Arturo Quirantes Sierra -Apuntes de Física 1

Arturo Quirantes Sierra - Apuntes de Física

INTRODUCCIÓN AL ÁLGEBRA Y ANÁLISIS VECTORIALES

1 - Magnitudes vectoriales.
2 - Operaciones vectoriales algebraicas.
3 - Momentos de un vector.
4 - Sistema de coordenadas.
5 - Introducción al análisis vectorial.
6 - Cambios del sistema de referencia.

1 - Magnitudes vectoriales.

Existen magnitudes cuyas cantidades se determinan dando un solo dato numérico

algebraico, como por ejemplo, la temperatura de un punto del espacio o la masa de un cuerpo;
se suele llamar escalar a tal dato. Pero a menudo, un solo dato numérico no basta para
especificar una sola cantidad, fundamentalmente debido a que dicha magnitud tiene una cualidad
de direccionalidad; así, para determinar el efecto de una fuerza sobre un cuerpo no basta con dar
la intensidad de dicha fuerza, sino que es necesario especificar en qué dirección y sentido se
aplica, ya que éstos determinarán el resultado final. Es necesario, pues, dar información
adicional sobre la entidad fuerza. Para especificar entes asociados a una idea de dirección se
utilizan entes llamados vectores. La definición más general de vector engloba un conjunto de
propiedades generales que pueden ser cumplidas por gran tipo de entidades (desde rayas
orientadas en un papel a funciones integrables de variable real), por lo que nos centraremos en
la idea tradicional de vector como algo representado por un segmento orientado.

En un espacio tridimensional ordinario (euclideo), un vector queda caracterizado por su

dirección, sentido y módulo. Dirección es la característica de direccionalidad dada por una recta
(distintas rectas no paralelas señalan distintas direcciones; dos rectas paralelas indican la misma
dirección), sentido es cada una da las dos posibilidades de movimiento en una recta, y módulo
es la longitud del segmento. La velocidad, por ejemplo, viene dada por un vector; si suponemos
desplazamientos rectos, la dirección indica el tipo de trayectoria que se efectúa (Madrid-
Valencia, Jaén-Motril, etc), el sentido indica hacia dónde se va (de Jaén a Motril, o de Motril a
Jaén), y el módulo indica la rapidez con que nos movemos; como puede verse, el velocímetro de
un coche es, en realidad, solamente el "modulímetro", puesto que indica el módulo de la
velocidad. Es importante diferenciar los conceptos de dirección y módulo que, a menudo, y por
abuso de lenguaje, se interpretan como sinónimos: el propio código de la circulación habla de
"dirección única", cuando el término preciso es el de "sentido único" (buen argumento a la hora
de recurrir una multa).
 Introducción al Álgebra y Análisis vectoriales 2

Para que dos vectores sean iguales (equipolentes, según la terminología matemática al
uso), han de tener igual dirección, sentido y módulo. Esto es estrictamente cierto para los
llamados vectores libres. Los vectores deslizantes, por contra, exigen que no solamente la
dirección, sino la recta en la que se apoyan, sean la misma. Dos vectores paralelos pero que
yazcan en rectas distintas serán iguales si son libres, no si son deslizantes.

En lo que sigue, y mientras no se advierta de lo contrario, se suponen que los vectores que
vamos a utilizar serán libres. Las magnitudes vectoriales vienen representadas tradicionalmente
por letras en negrita: a, C... El módulo de un vector viene dado por el vector encerrado entre
barras, o bien como una letra sin negrita: A = *A*. A veces, en especial si estamos interesados
en su representación gráfica, se denota un vector dando sus puntos extremos: un vector que tiene
su origen en M y acaba en N puede venir dado por A = MN. Un vector MM es igual al vector
cero, y tiene módulo nulo; se representa por 0.

Los vectores que tienen módulo igual a la unidad se denominan vectores unitarios o
versores. Un vector unitario se representa, por lo general, con un acento circunflejo (existen
otras posibilidades) â. De vector cualquiera puede obtenerse un vector unitario dividiendo éste
por su módulo (véase el apartado de multiplicación escalar-vector): Â = A/*A*

2 - Operaciones vectoriales algebraicas.

Existen dos formas fundamentales de efectuar operaciones con vectores: gráfica y

analíticamente. La formulación analítica requiere introducir conceptos como el de suma,
producto y base de vectores, por lo que se dará posteriormente. El modo gráfico resulta menos
riguroso pero más didáctico y, a menudo, más aclarador. Comenzaremos por él.

2.1 - Suma y diferencia de vectores.

Dados dos vectores A y B, llamamos suma o resultante C = A + B al vector obtenido

aquél que resulta de unir el origen de uno de los vectores sumandos con el extremo del otro
sumando, cuando previamente se ha trasladado el extremo del primero con el origen del segundo
(Fig. 1). De dicha definición geométrica se siguen algunas propiedades:

- Propiedad conmutativa: A+B=B+A

- Propiedad asociativa: (A + B) + C = A + (B + C)
- Vector opuesto -A tal que: A + (-A)

El vector opuesto -A tiene igual dirección y

módulo que el vector A, y sentido opuesto. Estas
propiedades nos permiten sumar toda clase de vectores,
sin importar el orden de dicha suma. Es importante
resaltar que las igualdades son vectoriales, no modulares:
la suma C = A + B no implica que *C* = *A* + *B* (a
Figura 1
menos que A y B tengan igual dirección y sentido).
Según el teorema del coseno, el módulo de la suma es:
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*A% B*' A 2% B 2% 2ABcos2

donde 2 es el ángulo que forman entre sí las direcciones de ambos vectores. La diferencia entre
vectores no es más que la suma de uno por el opuesto del otro: A - B = A + (-B)

2.2 - Producto de un escalar por un vector.

Dado un vector A con módulo A y un escalar p, el producto de un vector por un escalar

pA es un vector que tiene igual dirección que el vector original, un módulo igual a *p*A y un
sentido igual o contrario al de A, según p sea una cantidad positiva o negativa, respectivamente
(Fig. 2). El producto pA y el Ap son equivalentes, y por convenio se le suele denotar de la
primera manera, pA. El cociente de un vector por un escalar no es más que su producto por en
inverso de dicho escalar, A/p = (1/p)A. En el caso p=0, se tiene pA = 0, ya que el módulo del
vector producto sería nulo (por supuesto, no existiría el cociente A/0). El producto de un vector
por un escalar posee las siguientes propiedades:

- Propiedad asociativa:
(pq)A = p(qA)
- Propiedad distributiva respecto a la suma de escalares:
(p+q)A = pA + qA
- Propiedad distributiva respecto a la suma de vectores:
p(A+B) = pA + pB

Figura 2

2.3 - Componentes de un vector. Base vectorial.

