SISTEMAS DINÁMICOS

UNIDAD 1: ETAPA 1 - MODELAR EL SISTEMA DINÁMICO EN EL DOMINIO DEL TIEMPO

PRESENTADO A:
EDISON ANDRES ARTEGA

ENTREGADO POR:
ANGEL DAVID COMISO

GRUPO: 243005_32

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
SEPTIEMBRE DE 2019
 ANEXO 1 – PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
SISTEMAS DINÁMICOS – 243005

LISTADO DE CONCEPTOS CONOCIDOS

Resistencia eléctrica: la igualdad de oposición que tienen los electrones al moverse a través de un
conductor. La unidad de resistencia en el Sistema Internacional es el ohmio, que se representa con la
letra griega omega (Ω).

Voltaje: es la diferencia de energía potencial eléctrico entre dos puntos por unidad de carga
eléctrica . El voltaje entre dos puntos es igual al trabajo hecho por unidad de carga en contra de una
estática de campo eléctrico para mover la carga entre dos puntos y se mide en unidades
de voltios (un joule por culombio ).

Corriente eléctrica: es el flujo de carga eléctrica por unidad de tiempo que recorre un material. Se
debe al movimiento de las cargas (normalmente electrones) en el interior del material. En el Sistema
Internacional de Unidades se expresa en C/s (culombios sobre segundo), unidad que se
denomina amperio. Una corriente eléctrica, puesto que se trata de un movimiento de cargas, produce
un campo magnético, un fenómeno que puede aprovecharse en el electroimán.

Capacitancia: es la propiedad que tienen los cuerpos para mantener una carga eléctrica. La
capacidad también es una medida de la cantidad de energía eléctrica almacenada para una diferencia
de potencial eléctrico dada. El dispositivo más común que almacena energía de esta forma es
el condensador. La relación entre la diferencia de potencial (o tensión) existente entre las placas del
condensador y la carga eléctrica almacenada en éste.

Modelo matemático: es uno de los tipos de modelos científicos que emplea algún tipo de formulismo
matemático para expresar relaciones, proposiciones sustantivas de hechos, variables, parámetros,
entidades y relaciones entre variables y/o entidades u operaciones, para estudiar comportamientos de
sistemas complejos ante situaciones difíciles de observar en la realidad.

Sistemas: es un objeto complejo cuyos componentes se relacionan con al menos algún otro
componente; puede ser material o conceptual. Todos los sistemas tienen composición, estructura y
entorno, pero sólo los sistemas materiales tienen mecanismo, y sólo algunos sistemas materiales
tienen figura (forma).

Circuito eléctrico: es una red eléctrica (interconexión de dos o más componentes, tales
como resistencias, inductores, condensadores, fuentes, interruptores ysemiconductores) que contiene
al menos una trayectoria cerrada. Un circuito lineal, que consiste de fuentes, componentes lineales
(resistores, condensadores, inductores) y elementos de distribución lineales (líneas de transmisión o
cables), tiene la propiedad de la superposición lineal.

Ley de Ohm: Establece que la diferencia de potencial que aparece entre los extremos de un
conductor determinado es proporcional a la intensidad de la corriente que circula por el citado
conductor. Ohm completó la ley introduciendo la noción de resistencia eléctrica ; que es el factor de
proporcionalidad que aparece en la relación entre e .

Proceso: Es una secuencia de pasos dispuestos con algún tipo de lógica que se enfoca en lograr
algún resultado específico. Los procesos son mecanismos de comportamiento que diseñan los
hombres para mejorar la productividad de algo, para establecer un orden o eliminar algún tipo de
problema.

Ecuaciones diferenciales: Es una ecuación matemática que relaciona una función con sus derivadas.
En las aplicaciones, las funciones usualmente representan cantidades físicas, las derivadas
representan sus razones de cambio, y la ecuación define la relación entre ellas. Como estas relaciones
son muy comunes, las ecuaciones diferenciales juegan un rol primordial en muchas disciplinas,
incluyendo la ingeniería, física, economía, y biología.

Leyes de Kirchhoff: son dos igualdades que se basan en la conservación de la energía y la carga en
los circuitos eléctricos.

Sistemas: es una combinación de elementos que interactúan entre sí para lograr su objetivo.

Señales de entrada: Son variables físicas o abstractas que cambian con el tiempo

Señales de salidas: Son los efectos que sufren las señales de entrada

Perturbaciones: Son variables que se pueden medir directamente y en otras que son solamente
observadas a través de su influencia sobre la salida

Control: Acción ejercida con el fin de poder mantener una variable dentro de un rango de valores
predeterminados.

Sistema de control: conjunto de equipos y componentes, que van a permitir llevar a cabo las
operaciones de control.

Operaciones de control: conjunto de acción que busca mantener una variable dentro de patrones de
funcionamiento deseado.

