Tesis de Grado: Ingeniero Automotriz
Tesis de Grado: Ingeniero Automotriz
Tesis de Grado: Ingeniero Automotriz
ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO
FACULTAD DE MECÁNICA
ESCUELA DE INGENIERÍA AUTOMOTRIZ
“DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA
ULTRASÓNICO DE AYUDA PARA PARQUEO DE
VEHÍCULOS AUTOMOTRICES DE UN BANCO
DE PRUEBA PARA LA ESCUELA DE
INGENIERÍA AUTOMOTRIZ”
MAYANZA LEMA SAMUEL
TESIS DE GRADO
Previa a la obtención del Título de:
INGENIERO AUTOMOTRIZ
RIOBAMBA – ECUADOR
2012
ESPOCH
Facultad de Mecánica
Julio, 20 de 2011
Yo recomiendo que la Tesis preparada por:
SAMUEL MAYANZA LEMA
Titulada:
“DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA ULTRASÓNICO DE AYUDA PARA
PARQUEO DE VEHÍCULOS AUTOMOTRICES DE UN BANCO DE PRUEBA PARA LA
ESCUELA DE INGENIERÍA AUTOMOTRIZ”
Sea aceptada como parcial complementación de los requerimientos para el Título de:
INGENIERO AUTOMOTRIZ
Ing. Geovanny Novillo A.
DECANO DE LA FAC. DE MECÁNICA
Nosotros coincidimos con esta recomendación:
Ing. Carlos Roberto Cabezas R.
DIRECTOR DE TESIS
Ing. Paul Marcelo Tacle H.
ASESOR DE TESIS
ESPOCH
Facultad de Mecánica
NOMBRE DEL ESTUDIANTE: SAMUEL MAYANZA LEMA
TÍTULO DE LA TESIS: “DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA ULTRASÓNICO
DE AYUDA PARA PARQUEO DE VEHÍCULOS AUTOMOTRICES DE UN BANCO DE
PRUEBA PARA LA ESCUELA DE INGENIERÍA AUTOMOTRIZ”
Fecha de Exanimación: Julio 23 de 2012.
RESULTADO DE LA EXAMINACIÓN:
Ing. Ángel Tierra
(PRESIDENTE TRIB. DEFENSA)
Ing. Carlos Roberto Cabezas R.
(DIRECTOR DE TESIS)
Ing. Paúl Marcelo Tacle H.
(ASESOR)
* Más que un voto de no aprobación es razón suficiente para la falla total.
RECOMENDACIONES:
El Presidente del Tribunal certifica que las condiciones de la defensa se han cumplido.
Presidente del Tribunal
DERECHOS DE AUTORÍA
El trabajo de grado que presentado, es original y basado en el proceso de investigación
y adaptación tecnológica establecido en la Facultad de Mecánica de la Escuela Superior
Politécnica de Chimborazo. En tal virtud, los fundamentos teóricos ‐ científicos y los
resultados son de exclusiva responsabilidad del autor. El patrimonio intelectual le
pertenece a la Escuela Superior Politécnica de Chimborazo.
Samuel Mayanza Lema
DEDICATORIA
A mis padres que con su esfuerzo han logrado entregarme el apoyo necesario para
cumplir mis metas. A todos mis profesores quienes me han compartido los
conocimientos en transcurso de mi formación profesional y a todos mis amigos que
formaron parte de un apoyo moral.
Samuel Mayanza Lema
AGRADECIMIENTO
Ante todo agradezco a mi Dios por brindarme salud, inteligencia y luego a mis padres
que me ha brindado todo su apoyo, paciencia porque sin ellos no hubiera alcanzado
mis metas. Gracias también a mis hermanas que siempre me han apoyado, colaborado
profesores), que me apoyaron de una u otra manera para culminar con éxito una
etapa de mi vida.
Samuel Mayanza Lema
CONTENIDO
Pág.
1. INTRODUCCIÓN………………………………………………………… 1
1.1 Antecedentes……………………………...................................................... 1
1.2 Justificación……………………………………………………………….. 3
1.3 Importancia………………………………………………………………… 4
1.4 Objetivos………………………………………………………………….. 5
1.5 Descripción general del proyecto………………………………………….. 6
2. FUNDAMENTOS………………………………………………………… 9
2.1 Ultrasonido………………………………………………………………… 9
2.1.1 Comparación entre ultrasonido y sonido………………………………………. 9
2.1.2 Transductor………………………………………………………………………… 9
2.1.3 Medición de distancia por ultrasonido…………………………………………. 10
2.1.4 Materiales piezoeléctricos……………………………………………………….. 11
2.1.5 Reflexión…………………………………………………………………………. 13
2.1.6 Refracción………………………………………………………………………… 13
2.2 Amplificador………………………………………………………………. 14
2.2.1 Polarización de DC por retroalimentación…………………………………… 14
2.3 Motor de corriente continua………………………………………………. 15
2.3.1 Principio de funcionamiento……………………………………………………. 15
2.3.2 Fuerza contra electromotriz inducida en un motor…………………………. 16
2.3.3 Sentido de giro…………………………………………………………………… 18
2.3.4 Reversibilidad……………………………………………………………………… 18
3. HARDWARE……………………………………………………………… 23
3.1 Funcionamiento……………………………………………………………. 23
3.2 Diagrama de bloques……………………………………………………….. 23
3.3 Circuito RLC paralelo……………………………………………………… 25
3.3.1 Circuitos resonantes………………………………………………………………. 26
3.3.2 Factor de calidad Q……………………………………………………………… 26
3.3.3 Emisor‐Receptor………………………………………………………………….. 28
3.4 Diseño y Selección……………………………………………………….. 31
3.4.1 Sensores…………………………………………………………………………….. 31
3.4.2 Microcontrolador (PIC 16F877X)………………………………………………. 35
3.4.3 Diseño del circuito impreso por software……………………………………… 36
3.4.4 Impresión de las pistas……………………………………………………………. 37
3.4.5 Transferencia térmica del papel hacia la lámina de cobre………………….. 38
3.4.6 Emisor‐receptor…………………………………………………………………… 41
3.4.7 La respuesta en frecuencia total del filtro pasa banda del amplificador…. 44
3.4.8 Simulación del circuito amplificador…………………………………………. 48
3.5 LCD………………………………………………………………………………….. 49
3.6 Bocina……………………………………………………………………………….. 50
3.7 PIC16F877A……………………………………………………………………….. 51
4. SOFTWARE……………………………………………………………… 52
4.1 Introducción………………………………………………………………… 52
4.2 Lógica………………………………………………………………………. 52
4.3 Diagrama de flujo de programación……………………………………….. 54
4.3.1 Descripción de las variables a ser utilizadas en el programa……………… 55
4.3.2 Descripción del diagrama de flujo……………………………………………… 55
5. IMPLEMENTACION……………………………………………………. 57
5.1 Impresión del circuito…………………………………………………… 58
5.2 Control remoto de radio frecuencia……………………………………….. 59
5.3 Instalación del sistema……………………………………………………. 63
5.3.1 Instalación de los sensores…………………………………………………….. 63
5.3.2 Montaje de los sensores………………………………………………………….. 64
5.3.3 Colocación del cerebro, LCD y Bocina……………………………………….. 65
5.3.4 Consideraciones adicionales………………………………………………….. 65
6. PRUEBAS Y RESULTADOS……………………………………………. 66
6.1 Señal ultrasónica…………………………………………………………… 66
6.2 Detección de objetos………………………………………………………. 68
6.2.1 Objetos tirados en el suelo………………………………………………………. 69
6.2.2 Objetos detrás del vehículo…………………………………………………...... 69
6.2.3 Objetos a diferentes distancias………………………………………………… 70
6.2.4 Superficies suaves o casi paralelas al vehículo……………………………… 70
6.2.5 Resalto o lomada y vehículo demasiado cargado………………………….... 71
6.2.6 Objetos Esféricos…………………………………………………………………. 71
6.3 Solución de problemas más comunes………………………………………… 71
7. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES…………………………. 73
7.1 Conclusiones……………………………………………………………….. 73
7.2 Recomendaciones…………………………………………………………… 74
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
BIBLIOGRAFÍA
LINKOGRAFÍA
ANEXOS
PLANOS
LISTA DE TABLAS
Pág.
