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    Actividad 1 Jose Beltran E1 20

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    El documento presenta un problema sobre el modelado matemático de un equipo industrial. Se pide expresar el modelo matemático del sistema como una ecuación diferencial no lineal, considerando las variables de entrada, salida y parámetros físicos dados. Luego se debe linearizar el modelo para analizar la estabilidad del sistema linealizado.

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    El documento presenta un problema sobre el modelado matemático de un equipo industrial. Se pide expresar el modelo matemático del sistema como una ecuación diferencial no lineal, considerando las variables de entrada, salida y parámetros físicos dados. Luego se debe linearizar el modelo para analizar la estabilidad del sistema linealizado.

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    Actividad 1 Jose Beltran e1 20

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    El documento presenta un problema sobre el modelado matemático de un equipo industrial. Se pide expresar el modelo matemático del sistema como una ecuación diferencial no lineal, considerando las variables de entrada, salida y parámetros físicos dados. Luego se debe linearizar el modelo para analizar la estabilidad del sistema linealizado.

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    SISTEMAS DINAMICOS

    243005A_471

    Grupo: 20

    Presentado por:
    JOSE LUIS BELTRAN
    Cod. 99081412363

    Presentado a:
    FABIAN BOLIVAR MARIN (Tutor)

    UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD


    ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA ECBTI
    INGENIERÍA ELECTRÓNICA

    MARIQUITA – TOLIMA
    17 de marzo del 2018
    UNIDAD 1 - ETAPA 1 - MODELAR EL SISTEMA DINÁMICO EN EL

    DOMINIO DEL TIEMPO.

    Presentado por:
    JOSE LUIS BELTRAN
    Cod. 99081412363

    Presentado a:
    FABIAN BOLIVAR MARIN (Tutor)

    UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD


    INGENIERÍA ELECTRÓNICA

    MARIQUITA – TOLIMA
    17 de marzo del 2018
    INTRODUCCIÓN.

    En nuestra actualidad el control y la automatización en el mundo tecnológico


    han tomado gran importancia, especialmente en el campo industrial. Ya que
    es una herramienta muy importante para minimizar los gastos y riesgos
    laborales.
    En la solución de esta actividad nos va a permitir entrar en el campo de la
    solución de problemas que incumben en el campo del control. Y es una
    oportunidad para aprender y adquirir experiencia en el manejo de de los
    métodos utilizados en la ingeniería y así dar soluciones a cosos prácticos que
    se nos presenten.
    OBJETIVO

