencionada de los elementos del mdulo.
39
Posteriormente se estudia y analiza cmo obtener una respuesta a una

entrada escaln. Del anlisis de esta respuesta se define qu tipo de control PI o
PID se utilizar y cul es la tcnica de sintonizacin que debe de emplearse.
Se muestra un diagrama a bloques del proceso o planta para conocer y
entender en que parte se inserta el controlador diseado y qu tipo de
configuracin del PID (cascada o paralelo).
3.1 Identificacin del sistema

3.1.1 Identificacin de componentes del mdulo
Para conocer el comportamiento de la planta, primero es necesario definir la
variable a controlar, la cual es el Flujo o Caudal entregado por la bomba P201
mostrada en la Fig. 29. La medicin de dicho flujo se logra por medio del conjunto
detector de caudal tipo 2 (Fig. 29) convertidor F/V (Fig. 28), [26].
Fig. 28. Convertidor de frecuencia a voltaje.
40
El voltaje de alimentacin que se aplica a la bomba es la variable que se

puede manipular para conseguir el ajuste del flujo. Este voltaje es regulado por el
mdulo Regulador Maxi-1Q-4-30 mostrado en la Fig. 13.
Fig. 29. Bomba y Detector de caudal tipo 2.
En la Fig. 29 y Fig. 30 apreciamos a la bomba centrfuga P201 indicada con la

flecha inferior y ms arriba se muestra al detector de caudal tipo 2, 2B1 (FIC 201
en la Fig. 30). El lquido bombeado atraviesa al detector de caudal y ste sensor
manda una seal cuadrada de frecuencia proporcional al caudal del lquido que lo
atraviesa.
Fig. 30. Diagrama esquemtico que muestra a la bomba P201 y detector de caudal FIC 201.
41
En la Fig. 31 se observa la conexin elctrica del detector de caudal

identificado como 2B1 y la seal de salida identificada como 2PV1 en forma de
tren de pulsos; misma que entra el convertidor de frecuencia-voltaje, mdulo 2A1
de la Fig. 32.
Fig. 31. Diagrama de conexiones del detector de caudal.
La seal 2PV1 entra al convertidor de frecuencia-voltaje, Fig. 32 y ste

voltaje se utiliza como seal de retroalimentacin al momento de controlar el
caudal [27].
Fig. 32. Diagrama de conexiones del convertidor F-V.
42
3.1.2 Bomba 2M1

Para la caracterizacin de las bombas se realizaron varias repeticiones de las
pruebas, con condiciones iniciales iguales; por lo tanto al inicio de cada prueba se
rellenaban los 3 tanques cilndricos a su capacidad mxima (3 litros) y se abran
las tres vlvulas neumticas, con lo que la bomba 2M1 bombea lquido de los tres
contenedores.
Las pruebas tienen como objetivo determinar el flujo que alcanza la bomba
2M1 para diferentes niveles de voltaje.
Las pruebas consisten en:
Prender la bomba aplicndole cierto voltaje y se mantiene prendida

durante 60 segundos. Al trmino de dicho tiempo se apaga la bomba.
Se mide la cantidad de agua bombeada con una probeta graduada

con capacidad de un litro; y
Se registra en una tabla el voltaje aplicado a la bomba y el agua

bombeada.
El nmero de pruebas a realizar para cada nivel de voltaje se determina en

funcin a que la cantidad de lquido bombeado coincida con la prueba anterior. Si
no coincide exactamente se realizar otra prueba, hasta un mximo de 10 pruebas
y al final se obtiene un promedio. Los resultados se almacenan en la Tabla 9 del
captulo 4.
3.1.3 Bomba 2M2

Por diseo del fabricante del mdulo de mezcla, a la Bomba 2M2, siempre le llega
un voltaje directo del limitador de corriente y el voltaje que le llega a sta bomba
es = . [27].
43
Con ste voltaje se realizan 5 mediciones para calcular el flujo que alcanza
sta bomba, al inicio de cada prueba se rellena por completo el depsito
rectangular de 10 litros y se le abren las tres vlvulas manuales que permiten la
entrada del agua a cada uno de los contenedores respectivamente, esto para
mantener las condiciones iniciales iguales. En la Tabla 10 del captulo 4 se
muestran el caudal que se obtiene para cada una de stas mediciones.
3.1.4 Caractersticas relativas a la calidad de conversin de un

transductor.
El transductor es el componente que convierte la magnitud fsica a medir, en una
seal elctrica [28].
El sensor es el elemento sensible primario que responde a las variaciones
de la magnitud que se mide y el transductor es el que lleva acabo la conversin
energtica entre la magnitud de entrada y salida.
Un transductor tiene caractersticas relevantes, entre las cuales estn:
1. Linealidad: La linealidad es la desviacin de la medicin de un

transductor con respecto a un comportamiento ideal. Se puede calcular a
partir del modelo de respuesta que para este caso es una lnea recta.
Cuando la curva de transferencia es una recta se dice que el sistema es
lineal y se puede describir mediante la siguiente ecuacin:
=+ (3.1)
-Un sistema real nunca es exactamente lineal, la tecnologa actual hace

posible disear sistemas que tengan un comportamiento muy prximo al
comportamiento lineal.
-El uso de componentes lineales permite construir sistemas con

comportamiento analizable analticamente.
44
-Un sistema lineal puede caracterizarse por dos nicos parmetros:
La sensibilidad o ganancia que es la pendiente de la curva de

transferencia.
El nivel para entrada nula (offset, offset for null input) que es la
interseccin de la curva de transferencia o su extrapolacin con la
lnea m=0
Se trazan dos rectas paralelas a la recta del sistema de medicin, como se

observa en la Fig. 33, en las cuales queden contenidos todos los puntos de
medicin. Se obtienen los valores lmites V1 y V2 a plena escala y se
calcula la linealidad, esto es:

= ( ) (3.2)
. . .
Fig. 33. Grafica de ejemplo para determinacin de linealidad y sensibilidad.
2. Sensibilidad: La sensibilidad es la relacin que existe entre el valor de la

seal de salida con respecto al valor de la seal de entrada, es decir:
45

=
(3.3)
En donde representa la sensibilidad, ( ) la variacin de la seal de

salida y ( ) es el cambio en la seal de entrada.
3. Histresis: Es la diferencia que se obtiene en la respuesta del

instrumento de medida en funcin del sentido en que se ha alcanzado la
magnitud que se mide, que para dos valores diferentes en la magnitud, el
transductor da el mismo valor medido. Como se aprecia en la Fig. 34
Fig. 34. Grfica de Histresis de un transductor.
4. Exactitud: Es la relacin entre el error del transductor y el valor verdadero

de la variable medida, expresndose generalmente en porcentaje.
3.1.5 Sensor de proximidad capacitivo

La caracterizacin de estos sensores se basa en determinar el nivel a partir del
cual el sensor cambia de estado de encendido (on) a apagado (off) y de apagado
(off) a encendido (on) [22]. Se define un grfico mostrado en la Fig. 35 en el cual se
46
asigna una ubicacin. Todos los valores a partir del cero hacia arriba sern
positivos y todos los valores del cero hacia abajo sern negativos.
Fig. 35. Referencia para los niveles de umbral de los sensores capacitivos.
La Tabla 6 muestra los resultados obtenidos de las pruebas realizadas a cada

sensor. El procedimiento fue el siguiente:
Estando el sensor en estado inactivo (OFF) se fue agregando agua al

tanque hasta el momento en el cual el sensor se activ (ON). Cuando esto
se logr, se tom una fotografa, se determin su ubicacin y se registr en
la tabla.
Despus, estando el sensor en estado activo (ON) se fue extrayendo agua
al tanque hasta el momento en que el sensor cambi al estado (OFF). Se
tom una fotografa y se determin su posicin.
Posteriormente teniendo los dos niveles se hace una resta y dicha
diferencia se registr en la columna de histresis.
Tabla 6. Resultados de los sensores de proximidad capacitivos.

SENSOR
NIVEL 2B2 2B3 2B4 2B5 2B6 2B7
ON-OFF -0.2 -0.6 -0.0 -0.5 -0.6 -0.5

OFF-ON +0.1 +0.0 +0.5 +0.0 -0.2 -0.1
HISTRESIS 0.3 0.6 0.5 0.5 0.4 0.4
47
3.1.6 Mediciones en lazo abierto para obtencin del modelo grfico de la

planta.
El modelado de la planta se har por medio de la curva de reaccin, la cual
requiere que se obtenga la respuesta a una entrada escaln del sistema en lazo
abierto [29].
A continuacin se describe el procedimiento para obtener la grfica en el

osciloscopio que describa a la planta, para posteriormente utilizarla en la tcnica
antes mencionada.
1) Para aplicar el Set Point a la planta, se realiz en unidades de litros por

minutos (l/min.).
2) Posteriormente utilizando la Tabla 11 y la Tabla 14, se encontr el voltaje de
control que tenemos que aplicar a la bomba 2M1 para obtener dicho caudal.
3) Para entender y ubicar los puntos de medicin del Set Point, seal de
control y respuesta del sistema nos basaremos en el diagrama mostrado en
la Fig. 36 [26].
Fig. 36. Diagrama de bloques del mdulos de Mezcla MPS-PA.
48
4) La medicin del voltaje de control aplicado a la bomba se tom en el pin 1

de la terminal XMA3 (XMAA3.1/UA1) y del pin 3 (XMA3.3/AGNDA), como lo
muestra la Fig. 37.
5) La medicin de la forma de respuesta obtenida se tom de la salida del

convertidor de f/v en el pin 8 de la terminal XMA3 (XMA3.8/UE1) y del pin 6
(XMA3.6/AGNDE), como lo muestra la Fig. 37.
Fig. 37. Terminal XMA3.
Teniendo los puntos de medicin de las variables, la definicin de las

variables a medir y la configuracin en lazo abierto del sistema.
Las condiciones iniciales fueron:
Contenedores de entrada en su mximo nivel (3 litros).
Un nivel fijo de alimentacin al motor de la bomba
6) Posteriormente, se conect el canal uno del osciloscopio en el pin XMA3.1
y el pin XMA3.3, para medir el Set Point; y el canal dos en el pin XMA3.8 y
el pin XMA3.6, para medir la respuesta del sistema.
7) Teniendo todo conectado se procede a aplicar el Nivel de referencia a la
planta y se graba la respuesta en el osciloscopio (grabar la imagen y la
forma de onda el archivo con extensin *.csv).
49
3.1.7 Obtencin del modelo matemtico de la planta.

