Control III Primer Parcial

Ejemplo 1: Sistema Mecánico en Rotación.
Determine un modelo de espacio de estado para el sistema mostrado en la figura Nº 1 y
exprese el resultado como una ecuación matricial vectorial. La salida deseada del sistema es
la deflexión angular del eje del centro y presenta dos entradas los pares T1(t) y T2(t).
Figura Nº 1: Sistema Mecánico en Rotación.
El sistema presenta las siguientes variables y parámetros:
T1(t): Par Aplicado al cilindro de inercia J1.

B1: Amortiguamiento Viscoso 1.
T2(t): Par Aplicado al cilindro de inercia J2.
B2: Amortiguamiento Viscoso 2
1(t): Velocidad angular del cilindro 1.
K1: Constante del resorte de torsión 1.
2(t): Velocidad angular del cilindro 2.
K2: Constante del resorte de torsión 2.
1(t): Posición Angular del cilindro 1.
K3: Constante del resorte de torsión 3
2(t): Posición Angular del cilindro 2.
Diagrama de cuerpo libre de los cilindros:

Figura N º 2 D.C.L Cilindro 1 Figura N º 3 D.C.L Cilindro 2
Deducción de las Ecuaciones diferenciales:
Para el cilindro 1 ( Figura Nº 2 ):
(a)
Para el cilindro 2 ( Figura Nº 3 ):
(b)
Reservorios de energía y definición de los estados:
Amortiguador Viscoso 1
Variable Asociada
Amortiguador Viscoso 2 Variable Asociada
Resorte de torsión 1 Variable Asociada
Resorte de torsión 2 Variable Asociada

Figura Nº 4: Diagrama de Bloques del Sistema Mecánico en Rotación.
(c)
Sustituyendo los estados definidos, en las ecuaciones ( a ) y ( b ):
(d)
Para los otros estados tenemos:

(e)
(f)
Acomodando las ecuaciones ( c ), ( d ), ( e ) y ( f ):

El modelo matricial de la ecuación de estado es:
Deducción de la ecuación de salida:
La deflexión del eje del centro se consigue con:
por lo que:
Ejemplo 2: Circuito RLC Serie.
Considere el circuito R-L-C en serie, en donde R es la resistencia, L la
inductancia, C la capacitancia, I(t) la corriente en la red y E(t) el voltaje aplicado.
Encontrar la ecuación de estado y la de salida para el sistema:

Figura Nº 5: Circuito Eléctrico R-L-C serie.
Deducción de las ecuaciones diferenciales:
(a)
(b)
Reservorios de energía y Definición de los estados:
Inductor L Variable Asociada I(t)

Capacitor C Variable Asociada Vc(t)
Figura Nº 6: Diagrama de Bloques Circuito RLC Serie.
Sustituyendo los estados definidos en las ecuaciones ( a ) y ( b):
(c)
(d)
Acomodando las ecuaciones ( c ) y ( d ):
Ecuación de estado:
Ecuación de salida:
De la definición de estado:
Ejemplo 3: Motor DC de Excitación Separada con Campo de Excitación Constante y
carga acoplada.
Para el motor DC mostrado la tensión de control es aplicada en forma de voltaje Ea(t) a la
armadura, para un análisis lineal se considera la corriente del campo de excitación del
motor ctte. Considere las variables y parámetros listados a continuación y determine la
ecuación de espacio de estado y la ecuación de salida que modelan al sistema dado.

Figura Nº 7: Sistema Motor DC de Excitación Separada y Carga Acoplada.
Variables y parámetros que presenta el sistema:

Ea(t): Tensión aplicada a la armadura. F: Flujo magnético.
Im(t): Corriente en la armadura. IF: Corriente del campo de excitación.
Rm: Resistencia de la armadura. N1: Número de dientes engranaje 1.
Lm: Inductancia de la armadura. N2: Número de dientes engranaje 2.

Em(t): Fuerza contraelectromotriz. L(t): Velocidad angular de la carga.
m(t): Velocidad angular del rotor. TL(t): Par de la carga.
Tem(t): Par del motor. JL: Inercia de la carga.
Jm: Inercia del rotor. BL: Coeficiente Viscosidad de la
carga.
Bm: Coeficiente Viscosidad del motor. Td(t): Par de perturbación.
Km: Constante del Motor.
Deducción de las ecuaciones diferenciales:

Para el circuito de armadura:
(a)
(b)
Sustituyendo la ecuación ( a ) en la ecuación ( b ), obtenemos:
(c)
Para el Par:
(d)
(e)
donde: y
(f)
Sustituyendo las ecuaciones ( e ), ( f ) en la ecuación ( d ), obtenemos:
(
g)
Para la carga:
(h)
Sustituyendo la ecuación ( h ) en la ecuación ( g ), obtenemos:

(i)
Definiendo los estados:
Figura Nº 8: Diagrama de Bloques Sistema Motor DC de Excitación Separada.
Sustituyendo los estados definidos en las ecuaciones ( c ), ( g ) y ( i ):
(j)
(k)
(l)
Acomodando las ecuaciones ( j ), ( k) y ( l ):

