Criterio de Ziegler - Nichols para la

sintonización de controladores PID

I. INTRODUCCIÓN de transferencia queda como Cp (s) = Kp donde Kp
es una ganancia proporcional ajustable.

H ablaremos acerca del criterio de Ziegler -

I: acción de control integral: este da una salida del
controlador que es proporcional al error acumulado,
Nichols para la sintonización de controladores PID, lo que implica que es un modo de controlar lento.
la definición de que es un PID, así como las partes Su función de transferencia queda como Ci (s) =
que la integran o lo conforman que son: “integral Ki/s
(Ti), proporcional(Kp), y derivativo(Td).
[1] Virginia Mazzone Automatización y Control
Industrial, Argentina: 22 de marzo de 2002.

Al proceso para determinar los parámetros del PID Controlador de acción derivativa: este mira cuan
se le conoce como ajuste o entonación del contador. rápido la variable del proceso cambia por unidad de
Y este se hace para que el sistema cuente con las tiempo, y hace la acción proporcional a esta tasa de
especificaciones que se necesitan. cambio. Si la variable del proceso empieza a crecer
de manera rápida, el trabajo de esta (acción
Los controladores PID son de los mas usados en la derivativa ) es mover en dirección contraria para
industria. Los primeros controladores PID se contrarrestar el cambio o crecimiento y moderarlo.
usaron para la dirección automática de barcos. La acción derivativa trabaja para limitar cuan
Actualmente estos sistemas se usan para el control rápido puede cambiar el error.
de presión, flujo, velocidad, fuerza, y es utilizado
para regular la velocidad de los automóviles. [2] Marcos Martinez Control Derivativo, México:
8 de noviembre de 2016.

El control PID es un mecanismo de control que a

De igual manera analizaremos el método o criterio través de un lazo de retroalimentación permite
de Ziegler - Nichlos, en las características en las que regular las variables de un proceso, el controlador
está basado, las características de este método. calcula la variable la diferencia entre la variable
deseada y la variable real. El PID incluye un
algoritmo de control con tres parámetros: ganancia
II. CONTROLADOR PID proporcional (P), integral (I), y derivativo (D).

El parámetro proporcional (P) mide la diferencia

entre el valor actual y el set - point (en porcentaje)
Consideremos un lazo de control de una salida y y aplica el cambio.

El parámetro integral (I) se refiere al tiempo que se

toma para llevar acabo acción correctiva. Mientras
el valor es mas pequeño, el ajuste es mas rápido
pero puede causar inestabilidad en el sistema.

El parámetro derivativo (D) emite una acción

una entrada predictiva, es decir, prevé el error e inicia una
acción oportuna. Responde a la velocidad del
cambio de error y produce una corrección
significativa antes de que la magnitud del error se
Los miembros de la familia de controladores PID,
vuelva mas grande.
incluyen tres acciones (proporciona, integral, y
derivativo). continuación definimos cada una de [3] Pamela García ¿Qué es el PID?, México: 5 de
ellas. septiembre de 2015.
P: acción de control proporcional: da una salida del
controlador que es proporcional al error. Su función
III. CRITERIO DE ZIEGLER - NICHOLS.
 También Para obtener L y T, se traza una recta tangente al punto de
conocido como inflexión de la respuesta , la intersección con el eje el tiempo
reglas de y con el valor final de la amplitud forman las distancias L y T.
Ziegler -
Nichols. Estas Con L y T, se obtienen los parámetros del controlador PID
se aplican a la utilizando la siguiente tabla
mayoría de los
sistemas de
control. Pero
se aprecia mas su utilidad cuando el modelo de la planta a
controlar no se conoce y los métodos analíticos no pueden ser

Segundo Método. Se utiliza para sistemas que pueden tener

oscilaciones sostenidas. Primero se eliminan los efectos de la
parte integral y derivativa. Después, utilizando solo la
ganancia Kp, haga que el sistema tenga oscilaciones
sostenidas. El valor de ganancia con que se logre esto se llama
empleados. El esquema habitual de uso del controlador del ganancia crítica
PID es: Kcr, que
corresponde a un
periodo Pcr.

Ziegler y Nichols propusieron una serie de reglas para afinar

controladores con una respuesta experimental. Definieron dos
métodos.

Primer método. Se obtiene experimentalmente la respuesta Con los valores Kcr y Pcr se calculan los valores de los
de la planta a una entrada escalón y si la respuesta no tiene parámetros del
oscilaciones y además posee un retardo tal que se forma una controlador PID,
“ese”, puede obtenerse los parámetros del controlador PID utilizando la
utilizando el primer método. tabla.

Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de atraso L y la

constante de tiempo T. Y se puede aproximar por un sistema
de primer orden con atraso de
transporte.

[4] Xavier Torres Unidad VI Criterio de Ziegler y Nichols,

España: 24 de mayo de 2016.

El desarrollo de los métodos de sintonización ha sido extenso

desde que Ziegler y Nichols propusieron su procedimiento en
1942. Normalmente, se dividen en métodos de lazo abierto y
métodos de lazo cerrado:
Métodos de lazo abierto: Si el controlador está instalado se Este método se logra mediante el siguiente procedimiento:
operara en modo manual. Produciendo un cambio escalón a la
salida del controlador se obtiene la curva de reacción del 1. Con una planta a lazo abierto, llevar la planta a un punto
proceso, a partir de la cual se identifica el modelo para el de operación normal. Digamos que la salida de la planta
mismo, usualmente de primer orden mas tiempo muerto. se estabiliza en y(t) = y0 para una entrada constante u(t) =
u0.
Métodos de lazo cerrado: El controlador se debe operar en
modo automático, y producir un cambio en el valor deseado 2. En el instante inicial t0, aplicar un cambio en la entrada
para obtener información del comportamiento dinámico del escalón.
sistema, e
3. Registrar la salida hasta que se estabilice en el nuevo
identificar
punto de operación.
un modelo
Calcular los parámetros del modelo de la siguiente forma:
de orden
reducido
para el proceso, o las características de oscilación sostenida
del mismo, para utilizarla en el cálculo de los parámetros del
controlador.

[5] Victor M. Alfaro Ruiz Métodos de sintonización de El modelo obtenido puede ser utilizado por varios métodos de
controladores PID que operan como servomecanismos, San ajuste de controladores PID. Uno de estos también fue
José, Costa Rica: Enero 2003. propuesto por Ziegler y Nichols. El objetivo de diseño es
alcanzar un amortiguamiento tal que exista una relación de 4:1
Método de Oscilación. para el primer y
segundo pico de la
respuesta a una
referencia escalón. Los
parámetros sugeridos
Este procedimiento es válido solo para las plantas estables en por Z-N son los
lazo abierto y se lleva acabo con los siguientes pasos: siguientes:

1. Utilizando sólo el control proporcional, comenzando con

un valor de ganancia pequeño, incrementar la ganancia
hasta que el lazo tiende a oscilar.

2. Registrar la ganancia crítica del controlador Kp = Kc y el

Virginia Mazzone Automatización y Control Industrial,

Argentina: 22 de marzo de 2002.

La sintonización de controladores PID se basan en las reglas

de sintonización de Ziegler - Nichols.

Un cotrolodar PID aporta dos ceros, un polo de origen y una

ganancia.
período de oscilación de la salida del controlador, Pc.
La sintonización fina , por lugar de las raíces, se logra
3. Ajustar los parámetros del controlador según la tabla. modificando los ceros y la ganancia del controlador PID para
obtener una respuesta optima.
Método básado en la curva de reacción .
[6] Jorge Luis Jaramillo sintonización de controladores PID.
Ecuador: 29 marzo 2010.

La determinación de los parámetros de un controlador PID ,

para una determinada planta resulta ser complicado. Lo que se
acostumbra es determinar estos parámetros de forma
experimental, tanto para plantas conocidas como
desconocidas.

Ziegler y Nichols propusieron dos métodos para determinar

los valores de la ganancia proporcional Kp del tiempo integral
Ti y del tiempo derivativo Td, en base en las características de
respuesta transitoria de una planta especifica. En ambos
métodos se pretende obtener un sobrepaso del 25%en la
respuesta escalón.

[7] Santiago Luceas sincronización de controladores PID

Argentina: 21 de octubre de 2012.

Ziegler y Nichols sugirieron dos procedimientos para

sintonizar controladores PID basándose respectivamente en la
respuesta experimental a un escalón entrada, o en base al valor
de Kp que produce una estabilidad marginal mediante el sólo
uso de la acción de control proporcional. Estos procedimientos
son muy convenientes cuando no se conoce un modelo
matemático de la planta; naturalmente, estos procedimientos
también se pueden aplicar al diseño de sistemas matemáticos
no conocidos.

[8] Jean - François Ajustes de controladores PID