1 Velocidad de Propagación del Ultrasonido según la Densidad del Material 11
2 Materiales Piezoeléctricos………………………………………………… 12
3 Características Bobina 7PA………………………………………………. 28
4 Valores nominales del circuito del sensor………………………………… 32
5 Características principales del sensor LV‐MaxSonar EZ0……………….. 32
6 Detalles del microcontrolador ……………………………………………. 35
7 Ganancia absoluta del filtro del sistema…………………………………… 47
8 Símbolo y descripción…………………………………………………….. 50
9 Solución de problemas más comunes……………………………………... 72
LISTA DE FIGURAS
Pág.
1 Diagrama de bloque…………………………………………………………. 7
2 Refracción del Ultrasonido en un medio cualquiera………………………. 14
3 Circuito de polarización en DC con retroalimentación…………………..... 14
4 Partes del motor…………………………………………………………… 15
5 Giro de motores CC…………………………………………………………. 17
6 Funcionamiento de motor…………………………………………………. 19
7 Circuito para avance……………………………………………………….. 19
Circuito para retroceso…………………………………………………….. 20
9 Circuito de Interlock………………………………………………………… 21
10 Circuito avance o retroceso…………………………………………………. 21
11 Diagrama de bloques………………………………………………………... 24
12 Circuito RLC paralelo………………………………………………………. 25
13 Respuesta en amplitud filtro pasa banda…………………………………… 26
14 Bobina 7PA………………………………………………………………… 27
15 Emisor del sensor…………………………………………………………. 28
16 Receptor del sensor………………………………………………………… 29
17 Respuesta en frecuencia receptor…………………………………………… 30
18 Sensor Zo Ultrasonico………………………………………………………. 31
19 Lóbulo de Directividad del sensor MaxSonarEZ0 MB1010……………….. 34
20 Placa de circuito impreso…………………………………………………… 37
21 Impresión de las pistas……………………………………………………… 37
22 Limpieza de las pistas……………………………………………………… 38
23 Transferencia térmica del papel hacia la lámina de cobre…………………. 38
24 Colocación de acido clorhídrico……………………………………………. 39
25 Directividad de los sensores es de 100º ……………………………………. 39
26 Ubicación horizontal del sensor……………………………………………. 40
27 Ubicación del sensor …………………..…………………………………… 40
28 Ubicación del sensor a 15cm desde el borde del filo……………….…….. 41
29 Circuito equivalente primer filtro………………………………………….. 42
30 Segundo filtro de la primera etapa corresponde al capacitor……………… 42
31 Circuito equivalente para el filtro……………………………………….. 43
32 Capacitor colocado entre la salida 31……………………………………… 43
33 Central del filtro es aproximadamente 42kHz 32………………………….. 43
34 Equivalente para el filtro es un circuito RC 32…………………………….. 44
35 Colocado entre la salida de la tercera etapa………………………………… 44
36 Filtro pasa altos de 80dB/dec……………………………………………… 45
37 Ganancia absoluta…………………………………………………………… 45
38 Respuestas en frecuencias circuito resonante en ganancia absoluta………... 46
39 Respuesta total del sistema en dB…………………………………………... 46
40 Respuestas total del sistema en ganancias absoluta………………………… 47
41 Simulación de entrada en osciloscopio……………………………………… 48
42 Salida de simulación……………………………………………………….. 48
43 LCD………………………………………………………………………… 49
44 Controlador………………………………………………………………… 51
45 Señal de la Distancia detectada……………………………………………. 53
46 Diagrama de flujo de programación………………………………………… 54
47 Contiene las pistas del circuito impreso utilizado en el presente proyecto… 58
48 Sistema ultrasónico………………………………………………………… 58
49 Transmisor para un enlace de RF………………………………………….. 60
50 Receptor para un enlace de RF…………………………………………….. 61
51 Armado del circuito en protoboar del receptor…………………………….. 61
52 Vista en detalle del armado en protoboar el receptor……………………… 62
53 Armado del circuito en protoboar del transmisor………………………….. 62
54 Vista en detalle del armado del transmisor………………………………… 63
55 Instalación de los sensores………………………………………………….. 64
56 Consideraciones adicionales……………………………………………….. 65
57 Señales de 4 pulsos enviada, resonancia y eco…………………………….. 66
58 Señal de 20 pulsos enviada, resonancia y eco…………………………….. 67
59 Señal de salida ultrasónica TTL y análoga……………………………….. 67
60 Señal recibida con sonido de guitarra, voz humana, ruido ambiente, etc…. 68
61 Objetos tirados en el suelo………………………………………………. 69
62 Objetos detrás del vehículo……………………………………………….. 69
63 Objetos a diferentes distancias……………………………………………… 70
64 Superficies suaves o casi paralelas al vehículo…………………………….. 70
65 Resalto o lomada y vehículo demasiado cargado…………………………… 71
66 Objetos Esféricos…………………………………………………………… 71
LISTA DE ABREVIACIONES
KHz Kilo hertz
HZ Hertz
LCD Display de Cristal Liquido
°C Grados centígrados
V Velocidad
Kg Kilogramos
s Segundos
m3 Metros cúbicos
MHz Mega Herzs
Rf Radio frecuencia
α Angulo de incidencia
Ѳ Angulo de refracción
DC Corriente Directa
CC Corriente Continua
F Fuerza
I Intensidad
L Longitud
B Densidad de campo magnético
q Representación de los transistores
EZ0 Tipo del sensor Ultrasónico
ASCII Tipo de Carácter
Q Factor de Calidad
µV Micro voltios
f Frecuencia
C Capacitor
RLC Circuito lineal ,eléctrica, una bobina (inductancia) y un condensador
(capacidad)
TTL Lógica Transistor Transistor
RC Resistencia y un condensador
LISTA DE ANEXOS
RESUMEN
El presente proyecto es sustentado en los conocimientos adquiridos en las aulas de la
Escuela de Ingeniería Automotriz de la Facultad de Mecánica, el cual tiene por objetivo
único de reforzar los conocimientos a los estudiantes, profesores y a las personas
interesadas de sistema ultrasónico.
Se realizó un sistema ultrasónico de ayuda de parqueo de vehículos automotrices en
un banco de prueba, que contiene dos sensores de ultrasónicos de 42 KHz de
frecuencia este sistema ayuda al conductor de advertir de los obstáculos cercano al
vehículo por medio de una alarma sonora, además está instalado un LCD (Pantalla de
Cristal Liquido) que permite observar las distancia mínima y máxima a los obstáculos
del frente y posterior del vehículo.
Para mover el banco de pruebas, se implementó 2 motores de corriente continua de
12V con sus respectivos puentes H y es controlado por el control remoto de radio
frecuencia, el cual se mueve a la dirección deseada del usuario.