Teniendo el Archivo de valores separados por comas de Microsoft Office Excel
(*.CSV), procedemos a graficar el canal CH2 contra el tiempo en Matlab.
Posteriormente se analiza si la forma de onda se puede modelar mediante una
funcin de transferencia de:
a) Primer orden como se muestra en (3. 4)

() = (3. 4)
+
donde y son constates;
b) Segundo orden como se muestra en
2
() = 2 (3. 5)
+ 2 + 2
donde es la frecuencia natural de un sistema y es el factor de
amortiguamiento relativo[30].
c) Orden superior que se puede modelar con un sistema de primer o segundo
orden.
Se encuentran los valores , , , (segn sea el caso) de tal manera que
la forma de onda, magnitudes y tiempos sean iguales a la que se obtuvo en el
osciloscopio.
Para obtener el modelo nos apoyamos de la herramienta Simulink de
Matlab, en la cual se crear un diagrama a bloques en lazo abierto y se simular
una entrada escaln, una planta con la funcin de transferencia que corresponda
al orden del sistema y un osciloscopio con el objetivo de localizar los valores de
antes mencionados.
En la Fig. 38 se puede apreciar un ejemplo del diagrama de bloques creado
en Simulink.
Fig. 38. Diagrama de bloques para obtencin del modelo de la planta.
50
3.2 Sintonizacin del control PID
El proceso de seleccionar los parmetros del controlador que cumplan con las
especificaciones de desempeo se conoce como sintonizacin del controlador.
Existen varios mtodos para la sintonizacin de un controlador, en este

trabajo de tesis se utiliz el mtodo de Ziegler-Nichols. Este es un mtodo muy
conveniente cuando no se conocen los modelos matemticos de las plantas o se
desea evitar el anlisis matemtico.
Ziegler y Nichols propusieron una serie de reglas para afinar controladores
PID con base a una respuesta experimental; definieron dos mtodos [5].
3.2.1 Mtodo de Ziegler-Nichols en Lazo Abierto o de la Curva de

respuesta.
Por ser un mtodo en lazo abierto, primero se realiza un ensayo en lazo abierto,
introduciendo un escaln como seal de control (salida del controlador que acta
sobre el elemento final de control) a la planta ; se registra el transitorio de la
variable medida o controlada (Curva de Respuesta), ver Fig. 39.
Fig. 39. Diagrama de bloques para aplicar entrada escaln.
Aplicando el Mtodo del Punto de inflexin, se obtiene una caracterizacin

simplificada de la planta a controlar como un sistema de primer orden con un
tiempo muerto:
51

() = () () () = (3.6)
+ 1
Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos

conjugados, la curva de respuesta escaln unitario puede tener forma de S, como
se muestra en la Fig. 40.
Fig. 40. Curva experimental en forma de S, respuesta de una entrada escaln.
La curva con forma de S se caracteriza por dos parmetros: El tiempo de

retardo L y la constante de tiempo T. El tiempo de retardo y la constante de tiempo
se determinan dibujando una recta tangente en el punto de inflexin de la curva
con forma de S y determinando las intersecciones de esta tangente con el eje del
tiempo y la lnea c(t) = K, como se aprecia en la Fig. 40.
52
En la Tabla 7 se aprecian los diferentes tipos de controladores que se

pueden obtener y la forma de calcular cada una de sus constantes.
Tabla 7. Regla de sintonizacin de Ziegler-Nichols basada

en la respuesta escaln de la planta.
Tipo de

controlador

P 0

PI 0.9 0
0.3

PID 1.2 2L 0,5L

Esto es vlido para relaciones L/ menores que 1. En ocasiones, la

sintonizacin o ajustes finos de los controles PID se realiza en el sitio mediante
experimentos sobre la planta.
3.2.2 Mtodo de Ziegler-Nichols en Lazo Cerrado o de la Oscilaciones

sostenidas.
El Mtodo consiste en obtener la respuesta de la seal medida a una perturbacin
(por ejemplo un pulso en el set point) con controlador proporcional. Se observa la
respuesta y si es amortiguada se incrementa la ganancia hasta lograr Oscilaciones
Sostenidas (oscilacin con amplitud constante), como en la Fig. 41.
La ganancia del controlador (proporcional) en este caso se denomina
Ganancia Ultima y se denota y el perodo de la oscilacin se llama
Periodo Ultimo .
53
Fig. 41. Oscilacin sostenida.
Con los valores de y se calculan los valores de los parmetros del

controlador PID, utilizando la Tabla 8.
Tabla 8. Valores de sintonizacin, mtodo de las oscilaciones sostenidas.

Tipo de

controlador
P 0.5 K cr 0
PI 0.45 K cr 0.5 Pcr 0
PID 0.6 K cr 0.5 Pcr 0.125 Pcr
54
CAPTULO 4 .
.
RESULTADOS
La implementacin presentada en este captulo, permite comprobar si lo diseado

en teora y simulado en un software especializado coincide con los resultados
prcticos.
55
4.1 Caracterizacin del mdulo

En este apartado se analizan las grficas obtenidas para cada uno de los
elementos del mdulo. Comenzaremos con las bombas para conocer su
sensibilidad y linealidad. Posteriormente se analizar el convertidor de frecuencia
a voltaje, sensores de nivel y detectores de caudal.
4.1.2 Bomba 2M1

En cada una de las pruebas para esta bomba, se garantizan las siguientes
condiciones iniciales:
Tanques B201-B203 llenos a 3 litros.
Vlvulas 2M3-2M5 abiertas
Bomba 2M1 y 2M2 apagada.
Se le aplicaron voltajes de diferentes niveles, los cules fueron medidos con

un Multmetro marca Fluke y con un osciloscopio. Con la ayuda de una probeta
graduada con capacidad de un litro se midi el total de lquido bombeado en 60
segundos para cada prueba, los resultados se muestran en la Tabla 9.
56
Tabla 9. Resultados de caracterizacin para la Bomba 2M1.
Voltaje de Voltaje de Flujo