    Elaborar un informe donde se evidencie el análisis del circuito dado en la


    guía, mediante el moldeamiento matemático basado en el análisis de
    sistemas dinámicos.
    GLOSARIO DE CONCEPTOS CONOCIDOS
     Frecuencia: es una magnitud que mide el número de repeticiones por
    unidad de tiempo. Según el Sistema Internacional (SI), la frecuencia
    se mide en hercios (Hz), en honor a Heinrich Rudolf Hertz.
     Espacio de estados: es una representación de espacios de estados.
    Es un modelo matemático de un sistema físico descrito mediante un
    conjunto de entradas, salidas y variables de estado relacionadas por
    ecuaciones diferenciales de primer orden.
     Estabilidad absoluta: la variable vuelve al punto que consigna a un
    valor estable después de una perturbación, sin tomar importancia de el
    tiempo que esté oscilando hasta anularse.
     Modelamiento Matemático: un modelo matemático es uno de los tipos
    de modelos científicos que emplea algún tipo de formulismo
    matemático para expresar (relaciones, proposiciones sustantivas de
    hechos, variables, etc.)
     Diagrama de Bloques: Es una representación gráfica utilizada para
    describir la manera como están interconectados e interactúan los
    diferentes elementos de un sistema.
     Sensor: Es un dispositivo capaz de transformar una magnitud física
    como presión, caudal, temperatura, etc. en una señal eléctrica.
     ident (MATLAB): Sistema de identificación de la caja de herramientas,
    proporciona funciones de MATLAB, Simulink bloques, y una aplicación
    para la construcción de modelos matemáticos de sistemas dinámicos a
    partir de datos de entrada - salida medidos.
     Sistema: Es una combinación de componentes que actúan
    conjuntamente para alcanzar un objetivo específico.
     Sistema de control: Es un conjunto de dispositivos encargados de
    implementar ciertas estrategias con el fin de lograr un resultado
    esperado.
     Sistema multivariable: Es un sistema que se caracteriza por poseer un
    gran número de entradas y de salidas.
     Sistema no lineal: Es cualquier sistema físico que no pueda ser
    representado mediante ecuaciones diferenciales o de diferencias de
    primer orden.
     Constante de tiempo: Es el valor de tiempo propio de un sistema, el
    cual representa la rapidez con la cual este puede responder ante
    cambios en su entrada.
     Ecuaciones diferenciales: Son ecuaciones que contienen las derivadas
    de una o más variables dependientes, con respecto a una o más
    variables independientes.
     Estabilidad: Es una noción que describe si un sistema es capaz de
    seguir un comando de entrada, o en general, si dicho sistema es útil.
     Linealización: Es el proceso mediante el cual, los sistemas no lineales,
    se llevan a un punto de operación en el cual las características de este
    sean más o menos lineales.
     Matriz: Es una colección de elementos arreglados en forma
    rectangular o cuadrada.
     Observabilidad: Es una condición que expresa el hecho de que las
    variables de un sistema afectan a alguna de las salidas del mismo.
     Periodo de muestreo: Es el intervalo de tiempo que existe entre cada
    una de las muestras tomadas de una señal continua.
     Perturbación: Es cualquier tipo de señal que causa una alteración en
    las señales propias del sistema.
     Señal: Es un ente físico, a través del cual un dispositivo interactúa con
    su entorno
    GLOSARIO DE CONCEPTOS DESCONOCIDOS
     Modelo Box Jenkins: Este método de predicción se basa en el análisis
    de las propiedades probabilísticas o estocásticas de las series de
    tiempo económicas en sí mismas, pues una variable Yt puede ser
    expresada como una función de sus valores pasados, razón por la que
    algunas veces se les denomina modelos a teóricos, donde no existe
    relación causal alguna a diferencia de los modelos clásicos de
    regresión.
     Modelo Output: En el modelo Input-Output de Leontief se supone que
    en un sistema económico existen “n” industrias, que proveen a las
    restantes y además a una demanda externa. Se trata de determinar el
    nivel correcto de producción.
     Retardo: Es el intervalo de tiempo que existe entre la aplicación de
    una entrada a un sistema y la aparición de la salida.
     Transformada de Laplace: Es una herramienta matemática utilizada
    para convertir una ecuación diferencial en una ecuación algebraica en
    el dominio complejo.
     Diagrama de Bode: Es una gráfica de la magnitud y fase de la función
    de transferencia de un sistema, en función de la frecuencia, la cual
    permite determinar la estabilidad del mismo.
     Diagrama de estado: Es una representación gráfica que se construye a
    partir de las ecuaciones diferenciales de un sistema, con el fin de
    determinar las variables y las ecuaciones de estado de este.
     Ecuaciones en diferencias: Son ecuaciones utilizadas para representar
    sistemas en tiempo discreto. Debido a que son más fáciles de
    programar en un computador que las ecuaciones diferenciales, son
    empleadas también en la aproximación de estas últimas.
     Error en estado estacionario: Es la diferencia que existe entre la
    respuesta deseada del sistema y la respuesta obtenida, cuando este ya
    se ha estabilizado.
     Función de transferencia: Es la transformada de Laplace de la
    respuesta impulso, cuando las condiciones iniciales son cero. También,
    se puede expresar como la relación entre la transformada de Laplace
    de la salida y la entrada, con condiciones iniciales iguales a cero.
    Problema
    La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo
    equipo industrial que permitirá incrementar los niveles de producción de la
    empresa. Con el fin de prevenir fallas y proteger la alta inversión realizada,
    el presidente de la compañía ha ordenado la creación de un sistema de
    monitoreo que permita supervisar el buen funcionamiento de la máquina y
    diagnosticar la existencia de alguna falla. Para el diseño del sistema de
    monitoreo y diagnóstico de fallas se requiere conocer de forma precisa el
    modelo matemático del equipo industrial; de esta manera se dice que la
    máquina está funcionando correctamente si la salida real es similar a la
    salida de su modelo matemático; en caso contrario es posible que la
    máquina esté presentando fallas.
    A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo
    industrial, en el cual se tiene como variable de entrada el voltaje de
    armadura del motor aplicada 𝑣(𝑡) y como variable de salida la velocidad
    de rotación del motor 𝛩(𝑡):

    Los parámetros físicos a tener en cuenta son:


    Momento de inercia del rotor 𝐽=0.01 𝐾𝑔∗𝑚2
    Constante de fricción viscosa del motor 𝑏=1 𝑁∗𝑚∗𝑠
    Constante de fuerza electromotriz 𝑘𝑒=0.01𝑉𝑟𝑎𝑑/𝑠
    Constante torque del motor 𝑘𝑡=0.01 𝑁∗𝑚/𝐴
    Resistencia eléctrica 𝑅=1 𝛺
    Inductancia 𝐿=0.5 𝐻

