MODELADO DE SISTEMAS FISICOS Y ALGEBRA DE BLOQUES:

MOTOR DC
MODELADO DE SISTEMAS FISICOS Y ALGEBRA DE BLOQUES: MOTOR DC

1. OBJETIVO DE LA PRACTICA

- Introducir conceptos básicos sobre algebra de bloques.

- Obtener el diagrama de bloques que describa un sistema o proceso.
- Encontrar la función de transferencia de un sistema a través de la simplificación del diagrama
de bloques que describe su comportamiento.

2. FUNDAMENTO TEORICO
La representación gráfica de las funciones de transferencia por medio de diagramas de bloques
es una herramienta muy útil en el control de procesos.
En esta sección se presenta una introducción a los diagramas y al algebra de bloques. En
general, los diagramas de bloques constan de cuatro elementos básicos, flechas, puntos de
sumatoria, puntos de derivación y bloques; en la figura 1 se ilustra estos elementos, de cuya
combinación se forma lso diagramas de bloques.

ELT -282 - JTP

Figura 1 (elementos de un diagrama de bloques)

Las flecha indican en general el flujo de información representan las variables del proceso p las
señales de control; cada punta de flecha indica la dirección del flujo de información: Los puntos
de sumatoria representan suma algebraica de las flechas que entran E(s)=R(s)-B(s). El punto de
bifurcación o derivación es la posición sobre una flecha en la cual la información sale y va de
manera concurrente a otros puntos de sumatoria o bloques: Los bloques representan la
operación matemática, en forma de función de transferencia; por ejemplo G(s) que realiza la
Figura 1 representa la siguiente operación matemática
C(s)=G(s)*E(s)

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C(s)=G(s)*[R(s)-B(s)]
Cualquier diagrama de bloques se puede tratar o manejar de manera algebraica, en la Tabla 1 se
muestra algunas reglas del álgebra de los diagramas de bloques, las cuales son importantes
siempre que se requiera simplificar los diagramas de bloques.

ELT -282 - JTP

Tabla 1 (Reglas del algebra de los diagramas de bloques)

A partir de los diagramas de bloques de un proceso o sistema podemos encontrar la función de
transferencia del mismo G(s): cuando el sistema cuenta con más de una entrada se deben
aplicar las propiedades de sistemas lineales para poder obtener la función de transferencia
deseada.

DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CIRCUITO RC

Sea el circuito mostrado en la Figura 2,.

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Figura 2 (Circuito RC)

Las ecuaciones que describen el sistema son:
1
v ( t )=R∗i( t)+ ∗∫ i(t)∗dt
C
Aplicando LaPlace a la ecuación podemos obtener.
I ( s)
V ( s )=R∗I ( s ) +
s∗C
I (s )
V ( s )−R∗I ( s )=
s∗C
Donde podemos obtener el diagrama de bloques () asumiendo V(s) como la entrada e I(s)
ELT -282 - JTP
como la salida del sistema.

Aplicando las propiedades de los diagramas de bloques obtenemos la función de

transferencia del sistema.
I (s) s∗C
G ( s )= =
V (s ) 1+ s∗C∗R
MODELO DEL MOTOR DC
Los motores de corriente directa (dc) son una de las fuentes matrices más ampliamente usadas en la
industria actualmente. Hace años, la mayoría de los servomotores pequeños empleados para
propósitos de control eran de variedad de AC. En realidad un motor de AC es más difícil de controlar,
especialmente para control de posición, y sus características no son lineales, lo que los hace más

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difícil de analizar. Por otra lado, los motores de CD son más caros debido a las escobillas y
conmutadores.
El motor de CD es básicamente un transductor de par que convierte energía eléctrica en energía
mecánica; a continuación en la Figura 3 se muestra el circuito de este tipo de motores.