En una recta, todos los vectores son paralelos entre sí, y por tanto, tiene igual dirección.
Según la definición del producto de un escalar por un vector, cualquiera de ellos (a excepción del
vector nulo) podrá expresarse como producto de un escalar por otro vector de la recta. Esto
permite elegir uno solo de ellos como referencia y expresar todos los demás dando un dato
numérico (de modo análogo a como se hace al elegir una unidad de una magnitud). En efecto,
si elegimos el vector e como "unidad" en esta recta, cualquier vector A de la recta podrá
expresarse como A=Ae, donde A es una cantidad numérica adecuada. En este ejemplo, e sería
el vector de la base y A sería la "componente" del vector A en la base de vectores formada por
el vector e.

Este tipo de vectores no parece diferir tanto de los escalares, ya que, dada la recta en la
que se encuentran, basta dar una cantidad numérica para dar idea de su módulo y, mediante el
signo, de su sentido. La utilidad de este procedimiento consisten en que podemos extenderlo a
espacios de más de una dimensión. Extrapolando el razonamiento anterior, supongamos un
espacio de n dimensiones. Se puede demostrar que podemos elegir una base formada por n
vectores e1, e2... en de tal manera que cualquier vector A puede descomponerse, esto es,
representarse como suma de vectores de dicha base: A = A1e1+A2e2 ... +Anen. Se puede
 Introducción al Álgebra y Análisis vectoriales 4

representar el vector dando en forma matricial (matriz fila o columna) sus componentes: A =
(A1,A2,...An), en el entendido de que a) se conoce la base de vectores, b) puede haber
componentes nulas (A1 y A5 = 0, por ejemplo).

En el espacio tridimensional ordinario, n=3. Para elegir una base vectorial, se toman tres
rectas concurrentes no coplanarias, esto es, que coincidan en un punto y que no caigan todas en
el mismo plano; en esas condiciones, cualquier vector A se puede expresar como suma de tres
vectores, de forma que cada uno de ellos caiga en una de dichas rectas.

Por simplicidad se suele utilizar el sistema de coordenadas rectangulares (o cartesianas).

En él, las tres rectas utilizadas son perpendiculares entre sí. Se representa como eje X una recta
horizontal (con su parte positiva hacia la derecha), como eje Y una recta vertical (con su parte
positiva hacia la izquierda), y como eje Z una recta perpendicular a las otras dos; si la parte
positiva del eje Z es el que sale del papel hacia el observador, se le llama sistema de coordenadas
a izquierdas, y si la parte positiva es la que se hunde en el papel, se le llama sistema a derechas.

Usaremos un sistema de coordenadas a

derechas para el cálculo analítico (a pesar de que, en
representaciones gráficas, y por su mayor
comodidad, se describa en ocasiones un sistema a
izquierdas). Sean i, j y k los vectores de nuestra
base, pertenecientes respectivamente a los ejes X, Y
y Z; tales vectores serán, evidentemente,
ortogonales (perpendiculares) entre sí. Por
comodidad, estableceremos que estos vectores sean
Figura 3 unitarios, *i* = *j* = *k* = 1 (en el caso general, los
vectores de una base no necesitan ser ni unitarios ni
ortogonales). Entonces, podemos descomponer
cualquier vector A del espacio como:
A' Axi % AyJ % Azk

donde Ax, Ay, Az son las componentes cartesianas del vector A (Fig. 3). Así, el conocimiento
de una magnitud vectorial en un espacio tridimensional requiere el conocimiento de tres números
(en algunas ocasiones aisladas bastará con dar dirección, sentido y módulo). Dada la
ortogonalidad del sistema de coordenadas, el módulo del vector A se obtiene inmediatamente de
sus componentes:
2 2 2
A' Ax % Ay % Ax

Puede efectuarse ahora la suma vectorial y el producto escalar-vector con facilidad. Sean
A=(Axi+Ayj+Azk) y B=(Bxi+Byj+Bzk) dos vectores y p un escalar. Las componentes del vector
suma son:
A% B' (Axi% Ayj% Azk)% (Bxi% Byj% Bzk)' (Ax% Bx)i% (Ay% by)j% (Az% Bz)k

esto es, la componente x del vector suma es la suma de las componentes x de los vectores
sumandos, y similarmente para las componentes y y z. Si usamos la notación de componentes
 Arturo Quirantes Sierra -Apuntes de Física 5

A=(Ax,Ay,Az), B=(Bx,By,Bz), el vector suma tendría componentes (Ax+Bx, Ay+By, Az+Bz). El

procedimiento se extiende sin dificultad para el caso de varios vectores.

El producto de un escalar por un vector pA vendría dado por:

pA' p(Axi% Ayj% Azk)' (pAx)i% (pAy)j% (pAz)k

lo que nos da un vector producto que tiene coordenadas pA=(pAx,pAy,pAz)

Como puede verse, las operaciones suma de vectores y producto escalar-vector nos dan
como resultado un vector. Por contra, el producto se puede definir de manera que nos de bien
un escalar, bien un vector. Estudiaremos ambas posibilidades.

2.4 - Producto escalar de dos vectores.

Dados dos vectores A y B que forman entre sí un ángulo 2, se define el producto escalar
como un escalar (número real) dado por:
A@B' ABcos2
Usaremos el símbolo del punto · para el producto escalar, dejando las aspas × para
denotar el producto vectorial. Como puede verse, este producto arroja un escalar, esto es, un
número real. Dicho producto será un número positivo, negativo o nulo según el ángulo formado
por los vectores sea agudo, obtuso o recto. Si las direcciones son iguales, el producto escalar vale
simplemente A·A = A·A = A2. Puesto que Bcos2 represente la proyección del vector B sobre la
dirección del vector A, puede definirse también como el producto del módulo de uno de ellos por
la proyección del otro sobre él.

Analíticamente, el producto escalar de dos vectores A=(Ax,Ay,Az) y B=(Bx,By,Bz) es:

A@B' AxBx% AyBy% AzBZ

lo cual puede comprobarse fácilmente, teniendo en cuenta las siguientes relaciones:

i@i' j@j' k@k' 1
i@j' j@k' k@i' 0
El producto escalar cumple las siguientes propiedades:

- Propiedad conmutativa: A·B = B·A

- Propiedad distributiva respecto a la suma vectorial: A·(B+C) = (A·B)+(A·C)
- Propiedad asociativa respecto al producto por escalar: p(A·B) = (pA)·B = A·(pB)

Dos de las propiedades del producto escalar son de especial interés:

1) De la definición del producto escalar, se sigue: cos2 = A@B / AB, lo que nos permite
determinar el ángulo que forman dos vectores sin necesidad de establecer relaciones gráficas.
 Introducción al Álgebra y Análisis vectoriales 6

2) Un coseno vale cero cuando su argumento vale 90º. Por tanto, dos vectores son
perpendiculares si y sólo si su producto escalar vale cero. Obsérvese que el producto escalar
puede ser cero sin que ni uno ni otro vector sean nulos.

2.5 - Producto vectorial de dos vectores.

El producto vectorial tiene una definición algo más compleja. Ello no se debe a simple
capricho, sino a un propósito determinado, ya que dicha operación aparecerá a menudo en
cálculos de Física. Puesto que su definición mediante componentes es poco intuitiva,
comenzaremos por dar sus tres características principales: dirección, sentido y módulo.