El sistema de ultrasónico de ayuda de parqueo de vehículos es sumamente aplicado en
cualquier tipo de vehículos, permitiendo un amplio campo de aplicación por lo que es
un sistema muy atractivo para seguir investigando y desarrollando nuevas aplicaciones
en base al estudio realizado.
A través de este proyecto se aporta de manera favorable a la formación de futuros
ingenieros automotrices competitivos en el país en el área de la electrónica.
Se recomienda para manipular el banco de pruebas se debe realizar con una persona
encargado de la área, si se presenta alguna anomalía en los sistemas electrónicos guie
por datasheet correspondiente.
SUMMARY
The present investigation is supported by the knowledge acquired in the classrooms of
the School of Automotive Engineering, Faculty of Mechanical, which only aims to
enhance knowledge of students, teachers and interested persons ultrasonic system.
Was performed ultrasound system helps automotive vehicle parking in a bench trial,
containing two ultrasonic sensors 42 KHz frequency this system helps to warn the
driver of obstacles near the vehicle an audible alarm, and LCD (Screen of Liquid Glass)
is installed that allows to observe the minimum and maximum distance to obstacles in
front of and behind the vehicle.
To move the test bed, we implemented two DC motors with their respective 12V, H
bridges and is controlled by remote control radio frequency, which moves in the
desired direction of the user.
The aid system Ultrasonic parking of vehicles is highly applied in any type of vehicle,
allowing a wide range of applications making it a very attractive system to continue
researching and developing new applications based on the study.
Through this project contributes favorably to the training of future automotive
engineers in the country competitive in the area of electronics.
It is recommended to manipulate the bank of test he/she should be carried out with a
person in charge of the area, if some anomaly is presented in the electronic systems
guide for datasheet corresponding.
CAPÍTULO I
1. INTRODUCCIÓN
1.1 Antecedentes
El presente trabajo ha sido realizado como una ayuda teórica practica para él estudiante
y profesionales de la Escuela de Ingeniería Automotriz ya que este sistema de
ultrasonido de ayuda de parqueo de vehículos es muy importante en nuestro medio
como ingenieros.
Una de las cualidades más importantes que debe poseer un Ingeniero de Ejecución en
Mecánica Automotriz es la de considerar los adelantos tecnológicos que surgen año,
estar al tanto de los nuevos descubrimiento e investigar nuevos métodos y sistemas que
permitan optimizar, mejorar los conocimientos.
1
Rangos de sonido:
El ultrasonido tiene muchas aplicaciones en el mercado como por ejemplo: los radares
de pesca, medidores no invasivos especialmente en el campo petrolero, medidores de
caudal, en la medicina en los ecosonogramas, cirugía laparoscópica, fisioterapia, etc.
En los últimos 12 años se ha incrementado el interés en el uso del ultrasonido para
aplicaciones en los automóviles, principalmente en dispositivos de ayuda para parqueo.
Estos dispositivos fueron implementados especialmente en autos de lujo con costos muy
elevados pero en la actualidad se puede encontrar sistemas ultrasónicos de ayuda para
parqueo a un precio económico.
Existen varios tipos de sistemas ultrasónicos de ayuda para parqueo de vehículos en los
que se colocan dispositivos en la parte posterior y frontal del vehículo, en la placa del
vehículo o simplemente se pegan en el guarda choque. Estos sistemas normalmente son
pasivos, es decir que no ejercen ningún control sobre las características del vehículo.
Un radar puede definirse como cualquier dispositivo que detecta y localiza un objetivo
utilizando la irradiación de energía. El radar detecta la reflexión de la onda que regresa
de un objetivo y con las características de la onda reflejada puede identificar la
distancia, velocidad, forma, dirección, etc. del objetivo.
2
Un radar consta de cuatro partes principales:
El sonido infrasónico son ondas sonoras a frecuencias muy bajas por debajo de 16
vibraciones por segundo, lo que es igual de menos de 16 Hz, que no son detectables por
el oído humano, como por ejemplo las ondas telúricas.
El rango audible es todo sonido que pueda ser detectado por el oído humano, estas
ondas puede ser comprendidas entre 16 y 20 Hz, como la música, la vos, el ruido
ambiental, etc.
1.2 Justificación
Este sistema permite al conductor que tenga una noción bastante clara de la distancia
hacia objetos detrás y delante del vehículo, ya sea por medio de una pantalla como, con
una alerta sonora, en este proyecto se usa un LCD para leer los datos de la distancia.
3
Finalmente, un sistema ultrasónico de ayuda para parqueo de vehículos es muy útil en
situaciones de clima extremo como: lluvia, neblina, nieve, etc. En las que al conductor
se le dificulte la visibilidad y por lo tanto su percepción de distancia sea disminuida, su
noción o capacidad de orientarse se vea afectada y su capacidad de reconocer distancia
sea disminuida por el clima o por otra situación.
1.3 Importancia
El conductor tendría la ayuda del sistema para reconocer la distancia real entre el
vehículo y los objetos cercanos, por lo tanto podría detener el vehículo de inmediato
especialmente cuando un objeto no visible este cerca del automotor, o cuando un objeto
visible o no visible este una distancia prudente o deseada por el conductor durante las
maniobras de parqueo del vehículo.
4
consumo de energía y porque no necesita el cambio de baterías o mantenimiento
continuo, no contamina ni daña el medio ambiente y no produce ruido ambiental.
Otra de las ventajas del sistema propuesto en este proyecto radica en su fabricación
nacional, lo que permitiría en caso de fallas o accidentes un mantenimiento o servicio
técnico ágil y de bajo costo.
En el mercado ecuatoriano existe un número reducido de sistemas de ayuda para
parqueo de vehículos en circulación y los pocos en existencia se consiguen a costos
muy elevados.
El principal problema con estos sistemas es que no existe un servicio técnico que pueda
reparar sino mas bien lo único que se obtiene en caso de un desperfecto es el reemplazo
del sistema dependiendo su estado del mismo.
1.4 Objetivos
5
Realizar un análisis de los objetos que el sistema pueda detectar y determinar la
resolución del sistema, la influencia de los ángulos de reflexión, los objetos en
movimiento y las condiciones ambientales.
Convertir la distancia medida por los sensores en una señal sonora cuya frecuencia
proporcione una idea de acercamiento al conductor.
Desarrollar una solución visual mediante por LCD para la presentación de la distancia
medida al conductor.
6
Figura 1. Diagrama de bloques del funcionamiento del sensor
Fuente: Autor
1. Sensores: Los sensores son los encargados de emitir y recibir las señales
ultrasónicas.
Bocina: Permite enviar una señal sonora al conductor con el fin de proporcionar
una idea de acercamiento mínimo a los objetos detectados.
8
CAPÍTULO II
2. FUNDAMENTOS
2.1 Ultrasonido
El ultrasonido es una vibración acústica con un rango mayor al audible por el oído
humano que se transmite a través de un medio físico. Ósea para que se propague el
ultrasonido, se requiere que las partículas del medio ya sea liquido, aire o sólido oscilen
alrededor de sus posiciones de equilibrio.
9
Cuando esta onda incide sobre la superficie de otro transductor (o el mismo), las
variaciones de presión provocan la aparición de un campo eléctrico variable
proporcional a dicha presión. Este campo eléctrico puede ser medido para darnos una
idea de la forma de la onda de presión incidente.
Por lo tanto para calcular la distancia entre el vehículo y los objetos detrás y delante del
mismo se deberá emitir una onda ultrasónica a través del sensor, luego esperar a recibir
un eco.