Figura 3 (Diagrama de un motor DC)

Las variables y parámetros del sistema están definidos a continuación:

i a (t )=corriente através delinductor

ELT -282 - JTP
R =Resistencianrelativa del inductor
a

e b ( t )=fuerza contra electrmotriz

T L ( t )=torque de carga
T m ( t )=torque del motor
θm ( t )=desplazamiento del motor
K i=constante de torque
La=inductancia
e a ( t )=tensión aplicada
K b =constante contra−electromotriz
ϕ=flujo magnetico
W m ( t )=velocidad angular delrotor
J m =inerciadel rotor
Bm=coeficiente de fricción viscoso

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Las ecuaciones de causa efecto del motor son:

d i a (t ) 1 R 1
= ∗e a ( t ) − a ∗i a ( t )− ∗e b (t)
dt La La La
T m ( t )=K i∗i a (t)
K b∗d θm ( t )
e b ( t )= =K b∗W m ( t)
dt
Bm∗d θ m ( t ) J m∗d θ2m ( t )
T m ( t )−T l ( t )− =
dt dt 2
Donde T l representa un torque de carga externo. A través de las ecuaciones
mencionadas podemos obtener el diagrama de bloques del motor DC aplicando a
las mismas la transformada de LaPlace como sigue.
Ea ( s )=R a∗I a ( s )+ La∗s∗I a ( s ) + Eb ( s)
T m ( s )=K i∗I a ( s)
Eb ( s )=K b∗s∗θm (s)=K b∗W m (s)

T m ( s )−T l ( s )−Bm∗s∗θm ( s )=J m∗s 2∗θ m ( s )

ELT -282 - JTP

Y a través del diagrama de bloques obtenemos la función de transferencia entre

el desplazamiento del motor y la tensión de entrada.
θm ( s ) Ki
=
Ea ( s ) La∗J m∗s + ( R a∗J m+ B m∗La )∗s 2 + ( K b∗K i+ R a∗Bm )∗s
3

Ahora podemos definir las variables de estado como:

x 1=θm = y
x 2= x˙1=θ˙m
x 3=i a

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u1=T L
u2=ea
A partir de las ecuaciones podemos obtener las siguientes ecuaciones:
x˙1=x 2
−B m Ki 1
x˙2= ∗x 2+ ∗x 3− ∗u1
Jm Jm Jm
−K b R i
x˙3= x 2− a ∗x 3 + ∗u 2
La La La
Por tanto las ecuaciones matriciales del sistema son:

1 0

[ ][ ] [ ] [ ]
0 0
ẋ1 0 −Bm K i x 1 −1

[]
ẋ2 = 0 J m J m x 2 +
ẋ3 0 −K b −Ra x 3
La L a
Jm
0
∗u1 +
0
i
La
∗u2

x1
ELT -282 - JTP []
y= [ 1 0 0 ] x 2
x3

3. DESARROLLO DEL LABORATORIO

a. realizar y explicar cada una de las simulaciones realizadas en laboratorio
Los ejercicios son:
Ejercicio 1: simular el motor sin carga con Ea =3
Ejercicio 2: simular el motor dc con Ea = 3 y TL = 2
Ia Ia
Ejercicio 3: encontrar la función de transferencia: ; y luego aplicar el teorema de
Ea TL
valor final.
Ejercicio 4: con TL=3 y Ea =3 aplicar el teorema de valor final.
Ejercicio 5: realizar el diagrama de bloques con simulink

Ejercicio 1
Simulación del motor DC
El programa nos muestra el comportamiento de los parámetros de:

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- Entrada (alimentación Ea ( s ) y Torque T L ( s ) ) y

- Salida (desplazamiento θm ( s ) , velocidad angular W m ( s ) y corriente i a ( s )) del motor

Que a través del tiempo, en el cual podemos observar el comportamiento del motor a
través de la gráfica obtenida por el programa.
Primero sin torque. Ea=3
%simulacion del motor DC
%todos los parametros de motor son 1
clc, clear all,close all
%definiendo los parametros del motor
B=1;J=1;Ki=1;Kb=1;La=1;Ra=1;
%las ec. del motor dc en espacio de estado son:
a=[0 1 0;0 -B/J Ki/J;0 -Kb/La -Ra/La];
b=[0 0; 0 -1/J;1/La 0];
c1=[1 0 0]; %tomando como salida la posicion
d=0;
sys=ss(a,b,c1,d)
t=0:0.01:10;
u1=ones(size(t));u2=zeros(size(t)); %u1=Ea, u2=TL
u1=3*u1;
utotal=[u1;u2];
%utotal(2,300;length(u2))=2 %esta orden indica que la lfila 2
(u2=TL),desde
%el elemnto
%500 (desde 500*0.01=5 segundos)TL es distinto
ELT -282 - JTPcero
%de
[y,t,x]=lsim(sys,utotal,t);
plot(t,x,t,utotal),legend('posicion','velocidad','corriente','Ea','TL'),g
rid,...
title('respuesta para Ea=3 y TL=0 a partir de 3 segundos')

