Colisiones en dos dimensiones

Para cualquier colisión de dos partículas, este resultado implica que la cantidad de movimiento en
cada una de las direcciones x, y y z se conserva. Para tales colisiones en dos dimensiones, se
obtienen dos ecuaciones componentes para conservación de cantidad de movimiento:

La partícula 1 se mueve en un ángulo θ respecto a la horizontal y la partícula 2 se mueve en un

ángulo φ respecto a la horizontal. Este evento se llama colisión oblicua al aplicar la ley de
conservación de la cantidad de movimiento en forma de componentes y notar que la componente
y inicial de la cantidad de movimiento del sistema de dos partículas es cero, se obtiene

Si la colisión es elástica, también se puede usar la ecuación

(conservación de energía cinética) con v2i = 0

la colisión es inelástica, la energía cinética no se conserva y la ecuación anterior no se aplica.

El centro de masa
La posición del centro de masa de un sistema se describe como
la posición promedio de la masa del sistema. El centro de masa
del sistema se ubica en algún lugar en la línea que une las dos
partículas y está más cerca de la partícula que tiene la masa
más grande. El centro de masa del par de partículas se ubica
sobre el eje x y yace en algún lugar entre las partículas. Su

coordenada x está dada por

Por ejemplo, si x1= 0, x2 = d y m2 = m1, se encuentra que xCM
= 2/3 d. Es decir, el centro de masa se encuentra más cerca de
la partícula más pesada. Si las dos masas son iguales, el centro
de masa se encuentra a medio camino entre las partículas.
Supongamos que tenemos varias partículas con masas m1, m2,
etcétera. Las coordenadas de m1 son (x1, y1), las de m2, (x2, y2), y así sucesivamente. Definimos
el centro de masa del sistema como el punto con coordenadas (xcm, ycm) dadas por

El vector de posición del centro de masa se puede expresar en términos de los vectores de
posición . . . de las partículas como

el centro de masa es una posición media ponderada por la masa de las partículas.
En el caso de cuerpos sólidos, que tienen una distribución continua de materia, las sumas de las
ecuaciones del centro de masa como sistema de coordenadas deben sustituirse por integrales,
pero podemos decir algo en general acerca de tales problemas.
1. si un cuerpo homogéneo tiene un centro geométrico el centro de masa está en el centro
geométrico.
2. si un cuerpo tiene un eje de simetría, como una rueda o una polea, el centro de masa está
sobre ese eje.
3. ninguna ley dice que el centro de masa debe estar dentro del cuerpo. Por ejemplo, el
centro de masa de una rosquilla está en el centro del agujero.
Movimiento del centro de masa
Las componentes x y y de velocidad del centro de masa, vcm-x y vcm-y son las derivadas de xcm y
ycm respecto al tiempo. Asimismo, dx1/dt es la componente x de velocidad de la partícula 1 (v1x),
y así sucesivamente, por lo que dx1/dt = v1x, etcétera. Al derivar las ecuaciones del centro de
masa para un sistema de coordenadas respecto al tiempo, obtenemos

Estas ecuaciones son equivalentes a la ecuación de un solo vector que se obtiene al derivar la
ecuación del vector posición respecto al tiempo