10
Calcular el tiempo que se demoro en regresar la onda y dividirlo para dos porque la
onda va choca contra el objeto y regresa. Entonces con este tiempo se aplica la ecuación
(1) y se obtiene la distancia.
Sulfato de litio: Este material se considera como uno de los receptores más eficientes.
Su ventaja principal es que no envejece. Sus desventajas son: es muy frágil, soluble
enagua y se debe emplear a temperaturas menores de 75 °C.
11
Cerámicas polarizadas: Se consideran como los generadores más eficientes de energía
ultrasónica cuando operan a bajos voltajes de excitación. Prácticamente no son
afectados por la humedad y algunos pueden emplearse hasta temperaturas de 300 °C.
Sus principales limitaciones son: tendencia al envejecimiento, menor dureza y
resistencia al desgaste que el cuarzo.
12
Titanato Buena Mediana Optima Mediana Frágil
de bario
13
Figura 2. Refracción del Ultrasonido en un medio cualquiera
Fuente: Ángulos de Refracción [3]
2.2 Amplificador
Esta máquina de corriente continua es una de las más versátiles en la industria. Su fácil
control de posición, paro y velocidad la han convertido en una de las mejores opciones
en aplicaciones de control y automatización de procesos. Pero con la llegada de la
electrónica su uso ha disminuido en gran medida, pues los motores de corriente alterna,
del tipo asíncrono, pueden ser controlados de igual forma a precios más accesibles para
el consumidor medio de la industria. A pesar de esto los motores de corriente continua
se siguen utilizando en muchas aplicaciones de potencia (trenes y tranvías) o de
precisión (máquinas, micro motor, etc.)
• Rotor
• Estator
15
Dentro de éstas se ubican los demás componentes como:
• Escobillas y porta escobillas
• Colector
• Eje
• Núcleo y devanado del rotor
• Imán Permanente
• Armazón
• Tapas o campanas
F=B.l.I (2)
F: Fuerza en newtons
I: Intensidad que recorre el conductor en amperios
l: Longitud del conductor en metros
B: Densidad de campo magnético o densidad de flujo
16
Figura 5. Giro de motores de corriente continúa
El rotor tiene varios repartidos por la periferia. A medida que gira, la corriente se activa
en el conductor apropiado.
Normalmente se aplica una corriente con sentido contrario en el extremo opuesto del
rotor, para compensar la fuerza neta y aumentar el momento.
17
Las fuertes puntas de corriente de un motor en el arranque son debidas a que con la
máquina parada no hay fuerza contra electromotriz y el bobinado se comporta como una
resistencia pura del circuito.
La inversión del sentido de giro del motor de corriente continua se consigue invirtiendo
el sentido del campo magnético o de la corriente del inducido.
Por reversibilidad entre el motor y el generador se entiende que si se hace girar al rotor,
se produce en el devanado inducido una fuerza electromotriz capaz de transformarse en
energía en el circuito de carga.
2.4 Puente H
Fuente: Circuito para controlar el motor [6]
Fuente: Circuito de avance del motor [7]
19
Si en cambio se aplica señal en la entrada retroceso, se hace conducir al transistor
Q6, que cierra su corriente por las bases, de Q4 y Q3. En este caso se aplica el positivo
al terminal b del motor y el negativo (tierra) al terminal a del motor.
Fuente: Circuito de Retroceso del motor [8]
Una de las cosas muy importantes que se deben tener en cuenta en el control de este
circuito es que las señales avance y retroceso jamás deben coincidir. Si esto ocurre
los transistores, Q2, Q3, Q4 y Q5 cerrarán circuito directamente entre el positivo de
la fuente de alimentación tierra, sin pasar por el motor, de modo que es seguro que se
excederá la capacidad de corriente Emisor, Colector y los transistores, se dañarán para
siempre. Y si la fuente no posee protección, también podrá sufrir importantes daños. Al
efecto existen varias formas de asegurarse de esto, utilizando circuitos que impiden esta
situación (llamados "de interlock"), generalmente digitales, basados en compuertas
lógicas. Como en la figura 8 mostramos un ejemplo.
20
Figura 9. Circuito de interlock
He aquí otra opción de Puente H y circuito de interlock, con la ventaja de que utiliza
menos transistores, (tipo Darlington en este caso) y de tener un circuito de interlock aún
más seguro.
Fuente: Circuito de Activación [10]
21
El circuito Puente H sólo permite un funcionamiento SÍ-NO del motor, a plena potencia
en un sentido o en el otro (además del estado de detención, por supuesto), pero no
ofrece un modo de controlar la velocidad. Si es necesario hacerlo, se puede apelar a la
regulación del voltaje de la fuente de alimentación, variando su potencial de 7,2 V hacia
abajo para reducir la velocidad.
Este tipo de circuito requiere algún artefacto de senseo (sensor) montado sobre el eje del
motor. A este elemento se le llama tacómetro y suele ser un generador de CC (otro
motor de CC cumple perfectamente la función, aunque podrá ser uno de mucho menor
potencia), un sistema de tacómetro digital óptico, con un disco de ranuras o bandas
blancas y negras montado sobre el eje, u otros sistemas, como los de pickups
magnéticos. Ver más en Control de motores de CC con realimentación.
22
CAPÍTULO 3
3. HARDWARE
3.1 Funcionamiento
Luego se esperará a recibir un eco producido por los objetos detectados, el tiempo que
se demora en recibir el eco es proporcional a la distancia al objeto detectado. Puede
haber uno o más objetos detectados, en este caso se tomará como valido el objeto más
cercano al vehículo.
La señal de eco será amplificada, filtrada y comparada para llevarla a un nivel adecuado
TTL (0V y 5V) que se pueda recibir en el controlador. Luego esta señal se procesará en
el PIC16F877A en donde se guarda un programa que tiene como finalidad el manejo de
las señales que vienen y van de los sensores y el control del LCD y bocina. El
controlador enviará al LCD la distancia en tres dígitos en centímetros del objeto más
cercano detectado y un sonido a frecuencias específicas a la bocina de tal manera que el
sonido proporcione al conductor una idea de acercamiento a los objetos de ambos
sentidos del vehículo.
23
Figura 11. Diagrama de bloques
Fuente: Autor
4. Los módulos LCD (Display de Cristal Liquido): Son utilizados para mostrar
mensajes que indica al operario el estado que se encuentra, o para dar instrucciones de
manejo, mostrar valores, etc. El LCD permite la comunicación entre las maquinas y los
humanos, este puede mostrar cualquier carácter ASCII, y consumen mucho menos que
los displays de 7 segmentos, existen de varia presentaciones por ejemplo de 2 líneas
24
por 8 caracteres, 2x16, 2x20, 4x20, 4x40, etc. Sin backlight (14 pines), el LCD más
popular es el 2x16, 2 líneas de 16 caracteres cada una.
5. Bocina: Esta incorporada en el LCD y se encarga de emitir una señal audible para
proporcionar al usuario del equipo una sensación de acercamiento a los objetos detrás y
delante del vehículo.
El circuito RLC paralelo (figura. 3.2) corresponde a un filtro pasa banda donde la
frecuencia central, que es la frecuencia a la que el circuito responde con su mayor
amplitud, esta relacionada con la capacitancia e inductancia. Las frecuencias laterales
ωc1 y ωc2 (figura. 3.3) están relacionadas con la resistencia, inductancia y capacitancia,
y definen el ancho de banda del circuito.