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respuesta para Ea=3 y TL=0 a partir de 3 segundos

14

12

10

posicion
8 velocidad
corriente
Ea
6
TL

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

ELT -282 - Para

JTP el grafico de la simulación se puede explicar:
TL = 0: es el torque en el motor o la carga externa.
Ea = 3 “señal de entrada” es la tensión aplicada.
Velocidad: La velocidad va en aumento desde un valor inicial cero hasta estabilizarse a
un valor aproximado de 1.5 para el tiempo de 3 segundos.
Corriente: Lo mismo ocurre con la corriente, inicia desde cero y va en aumento a medida
que la velocidad del motor este aumentando y se estabiliza a partir de los tres segundos a
un valor de 1.5, pero se puede notar en la curva de la corriente como esta aumenta a un
valor máximo de 1.81 y al no encontrar un torque que vencer se estabiliza.
Posición: La posición es del desplazamiento angular del eje del motor que al iniciarse el
movimiento va desplazándose de manera indeterminada, esto debido a la ausencia de TL

Ejercicio 2
Simulación del motor DC (Respuesta para Ea = 3 yTL =2 para tres segundos)
%simulacion del motor DC
%todos los parametros de motor son 1
clc, clear all,close all
%definiendo los parametros del motor
B=1;J=1;Ki=1;Kb=1;La=1;Ra=1;

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%las ec. del motor dc en espacio de estado son:

a=[0 1 0;0 -B/J Ki/J;0 -Kb/La -Ra/La];
b=[0 0; 0 -1/J;1/La 0];
c1=[1 0 0]; %tomando como salida la posicion
d=0;
sys=ss(a,b,c1,d)
t=0:0.01:10;
u1=ones(size(t));u2=zeros(size(t)); %u1=Ea, u2=TL
u1=3*u1;
utotal=[u1;u2];
utotal(2,300:length(u2))=2 %esta orden indica que la fila 2
(u2=TL),desde
%el elemnto( variamos TL =2,3y5)
%300 (desde 300*0.01=3 segundos)TL es distinto
%de cero
[y,t,x]=lsim(sys,utotal,t); %lsim simula los vectores
y,t,x,utotal=entradas,t=vector tiempo
plot(t,x,t,utotal),legend('posicion','velocidad','corriente','Ea',
'TL'),grid,...
title('respuesta para Ea=3 y TL=2 a partir de 3 segundos')

respuesta para Ea=3 y TL=2 a partir de 3 segundos

7
posicion
velocidad
6
corriente
ELT -282 - JTP Ea
5 TL

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Para el grafico de la simulación se puede explicar:

TL = 2: es el torque en el motor o la carga externa.
Ea = 3 “señal de entrada” es la tensión aplicada.

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Velocidad: La velocidad va en aumento desde un valor inicial cero “motor parado” y va

aumentando la velocidad, pero a partir de 3 segundos se hace presente el torque o carga
externa el cual hace que la velocidad disminuya y se estabilice a un valor de 0.5
Corriente: La corriente, inicia desde cero ”motor parado” y va en aumento tomando un
valor máximo de 1.81 y va reduciendo momentáneamente a 1.5 para 3 segundos, pero en
ese mismo instante es cuando la TL “torque o carga externa “ hace su presencia, y la
corriente va aumentando su valor para contrarrestar el efecto del torque y se estabiliza a
un valor de 2.5.
Posición: El desplazamiento va aumentando, pero para 3 segundos se hace presencia
de TL y el desplazamiento llega a tener una variación en su gráfica, pero luego va
aumentando de manera indeterminada.