Sean dos vectores A=(Ax,Ay,Az) y B=(Bx,By,Bz). El vector producto vectorial C=A×B

tiene las siguientes características:

- Módulo. Si los vectores A y B forman un ángulo 2 entre sí, el módulo del producto
vectorial es C = ABsen2
- Dirección. El producto vectorial es perpendicular al plano formado por los vectores A
y B.
- Sentido. Existen varias reglas mnemotécnicas para recordarlo. La más usual es la
llamada regla del tornillo (o del sacacorchos): el sentido del vector producto es el sentido de
avance de un tornillo o sacacorchos que gire tendiendo a hacer coincidir, por el camino más corto,
la dirección del primer vector con la dirección del segundo vector.

Como ejemplo: supongamos una pared con dos vectores, el A en la dirección vertical,
sentido hacia arriba, y el B en la dirección horizontal, sentido hacia la izquierda. Para llevar el
vector A hacia el B habría que girar en el sentido contrario al de las agujas del reloj. Un tornillo
girando en ese sentido se desatornillaría, esto es, saldría fuera de la pared; por tanto, el sentido
del vector A×B es hacia fuera de la pared.

Una regla equivalente es la regla de la mano derecha. Póngase la mano derecha abierta,
de canto, sobre el vector A, y gírese la mano un ángulo menor de 180º hasta hacerla coincidir con
la dirección del vector B. El pulgar indica el sentido del vector producto. En el ejemplo anterior,
para ir de la dirección vertical (hacia arriba) a la horizontal (hacia la izquierda), habría de ponerse
la mano con el pulgar apuntando hacia fuera de la pared. Ninguna de estas reglas sirve si los dos
vectores son paralelos, pero en ese caso sen2=0 y el producto vectorial es igual al vector nulo.

El producto vectorial cumple las siguientes propiedades:

- Propiedad anticonmutativa: B×A = -A×B

- Propiedad distributiva respecto a la suma vectorial: A×(B+C) = (A×B) + (A×C)
- Propiedad asociativa respecto al producto por escalar: p(A×B) = (pA)×B = A×(pB)
- Paralelismo. A y B son paralelos sí y sólo si: A×B = 0
- No asociatividad. Salvo excepciones, se tiene: A×(B×C) … (A×B)×C
- Relaciones útiles: A·(B×C) = B·(C×A) = C·(A×B)
A×(B×C) = B(A·C) - C(A·B)
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Hay que recordar constantemente que, al contrario que el escalar, el producto vectorial
no es conmutativo. Esto es una fuente continua de errores en la práctica. Tampoco tiene
operación inversa; esto es, si A×X = C, por lo general no existen solución única para X.

Los vectores i, j, k cumplen las siguientes relaciones:

i×i' 0 i×j' k i×k' & j
j×j' 0 j×k' i j×i' & k
k×k' 0 k×i' j k×j' & i
Nótese cómo los productos vectoriales son positivos cuando los vectores que intervienen en ellos
siguen el orden cíclico i-j-k-i-j-k; en caso contrario, son negativos.

Con ello, mas la propiedad distributiva respecto a la suma, puede expresarse el producto
vectorial analíticamente:
A@B' (AyBz& AzBy)i% (AzBx& AxBz)j% (AxBy& AyBx)k

expresión que puede escribirse de forma más compacta en forma de determinante:

i j k
A@B' det Ax Ay Az
Bx B y Bz

De la definición puede comprobarse que el

módulo del producto vectorial representa el área del
paralelogramo definido por los vectores A y B. (Fig. 4).
Esto nos permite asociar un vector a una superficie, lo
cual, aunque parezca rebuscado, es de gran utilidad en
muchas aplicaciones. En general, podemos extender esta
representación a cualquier superficie plana, puesto que
podemos descomponerla en un número de Figura 4
paralelogramos, y representar cualquier superficie plana
por un vector S:

- Perpendicular a la superficie plana

- Con un módulo igual a su área.
- Y cuyo sentido sea el del avance de un tornillo que girase en el sentido atribuido
anteriormente al contorno de la superficie. Este sentido es, en la mayoría de los casos, arbitrario,
y se puede escoger según sea más cómodo. Si la superficie no es plana, podemos dividirla en un
número muy grande de pequeñas superficies elementales que podamos considerar planas, y
representables cada una de ellas por un vector si; sumando los vectores que representan esas
superficies elementales se obtendrá el vector S que caracteriza la superficie completa. Si la
superficie es cerrada, se supone que todos los vectores si tiene la dirección hacia fuera del
volumen encerrado.
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Finalmente, vale la pena introducir el producto mixto de tres vectores A, B y C, en ese

orden, como A·(B×C). Como puede verse, representa un escalar. Tiene interés, entre otras cosas,
porque representa el volumen del paralelepípedo determinado por los vectores A, B y C.

3 - Momentos de un vector.

Hemos establecido las reglas del Álgebra Vectorial para vectores libres, esto es, aquellos
que no dependen de una recta dada, sino de una dirección. Así, para la suma de vectores, no
había inconveniente en desplazar los vectores hasta que el origen de uno y el extremo de otro
coincidiesen. Pero no es el caso de los vectores deslizantes, ya que sus propiedades dependen
de la recta de acción en la que estén. Puesto que algunas magnitudes han de estar representadas
necesariamente por vectores deslizantes, debemos establecer nuevas reglas para ellos. Esto nos
lleva al concepto de momentos.

Sea F un vector deslizante, P el punto de aplicación de dicho vector sobre su recta

soporte, y sea O un punto cualquiera del espacio. Si llamamos r=OP al vector de posición de P
respecto al punto O, se define el momento del vector F respecto al punto O como:
Mo' r×F

Esto presupone que el momento no depende del punto de aplicación P. En efecto, si cogemos
otro punto P´ obtendremos otro momento Mo´. Su diferencia será:
M o´& Mo' OP×F& OP´×F' (OP& OP´)×F' P´P×F

que es nulo puesto que los vectores P´P y F son paralelos. Si b es la distancia entre el punto O
y la recta de acción, el módulo del momento es simplemente Mo=Fb

Es importante señalar que el momento depende del punto O, origen de momentos. Si se

escoge otro punto O´, los momentos Mo y Mo´ no serán por lo general iguales. En efecto,
Mo´' O´P×F' (O´O% OP)×F' M o% O´O×F

esto es, el momento Mo´ respecto del nuevo punto es igual al momento Mo respecto al primer
punto mas el producto vectorial del vector O´O por F. Estos momentos solamente serán iguales
cuando O´O sea paralelo a F. Por otro lado, el momento de una suma de vectores deslizantes
concurrentes en un punto es igual a la suma de los momentos de cada vector:
M' r×(F1% F2...% Fn)' r×F1% R×F2...% r×F n' M1% M2...% Mn

(teorema de Varignon).

4 - Sistema de coordenadas.

