Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Vicerrectoría Académica y de Investigación

Syllabus de curso Robótica

1. IDENTIFICACIÓN DE CURSO

Escuela o unidad: Escuela de Ciencias

Sigla: ECBTI
Básicas, Tecnología e Ingeniería
Campo de formación: Formación
Nivel: Profesional disciplinar
Curso: Robótica Código: 299011
Tipología de curso: Metodológico N° de créditos: 3
Diseñador de curso: Sandra Isabel Actualizador de curso: Sandra Isabel
Vargas López Vargas López
Fecha de actualización: 17 de
Fecha de elaboración: Junio 10 de 2017
Noviembre de 2017
Descripción del curso:
Robótica, 299011, es un curso metodológico de 3 créditos académicos, perteneciente
al Campo de formación Ingeniería Aplicada, es electivo para los programas de
Ingeniería Electrónica, e Ingeniería de Sistemas, y Obligatorio para el programa de
Tecnología en automatización. Pertenece a la línea de profundización en
Automatización en el programa de Ingeniería Electrónica.
El curso se desarrolla en 16 semanas y posee 3 unidades, en las cuales se
proporcionan los fundamentos principales de Robótica, las herramientas matemáticas
necesarias para el modelamiento de un robot, los conceptos bases para la
programación de un robot y sus aplicaciones.

Tiene como propósito principal que el estudiante describa y analice de manera amplia
y suficiente las nociones, conceptos y modelos de robots industriales de manera que
le permitan formular proyectos de automatización que requieran de la tecnología
robótica para su correcta aplicación en el sector industrial.

2. INTENCIONALIDADES FORMATIVAS

Propósitos de formación del curso:

 Proporcionar conocimientos básicos acerca de las características, funcionalidad,

estructura y funcionamiento de los diferentes elementos básicos que componen un
robot.
 Utilizar el formulamiento matemático del problema cinemático inverso y
cinemático directo para aplicarlo en la modelamiento de un brazo robótico

 Identificar las características de los lenguajes de programación de robots para

desarrollar programas que permitan implementar aplicaciones con sistemas
robóticos.
Competencias del curso:

 El estudiante analiza la estructura y elementos que componen un sistema

robótico para determinar su morfología, sistema de coordenadas y volumen de
trabajo.

 El estudiante aplica el modelo cinemático directo e inverso para modelar sistemas

robóticos articulados utilizando las matrices de transformación.

 El estudiante utiliza software de programación de robots, para el diseño y

simulación de aplicaciones industriales relacionadas con su entorno.

3. CONTENIDOS DEL CURSO

Unidades/temas Recursos educativos requeridos

UNIDAD 1. Conceptos Barrientos, A., Peñin, L. F., Balaguer, C., &Aracil, R.
Generales de sistemas (2007). Fundamentos de robótica. Segunda Edición. Pag
robóticos 1 a 63. McGraw-Hill, Interamericana de España.
Recuperado de
- Antecedentes http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/rea
- Clasificación y der.action?docID=10566097
aplicaciones de
sistemas robóticos
- Morfología del robot Saha, S. K. (2000). Introducción a la Robótica. McGraw-
Hill Interamericana. Pags 52 a 75. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/rea
der.action?docID=10515179

Vargas, S. (2017). Morfología del robot. [video].

Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/12432
UNIDAD 2. Cinemática Barrientos, A., Peñin, L. F., Balaguer, C., & Aracil, R.
del robot. (2007). Fundamentos de robótica. Segunda Edición. Pag
65 a 214. McGraw-Hill, Interamericana de España.
- Herramientas Recuperado de
matemáticas y http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/rea
matrices de der.action?docID=10566097
transformación
- Cinemática Directa Saha, S. K. (2000). Introducción a la Robótica. McGraw-
- Cinemática inversa Hill Interamericana. Pag 112 a 130. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/rea
der.action?docID=10515179

Vargas, S. (2017). Cinemática directa. [video].

Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/12434

UNIDAD 3. Barrientos, A., Peñin, L. F., Balaguer, C., & Aracil, R.