De este modo, la masa total (m1 + m2….) M, por lo que podemos reescribir la ecuación anterior
como: P, es el momento lineal del sistema, y asi demostramos
que el momento lineal total es igual a la masa total multiplicada por la velocidad del centro de
masa. En un sistema de partículas sobre el que la fuerza neta externa que actua es cero, de
manera que el momento lineal total P, es constante, la velocidad del centro de masa
tambien es constante
Fuerzas externas y movimiento del centro de masa.
Si la fuerza externa neta que actúa sobre un sistema de partículas no es cero, el momento lineal
total no se conserva y la velocidad del centro de masa cambia. Dando un paso más, derivamos las
ecuaciones respecto al tiempo para demostrar que las aceleraciones están relacionadas de la
misma forma. Sea la aceleración del centro de masa; entonces
. El lado derecho de la ecuación es igual a la suma vectorial de
todas las fuerzas que actúan sobre todas las partículas. podemos clasificar cada fuerza como
interna o externa. La suma de todas las fuerzas que actúan sobre todas las partículas es entonces
.Por la tercera ley de Newton, todas las fuerzas internas se cancelan en
pares, y la sumatoria de las fuerzas internas es 0. Lo que queda en el lado izquierdo es la suma solo
de las fuerzas externas.
Cuando las fuerzas externas actúan sobre un cuerpo o un conjunto de partículas, el centro de masa se
mueve como si toda la masa estuviera concentrada en ese punto y sobre ella actuara una fuerza neta
igual a la suma de las fuerzas externas que actúan sobre el sistema
Este resultado explica por qué sólo fuerzas externas pueden afectar el movimiento de un cuerpo extendido.
Describimos el movimiento de un cuerpo extendido como una combinación de traslación del centro de masa
y rotación alrededor de un eje que pasa por ese centro
La diferencia es que la ecuación (8.36) describe un sistema de partículas, como un cuerpo extendido
UNIDAD 6
Un cuerpo que tiene forma y tamaño definido e inmutable es un cuerpo rigido, tambien es aquel
que esta conformado por muchas partículas que entre ellas tiene una distancia constante. Un
cuerpo rigido que gira sobre un eje fijo y en reposo, el cual pasa por un punto O y es perpendicular
al plano, observamos que la línea OP esta fija en el cuerpo y gira con el. El angulo θ que esta línea
form con el eje positivo x, describe la posición rotacional del cuerpo, este angulo es la coordenada
de rotación, que al analizar la rotación sobre este eje siempre sera positiva. La forma de medir
este angulo es a traves de radianes, que no es mas que el angulo subtendido en el centro de un
cirulo por un arco cuya longitud es igual al radio del circulo.

Velocidad angular
La coordenada θ especifica la posición rotacional de un cuerpo rígido en un instante dado.
Podemos describir el movimiento rotacional del cuerpo en términos de la razón de cambio de θ.
Definimos la velocidad angular media vmed-z (con la letra griega omega) del cuerpo en el intervalo
∆t = t2 - t1 como la razón del desplazamiento angular ∆θ= θ2 - θ 1 en ∆t:

La velocidad angular instantánea wz es el límite de wmed-z cuando ∆t tiende a cero, es decir, la

derivada de θ con respecto a t:

La velocidad angular wz puede ser positiva o negativa, dependiendo de la dirección en que gire el
cuerpo rígido. si un objeto tiene una velocidad angular wz, está girando en torno al eje z. No
quiere decir que el objeto se mueve a lo largo del eje z.
Dado que el cuerpo es rígido, todos los puntos giran el mismo ángulo en el mismo tiempo, en
cualquier instante, todas las partes de un cuerpo rígido en rotación tienen la misma velocidad
angular. La velocidad angular es positiva si el cuerpo gira en la dirección de θ creciente, y negativa
si lo hace en la dirección de θ decreciente. Si el ángulo de θ está en radianes, la unidad de
velocidad angular es el radián por segundo (rad/s)
Velocidad angular como un vector
 Así como vx es la componente x del
vector de velocidad wz es la
componente z de un vector de
velocidad angular dirigido a lo largo
del eje de rotación. la dirección w de
está dada por la regla de la mano
derecha

Aceleracion Angular
Si w1z y w2z son las velocidades angulares instantáneas en t1 y t2, definimos la aceleración
angular media αmed-z en el intervalo Δt = t2 - t1 como el cambio de la velocidad angular dividido
entre Δt.

La aceleración angular instantánea αz es el límite de αmed-z cuando Δt  0:

La unidad que se suele utilizar para la aceleración angular es el radián por segundo
por segundo (rad/s^2). Dado que wz = d θ / dt, también podemos expresar la aceleración angular
como la segunda derivada de la coordenada angular:

si la aceleración angular αz es positiva, aumenta la velocidad angular wz; si αz es negativa, wz

disminuye. La rotación se está acelerando si αz y wz tienen el mismo signo, y frenándose si tienen
signos opuestos
Aceleracion angular como vector
Matemáticamente, es la derivada con respecto al tiempo del
vector de velocidad angular . Si el objeto gira en torno al eje z
fijo, sólo tiene componente z; la cantidad az es precisamente
esa componente. En este caso, apunta en la misma dirección
que si la rotación se está acelerando, y en la dirección
opuesta si se está frenando

Rotacion con aceleración angular constante

Si la aceleración angular es constante, podemos deducir
ecuaciones para la velocidad y la posición angulares siguiendo el mismo procedimiento que
usamos para el movimiento rectilíneo si sustituimos x por θ, vx por wz y ax por αz. Sea w0z la
velocidad angular de un cuerpo rígido en t = 0 y sea wz su velocidad angular en cualquier instante
posterior t. La aceleración angular αz es constante e igual al valor medio en cualquier intervalo.
Usando

en el intervalo 0 a t, tenemos , es decir:

Siguiendo el mismo procedimiento que para el movimiento rectilíneo, combinamos

y para obtener una relacion entre θ y wz que no contenga t.