Ejercicio 3
Con los datos del laboratorio: TL=2 y Ea=3
Ia Ia
Encontrar la función de transferencia de: ; luego aplicar el teorema de valor final.
Ea TL
- El siguiente programa nos ayuda a encontrar la función de transferencia y también
ELT -282 - aplicar
JTP el teorema de valor final.
Ia
1° para: con: Ea =2
Ea
%comprobacion del teorema del valor final para a corriente con
TL=2 y Ea=1
clc, clear all, close all
B=1;J=1;Ki=1;Kb=1;La=1;Ra=1; %definiendo los parámetros del
motor
c1=[1 0 0]; %tomando como salida la posición
c2=[0 1 0]; %Tomando como salida la velocidad
c3=[0 0 1]; %tomando como salida la corriente
syms s
I=[s 0 0;0 s 0;0 0 s];
a=[0 1 0;0 -B/J Ki/J;0 -Kb/La -Ra/La];
b1=[0;0;1/La]; %tomando como entrada Ea (s)
b2=[0;-1/J;0]; %tomando como entrada Tl (s)
G=c3*(I-a)^(-1)*b1 %función de transferencia en el cual deben
cambiarse
%los valores de entrada y salida según sea
necesario
pretty(G)
limit(3*G,s,0) %aplica el teorema del valor final para este
ejemplo

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y el resultado es:

G=

(s^2 + s)/(s^3 + 2*s^2 + 2*s)

2
s +s
---------------
3 2
s +2s +2s

ans =

3/2

Por tanto con el teorema de valor final obtenemos que: I a=1.5

Ia
2° para: con: TL =2
TL
%comprobacion del teorema del valor final para a corriente con TL=2 y
Ea=1
clc, clear all, close all
B=1;J=1;Ki=1;Kb=1;La=1;Ra=1; %definiendo los parámetros del motor
ELT -282 - JTP 0 0]; %tomando como salida la posición
c1=[1
c2=[0 1 0]; %Tomando como salida la velocidad
c3=[0 0 1]; %tomando como salida la corriente
syms s
I=[s 0 0;0 s 0;0 0 s];
a=[0 1 0;0 -B/J Ki/J;0 -Kb/La -Ra/La];
b1=[0;0;1/La]; %tomando como entrada Ea (s)
b2=[0;-1/J;0]; %tomando como entrada Tl (s)
G=c3*(I-a)^(-1)*b2 %función de transferencia en el cual deben cambiarse
%los valores de entrada y salida según sea necesario
pretty(G)
limit(2*G,s,0) %aplica el teorema del valor final para este ejemplo

G=

s/(s^3 + 2*s^2 + 2*s)

s
---------------
3 2
s +2s +2s

ans =

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Por tanto con el teorema de valor final obtenemos que: I a=1.0

Ejercicio 4: con TL=3 aplicar el teorema de valor final.

%comprobacion del teorema del valor final para a corriente con TL=2 y
Ea=1
clc, clear all, close all
B=1;J=1;Ki=1;Kb=1;La=1;Ra=1; %definiendo los parámetros del motor
c1=[1 0 0]; %tomando como salida la posición
c2=[0 1 0]; %Tomando como salida la velocidad
c3=[0 0 1]; %tomando como salida la corriente
syms s
I=[s 0 0;0 s 0;0 0 s];
a=[0 1 0;0 -B/J Ki/J;0 -Kb/La -Ra/La];
b1=[0;0;1/La]; %tomando como entrada Ea (s)
b2=[0;-1/J;0]; %tomando como entrada Tl (s)
G=c3*(I-a)^(-1)*b2 %función de transferencia en el cual deben cambiarse
%los valores de entrada y salida según sea necesario
pretty(G)
limit(G,s,0) %aplica el teorema del valor final para este ejemplo

G=

s/(s^3 + 2*s^2 + 2*s)

ELT -282 - JTP

s
---------------
3 2
s +2s +2s

ans =

3/2

Por tanto con el teorema de valor final obtenemos que: I a=1.5

Ejercicio 5: realizar el diagrama de bloques con simulink

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ELT -282 - JTP

4. INFORME FINAL.
 Realizar y explicar cada una de las simulaciones realizadas en laboratorio.
Esto se realizó en el punto 3 Desarrollo del Laboratorio.

 Obtener el diagrama de bloques y la G(s) del circuito RC considerando la

entrada V(s) y la salida Vc(s).

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V(s) Vc(s)

Plantear las ecuaciones diferenciales.

Aplicado Transformada de Lapace

ELT -282 - JTP

Representación en diagrama de bloques individual de las anteriores dos
ecuaciones.