Programación y (2007). Fundamentos de robótica. Segunda Edición. Pag
Actualidad en Robótica 355 a 400. Y 483 a 587. McGraw-Hill, Interamericana de
España. Recuperado de
- Programación de http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/rea
robots der.action?docID=10566097
- Teleoperación
- Visión artificial Saha, S. K. (2000). Introducción a la Robótica. McGraw-
Hill. Interamericana. Pag 316 a 337. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/rea
der.action?docID=10515179

Vargas, S. (2017). Programación de robots. [video].

Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/12433
Recursos educativos adicionales para el curso:

Unidad 1:

Legnani, G., &Fassi, I. (2012). Robotics: State of the Art and Future Trends. New
York: Nova Science Publishers, Inc. Recuperado de

http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2051/login.aspx?direct=true&db=nlebk&AN=54
1720&lang=es&site=eds-live
Martínez, J. j., Jorquera, D. d., & Pérez, F. p. (2006). Un nuevo enfoque en las
Arquitecturas robóticas. (Spanish). Servicios Electrónicos Para La Sociedad De La
Información. Desarrollo De Grandes Aplicaciones Distribuidas Sobre Internet, 147-
165. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2051/login.aspx?direct=true&db=lls&AN=43861
756&lang=es&site=eds-live

Unidad 2:

Arnáez Braschi, E. (2015). Enfoque práctico de la teoría de robots. Con aplicaciones

en Matlab. Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC). Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=1&docID=1
1127145&tm=1499207822286

Hermosilla, D. M., & Castilla Pérez, A. (2016). Generación de trayectorias para el

brazo robótico (ArmX). Ingenieria Electronica, Automatica Y Comunicaciones, 37(3),
58-71. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2051/login.aspx?direct=true&db=a9h&AN=1193
17869&lang=es&site=eds-live

Unidad 3:

Hoyos-Gutiérrez, J., Peña, C., Prieto, F., Cárdenas, P., & Núñez, M. (2014). Sistema
de bajo costo para la programación por demostración del agarre de objetos en
robótica. Journal Of Research Of The University Of Quindio, 25(1), 40-45.
Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2051/login.aspx?direct=true&db=a9h&AN=1199
59903&lang=es&site=eds-live

Žlajpah, L. (2008). Simulation in robotics. Mathematics and Computers in

Simulation, 79(4), 879-897. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2069/science/article/pii/S0378475408001183?

Abreu, P. p., Barbosa, M. m., & Lopes, A. a. (2015). Experiments with a Virtual Lab
for Industrial Robots Programming. International Journal Of Online
Engineering, 11(5), 10-16. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2051/login.aspx?direct=true&db=aci&AN=1099
71173&lang=es&site=eds-live

Muzan, I. W., Faisal, T., Al-Assadi, H. M. A. A., & Iwan, M. (2012). Implementation
of industrial robot for painting applications. Procedia Engineering, 41, 1329-1335.
Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2069/science/article/pii/S187770581202718X?

4. ESTRATEGIA DE APRENDIZAJE

Descripción de la estrategia de aprendizaje:

El curso se desarrolla mediante la estrategia de aprendizaje basado en proyectos, en
este método de enseñanza los estudiantes planean, implementan y evalúan proyectos
que tienen aplicación en el mundo real y en su contexto. Los estudiantes debaten
ideas, planifican, controlan factores implicados en el proyecto, dirigen experimentos,
establecen resultados.

El punto de partida del proceso de aprendizaje es el enunciado de un proyecto que los

estudiantes deben llevar a cabo, organizados en grupos que para el caso de la UNAD
es de 5 participantes por grupo. Cada grupo debe:

- Identificar qué cosas ya sabe y qué cosas debería aprender el grupo para abordar
el proyecto

- Establecer y llevar a cabo un plan de aprendizaje

- Revisar el proyecto a la luz del aprendizaje adquirido y volver a identificar

nuevos aprendizajes necesarios.

Para el desarrollo del curso, este se dividirá en 6 Fases, en cada una de ellas se
elabora una etapa del proyecto solicitado.