Medicin Lquido No. De
entrada a la control [V]
# bombeado [l] [l/min] repeticiones
bomba [V]
1 0.0 0 0.0 0.0 -
2 5.4 2.7 0.0 0.0 -
3 6.4 3.2 0.185 0.185 1
4 7.1 3.5 0.300 0.300 1
5 7.6 4 0.490 0.490 6
6 9.0 4.5 0.817 0.817 1
7 10.0 5.0 1.080 1.080 7
8 11.0 5.5 1.378 1.378 1
9 12.0 6.0 1.721 1.721 1
10 13.8 6.5 1.838 1.838 1
11 14.0 7.0 2.090 2.090 1
12 15.0 7.5 2.337 2.337 1
13 16.0 8.0 2.525 2.525 1
14 17.0 8.5 2.765 2.765 1
15 18.0 9.0 2.960 2.960 1
16 19.0 9.5 3.184 3.184 1
17 19.9 10.0 3.409 3.409 6
18 24.6 - 4.500 4.500 3
19 29.6 - 5.575 5.575 2
Con los datos de la Tabla 9, se construye la curva de flujo contra voltaje de

la bomba 2M1. La grfica de la Fig. 42 tiene la finalidad de hacer ms visible la
linealidad de la bomba ya que entre ms cerca estn los puntos de la recta
caracterstica, es mejor dicha linealidad.
57
Fig. 42. Recta caracterstica bomba 2M1 para V>=5.4 Volts.
Empleando la ecuacin (3.3) se calcula la sensibilidad de la bomba, la cual

es:
.
= = . ( )/ (4.1)
. .
Empleando la ecuacin (3.2) se calcula la linealidad de la bomba, la cual es:
. .
= = . = % (4.2)
.
En todo el anlisis hecho anteriormente se toma en cuenta que la bomba

tiene un rango de voltaje en el que su salida es cero el cual se desprecia del
58
anlisis. Lo anterior indica, que en la prctica la linealidad y sensibilidad aplica

para un voltaje de entrada a la bomba mayor o igual a 5.4 VCD.
4.1.3 Bomba 2M2.

Por diseo del fabricante, a la Bomba 2M2, siempre le llega un voltaje directo del
limitador de corriente, el cual es = . .
Con ste voltaje se realizaron 5 mediciones para calcular el flujo que
alcanza sta bomba, al inicio de cada prueba se rellen el depsito rectangular de
10 litros, para mantener las condiciones iniciales iguales. La Tabla 10 muestra los
flujos obtenidos para cada una de stas mediciones:
Tabla 10. Flujo o caudal de la bomba 2M2.

Medicin # Flujo l/min
1 11.25
2 11.28
3 11.25
4 11.24
5 11.27
PROMEDIO 11.25
Para la obtencin de los valores se utiliz un tiempo de prueba de 45

segundos. Esto debido a que los contenedores receptores del agua tienen
capacidad de 3 litros, por lo que la suma de los tres nos da igual a 9 litros. En 45
segundos el agua bombeada era de 8.44 litros, por lo que no se puede poner 60
segundos como periodo de prueba.
4.1.4 Convertidor de frecuencia a voltaje.

Para la realizacin de la caracterizacin del convertidor de frecuencia a voltaje, se
realizaron 20 pruebas, distribuidas equitativamente, dentro del rango de
59
frecuencias aceptado por el convertidor. De acuerdo con los datos del fabricante,
el rango va de 0 1000 [], entregando un voltaje de salida proporcional a
la entrada de 0 10 []. La Tabla 11 muestra la relacin entre la frecuencia de
entrada y el voltaje de salida obtenido.
Tabla 11. Tabla de caracterizacin del convertidor de

frecuencia a voltaje.
Frecuencia Frecuencia
Voltaje [V] Voltaje [V]
[hz] [hz]
0 0 550 5,59
50 0,58 600 6,05
100 1,19 650 6,57
150 1,71 700 7,08
200 2,21 750 7,57
250 2,65 800 8,09
300 3,13 850 8,59
350 3,64 900 9,15
400 4,16 950 9,65
450 4,61 1000 10,20
500 5,10 - -
Con los datos de la Tabla 11 se obtuvo la grfica mostrada en la Fig. 43 con

el objetivo de determinar la recta caracterstica del convertidor F-V.
Con los datos de la Tabla 11 y la ecuacin (3.3) se obtiene la sensibilidad ()
del convertidor F-V.
. .
= = / (4.3)

Con los datos de la Tabla 11 y la ecuacin (3.2) se obtiene la linealidad del

convertidor:
. .
= = . = % (4.4)
.
60
Fig. 43. Determinacin de linealidad del convertidor F-V.
4.1.5 Sensores capacitivos.

Los resultados obtenidos de los sensores de proximidad capacitivos se encuentran
registrados en la Tabla 12. En ella se muestran los niveles en los cuales los
sensores conmutan de estado (ON-OFF o OFF-ON), as como tambin la
histresis de los sensores.
Tabla 12. Resultados de sensores de proximidad capacitivos.
SENSOR
2B2 2B3 2B4 2B5 2B6 2B7
NIVEL
ON-OFF -0.2 -0.6 -0.0 -0.5 -0.6 -0.5
OFF-ON +0.1 +0.0 +0.5 +0.0 -0.2 -0.1
HISTRESIS 0.3 0.6 0.5 0.5 0.4 0.4
De los datos obtenidos en la Tabla 12, se procede a graficar los niveles de

deteccin de los sensores (Fig. 44) con la finalidad de determinar un nivel
61
promedio de cambio de estado, as como tambin la histresis presentada en