/√ (3)
B= (4)
La respuesta en amplitud con respecto a la frecuencia del filtro pasa banda del circuito
25
RLC paralelo se presenta en la figura 13.
3.3.1 Circuitos resonantes. Un sistema físico con una respuesta natural de tipo
senoidal reacciona vigorosamente e incluso violentamente cuando es excitado a una de
sus frecuencias naturales a una frecuencia de valor cercano a las naturales. Este
fenómeno se conoce como resonancia, y sus efectos colaterales pueden ser buenos o
malos.
Se puede decir que una red excitada senoidalmente está en resonancia cuando la
amplitud de la función de la red alcanza un pronunciado valor máximo o mínimo. Esto
ocurre a una frecuencia llamada frecuencia de resonancia. Como en el caso del circuito
RLC la frecuencia de resonancia corresponde al valor de la frecuencia central.
Q= /
26
Un Q bajo corresponde a un ancho de banda relativamente grande, y un Q alto un ancho
de banda pequeño (tomado a veces arbitrariamente como 5 o más) revela un ancho de
banda más pequeño, o un circuito más selectivo.
Los equivalentes de Q son:
Q= (5)
Q=R / (6)
Q=R/ (7)
3.3.3 Emisor-Receptor. Son dos circuitos emisor y receptor aislados y acoplados por
una bobina. El emisor es el encargado de aumentar el voltaje de la señal que será
enviada a los sensores ultrasónicos. El receptor es el encargado de recibir los pulsos de
eco de los objetos cercanos al vehículo. Dado que los sensores tienen impedancia
capacitiva se ve la necesidad del uso de una bobina que además de acoplar la
impedancia, aumente los pulsos de voltaje de 12 a 50.
La Tabla 3 contiene las características principales del la bobina desde el punto de vista
del diseño del sistema.
Bobina: Se escogió la bobina 7PA (Figura 14.) para poder generar resonancia a la
frecuencia nominal (42kHz).
27
Tabla 3. Características Bobina 7PA
Numero de partes 7PA
Inductancia secundario 6.6mH
Inductancia Primario 600µH
Relación primario 4:1
secundario
Fuente: Bobina de 6.6mH [14]
Emisor: Consta de un transistor en corte y saturación que transforma las señales TTL a
pulsos de 12 voltios y está conectado al secundario de la bobina como se muestra en la
figura.
/√ (8)
f / / √ (9)
c= / = / . (10)
c=8.59x (11)
c=2.18nf (12)
29
Así mismo utilizando la ecuación 6 se puede calcular el factor de calidad Q colocando
un valor adecuado de la resistencia R16 (Figura 16) de tal forma que el ancho de banda
no se agrande demasiado y el circuito no se haga inestable.
R amplificador (13)
R 200 2007 4007Ω
Q /
30
3.4 Diseño y Selección
En esta parte se describe la parte del diseño y selección de los elementos electrónicos
utilizados en el sistema ultrasónico de ayuda para parqueo de vehículos automotrices
para la escuela de ingeniería automotriz.
3.4.1 Sensores. Para este proyecto se le selecciona los sensores LV-MaxSonar-EZ0
que está hecho de Zirconato titanato de plomo que es un material ideal para un emisor-
receptor de ultrasonido, además los sensores cumplen con especificaciones técnicas de
diseño muy importantes como son: la frecuencia nominal, la directividad, rango
detectable y resolución.
31
Tabla 4. Valores nominales del circuito del sensor
A 19.9mm
B 22.1mm
C 2.54mm
D 2.54mm
E 17.0mm
F 12.6mm
G 3.1mmdia
H 2.54mm
J 15.5mm
K 16.4mm
L 18.7mm
M 1.7mm
N 1.0mm
Weight, 4.3 grams
La tabla 5.contiene las características más importantes del sensor EZ0 MB1010 desde el
punto de vista del diseño.
33
La figura 19 es la gráfica del lóbulo de Directividad del sensor MaxSonarEZ0 MB1010.
Figura 19. Lóbulo de directividad del sensor
Fuente: Directividad del sensor [19]
El patrón de detección se muestra para; (A) de 0,25 pulgadas de diámetro pasador, tenga
en cuenta haz estrecho de cerca de objetos pequeños, (B) 1 pulgada clavija de diámetro,
tenga en cuenta el largo patrón de detección estrecho, (C) de 3,25 pulgadas diámetro de
la varilla, tenga en cuenta el largo patrón de detección controlado, (D) 11 pulgadas de
tabla ancha se trasladó a la izquierda a la derecha con el paralelo consejo a la cara del
sensor frontal y la sensor de estacionario. Esto demuestra el sensor de la capacidad de
alcance.
Nota: El ancho del haz muestra de (D) es una función de la naturaleza especular del
sonar y la forma de la junta directiva (es decir, espejo plano similar).
34
3.4.2 Microcontrolador (PIC 16F877X). Los PIC16F877X son basadas en materia de
FLASH, miembros de la versátil familia de chips de la alta performance, bajo costo
PIC16F877X que tiene sus características relevantes utilizar tecnología CMOS, ser
micro controladores de 8 bits, soporta interrupciones externas e internas y ser
reprogramables.
PIC16F628A
Memoria de programa 2048x14
Flash
Memoria de datos RAM 224x8
Memoria datos EEPROM 128x8
Pines de entrada y salida 16
Comparadores de voltaje 2
Interrupciones 10
Timers 8 ⁄16 bits 3
Módulos PWM⁄CCP Si
Comunicación serial Si
USART
Fuente: Detalles de pic [20]
Pic16F877A se caracteriza por tener 40 pines, de los cuales 33 son puertos de entrada y
salida, una memoria flash de 8192 palabras, una RAM de 368 bytes y una EEPROM de
256 bytes, por lo que este Pic se utiliza en proyectos grandes como en este proyecto.
3.4.3 Diseño del circuito impreso por software. Para realizar una placa de circuito
impreso se hace mediante un computador, y de los software CAD como PROTEL,
PROTEUS, EAGLE, ORCAD, Cornel DRAW, con cualquiera de estos software se
puede trazar las líneas y pads del circuito, en este caso se realizo con el software
PROTEUS, a continuación se puede ver de las pistas impresas, ya realizados en el
software.
36
Figura 20. Placa de circuito impreso
Fuente: Autor
3.4.4 Impresión de las pistas. Una vez realizado el diseño se imprime con una
impresora laser en el papel de termosensible, después se corta la baquelita (fibra de
vidrio), para las medidas de corte se adiciona 4 a 5mm a cada lado de corte en relación
al dibujo.
Fuente: Autor
Una vez cortado la placa, se debe limpiar las limallas de cobre de los filos de la placa
con una lija fina de metal, luego se limpia el lado de cobre donde se va a transferir las
pistas con una esponja de acero.
37
Figura 22. Limpieza de las pistas
Fuente: Autor
3.4.5 Transferencia térmica del papel hacia la lámina de cobre. Para realizar la
transferencia propiamente dicha de las pistas sobre el lado de la lamina de cobre, esta
debe ser completamente limpia, primero se coloca el papel fotográfico con el lado de la
tinta sobre el lado del cobre, sin mover se coloca la tela, luego se pasa la plancha que
debe estar al máximo de la temperatura, se aplica presión con todo el peso del cuerpo un
tiempo de 20 a 30 segundos.
Fuente: Autor
Para reducir el cobre sobrante, se prepara un atacador con 50ml de acido clorhídrico se
puede reducir el cobre no protegido al cabo de unos pocos minutos.
