CONCEPTOS BASICOS DE DINAMICA ESTRUCTURAL

Acción dinámica
Una acción tiene carácter dinámico cuando su variación con el tiempo es rápida y da origen a
fuerzas de inercia comparables en magnitud con las fuerzas estáticas. Algunas fuentes
importantes de vibraciones estructurales son:

 Sismos
 Viento
 Olas y corrientes de agua
 Explosiones e impactos
 Cargas moviles

El análisis de la respuesta de construcciones sometidas a las acciones de impactos en general y

de sismos en particular requiere una evaluación de su comportamiento dinámico. La cuestión
es por demás compleja en los casos reales. Por un lado se tiene la realidad de la construcción
misma, que pocas veces admite la representación con modelos teóricos suficientemente
sencillos como para que el análisis sea posible con los medios disponibles. Por el otro se tiene
la complejidad de la excitación que en el caso de impactos o de sismos es de características
caóticas, tanto en lo que se refiere a la evolución de la acción en el tiempo como en lo que se
refiere a la intensidad máxima que la misma puede tener y que tampoco admite
esquematizaciones teóricas sencillas
Acciones y fuerzas dinámica

Cargas Estáticas

Son todas aquellas cargas que no varían su magnitud durante el transcurso del tiempo,
pudiendo clasificarse como:

 Cargas Permanentes: son las cargas generadas por el peso propio de la estructura del
edificio, más las cargas generadas por el peso propio de los elementos adheridos a la
estructura (ej: muros, techos, etc)
 Cargas Accidentales: son las cargas relacionadas con el destino, el uso y el clima de la
región donde se encuentra el edificio (personas y mobiliario, nieve y agua).

Cargas Dinámicas

Son aquellas cargas que actúan sobre la estructura en forma repentina, variando su magnitud
y ubicación durante el transcurso del tiempo.

Entre ellas encontramos:

 Carga de Viento: producen presión y/o succión sobre paredes y techos, dependiendo
de la geometría del edificio.
 Carga Sísmica: resultan del repentino movimiento de las capas de la tierra. Su
resultante es tridimensional y se propaga en forma de ondas. Este fenómeno provoca
que la superficie de la tierra, y cualquier edificio sobre ella, entre en vibración, debido
su tendencia a permanecer en reposo.

Las acciones dinámicas definidas utilizando representaciones deterministas, son funciones del
tiempo cuyo valor en cada instante ES CONOCIDO.

Este tipo de representación es apropiado para evaluar el comportamiento de una estructura A

POSTERIORI del acontecimiento que dio lugar a dicha acción. Por ejemplo, evaluar el
comportamiento de un edificio nuevo ante el terremoto ocurrido en México en 1986 (del que
se poseen registros). El diseño de una estructura NO PUEDE encararse en base a acciones
deterministas, pues nada nos asegura que la acción estudiada volverá a repetirse.
Importancia de la masa en el problema dinámico

Aunque la carga varíe con el tiempo, la respuesta de una estructura varía radicalmente según
la masa que vibra con ella. Ante una misma función de carga, una estructura SIN MASA y una
CON MASA responden de la siguiente manera:
Velocidad de reacción de una estructura

Ante una acción exterior, distintas estructuras reaccionarán de formas diferentes. Esta
respuesta está íntimamente relacionada con las formas o modos de vibrar y sus
correspondientes frecuencias o periodos propios. En el caso de un oscilador de 1 grado de
libertad, este periodo propio se obtiene fácilmente. No así para estructuras de múltiples GLD.
Como veremos en los capítulos siguientes, los periodos y formas de vibrar dependen de las
características geométricas y de materiales (rigidez) y de la inercia que la estructura opone al
movimiento (masa).
Modelos dinámicos
Estructuras y modelos estructurales
Desde el punto de vista del calculo numérico, la respuesta sísmica de una estructura es
el resultado de “filtrar” la señal sísmica a través de la misma estructura y obtener las
variaciones de las magnitudes de análisis (desplazamientos, velocidades, aceleraciones,
momentos, tensiones, etc.) respecto del tiempo. La obtención de dicha respuesta, es
decir, un análisis sísmico, requiere la definición previa tanto del movimiento del terreno
como de las características estructurales. El sujeto del análisis no es la propia estructura,
sino un modelo mecánico de la misma que, en este caso, es uno dinámico. La definición
de tal modelo depende de tipo de estructura analizado y pretende no sólo proporcionar
una descripción realista de su comportamiento, sino también desarrollar una serie de
relaciones entre las acciones y la respuesta que describen el modelo matemático del
problema. La obtención de la respuesta requiere, previamente, la definición del
movimiento del terreno (en caso sísmico) tanto como de las características estructurales
del mismo y de la estructura propiamente dicha. El análisis es practicado, no a la propia
estructura sino a un modelo mecánico de la misma. La definición del modelo depende
del tipo de estructura analizado y pretende brindar una serie de relaciones entre acciones
y respuesta que describan un modelo matemático del problema. Concretamente, la
modelización de una estructura debe seguir los pasos que pueden verse en el diagrama
de bloques.