Fase 1 - Analizar las competencias, contenidos temáticos y presaberes del curso. El

estudiante debe leer el syllabus del curso en el entorno de conocimiento, leer los
acuerdos del curso y decidir si los acepta o no los acepta, saluda y se debe presentar
ante los compañeros y el tutor en el foro general del curso, revisar la agenda del curso
y demás documentos y recursos en los diferentes entornos de aprendizaje,
posteriormente desarrollar las actividades planteadas en la guía de actividades.
Fase 2 - Conceptualizar aspectos generales de un sistema robótico. El estudiante debe
revisar los conceptos generales de un sistema robótico, los elementos que componen,
y con base en esto determinar cuál es la estructura física más conveniente para el
proyecto a desarrollar, y definir aspectos como longitud de los eslabones, volumen de
trabajo y capacidad de carga etc.

Fase 3 - Realizar el modelamiento cinemático de un sistema robótico. El estudiante

revisa los conceptos de matrices de transformación homogénea, parámetros Denavit
Hartenberg, cinemática directa e inversa y posteriormente realizar el modelamiento
matemático acorde a la estructura robótica seleccionada en la Fase 2.

Fase 4 - Programar movimientos en sistemas robóticos. El estudiante utiliza software

específico para programación de robot, para simular los movimientos y tareas del
sistema robótico en el proyecto a desarrollar.

Fase 5 - Evaluar los conceptos aprendidos mediante una prueba tipo cuestionario.

Fase 6 - Consolidar y sustentar el desarrollo del proyecto planteado. El estudiante

realiza una presentación de los resultados obtenidos en cada fase de desarrollo de la
estrategia de aprendizaje con el fin de consolidar el proyecto planteado.

5. DISTRIBUCIÓN DE LAS ACTIVIDADES ACADÉMICAS DEL CURSO

Semana Contenidos a Actividad a desarrollar según la

desarrollar estrategia de aprendizaje
1y2 Reconocimiento del curso, Fase 1 - Analizar las competencias,
Unidades 1,2, y 3. contenidos temáticos y presaberes del curso

De manera individual el estudiante debe leer

el syllabus del curso en el entorno de
conocimiento, leer los acuerdos del curso y
decidir si los acepta o no los acepta, saluda y
se debe presentar ante los compañeros y el
tutor en el foro general del curso, revisar la
agenda del curso y demás documentos y
recursos en los diferentes entornos de
aprendizaje.
 Posteriormente desarrollar la actividad
planteada en la guía de actividades.

3 Definición y clasificación Fase 2 - Conceptualizar aspectos generales

de los robots de un sistema robótico. El estudiante debe
revisar la definición de un robot y su
clasificación
4 Revisión de antecedentes Fase 2 - Conceptualizar aspectos generales
de un sistema robótico. El estudiante debe
realizar una revisión de antecedentes frente
al uso de los sistemas robóticos relacionados
con el proyecto a resolver.
5 Morfología del robot: Fase 2 - Conceptualizar aspectos generales
estructura mecánica, de un sistema robótico. El estudiante debe
sensores, actuadores en realizar una revisión de la morfología del
sistemas robóticos. robot: estructura, sensores, actuadores y
elementos terminales.
6 Morfología del robot: Fase 2 - Conceptualizar aspectos generales
estructura mecánica, de un sistema robótico. El estudiante debe
sensores, actuadores en determinar cuál es la estructura física más
sistemas robóticos. conveniente para el proyecto a desarrollar, y
definir aspectos como longitud de los
eslabones, volumen de trabajo y capacidad de
carga, sensores y actuadores a utilizar.
7y8 Herramientas Fase 3 - Realizar el modelamiento
matemáticas: matemático de un sistema robótico. El
representación de la estudiante debe revisar las definiciones de
posición y orientación matrices de rotación y transformación como
herramientas matemáticas para representar la
Matrices de posición y orientación en un sistema robótico.
transformación
homogénea.
9 y 10 Modelo Cinemático directo Fase 3 - Realizar el modelamiento
e inverso del robot. matemático de un sistema robótico. El
estudiante realiza y simula, el modelo
Parámetros de Denavit cinemático directo o inverso de la estructura
Hartenberg robótica seleccionada en la fase 2 para el
desarrollo del proyecto.
11 y 12 Programación de robots Fase 4 - Programar movimientos en sistemas
Teleoperación robóticos. El estudiante consulta entorno,
 lenguaje de programación, características de
softwares de programación de robots.