cada uno de ellos. Al lado izquierdo de la grfica se coloc un diagrama del
cabezal del sensor, el cual tiene un dimetro de 1.8 cm, como se observa en la
figura.
Fig. 44. Anlisis de los sensores de proximidad capacitivos.
De la Fig. 44, se puede observar que los niveles de transicin de estados de

los sensores, siempre estn dentro de la superficie que ocupa el cabezal del
sensor.
El nivel de transicin positivo se encuentra a una altura de +0.05
centmetros del centro del cabezal y el nivel de desactivacin se encuentra a -0.5
centmetros del centro del cabezal y una histresis entre estados de 0.55
centmetros.
Tomando en cuenta que el dimetro del cabezal del sensor es de 1.8
centmetros y todos los niveles de transicin de los sensores estn dentro del
cabezal del mismo, una histresis de 0.55 centmetros es despreciable.
62
4.1.7 Detector de caudal en suspensin

El sensor de caudal tiene un margen de medicin con agua de 40-400 l/h lo que es
igual a 0.67-6.67 l/min; esta conversin se realiz para tener las mismas unidades
de medicin (l/min) que el detector de caudal tipo 2 [9].
Las lecturas se tomaron en l/h, pero para el registro de las lecturas en la
Tabla 13 se convirti a l/min dividiendo los l/h entre 60.
Tabla 13. Resultado de caracterizacin del detector de caudal en suspensin.
CANTIDAD FLUJO DE LECTURA CANTIDAD FLUJO DE LECTURA

BOMBEADA ENTRADA TOMADA BOMBEADA ENTRADA TOMADA
[l] [ l/min ] [ l/h ] [l] [ l/min] [ l/h ]
0 0 - 1.838 1.838 1.4

0.185 0.185 - 2.090 2.090 1.6
0.300 0.300 - 2.337 2.337 1.8
0.490 0.490 - 2.525 2.525 2.0
0.817 0.817 - 2.765 2.765 2.3
1.080 1.080 - 2.960 2.960 2.4
1.378 1.378 1.0 3.184 3.184 2.7
1.721 1.721 1.3 3.409 3.409 2.8
Los valores de la tabla anterior se grafican en la Fig. 45; con el objetivo de

determinar la linealidad del detector y si tiene un desplazamiento de los valores
reales.
63
Fig. 45. Grfica caracterstica del detector de caudal en suspensin.
4.1.8 Detector de caudal tipo 2

El sensor de caudal tiene un margen de frecuencia de salida de 40-1200Hz, para
lo cual le corresponde un margen de medicin de 0.3-9.0 l/min.
Para la caracterizacin de ste transductor se realiz lo siguiente:
Se aplicaron diferentes voltajes de entrada a la Bomba 2M1.
Al depsito rectangular con capacidad de 10 litros se le cerraron las

vlvulas mecnicas para impedir la salida de lquido del contenedor.
Posteriormente se prendi la Bomba durante un periodo de un

minuto, medido con un cronmetro digital, los datos se vertieron en la
Tabla 14.
64
Tabla 14. Resultado de caracterizacin del detector de caudal tipo 2.
CANTIDAD FLUJO DE FRECUENCIA CANTIDAD FLUJO DE FRECUENCIA

BOMBEADA ENTRADA DE SALIDA BOMBEADA ENTRADA DE SALIDA
[l] [ l/min ] [ Hz ] [l] [ l/min] [ Hz ]
0 0 0 1.838 1.838 221
0.185 0.185 15 2.090 2.090 245
0.300 0.300 34 2.337 2.337 280
0.490 0.490 64 2.525 2.525 300
0.817 0.817 103 2.765 2.765 335
1.080 1.080 137 2.960 2.960 355
1.378 1.378 168 3.184 3.184 390
1.721 1.721 196 3.409 3.409 415
Con el objetivo de determinar la curva caracterstica del detector de caudal

tipo 2, se procede a graficar la Tabla 14 obteniendo la grfica de la Fig. 46.
Fig. 46. Grfica caracterstica del detector de caudal tipo 2.
65
Empleando la ecuacin (3.3) y los datos de la Tabla 14, se calcula la

sensibilidad del detector:

= = /(/) (4.5)
.
Utilizado la ecuacin (3.2) se calcula la linealidad del detector:

= = . = % (4.6)

4.2 Control de la planta

4.2.1 Obtencin grfica del modelo de la planta
Siguiendo los pasos mencionados en la seccin 3.1.6, se obtuvo la forma de onda
mostrada en la Fig. 47 como respuesta de la planta a una entrada escaln.
Fig. 47. Respuesta al escaln de la planta MPS-PA.
66
El voltaje aplicado de Set Point fue de 6.7 V, con lo cual se obtuvo una
respuesta con un tiempo de establecimiento de 5.4 segundos, un valor de
establecimiento de 2.3 V y la forma de onda mostrada en la Fig. 47; corresponde a
la respuesta tpica de un sistema de primer orden.
4.2.2 Obtencin del modelo matemtico de la planta

Para obtener el modelo de la planta nos apoyamos de la herramienta Simulink de
Matlab. Se cre un diagrama a bloques en lazo abierto utilizando el modelo de la
Fig. 38 y se simul una entrada escaln.
Teniendo como referencia la grfica de la Fig. 47 y con la premisa de que el
mdulo de mezcla es un sistema de primer orden, se utiliz una funcin de
transferencia de la forma:

() = (4.7)
+
La curva de voltaje de respuesta del sistema, tanto en simulacin como en

la prctica, deben de ser iguales, es decir, deben de coincidir en tiempo de
asentamiento, tiempo de subida, etc.
Para lograr lo anterior se asignaron diferentes valores a las constantes y
, hasta que se encontraron dos valores para los cuales la grfica obtenida con el
osciloscopio y la obtenida en Simulink eran prcticamente iguales.
Los valores encontrados para y fueron 0.413 y 1.266, respectivamente.
La funcin de transferencia que modela a la planta es:
.
() = (4.8)
+ .
Este modelo matemtico del sistema ser utilizado para la sintonizacin del
controlador aplicado a la planta.
67
En la Fig. 48 se muestra una comparacin entre la grfica obtenida de la

planta y la grfica obtenida por Simulacin; en ambas grficas se utilizaron los
mismos lmites en los ejes horizontal y vertical para mejor apreciacin.
a) Grfica obtenida del mdulo de mezcla MPS-PA.
b) Grfica simulada del modelo de la planta.

Fig. 48. Comparacin entre las grficas de la planta real y el modelo obtenido.
68
4.2.3 Sintonizacin del control PID

Para la sintonizacin del control nos basamos en el mtodo de Ziegler-Nichols, no
es posible aplicar el primer mtodo porque la planta a la respuesta escaln no
presenta una forma de S. Dado que la planta si presenta oscilaciones sostenidas
se puede aplicar el mtodo de las oscilaciones sostenidas o de la Ganancia
ltima [18].
Aplicando el mtodo de las oscilaciones sostenidas, obtenemos la Fig. 49,

en la que podemos determinar el valor del periodo de las oscilaciones.
Fig. 49. Oscilaciones sostenidas aplicando el mtodo de la Ganancia ltima.
La Ganancia ltima aplicada fue de = y el Periodo ltimo se puede

determinar en la Fig. 49, con un = . .
Teniendo los valores de y , utilizamos la Tabla 8 (seccin 3.2.2) para
determinar los valores del controlador que se usar en el mdulo de mezcla
MPSPA; mismos que son mostrados en la Tabla 15.
69
Tabla 15. Valores calculados para la sintonizacin del control PID.
Tipo de controlador
P 10 0
PI 9 0.48 0
PID 12 0.48 0.12
4.2.4 Implementacin del control PID

Se utilizaron los datos obtenidos en la Tabla 15 para un controlador PID y se
emple un valor de referencia de 1.50 l/m. Para lograr dicho caudal es necesario
aplicar un voltaje de referencia de 6.70V y para el cual el convertidor F-V entrega
un voltaje de 2.18V. El voltaje a la salida del convertidor F-V es el que se utiliza
para graficar.
En la Fig. 50 se muestra el diagrama a bloques implementado; en l se
pueden ver unos limitadores ya que aunque el controlador d una salida con
ganancia muy alta, esto no es posible y siempre hay un lmite de ganancia.
Fig. 50. Diagrama a bloques de la Planta MPS-PA con control.
70
Con los valores de la Tabla 15 se puso en operacin la planta de mezcla

MPS PA y la curva de respuesta se muestra en la Fig. 51.
Fig. 51. Respuesta de la planta con un K=12, Ti=0.48 y Td=0.12
En la Fig. 51 se puede observar que la respuesta de la planta tiene un

acercamiento rpido al valor de referencia que se debe tener, pero que despus
es muy lento y no logra llegar a dicho voltaje.
Atendiendo las Reglas de Ziegler-Nichols se permite realizar ajustes finos
de las ganancias y tiempos calculados para el control, se procede a ajustar a un
K=2.9, Ti=0.1 y Td=0; y cuyo resultado se muestra en la Fig. 52 [5].
71
Fig. 52. Respuesta de la planta con un K=2.9, Ti=0.1 y Td=0.
En la grfica de la Fig. 52 se tiene que el tiempo desde que inicia la salida

hasta el momento en que se establece es de 3.58-0.37=3.21 s. ste es un tiempo
mucho menor con el tiempo que se lleva el sistema sin control, pero an hay un
offset de 0.12V entre el valor de referencia y el valor en el que se establece la
planta.
El resultado es aceptable ya que es rpido y el offset es muy pequeo de
2.18V de referencia a 2.30V obtenidos, un 5.5% ms.
Finalmente se hacen ajustes al control y queda de la siguiente forma:
= 5.0 y = 0.1 y = 0. Se prob tambin con el valor de = 0.125
(calculado inicialmente), pero la salida permaneca prcticamente sin cambio, por
lo que se opt por slo dejar un control PI.
El resultado para ste ltimo control se muestra en la Fig. 53.
72
Fig. 53. Respuesta de la planta con un K=5.0, Ti=0.1 y Td=0.
Con stos ltimos valores de logra cancelar el offset entre el valor de salida
esperado y el obtenido. Adems se tiene un sobrepaso de tan solo un 10% y el
tiempo desde el inicio hasta el establecimiento es de 3.10-0.15=2.95s.
73
Estos ltimos valores aplicados al control fueron los utilizados finalmente

para controlar el mdulo de mezcla MPS-PA, logrando reducir el tiempo de
establecimiento de 5.40s a 2.95s, un 45% menos.
74
CAPTULO 5 .
.
CONCLUSIONES Y
TRABAJOS FUTUROS
En este captulo se mencionan algunas de las observaciones ms relevantes que