Sin embargo, en el caso de estructuras uniaxiales con masa distribuida, también es posible
utilizar una simplificación que reduzca el numero de grados de libertad. Dicha simplificación
consiste en admitir la hipótesis de que los desplazamientos de la estructuras, descritos por la
función x(y,t), pueden definirse como una combinación lineal de un numero finito de funciones
de forma elementales 𝜑 (y) y con amplitudes 𝛽 (t) dependientes del tiempo

Las funciones de la forma 𝜑 (y) deben ser compatibles con las condiciones de apoyo de la
estructura. Las funciones 𝛽 (t) son conocidas con el nombre de coordenadas generalizadas y
este método de discretización es el de los desplazamientos generalizados

En el caso de los edificios, la masa de la estructura esta habitualmente concentrada en unas

zonas de las estructuras fácilmente identificables. Por este motivo, los modelos dinámicos que
suelen considerarse en este caso utilizan el método de las masas concentradas de fácil
aplicación y que proporciona resultados suficientemente precisos. Siempre es posible
modelizar una estructura continua como un sistema discreto de masas concentradas,
conectadas entre sí mediante resortes. Las masas se concentran en puntos predefinidos de la
estructura y simulan el efecto de las fuerzas de inercia reales que se producen en la estructura
durante su vibración. En consecuencia, el numero de grados de libertad del modelo puede
definirse también como el numero total de componentes de desplazamiento según los cuales
las masas concentradas vibran.

Métodos de discretización de estructuras

La manera mas adecuada de modelizar una estructura real para su análisis dinámico depende
en gran medida de como este distribuida la masa. Si dicha contribución es continua, y el
problema se quiere resolver con la máxima exactitud, los desplazamientos y aceleraciones
deberían definirse para cada uno de los infinitos puntos del sistema, lo cual solo puede
abordarse mediante ecuaciones diferenciales, tomando la posición de cada punto y el tiempo
como variables independientes. Este camino es sin embargo muy complejo. En la practica se
recurre a métodos de discretización del sistema o del medio continuo que reduzcan el numero
de grados de libertad. De esta manera se simplifica enormemente el problema y se puede
obtener una solución con un grado de aproximación aceptable. Existen varios métodos para
discretizar sistemas o medios continuos.

Fundamentalmente, la diferencia con lo visto en otros cursos de análisis estructural (estático)

radica en que, en dinámica estructural, cuando hablamos de discretizar espacialmente, nos
referimos a los GLD.

Un modelo dinámico exacto (con infinitos GLD) acarrearía más inconvenientes en la resolución
matemática que beneficios en su precisión. Además, en estructuras de edificios y en la mayoría
de las estructuras civiles, las masas se encuentran más o menos concentradas en lugares
conocidos. Es por esto que nuestro principal método de modelización dinámica será el de las
MASAS CONCENTRADAS.

No obstante, existen otros, como ser:

- método de los DESPLAZAMIENTOS GENERALIZADOS

- método de los ELEMENTOS FINITOS

Métodos consistentes en concentrar las masas: modelos de masas concentradas

Suponen que la masa de la estructura esta concentrada en un numero finito o discreto de

puntos, que llamaremos puntos másicos. Las fuerzas de inercia o de amortiguamiento solo se
desarrollan con ellos. A cada punto másico se le asignan unos determinados GL, los cuales
deben de ser capaces de representar o reproducir de forma suficientemente aproximada la
respuesta real de la estructura. Si se prevé, por ejemplo, que el punto másico se va a desplazar
en una determinada dirección, habrá que considerar un GL traslacional en el mismo. A este GL
se le asociará una masa m , de forma que si el punto másico experimenta una aceleración v
que según el GL se considerado, aparecerá una fuerza de inercia de valor f=mv. Si se prevé que
el punto másico puede girar alrededor de un determinado eje, habrá que asociarle una inercia
rotacional I de forma que cuando el punto másico experimente una aceleración angular ∝
según el eje considerado aparecerá un momento en el mismo de valor 𝑀𝑡 = 𝐼𝑟 ∝