Para determinar la posición de un vector en el espacio tridimensional, han de darse tres

parámetros o coordenadas, dos si nos ceñimos al plano. Estos parámetros dependerá del tipo de
sistema de coordenadas que estemos considerando. En dicho sistema, cualquier vector puede
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descomponerse como suma de tres vectores. Evidentemente, si la base de vectores cambia,

también lo harán sus coordenadas. Un sistema de coordenadas viene determinado por su base
de vectores y por tres coordenadas que caracterizan un vector.

En el sistema de coordenadas cartesiano, o rectangular, tres vectores i, j, k mutuamente

perpendiculares y de módulo unidad definen tres ejes X, Y, Z, como se ha visto anteriormente
(Fig. 3). Sin embargo, no siempre resulta útil o conveniente emplear el sistema coordenado
cartesiano. Presentaremos aquí algunos de los más empleados.

En dos dimensiones coexisten habitualmente

dos tipos de sistemas: el de coordenadas cartesianas y
el de coordenadas polares. Éste no tiene como
parámetros dos distancias (componentes X e Y), sino
una distancia y un ángulo. En este sistema, se dan los
parámetros (R,2), donde R es el módulo del vector y 2
es el ángulo que forma el vector con alguna dirección
conocida (por lo general, el eje horizontal). Se definen
asimismo dos vectores unitarios: R, paralelo al vector
A, y 2, perpendicular a dicho vector (Fig. 5).
Figura 5

Este es un sistema muy empleado en navegación marina y aérea. Cuando, en una película
de guerra submarina, el operador de sonar dice algo como "objetivo en marcación 248, distancia
12", está dando una posición en coordenadas polares: "248" indica el ángulo 2 en grados (donde
cero indica el norte y 90, el Este), y "12" denota la distancia en las unidades adecuadas (millas
o kilómetros). Resulta más útil dar la posición como distancia y dirección, ya que en estos casos
nuestro cerebro lo interpreta de forma más cómoda que dando las coordenadas rectangulares.
Como desventaja, no se cumplen las sencillas reglas que vimos anteriormente para las
operaciones entre coordenadas cartesianas: el ángulo 2 del vector suma no es igual a la suma de
los ángulos de los vectores sumados, y así sucesivamente.

Ambos sistemas resultan muy útiles, y las relaciones que ligan las componentes en uno
y otro son sencillas. Podemos comprobar, por simple trigonometría, la validez de las relaciones
para el cambio de coordenadas polares a rectangulares:
Ax' Rcos2 Ay' Rsen2

y para el cambio de coordenadas rectangulares a polares:

2 2
R' Ax % Ay 2' arctgAy/Ax

donde, además, hay que tener en cuenta a qué cuadrante pertenece el ángulo 2. Una característica
a tener en cuenta en el sistema de coordenadas polares es que sus vectores unitarios R, 2 tienen
direcciones paralela y perpendicular al vector R; si dicho vector varía, también lo hará la
dirección de los vectores. Esto nos da una regla importante: en un sistema de coordenadas, los
vectores unitarios que la caracterizan no tienen por qué ser constantes ni en dirección ni en
sentido. Tampoco necesitan ser mutuamente perpendiculares, aunque por comodidad
 Introducción al Álgebra y Análisis vectoriales 10

supondremos esta condición a menos que se indique lo contrario. La constancia de los vectores
en el sistema cartesiano es una costumbre que no suele darse en otros sistemas de coordenadas.
Esto no supone ningún tipo de restricciones o limitaciones a la hora de operar en un sistema con
vectores no constantes.

En tres dimensiones, existen multitud de

sistemas de coordenadas. Indicaremos aquí dos de
los más utilizados: los de coordenadas cilíndricas y
esféricas. En el sistema de coordenadas cilíndricas,
los tres parámetros que se dan son: la altura z (con
su vector asociado k), la distancia D, o proyección
del vector sobre el plano horizontal (con su vector
unitario D), y el ángulo N formado por D y un plano
vertical (con su vector N) (Fig. 6). La relación de
Figura 6 las coordenadas cilíndricas (z,D,N) con las
rectangulares (Ax,Ay, Az) son:
Ax' DcosN Ay' DsenN Az' z

El sistema de coordenadas esféricas viene

dado por la longitud del vector R y dos ángulos, uno
de ellos medido en un plano vertical (2) y otro en un
plano horizontal (N) (ver Fig. 7). Estas
coordenadas se relacionan con las rectangulares
mediante las relaciones:
Ax' Rsen2cosN
Ay' Rsen2cosN
Az' Rcos2
Figura 7
(las fórmulas de transformación para las
coordenadas cilíndricas y esféricas pueden variar ligeramente, según nuestro convenio de ejes;
si tomamos Y como el eje vertical, las relaciones habrán de variar a tal respecto).

El sistema de coordenadas esféricas es especialmente útil en sistemas donde exista

simetría esférica: por ejemplo, si una vector tiene módulo constante, podemos obtener relaciones
simplificadoras. El caso más habitual es la determinación de las coordenadas de un lugar sobre
la superficie terrestre. Dar longitud y latitud no es otra cosa que señalar la posición de un punto
con tres coordenadas esféricas: los ángulos 2 (igual a 90º - latitud), N (latitud), y el módulo R que,
en este caso, se sobreentiende conocido y constante, ya que no es sino la distancia de la superficie
terrestre al centro de la tierra. Cuán difícil será dar la una ubicación sobre la superficie terrestre
en términos de coordenadas X, Y y Z. La posición de satélites en el espacio se simplifica
grandemente tomando coordenadas esféricas. También se suele dar la posición de las estrellas
en el cielo en término de dos ángulos esféricos: ascensión recta (equivalente a la longitud) y
 Arturo Quirantes Sierra -Apuntes de Física 11

declinación (equivalente a la latitud). En este caso, se supone que los cuerpos celestes se
encuentran infinitamente lejos.

5 - Introducción al análisis vectorial.

5.1 - Campos escalares y vectoriales.

Un concepto interesante para el físico es el de campo. Se hable del concepto de campo

cuando en una región del espacio está definida una propiedad física. Si en cualquier punto de una
zona se siente una fuerza eléctrica, se habla de la existencia de un campo eléctrico; si en cada
punto se define una temperatura (incluso si no se puede medir), se hable de un campo de
temperatura. Según interese, podemos definir campos de fuerzas, de velocidades, de presiones,
... Si la propiedad es un escalar (temperatura), se dice que el campo es un campo escalar; en los
casos en que la propiedad sea vectorial (fuerzas, intensidad eléctrica, presión, etc), se habla de
un campo vectorial.

En general, describiremos los campos escalares y vectoriales, respectivamente, para una

posición r y un instante de tiempo t, como las funciones N(r,t) y A(r,t), respectivamente, o bien
como N(x,y,z,t) y A(x,y,z,t) en coordenadas cartesianas. Si el campo no depende del tiempo,
diremos que es un campo estacionario y lo representaremos como N(x,y,z) o A(x,y,z). Por
contra, si el campo sólo depende del tiempo, pero no de la posición, tendremos un campo
uniforme, representado en esta caso por N(t) ó A(t).