en el presente trabajo de tesis se obtuvieron y que no se encuentran descritas en
los manuales de operacin del mdulo. En la seccin de trabajos futuros se
plasman algunas ideas que segn nuestro criterio pueden desarrollarse en el
mdulo de Mezcla de Festo tomando como base el presente trabajo.
75
5.1 Conclusiones
En el presente trabajo se mostr el funcionamiento del mdulo de control y
regulacin de caudal (MPSPA de Festo Pneumatic), como controlarlo con un PID
y se aprendi a utilizar este mdulo junto con su controlador.
La implementacin del PID para controlar ste mdulo didctico MPSPA
de Festo Pneumatic fue exitosa (se alcanz el objetivo) dado que al observar el
comportamiento en lazo cerrado se obtuvo una mejora en la respuesta en el
tiempo comparada con su respuesta en lazo abierto. Se comprob el
funcionamiento del mdulo de control y regulacin de caudal; el cual opera
satisfactoriamente.
Se desarrollaron diversos experimentos para comprobar el correcto
funcionamiento del controlador en lazo cerrado. Se demostr que el controlador
utilizado proporciona un buen seguimiento a la referencia, para cualquiera que
esta sea dentro de los rangos permitidos.
Debido a que no se contaba con un modelo matemtico del mdulo, se
procedi a identificar el sistema. Esta tarea no fue fcil debido a que el voltaje que
entregaba el sensor tena ruido. Este ruido hizo difcil la identificacin. Para evitar
estos problemas se filtr la seal que entrega el sensor, permitiendo obtener una
curva de tensin sin demasiada interferencia por ruido.
El Software MATLAB result ser muy til para el modelado de la funcin de
transferencia. La seal que obtuvimos en el osciloscopio se pudo fcilmente
igualar con el Simulink de MATLAB; slo fue necesario ajustar los coeficientes de
la funcin de transferencia. En este proceso fuimos comparando la salida de la
funcin de transferencia del MATLAB contra la grfica del osciloscopio.
Debido a los mtodos que se utilizaron para identificar el sistema, la
eleccin del orden del sistema fue subjetiva. Es decir, se eligi un modelo de
primer orden para facilitar el clculo del controlador PID, aun cuando un modelo de
mayor orden fuese ms preciso.
El mtodo de Ziegler-Nichols nos proporciona buenos resultados. Debido a
que es un mtodo grfico, existen errores en seleccionar geomtricamente cual es
76
el valor exacto de los parmetros , (retardo y constante de tiempo,

respectivamente).
El mtodo de Ziegler-Nichols es una herramienta para lograr buenos
parmetros en el controlador, en este trabajo, dicho mtodo nos ofreci una
referencia para conocer con cercana los valores ptimos. Las pruebas realizadas
con los parmetros calculados fueron satisfactorios, por lo general, siempre se les
realiza un ajuste fino para mejorar su desempeo.
El procedimiento descrito podra aplicarse a una planta industrial y no slo a
una planta didctica, lo cual nos servira para la configuracin de su PID. Cabe
mencionar que, en una planta con ms variables o con procesos ms complejos,
el orden de la funcin de transferencia sera mayor; tal vez de segundo, tercer u
orden superior. Sin embargo, para fines prcticos, se podra considerar que se
trata de una planta de segundo orden y realizar el procedimiento hasta llegar a
configurar el lazo de control con PID.
Finalmente, el responsable del diseo del sistema de control estara en
posibilidades de aceptar las constantes del PID sugerido por el MATLAB y realizar
un pequeo ajuste (por ejemplo en el valor de ), esto en el caso de que el sobre
impulso provocado por el PID no sea conveniente para la planta. En caso
contrario, si se requiere un sistema ms rpido, se podra aumentar el valor de .
Claro est que esta accin provocara un sobre impulso mayor, pero depender
del tipo de proceso o planta.
5.2 Trabajos futuros

Se proponen los siguientes trabajos futuros:
Implementar el control PID sintonizado en este trabajo utilizando la PLC del
mdulo.
Utilizar el Mdulo de Filtracin MPSPA de Festo Pneumatic para unir el
proceso de mezclado con el de filtrado.
Disear una interfaz empleando LabView evitando las limitaciones que tiene
el FluidLab y el EasyPort.
77
78
APNDICE A
DATOS TCNICOS DEL MDULO DE MEZCLA MPSPA
Parmetros Valores
Presin de funcionamiento mxima en los tubos 50 kPa (0.5 bar)
Alimentacin de tensin para la estacin 24 VCD / 4,5 A
Panel de prcticas perfilado 700 x 700 x 32 mm
Caudal de la bomba 06 l/min
Depsito de dosificacin 3 l max.
Depsito principal 10 l mx
Sistema de tubos flexibles DN15 ( 15mm)
Entradas digitales 8
Salidas digitales 6
Entradas analgicas 1
Salidas analgicas 4
Cantidad de recipientes 1
Margen de seales para actuadores Bombas (024 VCD) con On/Off (tensin de mando
accionamiento del motor 24 VCD)
(digital) 010 V
Margen de los emisores de seales Detector de caudal de aletas, Margen de medicin
elctrico 0,39 l/min
401200Hz
Convertido de 010 V
79
La estacin de mezcla est compuesta de:
Detectores
6 detectores de posicin capacitivo (3)
Detector de caudal flotante (mecnico) (7)
Detector de caudal de aletas (elctrico) (8)
Actuadores Bomba mixta, bomba PA de la estacin adicional (9)

Vlvula de bola de 2 vas de accionamiento neumtico (2)
80
Componentes adicionales Placa de conexiones/Convertidor de medicin

frecuencia/tensin (5)
Elementos pasivos Tuberas
Depsito principal (6)
3 depsitos de dosificacin (4)
Acanaladuras (canaletas) para cables
Placa perfilada con bastidor (19/ER/A4)
Carro (gabinetes con ruedas)
81
82
Bibliografa
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and design. Prentice Hall.
[3] Astrom, K., y Wittenmark, B. (1997). Computer controlled systems, theory

and design. Prentice Hall.
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theory and practice. Prentice Hall.
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Germany: Festo.
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de agua en paises en desarrollo. (n.d). Mantenimiento y reparacin de
bombas. Mdulo 2.3e.
[14] Fernndez, P. Bombas centrfugas y volumtricas. ESPAA:

UNIVERSIDAD DE CANTABRIA.
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[25] Creus, A. (1997). Instrumentacin industrial. Barcelona, Espaa:

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[27] Festo Didactic. (2005). Circuit diagrams MPSPA mixing station.