Control Automático: Es el desarrollo de la acción de control sin la participación directa de un ser

humano.

Sensor: Es un elemento de medición de parámetros o variables del proceso. Los sensores pueden
ser usados también como indicadores, para transformar la señal medida en señal eléctrica. Los
sensores más comunes son los de nivel, temperatura, presencia, proximidad, flujo, presión, entre
otros.

Variable: Una variable es la expresión simbólica representativa de un elemento no especificado

comprendido en un conjunto, se llaman así porque varían, y esa variación es observable y medible.
Aceleración: es una magnitud vectorial que nos indica la variación de velocidad por unidad de
tiempo, en la mecánica newtoniana, para un cuerpo con masa constante, la aceleración del cuerpo es
proporcional a la fuerza que actúa sobre él mismo (segunda ley de Newton).
Velocidad: es una magnitud física de carácter vectorial que expresa la distancia recorrida de un objeto
por unidad de tiempo. Se representa por \vec {v}\, o \mathbf {v}\,
Entrada: es una causa.
Salida: es un efecto debido a la entrada.
Reguladores: son pequeñas instalaciones inteligentes que se componen de una entrada de un
sensor, un indicador digital y una salida de regulación.
Controladores: Es aquel instrumento que compara, el valor medido con el valor deseado, en base a
esta comparación, calcula un error (diferencia entre valor medido y deseado) para luego actuar a fin de
corregir este error. Tiene por objetivo elaborar la señal de control que permite que la variable
controlada corresponda a la señal de referencia.

LISTADO DE CONCEPTOS DESCONOCIDOS

Diagrama de bloque.
Bloque.
Flecha.
Función de transferencia.
Flujo.
Modelo matemático.
Monitoreo.
Diagnóstico de fallas.
Controlabilidad.
Observabilidad.
Sistemas térmicos.
Sistema dinámico.
Sistema SISO.
Sistema MIMO.
Elemento estático.
Representación abstracta.
Modelos.
Señales.
Fronteras de un sistema.
Linealidad de un sistema.
Operación de control.
Modelos mentales
Modelos lingüísticos
Modelos gráficos

LA METODOLOGÍA CONSISTE FUNDAMENTALMENTE DE LOS SIGUIENTES PUNTOS:

1. Identificación del problema
2. Recopilación de la información necesaria (del sistema eléctrico actual y futuro).
La investigación es la recopilación de datos técnicos preliminares del sistema eléctrico de la
instalación, a través de informes técnicos, diagramas unifilares eléctricos, manuales de diseño,
operación y mantenimiento de los equipos de generación eléctrica, entre otros.
3. Búsqueda de soluciones creativas
4. El paso de las ideas a los diseños preliminares (incluyendo el modelado).
5. La evaluación y selección de la solución Preferente (Evaluación de la situación actual).
Para valorar la condición actual de operación del sistema eléctrico y de cada una de sus partes, se
propone realizar los estudios de cortocircuito y flujos de potencia, con el fin de detectar anormalidades
y proponer alternativas de mejora.
6. La preparación de informes, anteproyectos y especificaciones. (Planos eléctricos del
proyecto).
Debemos crear en planos todos los cálculos y requerimientos del sistema, para qué en la construcción
halle una secuencia y lógica a la hora de construir el proyecto.

RESULTADOS DE CONSULTAS E INFORMACIÓN OBTENIDA PARA DAR SOLUCIÓN A LAS

TAREAS
Como resultado de la consulta de la gran variedad de fuentes escritas y visuales, pudimos darles
respuesta a los conceptos desconocidos para sí poder tener mayor claridad acerca del el desarrollo de
las tareas de la etapa #1, obteniendo como resultado la definición de los conceptos ignorados.
Diagrama de bloque. Los diagramas de bloques de un sistema son bloques operacionales y
unidireccionales que representan la función de las variables de interés.
Bloque. Representa la operación matemática que sufre la señal de entrada para producir la señal de
salida. Las funciones de transferencia se introcucen en los bloques. A los bloque también se le llaman
ganancia.
Flecha. Representa una y solo una variable. La punta de la flecha indica la dirección del flujo de señal
Función de transferencia. La función de transferencia de un sistema se define como la transformada
de Laplace de la variable de salida y la transformada de Laplace de la variable de entrada, suponiendo
condiciones iniciales cero.
Flujo: Expresa el movimiento de un fluido, pero también significa la cantidad total de fluido que ha
pasado por una sección determinada de un conducto.

Modelo matemático: Es cualquier tentativa de diseño de un sistema que debe empezar a partir de una
predicción de su funcionamiento antes de que el sistema pueda diseñarse en detalle o construirse
físicamente y se basa en una descripción matemática de las características dinámicas del sistema.