Este método de discretización es efectivo en sistema en los cuales una parte importante de la
masa esta concentrada en zonas determinadas. Es el caso, por ejemplo, de las estructuras de
edificación convencionales, en las cuales las masas se sitúan al nivel de cada forjado como se
ilustra en la figura

Ecuaciones del movimiento

La segunda ley de la mecánica de Newton establece que la resultante de un sistema de fuerzas

que actúan en un cuerpo en movimiento .es igual al cambio del momento del mismo. El
momento µ está definido en física como el producto de la masa m por la velocidad v,
donde u denota el desplazamiento del cuerpo. Por tanto, llamando f a la fuerza resultante, la
ley de Newton se expresa matemáticamente en la forma siguiente:

Si, como es usual en mecánica de sólidos, la masa se supone constante en el tiempo, se tiene
que

donde ü es la aceleración del cuerpo. (En lo que sigue se hará uso casi exclusivo de este tipo de
notación de las derivadas temporales). La anterior es la expresión más conocida de la segunda
ley de Newton, que sólo es válida para sistemas cuya masa permanece constante. La fuerza
𝑓𝑖 (𝑡) = 𝑚ü(t) se conoce con el nombre de fuerza de inercia, por lo que está asociada a la
tendencia del cuerpo a conservar su estado de movimiento o de reposo, conocida en física con
dicho nombre.

Consideremos el sistema ilustrado en la figura 1.1, en el que se tiene una fuerza externa
variable con el tiempo p(t), una masa de valor m y un resorte elástico de rigidez k que fija al
sistema a un apoyo fijo. El diagrama de cuerpo libre mostrado en la figura indica que la
resultante de fuerzas aplicadas es

De acuerdo a la ley de Newton, esta fuerza es igual al producto de la masa por la aceleración
de donde se concluye que

La solución de la ecuación diferencial anterior permite conocer las historias de desplazamiento

y aceleración del sistema, a partir de las cuales pueden calcularse las historias temporales de
las fuerzas internas, tales como la desarrollada en el resorte en este caso sencillo:

La fuerza 𝑓𝑅 (𝑡) , igual en este caso a ku(t), se conoce con el nombre de fuerza de restitución,
ya que tiene la tendencia a restituir la forma original de la estructura, que en este caso es un
simple resorte.

El llamado principio de D'Alembert no es otra cosa que una presentación diferente de la

segunda ley de Newton propuesta por D'Alembert con el fin de asimilarla a la primera ley de
Newton, según la cual todo cuerpo se encuentra en estado de reposo o de movimiento
uniforme a menos que una fuerza externa actúe sobre él. Esta ley gobierna el análisis estático
de estructuras, toda vez que implica que la resultante de fuerzas es nula, lo que corresponde a
un estado de equilibrio. La primera ley de Newton puede, en consecuencia, abarcar la segunda
si se toma como resultante a la fuerza 𝑓(𝑡) − 𝑚ü en lugar de la fuerza f(t). De esta manera se
tiene

lo que equivale al resultado anterior obtenido de manera directa por medio de la segunda ley
de Newton.
Principio de Hamilton

Sea un sistema con N partículas, con coordenadas cartesianas xαi, α = 1, · · · , N, i = 1, 2, 3, que

interaccionan mediante fuerzas conservativas. Sea T = Ec la energía cinética del sistema, y U su
energía potencial. Definimos el funcional de acción como

donde L es el lagrangiano. La acción S es un número (con dimensiones de momento angular)

asociado a cada trayectoria del sistema que pasa por dos puntos en sendos instantes de
tiempo t1 < t2:

siendo {x (1) αi , x (2) αi } constantes. Entonces, de entre todas las (infinitas) posibles, la
trayectoria real del sistema (la que sigue en su evolución dinámica), dada por xαi(t), está dada
por el extremo del funcional de acción, o sea, por la ecuación:

Según el cálculo variacional, este problema implica las ecuaciones de Euler

que en este contexto se llaman ecuaciones de Euler-Lagrange o simplemente ecuaciones de

Lagrange. Como ejemplo de que estas ecuaciones son equivalentes a las de Newton,
consideremos un oscilador armónico en una dimensión. Tenemos una sola partícula, de masa
m, atada a un muelle de constante k (tomamos su longitud de equilibrio como nula por
conveniencia). El lagrangiano es:

Entonces:

Y la ecuación de Lagrange es:

que coincide con la de Newton.

