SISTEMAS DE CONTROL [UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO]

I. INTRODUCCIN

En este proyecto vamos a ver un

ejemplo de cmo podemos crear un
sensor de nivel de agua con Arduino.
Cuando hablamos de agua puede
ser cualquier lquido e incluso
sustancias slidas. Lo nico que
debemos de tener en cuenta es la
capacidad del recipiente.

Una de las formas ms sencillas es

utilizar el sensor de ultrasonidos.
Veremos las caractersticas Fig.1
principales para utilizarlo con Arduino. El otro componente ser una pantalla LCD. Aqu es
donde visualizaremos en todo momento la cantidad de agua o lquido que queda en el
recipiente.

II. FORMULACIN DE PROBLEMTICA

En la actualidad, se busca automatizar los procesos industriales para la mejora de su

eficiencia, reducir costos y evitar percances, mediante la implementacin de
instrumentos de medicin y control. Estos instrumentos han liberado al operario de su
actuacin fsica directa en la planta y al mismo tiempo le han permitido la labor nica
de supervisin y vigilancia del proceso, por lo que ha sido posible fabricar productos
complejos con altos estndares de calidad. En este proyecto se busca evitar
percances en sistemas de control de llenado de lquidos (rebalses de nivel, mantener
fijos los parmetros necesarios para el fluido y nivel del fluido fuera del rango
establecido) disminuyendo la dificultad del trabajo para el trabajador.

III. OBJETIVOS

3.1 OBJETIVO GENERAL

Construir un sistema de control de nivel de lquidos, para la operacin de llenado
de un tanque elevado utilizando un mecanismo de control por realimentacin PID.

3.2 OBJETIVOS ESPECFICOS

Implementacin del Arduino uno.
Regulacin de caudal de bombeo, mediante un puente H.
Se realizar la medicin y control del sistema mediante un sensor
Ultrasnico.

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IV. MARCO TEORICO

4.1 QU ES ARDUINO?
Arduino es una plataforma de prototipos electrnica de cdigo abierto basada en
hardware y software, flexibles y fciles de usar.
Arduino puede sentir el entorno mediante la recepcin de entradas desde una
variedad de sensores y puede afectar a su alrededor mediante el control de luces,
motores y otros artefactos. El microcontrolador de la placa se programa usando el
Arduino Programming Language y el Arduino Development Environment. Los
proyectos de Arduino pueden ser autnomos o se pueden comunicar con software
en ejecucin en un ordenador (por ejemplo, con Flash, Processing, MaxMSP, etc.).

Ventajas de esta plataforma

Barato: Las placas Arduino son relativamente baratas comparadas con
otras plataformas microcontroladoras. La versin menos cara del mdulo
Arduino puede ser ensamblada a mano.
Multiplataforma: El software de Arduino se ejecuta en sistemas operativos
Windows, Macintosh OSX y GNU/Linux. La mayora de los sistemas
microcontroladores estn limitados a Windows.
Entorno de programacin simple y claro: El entorno de programacin de
Arduino es fcil de usar para principiantes, pero sucientemente flexible
para que usuarios avanzados puedan aprovecharlo tambin. Para
profesores, est convenientemente basado en el entorno de programacin
Processing, de manera que estudiantes aprendiendo a programar en ese
entorno estarn familiarizados con el aspecto y la imagen de Arduino.
Cdigo abierto y software extensible: El software Arduino est publicado
como herramientas de cdigo abierto, disponible para extensin por
programadores experimentados. El lenguaje puede ser expandido
mediante librerias C++, y la gente que quiera entender los detalles
tcnicos pueden hacer el salto desde Arduino a la programacin en
lenguaje AVR C en el cual est basado.

4.2 QU ES UN MECANSMO DE CONTROL PID?

Es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error
entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin
correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en
tres parmetros distintos:
El proporcional, determina la reaccin del error actual.
El integral, genera una correccin proporcional a la integral del error, esto
nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de
seguimiento se reduce a cero.
El derivativo, determina la reaccin del tiempo en el que el error se
produce.

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La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento

de control como la posicin de una vlvula de control o la energa suministrada a
un calentador. Si ajustamos estas tres variables en el algoritmo de control del PID,
el controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el proceso a
realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de respuesta
del control ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y el
grado de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control no
garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo.

Algunas aplicaciones comunes son:

Lazos de Temperatura (Aire acondicionado,

Calentadores, Refrigeradores, etc.)
Lazos de Nivel (Nivel en tanques de lquidos como agua,
lcteos, mezclas, crudo, etc.)
Lazos de Presin (para mantener una presin predeterminada
en tanques, tubos, recipientes, etc.)
Lazos de Flujo (mantienen la cantidad de flujo dentro de una
lnea o tubo).

4.3 QU ES UN SENSOR? QU ES UN SENSOR DE ULTRASONICO?

Es un dispositivo que, a partir de la energa del medio donde se mide, da una seal
de salida transductible que es funcin de la variable de medida. La ampliacin de
los sentidos para adquirir un conocimiento de cantidades fsicas que por su
naturaleza o tamao, no pueden ser percibidas directamente por los sentidos.