Las propiedades de un campo, ya sea escalar o vectorial, vendrán determinadas por su

función espacio-temporal N(x,y,z,t) ó A(x,y,z,t). La analiticidad de esa función nos permitirá
describir con precisión las propiedades del espacio donde el campo esté definido. No obstante,
resulta de gran ayuda representar gráficamente el campo, ya que nuestra capacidad de percepción
gráfica resulta a menudo de gran ayuda.

Un campo escalar puede representarse gráficamente en el espacio mediante superficies

equiescalares. Se define una superficie equiescalar como el conjunto de los puntos para los que
la función N tiene el mismo valor. Esto es, en un campo escalar de temperaturas, la superficie
N=20 incluye todos los puntos cuya temperatura es de veinte grados. Se suelen tomar las
superficies de tal manera que la diferencia )N entre dos superficies próximas sea siempre la
misma. En el ejemplo anterior, se pueden representar las superficies correspondientes a 10
grados, 20º, 30º, 40º... en cuyo caso no incluiríamos las correspondientes a 12º ó 23.5º. Así, una
mayor cercanía de las superficies equiescalares en una cierta región del espacio indica que el
campo varía rápidamente al movernos por dicha región. En ningún caso pueden las superficies
equiescalares cortarse, ya que en el punto de corte la función N tendría dos valores
simultáneamente, lo que claramente constituye un absurdo. Puesto que suele ser difícil
considerar superficies en el espacio, a menudo se toma un plano y se consideran las líneas de
corte con ese plano, o líneas equiescalares.

En el caso de los campos vectoriales, se suelen dibujar las llamadas líneas de campo: se
definen como líneas que, en cada punto, son tangentes al vector A en ese mismo punto. Se asigna
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a la línea de campo el sentido del campo A, y su espaciamiento es tal que la densidad de líneas
de campo indica la intensidad de éste. Esto es, donde el campo sea más intenso las líneas de
campo estarán más densamente apretadas. Tampoco las líneas de campo pueden cortarse entre
sí: si lo hiciesen, el vector que representa el campo A en el punto de corte tendría dos direcciones
a la vez.

5.2 - Derivada e integral de un vector respecto a un escalar.

En general, las componentes del vector del campo, A, son funciones, y como tal pueden
ser estudiadas analíticamente. Esto nos permite efectuar sobre ellas operaciones tales como
derivación, integración, estudios de continuidad, límites, etc. Supongamos un campo
representado por un vector A que dependa de una variable independiente u (que, en la práctica,
podrá ser cualquier componente de posición, velocidad, tiempo, etc). Si la variable independiente
u experimenta una variación )u, el vector de campo habrá experimentado una variación
)A=A(u+))-A(u). En analogía a la derivación de funciones de variable real, podemos definir el
cociente )A/)u. Definiremos la derivada de un vector A(u) respecto al escalar u como:
dA )A
' lim)u60
du )u
supuesto que dicho límite exista. La derivada es un vector ya que no es sino una diferencia
infinitesimal de vectores dividida por un escalar. Sea A(u)=Ax(u)i+Ay(u)j+Az(u)k. Utilizando
la propiedad distributiva de la derivación, y teniendo en cuenta que los vectores unitarios i, j, k
son constantes (y, por tanto, su derivada es nula), se obtienen las componentes cartesianas del
vector derivada como:
dA dAx dAy dAz
' i% j% k
du du du du
esto, es, las componentes del vector derivada no son más que las derivadas de las componentes.
El vector derivada tiene el cada punto la dirección de la tangente a la curva formada por el
extremo de A conforme varía u.

Sean A(u), B(u), C(u) vectores dependientes de u, N(u) una función escalar que depende
de u, y sea m un escalar. Puesto que las propiedades de la derivación de vectores viene de modo
natural a partir de las propiedades de las funciones escalares Ax(u), Ay(u) y Az(u), se obtienen las
siguientes propiedades:
d dA dB
(A% B)' %
du du du

d dA
(mA)' m
du du

d dN dA
(NA)' A% N
du du du
 Arturo Quirantes Sierra -Apuntes de Física 13

d dA dB
(A@B)' @B% A@
du du du

d dA dB
(A×B)' ×B% A×
du du du

2 2 2
d dA d 2A d Ax d Ay d Ak
/ ' i% j% k
du du du 2 du 2 du 2 du 2
Si en vez de una sola variable u se tiene más, habrá que especificar respecto a qué variable
se está derivando. Así, la función A(x,y,z,t) podrá ser derivada respecto a las coordenadas x,y,z,
y respecto al tiempo (pueden existir otros tipos de variables independientes). De esta manera,
la derivada parcial de A respecto a, digamos, la coordenada z, sería:
MA MAx MAy MAz
' i% j% k
Mz Mz Mz Mz
El diferencial del vector A(x,y,z,t) sería:
dA' dAxi% dAyj% dAzk

donde
MAx MAx MAx MAx
dAx' dx% dy% dz% dt
Mx My Mz Mt
y los diferenciales dAy y dAz se obtienen de manera similar. Como caso particular, el diferencial
del vector de posición en un sistema de coordenadas cartesiano sería dr=dxi+dyj+dzk.

La integral es la operación inversa de la derivación. Se define la integral indefinida del

vector A(u) como:

m m m m
A(u)du' i Ax(u)du% j Ay(u)du% k Az(u)du% C' B(u)% C

donde B(u) no es sino la derivada de A(u) respecto de u. El vector C, constante, aparece debido
a que la integral indefinida se conoce salvo una constante. Se puede generalizar la regla de
Barrow para la integral definida entre u=" y u=$:
$ $

m m du
dB(u) $
A(u)du' du' [B(u)% C]"' B($)& B(")
" "

Fíjese el lector que hemos integrado sobre funciones A que dependen de una sola variable.
Teniendo en cuenta que la función A puede depender de múltiples variables, y que su carácter
vectorial impone nuevas reglas, podemos obtener diversos tipos de integrales y derivadas. Las
que se van a introducir a continuación tienen un propósito y una utilidad concretos. En lo que
sigue se hará una breve introducción de varias funciones que se pueden definir mediante
integraciones y derivaciones sobre funciones escalares o vectoriales. Un análisis detallado de su
 Introducción al Álgebra y Análisis vectoriales 14

utilidad y aplicaciones sería un trabajo extenso y profundo desde el punto de vista matemático;
por ello, se dará una definición y una breve discusión intuitiva sobre su importancia.

5.3 - Gradiente de un campo escalar.