38
Figura 24. Colocación de acido clorhídrico
Fuente: Autor
Fuente: Autor
Entonces para definir la ubicación horizontal de los sensores debe superponer las áreas
de los mismos de tal manera que la distancia mínima cubierta por las áreas sea 1cm
(figura 26).
39
Figura 26. Ubicación horizontal del sensor
Fuente: Autor
La distancia mínima está relacionada con el ancho estándar de los vehículos entre
30cm, en nuestro caso se fija una distancia de 15cm desde el final del guardachoque
hasta el sensor para dejar un margen de detección de de 2cm fuera del vehículo (figura
27). Entonces el sensores serán ubicado en centro del vehículo (maqueta).
Figura 27. Ubicación del sensor
Fuente: Autor
Distancia del final del guarda choque hasta el centro del guarda choque (Figura 28)
40
Figura 28. Ubicación del sensor a 15cm desde el borde del filo
Fuente: Autor
41
Figura 29. Circuito equivalente primer filtro
42
3.4.7 La respuesta en frecuencia total del filtro pasa banda del amplificador.
Corresponde a todas las funciones de transferencia de los filtros individuales en
cascada.
44
Como se observa en la figura 35 la respuesta del filtro del amplificador corresponde a
un filtro pasa altos de 80dB/dec y un filtro pasa bajos de 20dB/dec ambos con
frecuencia natural de 42kHz.
Figura 35. Filtro pasa altos de 79.5 dB/dec
Finalmente se puede decir que el sistema consta de dos filtros principales en cascada el
filtro del circuito resonante y el del amplificador. En la figura 39 se presenta la
respuesta en frecuencia del circuito resonante.
45
En la figura 37 se muestra la respuesta del circuito resonante en ganancia absoluta para
apreciar de mejor manera la acción del filtro.
Para ilustrar mejor la ganancia real del sistema producida por los filtros se presenta la
respuesta en frecuencia con ganancia absoluta en la figura 40.
46
Figura 39. Respuestas total del sistema en ganancias absoluta
Fuente: Ganancia real del sistema producida por los filtros [31]
47
3.4.8 Simulación del circuito amplificador. Con el fin de tener una percepción más
acertada del comportamiento real del amplificador es necesaria una simulación para
poder establecer la viabilidad de la implementación. En la figura 40 se muestra la
entrada o señal de eco para la simulación.
Fuente: Autor
Fuente: Autor
48
3.5 Lcd (display de cristal líquido)
Los LCD se puede conectar con el PIC con un bus de 4 u 8 bits, la diferencia está en el
tiempo que se demora, pues la comunicación a 4 bits, primero envía los 4 bits más altos
y luego los 4 bits más bajos, mientras que la de 8 bits envía todo al mismo tiempo, esto
no es un inconveniente si consideramos que el LCD trabaja en microsegundos. Pero la
gran ventaja de hacer conexión a 4 bits, son los pocos cables que se deben conectar,
como podemos ver en la figura 3.34, sólo debemos conectar el bit de Registro, el Enable
y los 4 bits más altos del LCD, con esto es suficiente para enviar los mensajes.
49
Tabla 8. Símbolo y descripción
Pin Símbolo Descripción
1 Vss Tierra de alimentación GND
2 Vdd Tierra de alimentación 5V CC
3 Vo Ajuste del contraste del cristal liquido (0 a 5 V)
4 RS Selección del registro control ⁄datos RS 0 reg.control.RS 1 reg. datos.
5 R⁄W Lectura⁄escritura en LCD R⁄ W 0 escritura (write) R⁄ W 1 lectura (Read)
6 F Habilitación E 0 modulo desconectado W 1 modulo conectado
7 D0 Bit menos significativo (bus de datos bidireccional)
8 D1
9 D2
10 D3
11 D4
12 D5
13 D6
14 D7 Bit más significativo (bus de datos bidireccional)
15 A Alimentación de backlight 3.5 o 5V CC (según especificación técnica)
16 K Tierra GND del backlight
Fuente: Descripción de lcd [34]
3.6 Bocina.
Además del LCD se vio la necesidad de una alerta sonora que ayude a visualizar la
distancia medida. Esta bocina o sirena esta incorporada en el display para mayor
funcionalidad del dispositivo.
La señal de entrada del circuito controlador de SP deberá estar en lógica inversa debido
a que la señal de la bocina se activa en cero.
50
3.7 Pic16F877A.
12p
U1
13 33
OSC1/CLKIN RB0/INT
X1 14
OSC2/CLKOUT RB1
34
CRYSTAL 35
2
RB2
36
LCD
RA0/AN0 RB3/PGM
3 37
RA1/AN1 RB4
4 38
C2 RA2/AN2/VREF-/CVREF RB5
5 39
RA3/AN3/VREF+ RB6/PGC
6 40
RA4/T0CKI/C1OUT RB7/PGD
7
RA5/AN4/SS/C2OUT
12p 15
RC0/T1OSO/T1CKI
8 16
RE0/AN5/RD RC1/T1OSI/CCP2
9 17
RE1/AN6/WR RC2/CCP1
10 18
RE2/AN7/CS RC3/SCK/SCL
R1 23
RC4/SDI/SDA
1 24
MCLR/Vpp/THV RC5/SDO
10k 25
RC6/TX/CK
26
RC7/RX/DT
19
RD0/PSP0
20
Sirena
RD1/PSP1
21
RD2/PSP2
22
RD3/PSP3
27
RD4/PSP4
28
RD5/PSP5
29
RD6/PSP6
30
RD7/PSP7
PIC16F877A
Fuente: Autor
Se han utilizado 2puertos para la captura de las señales analógicas emitidas desde el
sensor ultrasónico el puerto RA0 y RA1 que son puertos que tienen convertidores
analógicos digitales de 10 bits, también se han utilizado el puerto RB0 a RB7 para
controlar el LCD que nos da la distancia a la que está el objeto, por último se utiliza la
salida del puerto RD0 para activar la sirena cuando el vehículo está a 15 cm o a una
menor distancia.
51
CAPÍTULO IV
4. SOFTWARE
4.1 Introducción
4.2 Lógica
El programa consiste de tres partes principales que son la emisión de señal, la detección
de eco y la presentación en el LCD. Primero se envía un tren de pulsos a 42kHz hacia el
sensor (figura 43), luego se espera un tiempo prudente hasta que se termine la
resonancia en el circuito y se activa el modo de captura de pulsos por un tiempo límite.
Si se llega a capturar una señal se realiza una conversión del tiempo que se demoró en
detectar la señal a distancia en centímetros. Esta distancia se guarda y se compara con la
distancia anterior detectada y si es menor se toma esta distancia como la distancia al
objeto mas cercano al vehículo. Si la distancia detectada es mayor a la distancia anterior
detectada la distancia al objeto más cercano al vehículo es la distancia anterior.
En el caso de que no se detecte ningún objeto se espera un tiempo límite, se enceran las
variables y se vuelve a enviar los pulsos y repetir el proceso anterior.
En el caso de que exista una distancia detectada, se realiza una conversión del número
de la distancia en centímetros a unidades, decenas y centenas.
52
Esto es necesario porque posteriormente se deberá enviar los datos al LCD. Además, si
la distancia es menor que 15 cm el microcontrolador enviara una señal para que se
prenda la bocina.
Figura 44. Señal de la distancia detectada
Fuente: Autor
53
4.3 Diagrama de flujo de programación
Fuente: Autor
54
4.3.1 Descripción de las variables a ser utilizadas en el programa. Para poder aplicar
la lógica del programa se necesita un conjunto de variables que permitan desarrollar los
procedimientos descritos en el diagrama de flujo.