Monitoreo: Es la supervisión periódica en la implementación de una actividad, intervención, proyecto, o

programa. Permite establecer si los recursos invertidos, procesos (actividades realizadas y su calidad),
así como los resultados (productos directos) si proceden según el plan.

Diagnostico fallas: Este método de análisis permite confirmar o descartar los supuestos hechos al
pretender encontrar el origen de la falla. Al dar un diagnóstico sobre la falla de una pieza es necesario
plantear o dar soluciones para cada caso. La falta de esto haría inútil el trabajo realizado en las etapas
anteriores.

Controlabilidad: La Controlabilidad se sujeta a sistemas lineales o en sistemas lineales e invariantes y

se dice que un sistema es controlable si y solo si todos los puntos del espacio de estado son
controlables.

Observabilidad: supone que a partir de las salidas de un sistema, es posible determinar el

comportamiento de todo el sistema. Si un sistema no es observable, los valores actuales de algunos
de sus estados no se pueden determinar a través de sensores de salida.

Sistemas térmicos. Los sistemas térmicos son aquellos que involucran la transferencia de calor de
una sustancia a otra. Estos sistemas se analizan en términos de resistencia y capacitancia, aunque la
capacitancia térmica y la resistencia térmica tal vez no se representen con precisión como elementos
de parámetros concentrados, dado que, por lo general, están distribuidas en todas las sustancias. Para
lograr análisis precisos, deben usarse modelos de parámetros distribuidos.

Sistema dinámico: es un sistema cuyo estado evoluciona con el tiempo. Los sistemas físicos en
situación no estacionaria son ejemplos de sistemas dinámicos, pero también existen modelos
económicos, matemáticos y de otros tipos que son sistemas abstractos que son sistemas dinámicos.
Sistema siso: Cuando un sistema recibe una señal única de entrada y produce una señal única de
salida.
Sistema mimo: Cuando un sistema recibe varias entradas y produce varias salidas.
Elemento estático: Cuando el valor actual de salida de un elemento sólo depende del valor actual de
su entrada.
Representación abstracta: se refiere a un conjunto de entidades con características comunes. Un
concepto es la representación mental de una categoría.
Señales: Las señales son el medio a través del cual el sistema interactúa con su entorno.
Modelos mentales: son representaciones presentes en el cerebro; por ejemplo, se tiene
una representación mental del cuerpo humano que permite controlarlo para caminar, saltar, etc.

Frontera de un sistema: Es lo que pertenece al sistema y qué es lo que no. Lo que no pertenece al
sistema puede ser parte de su suprasistema o directamente no ser parte.
Establecer el límite de un sistema puede ser sencillo cuando hay límites físicos reales y se tiene bien
en claro cuál es el objetivo del sistema a estudiar. Por ejemplo, el sistema digestivo humano incluye
solo los órganos que procesan la comida.

Linealidad: sistema lineal e invariante en el tiempo, es aquel que, como su propio nombre indica,
cumple las propiedades de linealidad e invarianza en el tiempo.
Un sistema es lineal (L) si satisface el principio de superposición, que engloba las propiedades de
proporcionalidad o escalado y aditividad. Que sea proporcional significa que cuando la entrada de un
sistema es multiplicada por un factor, la salida del sistema también será multiplicada por el mismo
factor. Por otro lado, que un sistema sea aditivo significa que si la entrada es el resultado de la suma
de dos entradas, la salida será la resultante de la suma de las salidas que producirían cada una de
esas entradas individualmente.

Operaciones de control: conjunto de acción que busca mantener una variable dentro de patrones de
funcionamiento deseado.

Unidad 1 – Modelamiento de sistemas dinámicos en el dominio del tiempo

Etapa 1 – Modelar el sistema dinámico en el dominio del tiempo

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo industrial

que permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con el fin de prevenir
fallas y proteger la alta inversión realizada, el presidente de la compañía ha ordenado la
creación de un sistema de monitoreo que permita supervisar el buen funcionamiento de la
máquina y diagnosticar la existencia de alguna falla. Para el diseño del sistema de monitoreo y
diagnóstico de fallas se requiere conocer de forma precisa el modelo matemático del equipo
industrial; de esta manera se dice que la máquina está funcionando correctamente si la salida
real es similar a la salida de su modelo matemático; en caso contrario es posible que la
máquina esté presentando fallas.

Se presentan cinco (5) modelos diferentes de sistemas eléctricos que corresponden al equipo
industrial que se requiere modelar, cada estudiante selecciona un modelo diferente para ser
analizado. Por lo tanto, se requiere que indique en el foro colaborativo el modelo a usar con el
fin que no se repitan modelos.

Sistemas Eléctricos

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el cual

se tiene como variable de entrada el voltaje de alimentación 𝑉(𝑡) y como variable de salida el
voltaje en la bobina L 𝑉𝐿.