Fase 5 - El estudiante presenta una prueba

tipo cuestionario, la cual está disponible hasta
la semana 14
13 y 14 Programación de robots Fase 4 - Programar movimientos en sistemas
Teleoperación robóticos. El estudiante realiza un programa
Visión artificial donde simule los movimientos y tareas del
sistema robótico en el proyecto a desarrollar.

Fase 5 - El estudiante presenta una prueba

tipo cuestionario, la cual está disponible hasta
la semana 14.
15 y 16 Unidad 1, 2 y 3 Fase 6 - Consolidar y sustentar el desarrollo
del proyecto planteado. El estudiante realiza
una presentación de los resultados obtenidos
en cada fase de desarrollo de la estrategia de
aprendizaje con el fin de consolidar el proyecto
planteado. Esta presentación debe contener:

- Objetivo del proyecto

- Elementos a usar en la construcción del
sistema robótico: (Estructura mecánica,
Sensores, Actuadores, Controladores)
- Modelo cinemático directo o inverso del
sistema robótico, incluyendo el análisis
matemático apoyado en las matrices de
transformación.
- URL video del programa que simule los
movimientos y tareas del sistema robótico
en el proyecto a desarrollar.
- Presupuesto aproximado requerido para la
ejecución del proyecto
- Conclusiones y/o recomendaciones
- Referencias bibliográficas

6. ESTRATEGIAS DE ACOMPAÑAMIENTO DOCENTE

Descripción de las estrategias de acompañamiento docente a utilizar en
este curso.

Acompañamiento permanente en los diferentes espacios de comunicación asíncrona,

como son foro de noticias, foro general del curso y foros de trabajo colaborativo,
mensajería interna, y correo electrónico, dando respuesta oportuna y pertinente a
las dudas e inquietudes planteadas por los estudiantes.

Acompañamiento en los espacios síncronos: brindando atención por Skype en los

horarios señalados en la agenda de acompañamiento docente.

Realización de encuentros sincrónico vía web conference, mínimo una por cada
unidad del curso

Organización de CIPAS (Círculos de Interacción y participación académica y social),

para promover las comunidades de aprendizaje y resolver inquietudes referentes al
contenido del curso.

7. PLAN DE EVALUACIÓN DEL CURSO

Númer
Momentos Productos a entregar Puntaje Ponderaci
o de
de la según la estrategia de máximo/500 ón/500
seman
evaluación aprendizaje puntos puntos
a
Producto individual en
formato PDF, con las
actividades descritas en la
guía de actividades para la
1-2 Inicial 25 25
Fase 1 - Analizar las
competencias, contenidos
temáticos y presaberes del
curso.
Producto grupal en formato
PDF, con las actividades
descritas en la guía de
Intermedia
3-6 actividades para la Fase 2 - 350 100
Unidad 1
Conceptualizar aspectos
generales de un sistema
robótico.
 Producto grupal en formato
PDF, con las actividades
descritas en la guía de
Intermedia
7-10 actividades para la Fase 3 - 100
Unidad 2
Realizar el modelamiento
matemático de un sistema
robótico.
Producto grupal en formato
PDF, con las actividades
descritas en la guía de
100
Intermedia actividades para la Fase 4 -
11-14
Unidad 3 Programar movimientos en
sistemas robóticos.
Desarrollo Fase 5: actividad
50
individual tipo cuestionario.
Producto grupal en formato
ppt o pdf, con las actividades
descritas en la guía de
15-16 Final actividades para la Fase 6 - 125 125
Consolidar y sustentar el
desarrollo del proyecto
planteado.
Puntaje Total 500 puntos 500
puntos