Dada la analogía perfecta entre las cantidades rectilíneas y rotacionales, podemos tomar la
ecuación 2.13 y sustituir cada cantidad rectilínea por su contraparte rotacional. Asi que:

RELACIONES GENERALES ENTRE LA VELOCIDAD Y ACELERACION ANGULARES DE UN CUERPO

RIGIDO QUE GIRA SOBRE UN EJE FIJO Y LA VELOCIDAD Y ACELERACION LINEALES DE UN PUNTO O
PARTICULA ESPECIFICOS DEL CUERPO.
Rapidez lineal en la rotación de un cuerpo rigido
Cuando un cuerpo rígido gira sobre un eje fijo, todas sus partículas se mueven en una trayectoria
circular. El círculo yace en un plano perpendicular al eje y está centrado en el eje. La rapidez de
una partícula es directamente proporcional a la velocidad angular del cuerpo; cuanto más
rápidamente gire el cuerpo, mayor será la rapidez de cada partícula. el punto P está a una
distancia constante r del eje de rotación, así que se mueve en un círculo de radio r. En cualquier
instante, el ángulo(en rad) y la longitud de arco s están relacionadas por . Derivamos esto
con respecto al tiempo, observando que r es constante para una partícula específica, y obtenemos
 el valor absoluto de ambos lados: , donde el lado izquierdo es
el valor absoluto de la razón de cambio de la longitud de arco, que es
igual a la rapidez lineal instantánea v de la partícula y es el valor
absoluto de la razón de cambio del ángulo, que es la rapidez angular
instantánea w, es decir, la magnitud de la velocidad angular
instantánea en rad/s. Así
Cuanto más
lejos del eje esté del eje un punto, mayor será su rapidez lineal. La
dirección del vector de velocidad lineal es siempre tangente a la
trayectoria circular. w y v, nunca son negativas; son las magnitudes de
los vectores respectivamente, y sus valores sólo nos dicen con
qué rapidez se está moviendo la partícula (v) o qué tan rápido está
girando (w).
Aceleracion lineal en la rotación de un cuerpo rigido
Podemos representar la aceleración de una partícula que se mueve
en un círculo en términos de sus componentes centrípeta y
tangencial, arad y atan. la componente tangencial de aceleración
atan, , actúa cambiando la magnitud de la velocidad de la partícula
(su rapidez) y es igual a la razón de cambio de la rapidez. Derivando
obtenemos

Esta componente de la aceleración de una particula siempre es

tangente a la trayectoria circular de la particula. La componente de
la aceleración de la partícula que está dirigida hacia el eje de
rotación, la componente centrípeta de aceleración arad, está
asociada con el cambio de dirección de la velocidad de la partícula.
Podemos expresar esto en terminos de w usando