El gradiente es una función vectorial de variable escalar, esto es, toma un vector y lo
convierte en un vector. El gradiente de la función N(x,y,z) se define como:
MN MN MN
LN' i% j% k
Mx My Mz
donde L es el llamado "operador nabla," que por su forma nos recuerda un vector:
M M M
L' i% j% k
Mx My Mz
Téngase en cuenta, no obstante, que nabla tiene que aplicarse sobre un vector o escalar,
y no tiene entidad por sí sola (de modo análogo a como la exponenciación es una operación que
se aplica a un número real para dar la función exponencial). Por ese motivo no se denota el
"vector nabla" como L aunque, por abuso de lenguaje, se denotan productos escalares o
vectoriales L·a, Lxa, como veremos más adelante.

Puede comprobarse que el diferencial dN se puede obtener como producto escalar del
operador nabla por el diferencial de r: dN=LN·dr.

Su utilidad es la siguiente: la superficie equiescalar que pase por el punto Po=(xo,yo,zo)

tendrá como ecuación N=N(xo,yo,zo)=cte. En una región muy próxima al punto Po, N será
prácticamente constante, esto es, dN=0. Puesto que dN=LN·dr=0, esto quiere decir que los
vectores LN (o div(N)) y dr son perpendiculares. El vector dr representa un desplazamiento
infinitesimal; por tanto, el vector LNo (esto es, el vector gradiente en el punto Po) es perpendicular
a la superficie equiescalar que pasa por Po.

Por otro lado, de dN=LN·dr se sigue:

dN dr
' LN@ ' LN@e' *LN*cos2
ds ds
donde ds = *dr*, e=dr/ds es un vector unitario en la dirección del desplazamiento infinitesimal
dr y 2 es el ángulo que forman los vectores LN y dr. Puede verse que dN/ds alcanza un valor
máximo cuando 2=0, esto es, cuando ambos vectores son paralelos. Puesto que dN/ds representa
la variación de N con el desplazamiento ds, resulta que la máxima variación de N en el punto Po
está en la dirección de LN. Esto es, si estamos en una superficie equipotencial y queremos salir
de ella de forma que el campo escalar N varíe lo más rápidamente posible, tenemos que "saltar"
perpendicularmente al vector LN.

En suma, el vector gradiente nos indica en qué cuantía varía N si efectuamos un

desplazamiento infinitesimal dr (dN=LN·dr) y nos señala la dirección en la que el campo N
cambia con mayor rapidez (una dirección igual a la del vector LN).
 Arturo Quirantes Sierra -Apuntes de Física 15

Precaución: en otros sistemas de coordenadas, tanto el gradiente como otros operadores

tendrán distinta expresión. Como ejemplo, he aquí la forma del gradiente en coordenadas
esfericas (R,2,N):
MAR 1 MA2 1 MAN
LA' R̂% 2%
2̂ N
N̂
MR A M2 Asen2 MN

5.4 - Circulación de un campo vectorial.

La circulación es un operador que toma un vector y nos da un escalar. Supongamos un

campo vectorial A. Sea ' una curva dada por el vector de posición r(t). Dicho vector irá
variando entre los puntos a=(xa,ya,za) y b=(xb,yb,zb). En cualquier punto de esa curva, podemos
definir el escalar A·dr, donde dr es una variación infinitesimal del vector r. Podemos definir la
circulación del campo A entre los puntos a y b, a lo largo de la trayectoria ', como:
b xb yb zb

m m m m
C' A@dr' Ax(x,y,z)dx% Ay(x,y,z)dy% Az(x,y,z)dz
a ' xa ya za

donde, en cada punto, las coordenadas (x,y,z) son tales que el punto P=(x,y,z) yace sobre la curva
'. Si se invierte el sentido de la circulación, esto es, si vamos del punto b al punto a, el sentido
de dr cambia, lo que da la siguiente propiedad:
b a

m m
A@dr' & A@dr
a ' b '

Téngase en cuenta que, aunque a=b, la circulación no tiene por qué ser nula. En el caso
de que a=b, esto es, la curva ' sea cerrada, se utiliza la notación:

n
A@dr
'

Si la integral curvilínea es no nula, la circulación entre los puntos a y b depende de la curva, esto
es, del camino elegido para ir de uno a otro. Supongamos dos caminos, '1 y '2. Tomemos la
primera curva para ir de a a b, y la segunda curva para volver de b a a y, por tanto, acabar en el
punto de partida. Según las relaciones anteriores, tendríamos:
b A b b

n m m m m
A@dr' A@dr% a@dr' A@dr& A@dr
a '1 b '2 a '1 a '2

Si la circulación total (de a a b por el camino '1 y de b a a por el camino '2) no es nula (y no tiene
por qué serlo), vemos que:
b b

m m
A@dr… A@dr
a '1 a '2

y, en consecuencia, la circulación depende del camino tomado. Sin embargo, ¿qué pasaría si
+Adr=0? Puede verse a partir de las ecuaciones precedentes: la circulación no dependería del
 Introducción al Álgebra y Análisis vectoriales 16

camino utilizado para ir entre los dos puntos. En este caso, la circulación es simplemente la
diferencia de valores que toma una cierta función U en los puntos inicial y final, esto es, C =
U(final) - U(inicial). A esa función U se la llama función potencial, y el campo A es un campo
conservativo. La relación entre uno y otro es A=LU

Los campos conservativos son de gran importancia en la naturaleza: valgan como

ejemplos el campo gravitatorio y el electrostático (no es conservativo el campo magnético, por
ejemplo). No es en ocasiones fácil hallar la función potencial U a partir del campo A, pero si el
campo es conservativo tal función U existe siempre. La condición necesaria y suficiente para que
el campo vectorial A sea conservativo es que sea nula la circulación de A a lo largo de cualquier
línea cerrada del espacio donde el campo está definido, esto es:

n
A@dr' 0

El significado intuitivo es claro: la circulación C me indica si la variación en A (más

correctamente, la integral de camino de A) depende o no del camino elegido.

5.5 - Flujo, divergencia y rotacional.

Los tres siguientes operadores se aplican sobre un campo vectorial y me dan, bien un
escalar (flujo y divergencia), bien un vector (rotacional).

Sea una superficie, abierta o cerrada, de forma arbitraria. Vimos anteriormente cómo
puede representarse una superficie mediante un vector. Supongamos que nuestra superficie S está
dividida en pequeños elementos infinitamente pequeños ds, y sea A el valor del campo vectorial
en dicho elemento. Si evaluamos la integral de superficie

mS
M' A@ds

obtenemos la cantidad llamada flujo del campo A a través de la superficie S. El significado

intuitivo sería el de indicarnos la "cantidad de campo" que pasa por una superficie. Pongamos
un análogo. Supóngase una ametralladora disparando contra una diana. La cantidad de "campo"
(en este caso, el número de proyectiles) que atraviesa la diana depende: a) de la cantidad de
proyectiles disparados, b) del tamaño de la diana y c) del ángulo formado por la diana y la
trayectoria de los proyectiles. Si la diana es perpendicular a los proyectiles, la cantidad de
orificios sobre ésta sería máximo (o lo que es lo mismo, el vector que representa la diana es
paralelo al "vector A" que representa los proyectiles, y por tanto su producto escalar sería
máximo). Por contra, si la diana es paralela a las trayectorias, esto es, si ponemos la diana "de
canto", ninguna bala la atravesaría. El área de la diana no ha cambiado, el número de balas
disparadas tampoco; es la relación geométrica entre uno y otro lo que se ha alterado. El "flujo
de balas" nos daría la cantidad de proyectiles que atraviesan la diana, tomando en cuenta todos
los factores: una diana arrugada (superficie no plana), una cadencia de tiro variable en el tiempo
y en el espacio, etc.)