Los ultrasonidos son una radiacin mecnica de frecuencia superior a los

audibles (20Khz). Toda radiacin al incidir sobre un objeto, en parte se
refleja, en parte se transmite y en parte es absorbida. Si adems hay un
movimiento relativo entre la fuente de radiacin y el reflector, se produce
un cambio de frecuencia de la radiacin (efecto Doppler).Todas estas
propiedades de la interaccin de una radiacin con un objeto han sido
aplicadas en mayor o menor grado a la medida de diversas magnitudes
fsicas. El poder de penetracin de la radiacin permite que muchas de
estas aplicaciones sean totalmente no invasivas, es decir, que no acceda
al interior del recinto donde se producen los cambios que se desean
detectar.
En funcin del tiempo que tarda el sonido en rebotar y volver, se calcula la
distancia a la que se encuentra dicho objeto.

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Fig.2

4.4 QU ES EL PUENTE H? QE APLICACIN TIENE?

Es un circuito electrnico que generalmente se usa para permitir a un motor

elctrico DC girar en ambos sentidos, avance y retroceso. Son ampliamente
usados en robtica y como convertidores de potencia. Los puentes H estn
disponibles como circuitos integrados.

Aplicacin: Como hemos dicho el puente H se usa para invertir el giro de un motor,
pero tambin puede usarse para frenarlo (de manera brusca), al hacer un corto
entre las bornas del motor, o incluso puede usarse para permitir que el motor frene
bajo su propia inercia, cuando desconectamos el motor de la fuente que lo
alimenta. En el siguiente cuadro se resumen las diferentes acciones.

Fig.3

V. DESCRIPCION DEL PROYECTO:

Esta aplicacin del sistema de control es relativamente sencilla, ya que, con el sensor
de ultrasonidos mediremos cuanta distancia hay hasta el lquido. Debemos conocer el
recipiente para saber cunta cantidad cabe y que medida se obtiene cuando est
lleno. Lo mismo haremos cuando el recipiente est vaco. Esto se llama calibracin.

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La pantalla LCD nos mostrar el porcentaje de lquido que nos queda en el recipiente
y su equivalente en litros.

En este proyecto haremos uso de las matemticas a nivel bsico y de la programacin

a un nivel medio. Todo ser explicando paso a paso mediante el desarrollo del
informe.

El proyecto va a constar de diferentes fases donde iremos avanzando para conseguir

nuestro objetivo.

Circuito elctrico, conectando los componentes

Probar todos los componentes y conexiones
Montando el sensor en la cubeta
Mostrando los datos en el LCD

VI. CONSIDERACIONES INICIALES

6.1 Se necesita hallar el caudal de la bomba, para ello
6.2 Hallaremos la ecuacin Caudal (Q) vs tensin de alimentacin de la bomba (V)
6.3 El rea transversal del recipiente(tanque elevado) es:

VII. MODELAMIENTO MATEMTICO

VIII. MATERIALES UTIIZADOS

IX. DESARROLLO DE PROYECTO

9.1 PROGRAMACIN DE SISTEMA PID EN ARDUINO
9.2 MAQUETA ELEBORADA
Se pint un rea de madera para simular el rea verde.

Se elabor un soporte de madera para sostener el recipiente o tanque

elevado y se forro con planchas de madera para darle la forma de un edificio.

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Se procede a realizar el pintado del edificio

Acabado final.

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9.3 .

X. CONCLUSIONES
En este proyecto se ha invertido una gran cantidad de tiempo en la programacin eso
muchas veces no es cuantificable pero que finalmente se obtuvo la programacin
deseada.
En todo el desarrollo del proyecto se ha obtenido modelos matemticos en el sistema
de llenado del tanque que es llevado de la parte inferior a la parte superior con ayuda
del PID, adems incluidos los dems materiales.
Por otra parte, pudimos apreciar cierto margen de error y perturbaciones a la hora de
hacer los clculos con los datos mostrados en la pantalla LCD, pero se hace un poco
mas factible si se utiliza algn software y al uso del microprocesador Arduino UNO. Por
lo tanto, podemos decir que nuestro proyecto sali de manera satisfactoria, pudiendo
demostrar las utilidades de la automatizacin.

XI. RECOMENDACIONES
No desconectar bruscamente el cable usb, mientras se est cargando el
programa hacia el Arduino de la pc.

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Si se est aprendiendo el lenguaje de programacin, empezar por los conceptos

bsicos de estructura, comparadores y tipos de datos.
Si se trabajan con protoboard como agente de entrada o salida con el Arduino, no
utilizar ms de 5 voltios, esto que en cualquier caso no se llegar a daar ningn
puerto del Arduino.
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o
sistema se necesita, al menos:
Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro, caudalmetro,
manmetro, etc).
Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.
Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia
elctrica, motor, vlvula, bomba, etc).

XII. BIBLIOGRAFA

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