Esto se cumple en todo instante aun si w y v no son constantes. La componente centrípeta siempre
apunta hacia el eje de rotación.
Energia en el movimiento rotacional
Un cuerpo rígido en rotación es una masa en movimiento, así que tiene energía cinética que
podemos expresar en términos de la rapidez angular del cuerpo y una nueva cantidad llamada
momento de inercia, que depende de la masa del cuerpo y de la forma en que se distribuye tal
masa.La energía cinética de la i-ésima partícula es
La cantidad entre paréntesis es la multiplicación de la masa de cada particula por el cuadrado de
su distancia al eje de rotación, es el momentode ineria del uerpo para este eje de rotación, y se la
denota con I
La palabra “momento” implica que I depende de la distribución espacial de la masa del cuerpo;
nada tiene que ver con el tiempo, cuanto mayor sea la distancia del eje a las partículas que
constituyen el cuerpo, mayor será el momento de inercia.La unidad del momento de inercia en el
SI es el kilogramo-metro cuadrado (kg*m^2).
En términos del momento de inercia I, la energía cinética rotacional K de un cuerpo rígido es
, no es una nueva forma de energía; es simplemente la
suma de las energías cinéticas de las partículas que constituyen el cuerpo rígido en rotación. Esta
ecuación nos dice que cuanto mayor sea el momento de inercia, mayor será la energía cinética de
un cuerpo rígido que gira con una rapidez angular w, es decir cuanto mayor sea el momento de
inercia de un cuerpo, más difícil será ponerlo a girar si está en reposo, y más difícil será detener su
rotación si ya está girando
Energia potencial gravitacional de un cuerpo extendido
Tomemos el eje y hacia arriba. Para un cuerpo de masa total M, la energía potencial gravitacional
U es simplemente donde ycm es la coordenada y del centro de masa. Esta expresión es
válida para cualquier cuerpo extendido, sea rígido o no. Para llegar a esta ecuación representamos
otra vez el cuerpo como un conjunto de elementos de masa mi. La energía potencial del elemento
mi es migyi, y la energía potencial total es , sin
embargo la ecuación que define las coordenadas del centro de masa
, donde M = m1 + m2 + … es la masa total. Al combinar esto con
la expresión anterior para U, tenemos que
Teorema de los ejes paralelos
Hay una relación simple entre el momento de inercia Icm de un cuerpo de masa M alrededor de
un eje que pasa por el centro de masa y el momento de inercia IP alrededor de cualquier otro eje
paralelo al original pero desplazado una distancia d. Esta relación, llamada teorema de los ejes
paralelos, dice que un cuerpo rígido tiene menor momento de inercia alrededor de
un eje que pasa por el centro de masa que alrededor de cualquier otro eje paralelo. Por ello, es
más fácil poner a girar un cuerpo si el eje de rotación pasa por el centro de masa. Esto sugiere que,
de algún modo, es más natural que un cuerpo en rotación gire sobre un eje que pasa por su centro
de masa.
Consideramos dos ejes paralelos al eje z; uno pasa por el centro de masa; y el otro, por un punto
P. Primero tomamos una rebanada muy delgada del cuerpo, paralela al plano xy y perpendicular al
eje z. Tomamos el origen de nuestro sistema de coordenadas en el centro de masa del cuerpo; así,
las coordenadas del centro de masa son xcm = ycm = zcm = 0. El eje que pasa por el centro de
masa atraviesa esta rebanada delgada en el punto O, y el eje paralelo la atraviesa en el punto P,
cuyas coordenadas x y y son (a, b). La distancia entre este eje y el que pasa por el centro de masa
es d, donde
Sea mi un elemento de masa de nuestra rebanada, con coordenadas (xi, yi, zi). El momento de
inercia Icm de la rebanada alrededor del eje que pasa por el centro de masa (en O) es

Como se considera las coordenadas en z, podemos extender las

sumatorias para incluir a todas las partiulas de todas las rebanadas,
Asi, Ip sera el momento de inercia de todo el cuerpo para un eje que
pasa por P.

La primera sumatoria es Icm. Por la definición de centro de masa, la

segunda y la tercera sumatorias son proporcionales a xcm y ycm, que
son cero porque tomamos el origen en el centro de masa. El último
término es d^2 multiplicada por la masa total, es decir, Md^2. Queda
demostrado que
TORCA
Las fuerzas que actúan sobre un cuerpo
pueden afectar su movimiento de traslación, es decir, el movimiento
del cuerpo como un todo a través del espacio. Una fuerza determina
que tan eficaz es esta para provocar o modificar el movimiento
rotación, aquí el punto de aplicación es un factor determinante. La
medida cuantitativa de la tendencia de una fuerza para causar o
alterar la rotación de un cuerpo se denomina torca.
genera una torca sobre el punto O, pero genera una torca mayor y
no genera nada.
Sobre el cuerpo actúan tres fuerzas: . La tendencia de a
causar una rotación alrededor de O depende de su magnitud F1 y
también de la distancia perpendicular l1 entre el punto O y la línea
de acción de la fuerza (la línea sobre la que está el vector de
fuerza). Llamamos a l1 el brazo de palanca (o en ocasiones se le
denomina como brazo de momento) de alrededor de O. El
esfuerzo de torsión es directamente proporcional tanto a F1 y
como a l1. Definimos a la torca de con respecto a O como el
producto F1l1. Usaremos la letra griega τ (tau) para la torca. En
general, para una fuerza de magnitud F cuya línea de acción está a
una distancia perpendicular l del punto O, la torca es . La
torca siempre se define con referencia a un punto específico. Si
cambiamos de posición este punto, la torca de cada fuerza puede
 cambiar. Al describir la torca de una fuerza, debemos decir “el
momento de torsión de con respecto al punto X” o “la torca de
alrededor del punto X”
Elegimos que las torcas antihorarias sean positivas y las torcas
en sentido horario sean negativas, las torcas de con
respecto a O son . La unidad de la torca en
el SI es el newton-metro. Al hablar de trabajo y energía
llamamos a esta combinación joule; sin embargo, la torca no es
trabajo ni energía, así que debemos expresarlo en newton-
metros, no joules.