Representación del diagrama de bloques global del circuito RC.

La función de transferencia del circuito RC se halla del anterior diagrama de

bloques con una realimentación unitaria negativa reduciendo el diagrama anterior
tenemos:

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1
∗1
R
Cs 1
G(S)= =
1 1+ RCs
∗1
R
1+ ∗1
Cs
 Explicar cada una de las gráficas obtenidas en laboratorio.
Esto se realizó en el punto 3 Desarrollo del Laboratorio.

5. CUESTIONARIO

a) Del motor dc, encontrar a través del respectivo diagrama de bloques, las
siguientes relaciones:
I a (s)
1) =¿?
Ea (s)

ELT -282 - JTP

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Por el Matlab tenemos:

clear all,clc,close all
c1=[1 0 0]; %tomando cmo salida la posicion
c2=[0 1 0]; %tomando cmo salida la velocidad
c3=[0 0 1]; %tomando como salida la corriente
syms s La J B Ki Kb Ra
I=[s 0 0;0 s 0;0 0 s];
a=[0 1 0;0 -B/J Ki/J;0 -Kb/La -Ra/La];
b1=[0;0;1/La]; % entrada ea
b2=[0;-1/J;0]; %entrada TL
G=c3*(I-a)^(-1)*b1
pretty(G)

ELT -282 - JTP

Por lo tanto la funcion es:

I a (s) J m∗s 2 +B m∗s

=
Ea (s) La∗J m∗s 3+ ( Ra∗J m +B m∗La )∗s2 + ( K b∗K i + Ra∗B m )∗s

W m (s )
2) =¿?
Ea ( s )

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clear all,clc,close all

c1=[1 0 0]; %tomando cmo salida la posicion
c2=[0 1 0]; %tomando cmo salida la velocidad
c3=[0 0 1]; %tomando como salida la corriente
syms s La J B Ki Kb Ra
I=[s 0 0;0 s 0;0 0 s];
a=[0 1 0;0 -B/J Ki/J;0 -Kb/La -Ra/La];
b1=[0;0;1/La]; % entrada ea
b2=[0;-1/J;0]; %entrada TL
G=c2*(I-a)^(-1)*b1
pretty(G)

ELT -282 - JTP

Por lo tanto la función simplificada es:

W m (s ) Ki
= 2
Ea ( s ) La∗J m∗s + ( R a∗J m+ B m∗La )∗s + K b∗K i+ R a∗Bm

W m (s)
3) =¿?
T L (s )

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clear all,clc,close all

c1=[1 0 0]; %tomando cmo salida la posicion
c2=[0 1 0]; %tomando cmo salida la velocidad
c3=[0 0 1]; %tomando como salida la corriente
syms s La J B Ki Kb Ra
I=[s 0 0;0 s 0;0 0 s];
a=[0 1 0;0 -B/J Ki/J;0 -Kb/La -Ra/La];
b1=[0;0;1/La]; % entrada ea
b2=[0;-1/J;0]; %entrada TL
G=c2*(I-a)^(-1)*b2
pretty(G)

ELT -282 - JTP

Por lo tanto la función simplificada es:

W m (s ) La∗s+ Ra
= 2
T L ( s ) La∗J m∗s + ( R a∗J m+ B m∗La )∗s + K b∗K i+ R a∗Bm
T m ( s)
4) =¿ ?
E a ( s)

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b) Explicar la función del comando feedback de Matlab con un ejemplo.

R.- Este comando es utilizado para hallar la función de transferencia de un lazo

cerrado entre la salida y la entrada de un ciclo.

Ejemplo “ extraído de la librería de Matlab”

Para conectar la planta

Con realimentación:

La regeneración negativa

ELT -282 - JTP

Estas órdenes producen el resultado:

El resultado es un modelo de cero-polo-ganancia como esperado de las reglas de

anterioridad. La nota que Cloop heredó los nombres de la entrada y salida de G.

6. BIBLIOGRAFIA

- Solución de Problemas de Ingeniería con Matlab. Ette, Delores.

- Ingeniería de Control Moderno. Ogata.

- Automatic Control Systems. Kuo, Benjamin.

- Ingenieria de Control Moderno. Ogata, Katsuiko.

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