Principio de D’Alembert

En practicamente cualquier sistema mecanica, ademas de las fuerzas que controlan su

evolucion, existen cierto numero de ligaduras que constriñen su movimiento. Podemos
imaginar algunos ejemplos sencillos de sistemas con ligaduras: dos cuerpos unidos por una
barra rigida o un hilo inextensible, las cuentas de un ábaco o las moleculas de un gas confinado
en el interior de un recipiente. Tal como veremos, podemos incorporar estas ligaduras en la
descripcion del sistema, sin necesidad de tener un conocimiento preciso de las fuerzas que las
producen. Que un sistema este constreñido por ligaduras indica que hay fuerzas presentes que
no conocemos a priori. Para soslayar este desconocimiento, habremos de reformular la
Mecanica de modo que estas fuerzas no aparezcan explicitamente. Para ello, comencemos
analizando un ejemplo muy sencillo. Consideremos dos masas M1 y M2 sobre dos planos
inclinados lisos de angulos α1 y α2 y unidas por un hilo inextensible como se muestra en la
figura. Las fuerzas aplicadas sobre cada masa son el peso Mig y dos fuerzas de ligadura, una
producida por la reaccion del plano ˜fi y otra ejercida por el hilo fi . La ecuacion de Newton
para cada masa se escribe

Consideremos ahora que congelamos el tiempo y efectuamos un desplazamiento diferencial

arbitrario de ambas masas δr1 y δr2. Sumando sobre las dos masas del sistema obtenemos
Ahora pongamos ciertas restricciones sobre el desplazamiento δri . Para empezar, podemos
exigir que este desplazamiento sea a lo largo del correspondiente plano inclinado. En este
caso, como la reaccion entre el plano inclinado y la masa es perpendicular a aquella, ˜fi .δri =
0. Por lo tanto, podemos eliminar las reacciones del plano inclinado en la ecuacion anterior,

Por otro lado, sabemos que las fuerzas de vinculo f1 y f2 ejercidas por el hilo sobre ambas
masas son de igual magnitud, y ambas apuntan hacia arriba ´o hacia abajo de los planos
inclinados. Para aprovechar este hecho, pedimos que el desplazamiento de ambas masas
tambien sea de la misma magnitud, y que si uno apunta hacia abajo por el plano inclinado, el
otro apunte hacia arriba. En otras palabras, estamos pidiendo que el desplazamiento no estire
ni contraiga el hilo que conecta ambas masas. Con esta condicion adicional sobre el
desplazamiento, tenemos que f1.δr1 = −f2.δr2. Por lo tanto, podemos eliminar tambien la
fuerza ejercida por el hilo en la ecuacion anterior, escribiendo finalmente

Vemos que con una eleccion “adecuada” del desplazamiento δri hemos logrado eliminar las
fuerzas de ligadura en la ecuacion anterior. En realidad, la informacion sobre las fuerzas de
ligadura permanece en el hecho de que el desplazamiento elegido es compatible con las
ligaduras impuestas al sistema. Quiero decir que no intenta forzar las ligaduras, empujando las
masas en direccion al plano inclinado, o contrayendo o estirando el hilo que las une. Este tipo
particular de desplazamiento se denomina virtual. Por desplazamiento virtual infinitesimal de
un sistema entendemos una variacion de su configuracion como resultado de cualquier cambio
infinitesimal arbitrario δri de sus coordenadas, compatible con las ligaduras impuestas al
sistema, en un instante t. El nombre de virtual distingue este desplazamiento de cualquier
desplazamiento real que se produzca en el sistema en un intervalo de tiempo dt durante el
cual pueden haber variado las fuerzas y las ligaduras1 . Generalizamos el resultado anterior. En
la ecuacion de Newton para la enesima particula de un sistema mecanico cualquiera,
separamos las fuerzas de vinculo responsables de las ligaduras, escribiendo dpi/dt = Fi + fi .
Consideremos ahora un desplazamiento virtual δri . Sumando sobre todas las particulas del
sistema obtenemos
Puesto que el trabajo virtual neto de todas las fuerzas de ligadura actuantes sobre el sistema
es cero P i fi .δri = 0, obtenemos