La torca como vector

es la magnitud del producto vetorial , si una fuerza actua en un punto que tiene un
vector de posicion r con respeto al origen, como vemos en la grafica anterior, la torca de la fuerza
con respect a O es la cantidad vectorial

Torca y aceleración angular de un cuerpo rígido

Podemos deducir la relación fundamental de la dinámica rotacional de un cuerpo rígido. La
aceleración angular de un cuerpo rígido en rotación es directamente proporcional a la suma de las
componentes de la torca sobre el eje de rotación. El factor de proporcionalidad es el momento de
inercia. Elegimos como eje de rotación el eje z; la
primera partícula tiene masa m1 y distancia r1 con
respecto a este eje La fuerza total que actúa sobre la
partícula tiene una componente en la dirección radial
F1,rad, una componente F1,tan que es tangente al
círculo de radio r1 en que se mueve la partícula al girar el
cuerpo, y una componente F1z sobre el eje de rotación.
La segunda ley de Newton para la componente
tangencial es Podemos expresar la
aceleración tangencial de la primera partícula en
términos de la aceleración angular αz, usando
y multiplicando a ambos miembros por la
ecuación para la componente tangencial y por r1
tenemos que: . no es más que la torca
de la fuerza total con respecto al eje de rotación (igual a
la componente del vector de la torca sobre dicho eje)
La torca total que actúa sobre un cuerpo rígido es igual al momento de inercia del cuerpo
alrededor del eje de rotación multiplicado por su aceleración angular. Según la tercera ley de
Newton, las fuerzas internas que cualquier par de partículas del cuerpo rígido ejercen una sobre la
otra son iguales y opuestas. Si estas fuerzas actúan sobre la línea que une las dos partículas, sus
brazos de palanca con respecto a cualquier eje también serán iguales. Así, las torcas para tales
fuerzas son iguales y opuestos, y suman cero. De hecho, todas las torcas internas suman cero,
y la suma incluye sólo las torcas de las fuerzas externas
Rotacion de un cuerpo rigido sobre un eje movil
Si el eje de rotación se mueve, entonces un cuerpo se mueve con traslación y rotación
combinados. cada posible movimiento de un cuerpo rígido puede representarse como una
combinación de movimiento traslacional del centro de masa y rotación alrededor de un eje que
pasa por el centro de masa. Esto se cumple aun si el centro de masa se acelera, de modo que no
está en reposo en ningún marco inercial
Traslación y rotación combinadas: Relaciones de energía
Es cierto para la energía cinética de un cuerpo rígido con movimiento tanto traslacional como
rotacional. En este caso, la energía cinética del cuerpo es la suma de una parte asociada al
movimiento del centro de masa y una parte asociada a la rotación alrededor de un eje que
pasa por el centro de masa:

Consideremos una partícula representativa de masa mi, Su velocidad relativa a un marco

inercial es la suma vectorial de la velocidad del centro de masa y la velocidad de la partícula
relativa al centro de masa: . La energía cinética Ki de esta partícula en el marco
inercial es que también podemos expresar como , sustituyendo en
esto, obtenemos
 es la masa total M. El segundo término es cero porque es M multiplicada por la
velocidad del centro de masa relativa al centro de masa, que es cero por definición. El último
término es la suma de las energías cinéticas de las partículas, calculada usando sus rapideces con
respecto al centro de masa; ésta es la energía cinética de rotación alrededor de ese centro.
Podemos escribir este último término como donde Icm es el momento de inercia con
respecto al eje que pasa por el centro de masa y w es la rapidez angular.

