Servomotor Tutorial

Servomotor con Arduino tutorial de
programación paso a paso

Comentarios(130)
Luis del Valle Hernández
En este artículo te voy a enseñar cómo utilizar un servomotor con
Arduino. Antes de continuar es importante saber qué es un servomotor
o servo. Es un motor eléctrico pero con dos características especiales.
Por un lado, nos permite mantener una posición que indiquemos,

siempre que esté dentro del rango de operación del propio
dispositivo. Por otro lado nos permite controlar la velocidad de giro,
podemos hacer que antes de que se mueva a la siguiente posición
espere un tiempo.
Indice de contenidos
 1 Características técnicas de un servomotor con Arduino
 2 Conexionado con Arduino
 3 ¿Cómo programar un servo desde el entorno de Arduino?
 4 Conclusión
El ejemplo más típico es un coche teledirigido, esos que utilizan los

niños y no tan niños. Estos juguetes suelen tener un mando a distancia
donde podemos controlar la velocidad y el giro del coche. Precisamente
el giro se suele hacer con un servomotor donde indicamos, en cada
momento, la posición o el ángulo de giro que queremos que tenga en
un preciso momento.
Características técnicas de un
servomotor con Arduino
Hay varios modelos de servomotor con Arduino. En este caso vamos a
utilizar un Micro Servo 9g SG90 de Tower Pro. Como siempre digo, hay
que mirar la ficha técnica del producto. Todos tienen un
funcionamiento muy parecido y la programación puede variar muy poco.
Cosas a tener en cuenta con este dispositivo. Lo primero, el ángulo de

giro, en este caso nos permite hacer un barrido entre -90º y 90º. Lo que
viene a ser un ángulo de giro de 180º.
Aunque el servo puede moverse con una resolución de más de 1 grado,

este es el máximo de resolución que vamos a conseguir debido a la
limitación de la señal PWM que es capaz de generar Arduino UNO.
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Estos motores funcionan con una señal PWM, con un pulso de trabajo
entre 1 ms y 2 ms y con un periodo de 20 ms (50 Hz). ¿Qué quiere decir
todo esto? Este dato nos indica la velocidad máxima a la que podemos
mover el servomotor con Arduino. Solo podremos cambiar de posición
cada 20 ms. Esto dependerá del tipo y marca de nuestro servo.
El elegir una salida PWM u otra da lo mismo, todas las salidas de este
tipo funcionan igual.
Conexionado con Arduino

Las conexiones dependerán del tipo de servomotor con Arduino que
estemos utilizando.
Todos deben tener 3 cables. Uno irá a tierra, otro a la alimentación de
5 Voltios y el tercero a un pin PWM. También puedes utilizar un shield
para controlar servomotores, como el de Adafruit.
¿Cómo programar un servo desde el

entorno de Arduino?
Ahora vamos a ir a lo interesante, la programación. Para ello tenemos
que hacer uso de una librería externa para poder controlar el servo
desde Arduino. Para incorporar la librería tenemos que ir
a Programa/Include Library/Servo.
El código para girar el motor de 0º a 180º
Esta acción ya nos ha hecho un include en nuestro código que nos
permite controlar el servo. Os dejo a continuación un código básico para
posicionar el servo en los ángulos 0º, 90º y 180º.
1 /*
2 Creado: Luis del Valle (ldelvalleh@programarfacil.com)
3 https://programarfacil.com
4 */
6 // Incluímos la librería para poder controlar el servo
7 #include <Servo.h>
9 // Declaramos la variable para controlar el servo
10 Servo servoMotor;
11
12 void setup() {
13 // Iniciamos el monitor serie para mostrar el resultado
14 Serial.begin(9600);
15
16 // Iniciamos el servo para que empiece a trabajar con el pin 9
17 servoMotor.attach(9);
18 }
19
20 void loop() {
21
22 // Desplazamos a la posición 0º
23 servoMotor.write(0);
24 // Esperamos 1 segundo
25 delay(1000);
26
30 delay(1000);
31
35 delay(1000);
36 }
De la librería Servo.h hemos declarado un objeto o

variable servoMotor y hacemos uso de dos métodos. Por un lado
el attach, que nos permite indicar en que pin tenemos conectado nuestro
servo, y por otro lado el write, donde indicamos en qué ángulo
queremos posicionar nuestro servomotor.
Girando grado a grado el servomotor

Vamos a realizar otro ejemplo un poco más complicado, en este caso
queremos que el servo haga un barrido desde el 0 al 180º y luego en
sentido contrario. Vamos a utilizar los mismos métodos pero
incorporamos dos bucles for, uno para cada sentido.
1 /*
2 Creado: Luis del Valle (ldelvalleh@programarfacil.com)
3 https://programarfacil.com
4 */
6 // Incluímos la librería para poder controlar el servo
7 #include <Servo.h>
9 // Declaramos la variable para controlar el servo
10 Servo servoMotor;
11
12 void setup() {
13 // Iniciamos el monitor serie para mostrar el resultado
14 Serial.begin(9600);
15
16 // Iniciamos el servo para que empiece a trabajar con el pin 9

17 servoMotor.attach(9);
18
19 // Inicializamos al ángulo 0 el servomotor
21 }
22
23 void loop() {
24
25 // Vamos a tener dos bucles uno para mover en sentido positivo y otro en sentido negativo
26 // Para el sentido positivo
27 for (int i = 0; i <= 180; i++)
28 {
29 // Desplazamos al ángulo correspondiente
30 servoMotor.write(i);
31 // Hacemos una pausa de 25ms
32 delay(25);
33 }
34
35 // Para el sentido negativo
36 for (int i = 179; i > 0; i--)
37 {
38 // Desplazamos al ángulo correspondiente
39 servoMotor.write(i);
40 // Hacemos una pausa de 25ms
41 delay(25);
42 }
43 }
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Conclusión
Controlar un servo desde Ardunino es una tarea muy sencilla gracias al
uso de la librería Servo.h. Te recomiendo que sigas practicando con
esta librería. Si te ha gustado el artículo, compártelo. Si tienes alguna
duda, deja un comentario abajo de este artículo.
Solo programando se aprende a programar.
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Por un lado, nos permite mantener una posición que indiquemos,

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Cosas a tener en cuenta con este dispositivo. Lo primero, el ángulo de

Aunque el servo puede moverse con una resolución de más de 1 grado,

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¿Cómo programar un servo desde el

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6 // Incluímos la librería para poder controlar el servo

9 // Declaramos la variable para controlar el servo

13 // Iniciamos el monitor serie para mostrar el resultado

16 // Iniciamos el servo para que empiece a trabajar con el pin 9

27 // Desplazamos a la posición 90º

32 // Desplazamos a la posición 180º

De la librería Servo.h hemos declarado un objeto o

Girando grado a grado el servomotor

2 Creado: Luis del Valle (ldelvalleh@programarfacil.com)

6 // Incluímos la librería para poder controlar el servo

9 // Declaramos la variable para controlar el servo

13 // Iniciamos el monitor serie para mostrar el resultado

16 // Iniciamos el servo para que empiece a trabajar con el pin 9

19 // Inicializamos al ángulo 0 el servomotor

26 // Para el sentido positivo

27 for (int i = 0; i <= 180; i++)

29 // Desplazamos al ángulo correspondiente

31 // Hacemos una pausa de 25ms

35 // Para el sentido negativo

36 for (int i = 179; i > 0; i--)

38 // Desplazamos al ángulo correspondiente

40 // Hacemos una pausa de 25ms

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