55
9. Encerar el timer y las variables nuevamente.
10. Comparar la distancia guardada con la distancia anterior guardada y si la distancia
actual es menor a la anterior, la distancia actual pasa a ser la distancia anterior, caso
contrario la distancia anterior queda igual.
11. Verificar si ya se ha realizado la señal para los dos sensores. Si no se ha realizado se
enceran las variables y se vuelve al paso 3.
12. Codificar la distancia en LCD
14. Setear el valor de la frecuencia a ser enviada a la bocina según el valor de la
distancia enviada al LCD.
15. Encerar timer y variables y regresar al paso 2.
56
CAPÍTULO V
5. IMPLEMENTACIÓN
El archivo PDB se realizó en el programa Proteus versión 7.8 SP2, es un programa muy
simple parecido a orcad que permite pasar de manera rápida del schematic o diagrama
eléctrico al circuito impreso. Las consideraciones más importantes en el desarrollo de
un circuito impreso son:
1. La distancia entre pistas: Este valor esta definido principalmente por el fabricante
porque la distancia mínima depende de la maquina que fabrica la placa en este caso fue
de 10 milésimas de pulgada.
1. El ancho de las pistas: El ancho de las pistas también esta definido por el
fabricante y este caso fue de 16 milésimas de pulgada.
57
Figura 46. Pistas del circuito impreso del sensor y control remoto.
Fuente: Autor
La figura 47. Contiene un circuito electrónico del sistema ultrasónico de ayuda para
parqueo de vehículos automotrices.
Fuente: Autor
58
5.2 Control remoto de radio frecuencia
Un receptor de radio, que está en nuestro equipo a controlar, recibe esta señal y la
decodifica.
Se puede conectar una PC al módulo y enviar datos, a través del puerto serie hacia el
módulo, mismo que reenviará la información en radio frecuencia. De la misma manera
el módulo puede recibir datos en radio frecuencia y reenviarlos hacia la PC a través
del puerto serie.
Cuenta con un Dip Switch de 8 bits para poder aparear dos módulos. También tiene
led monitor de encendido en el control, de Rx y de Tx. Se alimenta en 9 VCD de una
pila. Es un módulo muy flexible pues se puede seleccionar como medio de
comunicación: un Max232 o conectarse directamente a los pines del microcontrolador.
Disposición de los pines Pin1: GND; Pin2: Data In; Pin3: Vcc; Pin4: Antena
LAIPAC: RLP434
Este tipo de controles los ubicamos en nuestros controles de auto, portones, juguetes y
otras cosas más.
Fuente: Autor
61
Figura 50.Vista en detalle del armado en protoboar el receptor
Fuente: Autor
Fuente: Autor
El circuito del transmisor, como se que es sencillo que el receptor, para ingresar los
datos se utiliza una llave giratoria de pulgar (thumb Wheel switch) que entrega 4 bits,
codificados del 0 al 15 (nótense los cables codificados con los colores que se usan en las
resistencias)
62
Figura 52. Vista en detalle del armado del transmisor
Fuente: Autor
A continuación se describirá todos los pasos necesarios para una instalación apropiada
del sistema en un vehículo.
1. La altura ideal para el montaje de los sensores esta entre 0.6m y 0.8m y deben ser
colocados en la parte donde el guarda choque es perpendicular a la tierra (figura 53), en
este proyecto se coloco sensores de 10cm de altura desde el suelo para delantera y
trasera es la misma medida. Con esto se consigue que los sensores no detecten la
distancia a la tierra como un objeto cercano. En el caso en el que el guarda choque no
sea perpendicular a la tierra se deben utilizar espaciadores.
63
Figura 53. Instalación de los sensores a 10 cm de altura desde el piso
Fuente: Autor
2. La distancia del sensor esta en el centro los 15 cm, en los vehículos reales se debe
instalar al menos dos sensores ya que la distancia y el número de sensores está
relacionado especialmente con el ancho estándar de un vehículo común (160cm a
170cm), los dos sensores laterales se deben colocar a una distancia de 10cm del final
del guarda choque.
3. No se debe cortar, perforar, extender o someter a presión los cables de los sensores
porque puede interrumpirse la comunicación o crear interferencia en la señal.
1. Antes de montar los sensores se debe conecta todos los componentes en su sitio y
aplicar 12V DC para verificar que el sistema funcione correctamente.
3. Para evitar daño del sensor se debe colocar una protección sin ocultar la visión del
sensor.
64
5.3.2 Colocación del cerebro, LCD y Bocina
2. Pasar el cable del LCD y bocina desde el cerebro al tablero principal y encontrar una
posición adecuada donde siempre sea visible.
1. Asegurar que los sensores y las demás partes se encuentren en la posición correcta
Fuente: Autor
2. Identificar los cables de poder y tierra de la luz de retro y un cable de poder de 12V
de la batería.
3. Conectar los cables de poder y tierra de la luz de retro y para adelante.
4. Conectar el un extremo del contacto normalmente abierto a la fuente de 12V de la
batería y el otro extremo al cable rojo del conector de 4 pines.
5. Conectar el cable negro del conector de cuatro pines a tierra.
6. El sistema ultrasónico de ayuda para parqueo de vehículos automotrices solo
funcionara cuando la palanca de control remoto este en la posición de retro o para
adelante.
65
CAPÍTULO VI
6. PRUEBAS Y RESULTADOS
Se decidió utilizar una señal ultrasónica de frecuencia 42kHz, debido a que esta es la
frecuencia a la que los sensores transmiten la máxima potencia. También se observó que
mientras más pulsos se envíen consecutivamente, el eco de la señal es más fuerte. Para
el propósito del proyecto se tomaron 2 trenes de pulsos para dos zonas de distancia. El
primero de cuatro pulsos servirá para detectar objetos en la zona de 20cm a 40cm y el
segundo tren de 20 pulsos servirá para detectar objetos en la zona de distancia mayor a
40cm. En la figura 6.1 se muestra la señal de cuatro pulsos enviada, la señal resonancia
del circuito RLC (Resistivo, Inductivo, Capacitivo) y el eco de un objeto detectado.
Fuente: Autor
66
Figura 56. Señal de 20 pulsos enviada, resonancia y eco
Fuente: Autor
Fuente: Autor
67
existe entre la bobina y el sensor. En la figura 58 se muestra la señal detectada de un
objeto con ruido en el espectro audible.
Figura 58. Señal recibida con sonido de guitarra, voz humana, ruido ambiente, música.
Fuente: Autor
Las únicas señales que presentaron interferencia son las de los mismos sensores, por lo
que se tuvo que hacer un barrido de sensores, de tal manera que solo un sensor emita
señal a la vez, luego de emitir la señal se espera un tiempo de detección y un tiempo que
evite que un sensor recoja el eco de las señales enviadas por otros sensores.
Debido a la posición, ángulo o tamaño o material de los objetos la señal reflejada puede
no llegar al sensor. A continuación se presentan algunos ejemplos de los objetos en
general que pueden o no ser detectados por el sistema.
6.2.1 Objetos tirados en el suelo. Los objetos pequeños que estén acostados en el
suelo como: rocas, troncos, veredas muy bajas, etc. Pueden ser no detectados si se
encuentran muy cerca (figura 59).
68
Figura 59. Objetos tirados en el suelo
Fuente: Autor
6.2.2 Objetos detrás del vehículo. Los objetos que se encuentren por encima del nivel
del sensor más 60cm aproximadamente no serán detectados por el sistema. En la figura
60 los objetos que se encuentren En las áreas B y C serán detectados y los que se
encuentren en el área A pueden no ser detectados.