Existe una aplicación interesante del flujo. Supóngase una superficie cerrada, y un campo
A que tiene el sentido general de izquierda a derecha. Los elementos ds de la parte izquierda de
 Arturo Quirantes Sierra -Apuntes de Física 17

la superficie formarán un ángulo por lo general mayor de noventa grados con los vectores A sobre
dichos elementos, de modo que la contribución de dicha mitad al flujo total sería negativa. Por
contra, los elementos del lado derecho, de modo general, tenderían a formar ángulos menores de
noventa grados con los vectores A, con lo que los productos A·ds serán positivos. Si el flujo total
es positivo, esto significa que las contribuciones positivas al flujo (las de la derecha) son
superiores a las contribuciones negativas (las de la izquierda); esto será así si el número de líneas
de campo salientes es superior al número de líneas entrantes. Esto significa que algo, en el
interior de la superficie cerrada, "crea" líneas de campo. A este creador de líneas de campo se
le suele llamar fuente del campo. Por contra, si el flujo total es negativo significa que el número
de líneas entrantes es superior al número de líneas salientes, lo que significa que hay algo dentro
de la superficie que se come las líneas de flujo: un sumidero.

Esto es: si el flujo a través de una superficie cerrada es positiva, esto indica que la región
interior a la superficie contiene una fuente de campo; si el flujo es negativo, existe un sumidero.
¿Y si el flujo es nulo? Entonces salen tantas líneas de campo como entran, lo que significa que,
o bien no hay nada dentro, o bien la superficie contiene fuentes y sumideros que se anulan
mutuamente (las líneas de campo que crea una fuente las destruye un sumidero). En
consecuencia, el flujo a través de una superficie cerrada nos indica la presencia de fuentes y
sumideros de campo.

El flujo, pues, nos indica la presencia de fuentes o sumideros en una región del espacio.
Pero no nos indica gran cosa sobre la densidad de fuentes y sumideros. Puede haber dos regiones
del espacio, cada una de ellas encerrada en una superficie cerrada (llamémoslas S1 y S2): Los
flujos a través de S1 y S2 pueden ser iguales, pero si S1 encierra un volumen cien veces superior
a S2, parece claro que en S 2 las fuentes y sumideros parecen estar más apiñados. Necesitaríamos
una herramienta más objetiva para conocer la cantidad de flujo por unidad de volumen.

Bien, dividamos el flujo por el volumen encerrado en la superficie. La cantidad obtenida

es un escalar (puesto que tanto el flujo como el volumen lo son). Sin embargo, dicha cantidad
dependería del volumen tomado, y sería deseable un parámetro que dependa de un punto y no de
una región del espacio; esto es, deseamos obtener una "densidad de flujo" para el punto Po, y no
para una cierta región rodeando dicho punto. En ese caso, tomemos el límite cuando el volumen
tiende a cero. Definimos así el escalar divergencia como:

)V nS
1
L@A' lim)V60 A@ds

Esta definición recuerda a la del gradiente, pero recuérdese que el gradiente tomaba un escalar
y lo convertía en un vector, y aquí sucede lo contrario: el vector A se transforma en el escalar
L·A, también conocido como div(A). L·A=0 para un punto Po significa que no existen fuentes
ni sumideros en dicho punto. Cuando L·A=0 en todo el espacio donde está definido el campo
vectorial A, significa que no hay fuentes o sumideros, esto es, que no nacen ni mueren líneas de
campo. Diremos entonces que el campo vectorial es solenoidal. El campo magnético, por
ejemplo, es solenoidal, ya que las líneas de campo magnético son siempre cerradas.
 Introducción al Álgebra y Análisis vectoriales 18

La expresión de la divergencia en coordenadas cartesianas es más sencilla:

MAx MAy MAz
L@A' % %
Mx My Mz
La notación L·A, con el punto que indica producto escalar, tiene una interpretación que resulta
ahora clara: es como si la divergencia fuese un producto escalar de dos vectores, el "vector" nabla
L visto anteriormente, y el vector A.

De modo similar a como la divergencia caracteriza el comportamiento del flujo en el

entorno de un punto, podemos caracterizar el comportamiento de la circulación alrededor de un
punto. Sea un elemento de volumen LV que contiene al punto P. Definiremos el rotacional del
campo vectorial en el punto P, y lo designaremos por rot A, o por LxA, como el vector dado por:

)V nS
1
rotA' L×A' lim)V60 dS×A

donde la integral de superficie se extiende a la superficie S que delimita el elemento LV

considerado. Existe cierta similitud con la definición de la divergencia. En cierto modo, la
divergencia era una medida de la componente perpendicular del campo en la superficie del
elemento LV, y el rotacional lo es de la componente tangencial a dicha superficie. Viene a
decirnos algo así como si hay o no "remolinos" de campo en un punto. Un campo cuyo rotacional
sea nulo se llama campo irrotacional.

Puede expresarse el rotacional en coordenadas cartesianas como:

MAz MAy MAx MAz MAy MAx
rotA' L×A' & i% & j% & k
My Mz Mz Mx Mx My
o, en notación matricial,
i j k
M M M
rotA' L×A'
Mx My Mz
A x A y Az

5.6 - Teoremas de Gauss y de Stokes.

De los múltiples teoremas integrales, citaremos aquí por su interés dos de ellos: el
teorema de Gauss (o de la divergencia) y el teorema de Stokes (o del rotacional). No daremos
aquí las demostraciones, y nos limitaremos a indicar la necesidad de que la divergencia y el
rotacional sean continuos y acotados en la región de interés.

Sea un campo vectorial A definido en todos los puntos de un volumen V y de la

superficie S que lo delimita. El teorema de Gauss dice: la integral de la divergencia de un campo
vectorial en un volumen V es igual al flujo de dicho campo a través de la superficie S que
delimita al citado volumen V:
 Arturo Quirantes Sierra -Apuntes de Física 19

mV nS
L@AdV' A@dS

Este teorema permite caracterizar los campos solenoidales como aquellos que tienen una
divergencia nula, L·A=0, ya que se suele decir que un campo se solenoidal si su flujo es nulo para
cualquier superficie cerrada sumergida en el campo.