Para la salida:
A partir de la definición de los estados:
Ejemplo 4: Sistema de Presión.
En este tipo de sistema al igual que el de nivel una de las ecuaciones fundamentales
para su modelado surge del principio de conservación de la masa. Para la modelación de
este sistema consideraremos que los gases se rigen por la ecuación de los gases ideales, que
el proceso es isotérmico, que el flujo de salida Fo(t) se rige por la ecuación dada y que el
recipiente actúa como amortiguador o tanque de compensación.
Figura Nº 9
: Sistema de Presión.
Entradas del sistema: Fi(t) y Po(t)
Salida del sistema: P(t)
Ecuación del flujo del gas de salida:
(a)
Fo(t): Flujo del gas de salida. Po(t): Presión fuera del
tanque.
P(t): Presión dentro del tanque. Rv: Resistencia al flujo en la
válvula.
Deducción de la ecuación diferencial:

Aplicando Balance de Masa:
(b)
m(t): Masa dentro del tanque.
: Densidad del gas en condiciones Normalizadas,
14,7 Psi y 60 ºF (i= o == ctte.).
Fi(t): Flujo del gas de entrada.
De la ley de los Gases Ideales:
(c)
Despejando de la ecuación ( c ):
(d)
V: Volumen del gas dentro del tanque.

T: Temperatura absoluta del gas ( T= ctte ).
: Número de moles.
M: Peso molecular.
R: Constante de los gases ideales
Sustituyendo las ecuaciones ( d ) y ( a ) en la ecuación ( b ):
(e)
Definiendo el estado:
Figura Nº 3.1.20: Diagrama de Bloques Sistema de Presión.
Sustituyendo el estado definido en la ecuación ( e ):
.
Para la salida, de la definición de estado dada:
También puedes consultar los ejercicios que se encuentran en los

Contenidos
Ejemplo 5 : Resolución de un sistema mecánico.

Ejemplo 6 : M.V.E a partir de una E.D.O de Orden Superior.
Ejemplo 7 : M.V.E a partir de Función de Transferencia.

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Ejemplo 1: Sistema Mecánico en Rotación.

Determine un modelo de espacio de estado para el sistema mostrado en la figura Nº 1 y

Figura Nº 1: Sistema Mecánico en Rotación.

El sistema presenta las siguientes variables y parámetros:

T1(t): Par Aplicado al cilindro de inercia J1.

Diagrama de cuerpo libre de los cilindros:

Deducción de las Ecuaciones diferenciales:

Para el cilindro 1 ( Figura Nº 2 ):

Para el cilindro 2 ( Figura Nº 3 ):

Reservorios de energía y definición de los estados:

Resorte de torsión 1 Variable Asociada

Resorte de torsión 2 Variable Asociada

Sustituyendo los estados definidos, en las ecuaciones ( a ) y ( b ):

Para los otros estados tenemos:

Acomodando las ecuaciones ( c ), ( d ), ( e ) y ( f ):

Deducción de la ecuación de salida:

La deflexión del eje del centro se consigue con:

Ejemplo 2: Circuito RLC Serie.

Considere el circuito R-L-C en serie, en donde R es la resistencia, L la

inductancia, C la capacitancia, I(t) la corriente en la red y E(t) el voltaje aplicado.

Encontrar la ecuación de estado y la de salida para el sistema:

Deducción de las ecuaciones diferenciales:

Reservorios de energía y Definición de los estados:

Inductor L Variable Asociada I(t)

Figura Nº 6: Diagrama de Bloques Circuito RLC Serie.

Sustituyendo los estados definidos en las ecuaciones ( a ) y ( b):

Ejemplo 3: Motor DC de Excitación Separada con Campo de Excitación Constante y

Para el motor DC mostrado la tensión de control es aplicada en forma de voltaje Ea(t) a la

motor ctte. Considere las variables y parámetros listados a continuación y determine la

ecuación de espacio de estado y la ecuación de salida que modelan al sistema dado.

Variables y parámetros que presenta el sistema:

Im(t): Corriente en la armadura. IF: Corriente del campo de excitación.

Rm: Resistencia de la armadura. N1: Número de dientes engranaje 1.

Lm: Inductancia de la armadura. N2: Número de dientes engranaje 2.

m(t): Velocidad angular del rotor. TL(t): Par de la carga.

Tem(t): Par del motor. JL: Inercia de la carga.

Jm: Inercia del rotor. BL: Coeficiente Viscosidad de la

Bm: Coeficiente Viscosidad del motor. Td(t): Par de perturbación.

Km: Constante del Motor.

Deducción de las ecuaciones diferenciales:

Sustituyendo la ecuación ( a ) en la ecuación ( b ), obtenemos:

Sustituyendo las ecuaciones ( e ), ( f ) en la ecuación ( d ), obtenemos:

Sustituyendo la ecuación ( h ) en la ecuación ( g ), obtenemos:

Definiendo los estados:

Figura Nº 8: Diagrama de Bloques Sistema Motor DC de Excitación Separada.

Sustituyendo los estados definidos en las ecuaciones ( c ), ( g ) y ( i ):

Acomodando las ecuaciones ( j ), ( k) y ( l ):

A partir de la definición de los estados:

Ejemplo 4: Sistema de Presión.

para su modelado surge del principio de conservación de la masa. Para la modelación de

recipiente actúa como amortiguador o tanque de compensación.

Ecuación del flujo del gas de salida:

Deducción de la ecuación diferencial:

De la ley de los Gases Ideales:

V: Volumen del gas dentro del tanque.

Sustituyendo las ecuaciones ( d ) y ( a ) en la ecuación ( b ):

Figura Nº 3.1.20: Diagrama de Bloques Sistema de Presión.

Sustituyendo el estado definido en la ecuación ( e ):