Fuente: Autor
69
Figura 61. Objetos a diferentes distancias
Fuente: Autor
Fuente: Autor
70
Figura 63. Resalto o lomada y vehículo demasiado cargado
Fuente: Autor
6.2.6 Objetos Esféricos. Es muy poco probable que el sistema detecte un objeto
esférico debido a que muy poca cantidad de la señal se refleja y es de la misma forma
para el sensor frontal (figura 64).
Fuente: Autor
La tabla 9 contiene una lista de los problemas más comunes que se pueden presentar
con el sistema, la causa más probable del problema y una de las posibles soluciones al
mismo.
71
Tabla 9. Solución de problemas más comunes
72
CAPÍTULO VII
7. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
7.1 Conclusiones
Se concluye que los sensores Z0 Max sonar son los más adecuados para el presente
proyecto por sus características de diseño.
El sistema es sumamente importante, el mismo que permite una idea muy clara de las
limitaciones y ventajas del sistema.
En lo que se refiere a los sensores se observa que son dispositivos muy robustos que se
adaptan diversas condiciones climáticas y de temperatura con pequeñas modificaciones
en la señal. También se observa su versatilidad por la gran cantidad de objetos que
pueden detectar en su rango de operación. Es muy importante destacar la idoneidad de
estos sensores para el propósito del proyecto por su directividad de 100º por lo que
cubren una buena área de detección y permiten reducir el número de sensores
empleados.
El cerebro así mismo es un diseño muy estable e inmune a las señales audibles y de alta
frecuencia, esto permite asegurar que la detección sea solo por señales que entran a los
sensores más no por interferencia externa que ingresa por el circuito.
73
Existen limitaciones en la detección de objetos ya sea por su forma, tamaño o posición,
pero son casos muy especiales. Entonces la versatilidad del sistema es bastante alta en
situaciones donde la detección de todos los objetos no es una prioridad.
El filtro realizado cumple con el propósito principal de filtrar las señales más comunes
en el ambiente que son las señales audibles y las de alta frecuencia, pero a frecuencias
ultrasónicas cercanas a 42kHz no es muy selectivo por lo que otras fuentes de
ultrasonido podrían causar interferencia.
7.2 RECOMENDACIONES
Se debe puntualizar que el sistema es una ayuda para el parqueo de vehículos pero no
reemplaza los sentidos y la habilidad humana para esta tarea, por lo que siempre debe
estar por encima el criterio del conductor antes que el del sistema.
Se recomienda para instalar en un vehículo real, los sensores de ultrasonido debe ser
mínimo de 3 para obtener una mejor señal de los obstáculos del posterior o delantero, y
debe estar instalado de cada extremo del guardachoque a 15cm, luego a 30cm.
Para una mejor visualización se recomienda instalar una pantalla donde indicara la
imagen de los obstáculos detrás y delantero del vehículo.
Antes de instalar cualquier parte del equipo se debe verificar que las luces de retro,
delantero funcionen y que el voltaje de alimentación sea 12V ± 2V. Entonces si la
batería del vehículo esta descargada es posible que el sistema no funcione
correctamente.
74
Se debe retroceder el vehículo a una velocidad baja. Se debe ir reduciendo la velocidad
a medida que se cambia de zona de detección.
Se deben realizar chequeos periódicos del estado de los sensores, ver si están limpios o
si existe alguna obstrucción. Se los debe limpiar periódicamente para su funcionamiento
correcto del mismo
Para una mejor visualización de los obstáculos debe implementar una pantalla de
imagen.
75
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
[21] BOYLESTAD, Robert. NASHELSKY, Louis, Electrónica: Teoría de circuitos,
Sexta Edición, Editorial Prentice Hall, Mexico 1997. Pág. 67‐68.
[22] COUGHLIN, Robert. DRISCOLL, Frederick, Amplificadores Operacionales y
Circuitos Integrados Lineales, Quinta Edición, Editorial Prentice Hall,
México 1999. Pág. 295.
[23] BOYLESTAD, Robert. NASHELSKY, Louis, Electrónica: Teoría de circuitos,
Sexta Edición, Editorial Prentice Hall, Mexico 1997. Pág. 73‐74.
[24] BOYLESTAD, Robert. NASHELSKY, Louis, Electrónica: Teoría de circuitos,
Sexta Edición, Editorial Prentice Hall, Mexico 1997. Pág. 85
[25] BOYLESTAD, Robert. NASHELSKY, Louis, Electrónica: Teoría de circuitos,
Sexta Edición, Editorial Prentice Hall, Mexico 1997. Pág. 87.
[26] BOYLESTAD, Robert. NASHELSKY, Louis, Electrónica: Teoría de circuitos,
Sexta Edición, Editorial Prentice Hall, Mexico 1997. Pág. 88
[27] COUGHLIN, Robert. DRISCOLL, Frederick, Amplificadores Operacionales y
Circuitos Integrados Lineales, Quinta Edición, Editorial Prentice Hall,
México 1999. Pág. 332.
[28] COUGHLIN, Robert. DRISCOLL, Frederick, Amplificadores Operacionales y
Circuitos Integrados Lineales, Quinta Edición, Editorial Prentice Hall,
México 1999. Pág. 345.
[29] COUGHLIN, Robert. DRISCOLL, Frederick, Amplificadores Operacionales y
Circuitos Integrados Lineales, Quinta Edición, Editorial Prentice Hall,
México 1999 Pág. 355.
[30] COUGHLIN, Robert. DRISCOLL, Frederick, Amplificadores Operacionales y
Circuitos Integrados Lineales, Quinta Edición, Editorial Prentice Hall,
México 1999. Pág. 367.
[31] COUGHLIN, Robert. DRISCOLL, Frederick, Amplificadores Operacionales y
Circuitos Integrados Lineales, Quinta Edición, Editorial Prentice Hall,
México 1999. Pág. 370.
[32] JOHNSON, David. HILBURN, John. JOHNSON, Johnny, Análisis Básico de
Circuitos Eléctricos, Tercera Edición, Editorial Prentice Hall, México
1987. Pág. 234.
[33] Microcontroladores, Programación en Basic segunda edición Carlos REYES. Pág.
54‐55
[34] Microcontroladores, Programación en Basic segunda edición Carlos REYES. Pág.
60‐65
[35] ANGULO, USATEGUI, José. ROMERO, YESA, Susana. ANGULO,
MARTINEZ, Ignacio, Microcontroladores Pic. Diseño Práctico de
Aplicaciones. Segunda parte: PIC16F87X, Segunda Edición, Editorial
McGraw-Hill, España 2000.Pág. 180.
[36] ANGULO, USATEGUI, José. ROMERO, YESA, Susana. ANGULO,
MARTINEZ,Ignacio, Microcontroladores Pic. Diseño Práctico de
Aplicaciones. Segunda parte: PIC16F87X, Segunda Edición, Editorial
McGraw-Hill, España 2000. Pág. 183.
BIBLIOGRAFÍA
Electric Motors and Drives: Fundamentals, types and applications, Second Edition,
Autor: Austin HUGHES, Editorial: Newnes. Butterworth-Heinemann
LINKOGRAFÍA
2012-6-15
SÍMBOLOS DE LA ELECTRÓNICA
http://www-naweb.iaea.org/napc/1-Abreviaciones%20y%20simbolos.pdf
2012-7-4