1. Circuito mixto RLC

𝑅1 = 220 Ω
𝑅2 = 100 Ω
𝑅2 = 330 Ω
𝐿=2𝐻𝐶=2F
𝑹 = 𝟒 𝒐𝒉𝒎𝒔
Malla1
𝑉𝑟 = 𝑉𝑐
𝑉𝑟 = 𝐼𝑟 ∗ 𝑅
𝑉𝑟 = 4𝐼𝑟 = 4(𝐼𝑟1 − 𝐼𝑐)
𝐼𝑟 + 𝐼𝑐 = 𝐼𝑟1
𝐼𝑟 = 𝐼𝑟1 − 𝐼𝑐
𝑑𝐼𝐿
𝐼𝑟1 = 𝐼𝑟2 + 𝐼𝐿 = 2 ∗ + 𝐼𝐿
𝑑𝑡
𝑉𝑟2 = 𝑉𝐿
𝑉𝐿
𝑉𝑟2 =
𝑟2
𝑉𝐿 𝑑𝐼𝐿
𝐼𝑟2 = =2∗
1 𝑑𝑡
𝑑𝐼𝐿
𝑉𝐿 = 𝐿 ∗
𝑑𝑡
𝑑𝐼𝐿
𝑉𝐿 = 2 ∗
𝑑𝑡
𝑑𝐼𝐿
𝐼𝑟 = 2 ∗ + 𝐼𝐿 − 𝐼𝑐
𝑑𝑡
𝑑𝐼𝐿
𝑉𝑟 = 4 (2 ∗ + 𝐼𝐿 − 𝐼𝑐)
𝑑𝑡
𝑑𝐼𝐿
𝑉𝑟 = 8 ∗ + 4𝐼𝐿 − 4𝐼𝑐
𝑑𝑡
𝑑𝐼𝐿
𝑉𝑐 = 8 ∗ + 4𝐼𝐿 − 4𝐼𝑐
𝑑𝑡

Malla 2

𝑽(𝒕) = 𝑽𝒄 + 𝑽𝒓𝟏 + 𝑽𝒓𝟐

𝑉𝑟1 = 𝐼𝑟1 ∗ 𝑅1 = 2𝐼𝑟1
𝑑𝐼𝐿
𝑉𝑟1 = 2 (2 ∗ + 𝐼𝐿)
𝑑𝑡
𝑑𝐼𝐿
𝑉𝑟1 = 4 ∗ + 2𝐼𝐿
𝑑𝑡
𝑉𝑟2 = 𝑉𝐿
𝑑𝐼𝐿
𝑉(𝑡) = 𝑉𝑐 + 4 ∗ + 2𝐼𝐿 + 𝑉𝐿
𝑑𝑡
𝑑𝐼𝐿 𝑑𝐼𝐿
𝑉(𝑡) = 𝑉𝑐 + 4 ∗ + 2𝐼𝐿 + 2 ∗
𝑑𝑡 𝑑𝑡
 𝑑𝐼𝐿
𝑉(𝑡) = 𝑉𝑐 + 6 ∗ + 2𝐼𝐿
𝑑𝑡

CONCLUSIÓN

El dominio del tiempo en un sistema dinámico es fundamental y poder identificar los modelos
matemáticos de aplicación es necesario para poder estudiar su comportamiento en las distintas
disciplinas y actividades que son de gran importancia. Para ellos fue necesario precisar e identificar
conceptos conocidos y desconocidos, que aclararon el panorama de comprensión y contribuyeron al
hallazgo de los modelos matemáticos en el dominio del tiempo de sistemas linealizados y no
linealizados, mediante variables de estado y ecuaciones diferenciales y el análisis de la Controlabilidad
y Observabilidad del proceso.

Fortaleciendo el aprendizaje autónomo y basado en problemas, el trabajo en equipo y el

reconocimiento del el impacto que presenta el dominio del tiempo en un sistema dinámico.

Referencias bibliográficas
Ogata, K. (2010). Introducción a los sistemas de control. En: Ingeniería de control moderna (5a. ed.).
(pp. 1-12). Madrid, España: Pearson Education.
Ogata, K. (2010). Modelado matemático de sistemas de control. En: Ingeniería de control moderna (5a.
ed.). (pp. 13-62). Madrid, España: Pearson Education.
Ogata, K. (2010). Modelado matemático de sistemas mecánicos y eléctricos. En: Ingeniería de control
moderna (5a. ed.). (pp. 63-99). Madrid, España: Pearson Education.
Ogata, K. (2010). Modelado matemático de sistemas de fluidos y sistemas térmicos. En: Ingeniería de
control moderna (5a. ed.). (pp. 100-158). Madrid, España: Pearson Education.
Ogata, K. (2010). Análisis de sistemas de control en el espacio de estados. En: Ingeniería de control
moderna (5a. ed.). (pp. 648-721). Madrid, España: Pearson Education.