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transductores y convertidores elctricos. Mxico, UNAM.
[29] Bolton, W. (2005). Ingeniera de Control. Alfaomega.
[30] Nise, N. S. (2006) Sistemas de control para ingenieria. California, E.U:

Continental.
85

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UNIVERSIDAD JUREZ AUTNOMA DE TABASCO

DIVISIN ACADMICA DE INGENIERA Y ARQUITECTURA

CARACTERIZACIN Y CONTROL DEL MDULO DE

TRABAJO RECEPCIONAL BAJO LA MODALIDAD DE

COMO REQUISITO PARA OBTENER EL TTULO DE

Cunduacn, Tabasco Junio 2014

"ESTUDIO EN LA DUD A . ACCIN EN LA FE"

DIVISIN ACADMICA DE INGENIERA Y ARQUITECTURA

OFICIO : DA IA/D IR/ 1734/ 14

En virtud de haber elaborado el trabajo recepcional para obtener el Ttulo de

"Caracterizacin y co ntrol del md ulo de mezcla MPSP-FESTO PNEUMA TIC"

Tengo a bien autorizarle la IMPRESIN DEFINITIVA de dicho trabajo, continuando con

Sin otro particular por el momento, me despido dese ~ R~1lRo 90 ~zcarrera

C.c.p. Archivo- Ingeniera Elctrica Electrnica-397

DIVISIN ACADMICA DE INGENIERA Y ARQUITECTURA

En cumplimiento a lo estipulado en el Art. 83 del Reglamento de Titulacin aplicable, y

" Caracterizacin y control del mdulo de mezcla MPSP-FESTO PNEUMATIC "

Desarrollado por el C. Abraham Prez Alonso de la Licenciatura en Ingeniera Elctrica

liJJo COMISIN REVISORA

M.C . JUAN l!?tffft:PASTOR ~~~~~~?~~~~ZUiEi:AMirnLLO;--

La finalidad del uso por parte de la Universidad Jurez Autnoma de Tabasco de

Por lo antes manifestado, libero a la Universidad Jurez Autnoma de Tabasco de

Se firma la presente autorizacin en la ciudad de Villahermosa, Tabasco a los 30

A mi asesor y profesor DR. Jos Armando Olmos Lpez, por su amistad,

Abraham Prez Alonzo

Abraham Prez Alonzo

2.2.4 Control Proporcional Integral (PI) ....................................................................... 34

Fig. 1. Mdulo de mezcla MPSPA. ............................................................................... 7

Fig. 21. Perspectiva de una bomba centrfuga. ....................................................... 27

Fig. 48. Comparacin entre las grficas de la planta real y el modelo

Tabla 1. Constante dielctrica de algunos materiales. ......................................... 12

El mundo altamente globalizado y el crecimiento acelerado de las tecnologas que

Para la caracterizacin del Mdulo se utilizan mtodos cuyo fin es

1.3 Planteamiento del problema

Caracterizacin de cada uno de los elementos que intervienen en el

2.1 Mdulo de mezcla MPSPA.

2.1.1 Instrumentacin del Mdulo de Mezcla MPSPA.

activo se logra cuando se aplican 24 VCD a la bobina de la electrovlvula

La bomba P202 permite regresar el lquido del contenedor de salida a los

ajustable (P201), se encuentra un sensor de flujo tipo turbina. La turbina del

Finalmente, adems de las electrovlvulas en la Fig. 3, observamos algunas

2.1.2 Sensor de proximidad capacitivo

La superficie de sensado del sensor capacitivo est formada por dos

a) Posicion normal de las b) Posicin media de c) Disposicin en forma

Fig. 5. Posicin de los electrodos del sensor capacitivo.

Fig. 6. Circuito oscilador utilizado en el sensor de proximidad capacitivo.

Fig. 7. Amplitud de la oscilacin en presencia o ausencia de un objetivo.

El cambio de la capacidad depende esencialmente de la distancia, de las

Fig. 8. Relacin de la CD de un material y la habilidad del sensor para detectarlo.

La Tabla 1 muestra las constantes dielctricas (abreviadas como DC) de

Tabla 1. Constante dielctrica de algunos materiales.

Material D.C. Material D.C.

En la Tabla 1 se muestran resaltadas las constantes dielctricas (D.C) de

es el material con el que estn construidos los tanques de almacenamiento del

2.1.3 Detector de caudal tipo 2

Para efectuar la medicin puede recurrirse a diversas magnitudes.

Existen ms de 30 mtodos diferentes para determinar un caudal. Entre

Fig. 9. Detector de caudal tipo 2.

Un amplificador integrado emite una seal rectangular estable, cuya altura

El detector puede montarse en cualquier posicin. El sentido de flujo est

M.C . JUAN l!?tffft:PASTOR ~~?ZUiEi:AMirnLLO;--