Si el teorema de Gauss liga el flujo con la divergencia, el teorema de Stokes liga la

circulación con el rotacional. Según el teorema de Stokes, la circulación de un campo vectorial
sobre una línea cerrada es igual al flujo del rotacional del campo a través de una superficie
cualquiera limitada por dicha línea cerrada:

mS n
(L×A)@dS' A@dr
'

El teorema de Stokes nos permite relacionar campos conservativos e irrotacionales. Si

un campo A es conservativo, deriva de una función escalar U, esto es, A=LU. Sea una superficie
S arbitraria. En virtud del teorema de Stokes se tiene:

mS nC nC nC
(L×A)@dS' A@dr' LU@dr' dU' 0

Puesto que S es cualquiera, esto fuerza a rotA=0. Esto es, todo campo irritacional es
conservativo, y viceversa. Ello nos permite caracterizar un campo conservativo, bien mediante
la expresión +Adr=0, bien mediante LxA=0.

5.7 - Relaciones útiles.

Existe un operador útil en análisis vectorial, llamado Laplaciana. El operador laplaciano

no es sino la aplicación del operador nabla por dos veces. Se representa por la letra griega delta
mayúscula: )=L2=LL (no confundir con el ) que suele representar "incremento de"). El operador
laplaciana (o "nabla cuadrado") puede aplicarse tanto sobre escalares (en cuyo caso
)N=div[gradN]) como sobre vectores. Su expresión resulta más sencilla en coordenadas
cartesianas: la laplaciana de un escalar N y de un vector A=(Ax,Ay,Az) son, respectivamente
M2N M2N M2N
)a' % %
Mx 2 My 2 Mz 2

M2Ax M2Ay M2Az

)a' i% j% k
Mx 2 My 2 Mz 2
Como puede verse, la laplaciana de un escalar es un escalar y la laplaciana de un vector es un
vector. NO debe confundirse el operador laplaciana de un vector, LLA con el doble operador
rotacional LxLA.

Cerraremos este apartado con algunas relaciones útiles. Sean 8,µ escalares, a, b vectores,
y sea el vector de posición R=Rr. Recordemos que el operador gradiente es nabla aplicado a un
escalar, y da un vector, y que el operador divergencia es nabla aplicado a un vector, y que da un
escalar.
 Introducción al Álgebra y Análisis vectoriales 20

L(8µ)' 8Lµ% µL8

L(8a)' aL8% 8La

L(a@b)' (a@L)b% (b@L)a% a×(L×b)% b×(L×a)

L@(a×b)' b@(L×a)& a@(L×b)

L@(8a)' (L8)×a% 8(L×a)

L×(a×b)' a(L@b)& b(L@a)% (b@L)a& (a@L)b

L×(L×a)' L(L×a)& L2a

L@(L×a)' 0

L×(L×8)' 0

df
Lf(R)' r
dR

L@R' 3

L×R' 0

6 - Cambios del sistema de referencia.

Un sistema de referencia queda definido por un origen O y una base vectorial asociada,
esto es, un conjunto de vectores que parten de dicho origen. En el sistema de coordenadas
cartesianas, dichos vectores (i,j,k) definen tres ejes (X,Y,Z) mutuamente perpendiculares. La
posición de un punto suele darse, bien mediante sus coordenadas (x,y,z), bien mediante el
llamado vector de posición r, definido como el vector que tiene como origen el punto O y como
extremo el punto de coordenadas (x,y,z). En este sistema de coordenadas r=xi+yj+zj. En
principio, no existe un sistema de referencia privilegiado (principio de relatividad de Galileo,
posteriormente ampliado por Einstein), lo que significa que podemos en principio cambiar a otro
sistema de referencia caracterizado por diferentes vectores y orígenes. ¿Cómo varían las
coordenadas de un vector A cualquiera?

Supongamos un sistema de referencia 1 formado por los vectores unitarios (i,j,k) y un

vector que denotaremos con subíndice 1: A=Axi+Ayj+Azk. Ahora supongamos que , con el
vector A invariable, giramos el sistema de ejes coordenados alrededor del origen del mismo. Ello
nos da un nuevo sistema de referencia 2, formado por una nueva terna de ejes (i´,j´,k´) que yacen
sobre nuevos ejes x´,y´,z´. En esta nueva base, tendremos A=Ax´i´+Ay´j´+Az´k´. El vector A es
el mismo que antes, ya que no ha cambiado ni su dirección, ni su sentido, ni su módulo; pero el
 Arturo Quirantes Sierra -Apuntes de Física 21

cambio de sistema de referencia ha alterado sus coordenadas. La pregunta a resolver es: ¿cómo
se relacionan las componentes nuevas con las antiguas?

Supondremos que sabemos cómo pasar de un sistema de referencia a otro. Esto significa
que se suponen conocidas las relaciones entre los vectores (i,j,k) y (i´,j´,k´). Puede comprobarse
fácilmente el cumplimiento de las relaciones: Ax=A·i, Ay=A·j, Az=A·k, Ax´=A·i´ Ay´=A·j´,
Az=A·k´ sin más que efectuar los productos escalares correspondientes. Utilizando estas
relaciones puede obtenerse:
Ax´' A@i´' Axi@i´% Ayj@i´% Azk@i´
Ay´' A@j´' Axi@j´% Ayj@j´% Azk@j´
Az´' A@k´' Axi@k´% Ayk@k´% Azk@k´
relación que puede escribirse de forma matricial. Llamando sij´=i·j´ al ángulo formado por los
vectores unitarios i y j´ , obtenemos:
Ax´ s ii´ sji´ s ki´ Ax
Ay´ ' s ij´ sjj´ s kj´ Ay
Az´ sik´ s jk´ skk´ Az

o, abreviadamente, (A´)=(sab´)(A), donde la matriz (sab´) es la matriz de transformación para el

cambio de base vectorial. En el ejemplo de que el la rotación sea un giro 2 alrededor del eje z,
tendríamos el sistema de transformaciones:
Ax´ cos2 sen2 0 Ax
Ay´ ' & sen2 cos2 0 Ay
Az´ 0 0 1 Az

(en este caso skk´=1, esto es, k´=k.

Si bien las componentes de un vector no tienen por qué ser las mismas tras una rotación
del sistema de referencia, existen cantidades llamadas invariantes que, por su naturaleza, no
varían tras un cambio del sistema. Resultaría absurdo que el módulo de un vector cambiase de
un sistema de referencia a otro; asimismo, cuando se definió el producto escalar y el producto
vectorial, no se hizo referencia alguna a direcciones particulares de los ejes. Eso hace que las
siguientes relaciones se cumplan:
2 2 2 2 2 2
*A*2' Ax % Ay % Az ' Ax´% Ay´% Az´

A@B' AxBx% AyBy% AzBz' Ax´Bx´% Ay´By´% Az´Bz´

i j k i´ j´ k´
A×B' Ax Ay Az ' Ax´ Ay´ Az´
Bx By Bz Bx´ By´ Bz´
 Introducción al Álgebra y Análisis vectoriales 22

Un cambio del sistema de referencia efectuado mediante traslación es todavía más

sencillo, ya que lo único que ha variado es el origen. Entre los vectores de posición de un punto
P respecto a los sistemas de referencia con origen en O (vector de posición r) y en O´ (vector de
posición r´) se guarda la relación r=OO´+r´