Rodamiento sin deslizamiento

Aquí, el punto de la rueda que toca la superficie debe estar instantáneamente en reposo para que
no resbale. Por lo tanto, la velocidad del punto de contacto, relativa al centro de masa, debe
tener la misma magnitud pero dirección opuesta que la velocidad del centro de masa . Si el
radio de la rueda es R y su rapidez angular alrededor del centro de masa es w, la magnitud de
es Rv; por ello, debemos tener . La velocidad de un
punto en la rueda es la suma vectorial de la velocidad del centro de masa y la velocidad del punto
relativa al centro de masa. La energía cinética de la rueda es donde , I1 es el momento de
inercia de la rueda alrededor de un eje que pasa por el punto 1. Sin embargo, por el teorema de
los ejes paralelos , tenemos , donde M es la masa total de la rueda e Icm
es el momento de inercia con respecto a un eje que pasa por el centro de masa. Usando la
ecuación , la energía cinética de la rueda es
Traslacion y rotación combinadas: dinámica

la ecuación (10.13) es válida aún si el eje de rotación se mueve, siempre y cuando se satisfagan
estas condiciones:
1. El eje que pasa por el centro de masa debe ser un eje de simetría.
2. El eje no debe cambiar de dirección.
Estas condiciones se satisfacen en muchos tipos de rotación. Cabe señalar que, en general, este
eje de rotación móvil no está en reposo en un marco de referencia inercial.
Friccion de rodamiento

una situación más realista donde la superficie “se amontona” delante de la esfera y ésta rueda en
una zanja poco profunda. Debido a tales deformaciones, las fuerzas de contacto sobre la esfera ya
no actúan en un solo punto, sino en un área, concentrándose en el frente de la esfera como se
indica. En consecuencia, la fuerza normal ejerce ahora una torca que se opone a la rotación.
Además, hay cierto deslizamiento de la esfera en la superficie debido a la deformación, causando
pérdida de energía mecánica. La combinación de estos dos efectos es el fenómeno de fricción de
rodamiento, que también ocurre si el cuerpo que rueda es deformable
Trabajo y potencia en movimiento rotacional
Si una torca efectúa trabajo sobre un cuerpo rígido que gira, la energía cinética cambia en una
cantidad igual a ese trabajo. Sea la torca neta sobre el cuerpo, de modo que, por la ecuación
, suponiendo que el cuerpo es rígido y, por lo tanto, tiene momento de inercia I constante.
Transformamos el integrando en una integral sobre wz asi

Momento angular
La rapidez de cambio del momento angular de una partícula es igual a la torca de la fuerza neta
que actúa sobre ella
Momento angular de un cuerpo rigido
Consideremos primero una rebanada del cuerpo que está en el plano xy. Cada partícula de la
rebanada se mueve en un círculo centrado en el origen, y en cada instante su velocidad es
perpendicular a su vector de posición Una partícula de masa mi que está a una distancia ri de O
tiene una rapidez vi igual a riw, por la ecuacion la magnitud Li de su momento
angular es .La dirección del momento angular de cada partícula, dada por la
regla de la mano derecha para el producto vectorial, es sobre el eje +z. El momento angular total
de la rebanada que está en el plano xy es la suma de los momentos angulares de las partículas.
Haciendo la sumatoria de la ecuación , tenemos donde
I es el momento de inercia de la rebanada alrededor del eje z. Si el eje z es un eje de simetría, las
componentes perpendiculares de partículas en lados opuestos de este eje suman cero. Así, cuando
un cuerpo gira alrededor de un eje de simetría, su vector de momento angular queda sobre el eje
de simetría y su magnitud es

Si el momento angular total del sistema de partículas es y la suma de las torcas externas es ,
entonces
 que es otra vez nuestra relación básica para la dinámica de la rotación
de un cuerpo rígido. Si el cuerpo no es rígido, I puede cambiar; en tal
caso, L cambiará aun si v es constante.
Conservacion del momento angular
el momento angular puede servir para expresar de otro modo el
principio dinámico básico del movimiento rotacional. También es la
base del principio de conservación del momento angular. Al igual que la
conservación de la energía y del momento lineal, este principio es una
ley de conservación universal. Este principio es consecuencia directa de
la torca externa neta (sumatoria de las torcas), es decir:

UNIDAD 7