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    Examen Final Control

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    Ingeniero Jeffer Maya Sanchez
    El documento presenta el diseño de un controlador PID para una planta con cinco polos. Se calculan los parámetros del controlador PID para lograr un tiempo de asentamiento de 2.1 segundos y un margen de fase de 68 grados. Luego, la planta y el controlador son transformados al dominio discreto usando el método de Tustin, y se verifica que la función de transferencia de lazo cerrado cumple con las especificaciones deseadas.

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    EXAMEN FINAL CONTROL.docx

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    Examen Final Control

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    El documento presenta el diseño de un controlador PID para una planta con cinco polos. Se calculan los parámetros del controlador PID para lograr un tiempo de asentamiento de 2.1 segundos y un margen de fase de 68 grados. Luego, la planta y el controlador son transformados al dominio discreto usando el método de Tustin, y se verifica que la función de transferencia de lazo cerrado cumple con las especificaciones deseadas.

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    JEOVANIS HERRERA PERTUZ ; WINSTON SALCEDO NARDEY



    Mp≈20%
    ts≈2,1
    margen de fase≈68°
    margen de ganancia≈17db
    ep≤0,1
    El periodo de muestreo escójalo a conveniencia.

    Transfer function:

    ---------------------------------

    s^4 + 12 s^3 + 49 s^2 + 78 s + 40

    roots([1 9 20]) El sistema posee solo polos simples

    ans =

    -5.0000

    -4.0000

    >> roots([1 3 2])

    ans =

    -2

    -1

    Tomando como referencias el maximo sobrepico y el tiempo de


    establecimiento pedidos tenemos que:

    ξ = 0.45594

    σ=1.49599
    θ=2.9201

    El polo deseado del sistema estaria ubicado en:

    S = -1.49599 ± j2.9201

    Calculo del tiempo de muestreo


    𝑡𝑠
    𝑇𝑠 = = 0.07
    30
    Calculo de las contribuciones del polo y el cero del compensador:

    El cero del compensador es ubicado debajo del polo deseado

    𝜃1 + 𝜃2 + 𝜃3 + 𝜃4 + 𝜃5 − ∅ = 180°
    2.92
    𝜃1 = 180 − tan−1 = 99.71°
    0.5
    2.92
    𝜃2 = tan−1 = 80.28°
    0.5
    2.92
    𝜃3 = tan−1 = 49.43°
    2.5
    2.92
    𝜃4 = tan−1 = 39.83°
    3.5
    ∅ = 90°

    𝜃5 = 0.75°

    Calculo de la posición del polo del compensador


    2.92
    𝑏 = 1.5 + = 224.5
    tan 0.75
    𝑠 + 1.5
    𝐺𝑐 = 𝐾𝑐
    𝑠 + 224.5
    (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)(𝑠 + 5)(𝑠 + 224.5)
    𝐾𝑐 = ‖ ‖ = 2348.85
    5(𝑠 + 1.5)

    Verificando en matlab

    >> syms s

    >> Kc=((s+1)*(s+2)*(s+4)*(s+5)*(s+224))/(5*(s+1.5))

    Kc =

    (s+1)*(s+2)*(s+4)*(s+5)*(s+224)/(5*s+15/2)

    >> s=-1.5+2.92*i;

    >> subs(Kc)

    ans =

    -2.3437e+003 -8.4602e-001i

    >> abs(ans)

    ans =

    2.3437e+003

    2348.85(𝑠 + 1.5)
    𝐺𝑐 =
    (𝑠 + 224)

    Transformando Planta y controlador a Z tenemos:

    >> Gcz=c2d(Gc,0.07,'tustin')
    Transfer function:

    278.5 z - 250.7

    ---------------

    z + 0.7742

    >> Gpz=c2d(Gp,0.07)

    Transfer function:

    4.234e-006 z^3 + 3.947e-005 z^2 + 3.336e-005 z + 2.558e-006

    -----------------------------------------------------------

    z^4 - 3.262 z^3 + 3.975 z^2 - 2.143 z + 0.4317

    Funcion de Transferencia lazo abierto

    >> Gla=series(Gpz,Gcz)

    Transfer function:

    0.001182 z^4 + 0.009951 z^3 - 0.0006045 z^2 - 0.007669 z - 0.0006427

    --------------------------------------------------------------------

    z^5 - 2.488 z^4 + 1.449 z^3 + 0.9337 z^2 - 1.228 z + 0.3342


    Funcion de Transferencia lazo cerrado

    >> feedback(Gla,1)

    Transfer function:

    0.001179 z^4 + 0.009929 z^3 - 0.0006031 z^2 - 0.007652 z - 0.0006413

    --------------------------------------------------------------------

    z^5 - 2.487 z^4 + 1.459 z^3 + 0.9331 z^2 - 1.235 z + 0.3336

    Sampling time: 0.07

    Respuesta al escalon de la planta sin compensador


    Respuesta al escalon de la planta compensada

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