    Tarea 1:
    Exprese el modelo matemático del sistema no lineal mediante una ecuación
    diferencial.
    El modelado matemático del motor de corriente continua requiere de dos
    ecuaciones, una ecuación mecánica y otra ecuación eléctrica. Estas
    ecuaciones están acopladas y se basan en las Leyes de la dinámica y de
    Kirchhoff, respectivamente. Por una parte, la ecuación mecánica modela
    principalmente el movimiento del rotor, y por otra parte la ecuación eléctrica
    modela lo que ocurre en el circuito eléctrico del inducido.
    Al aplicar una tensión Vi al inducido, circula por él una corriente Ii, y debido a
    esta corriente, por el rotor, se inducirá una fuerza contra electromotriz (ley
    de Lenz “toda corriente se opone a la causa que la produce”) cuyo valor
    vendrá determinado por la expresión:
    𝑒 = 𝑘𝑏 × 𝜔(𝑡)
    Siendo 𝑘𝑏 la constante de fuerza contra-electromotriz. Aplicando la ley de
    Ohm, la tensión útil será:
    𝐿𝑑𝑖(𝑡)
    𝑣 − 𝑒 = 𝑅𝑖(𝑡) +
    𝑑𝑡
    Reemplazando
    𝑑𝑖(𝑡)
    𝑣 − 𝑘𝑏 𝜔(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 (1)
    𝑑𝑡

    Tarea 2:
    Exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio de estados
    mediante variables de estados.
    Usando la ecuación Ecuación (1)
    𝑑𝑖(𝑡)
    𝐿 + 𝑅𝑖(𝑡) + 𝑘𝑏 𝜔(𝑡) = 𝑣
    𝑑𝑡
    Reducimos a (1)
    𝑑𝑖(𝑡) 𝑅 𝑘𝑏 𝑣
    + 𝑖(𝑡) + 𝜔(𝑡) =
    𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿
    Definiendo la matriz de estado
    𝑥1 = 𝑖(𝑡)
    𝑥2 = 𝜔(𝑡)
    𝑑𝑖(𝑡) 𝑅 𝑘𝑏 𝑣
    𝑥̇ 1 = = − 𝑥1 − 𝑥2 + 𝑢(𝑡)
    𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿
    Iniciando la matriz
    𝑅 𝑘𝑏 𝑥 𝑣
    𝑥̇ 1 − − 1
    [ ]=[ 𝐿 𝐿 ] [𝑥2 ] + [𝐿] 𝑢(𝑡)
    𝑥̇ 2
    0 0 0

    [𝑦] = [1] [𝑦]


    0

    Tarea 3:
    Cuando la entrada del sistema es constante 𝑣(𝑡) = 𝑣 = 5 𝑉, el sistema se
    estabiliza en una velocidad de rotación 𝛩(𝑡) = 𝛩 = 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐. Exprese el
    modelo matemático linealizado mediante una ecuación diferencial.
    Reemplazando los valores
    Constante de fricción viscosa del motor 𝑏=1 𝑁∗𝑚∗𝑠
    Resistencia eléctrica 𝑅=1 𝛺 Inductancia 𝐿=0.5 𝐻

    𝑑𝑖(𝑡) 𝑅 𝑘𝑏 𝑣
    + 𝑖(𝑡) + 𝜔(𝑡) =
    𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿
    𝑑𝑖(𝑡) 𝑅 𝑘𝑏 𝑣
    + 𝑖(𝑡) + 𝜔(𝑡) =
    𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿
    𝑑𝑖(𝑡)
    + 2 𝑖(𝑡) + 20 = 2𝑣(𝑡)
    𝑑𝑡
    𝑑𝑖(𝑡)
    + 2 𝑖(𝑡) + 20 = 2𝑣(𝑡)
    𝑑𝑡

    Tarea 4:
    Exprese el modelo matemático linealizado en el espacio de estados mediante
    variables de estados.
    𝑥1 = 𝑖(𝑡)
    𝑑𝑖(𝑡)
    𝑥̇ 1 = = −2𝑥1 − 10
    𝑑𝑡
    [𝑥̇ 1 ] = [−2][𝑥1 ] − [10]𝑢
    [𝑦̇ ] = [1][𝑦]

    Tarea 5:
    Determine la controlabilidad y la observabilidad del sistema lineal.
    Controlabilidad

    𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
    Analizando la controlabilidad.

    [𝑥̇ 1 ] = [−2][𝑥1 ] − [10]𝑢


    [𝒚̇ ] = [𝟏][𝒙𝟏 ]
    Constantes
    𝐴 = −2
    𝐵 = −10
    𝐶=1
    𝐷=0
    La controlabilidad
    𝐶0 = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴 … 𝑄𝐴𝑛 − 1𝐵]1𝑥𝑛
    𝐶𝑂 = 1
    Observabilidad

    𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
    𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢

    𝑂𝐵 = 𝐶

    𝑂𝐵 = 1

    Práctica:
    BIBLIOGRAFÍA

     Recuperado de Copyright © 2008-2018 -Definicion.de


    https://definicion.de/ /

     Recuperado de Wikipedia La enciclopedia libre.


    https://es.wikipedia.org/wiki/Wikipedia:Portada

     Recuperado de,
    http://juan-amaya-academia.blogspot.com.co/p/sistemas-dinamicos.html

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