PRIMERA PARTE

1. LOS SISTEMAS DE CONTROL

1.1 Introducci6n

Los sistemas de control automático han desempeñado, du-

rante los últimos años, un papel de creciente importan-
cia en el desarrollo de la civilizaci6n y tecnología mo
dernas. -
En el plano de la vivienda, los sistemas automáticos de
calefacci6n y aire acondicionado regulan la temperatura
y la humedad de los edificios modernos con el fin de ha
cer la vida más c6moda.

En la industria, los sistemas de control (mando) auto -

mático se emplean en numerosas aplicaciones tales como
el control de calidad de los productos manufacturados,
el control de inventarios, el control de máquinas herra
mientas, etc.

En la moderna tecnologia espacial y en la balistica se

utilizan como sistemas de direcci6n, de control de fue-
go, etc.

Un sistema de control (mando) puede esquematizarse me -

diante el sencillo diagrama de bloques de la figura 1.1

El objetivo principal del sistema es gobernar la varia-

ble C de una forma determinada por la acci6n de la se -
ñal E a través de los elementos del proceso que debe g~
bernarse.

señal de entrada) r::: salida

sistema de mando
(variable gobernadal
- - - - - - - - - - - i ! . ,..1 (contro I ) -
e

Fig. 1.1

r
Por ejemplo, en el sistema de direcci6n de un autom6vil,
la orientaci6n de las ruedas delanteras puede tomarse -
com9 variable a gobernar C. La posici6n del volante es
la variable de entrada E.
El proceso a gobernar está compuesto, en este caso, por
los mecanismos de la direcci6n J incluyendo los efectos -
del movimiento de las ruedas.
1.2 Clase de sistemas de control
Sistemas de control en lazo abierto o sistemas de mando
en cadena abierta.
,
Sistemas con realimentaci6n o sistemas en lazo cerrado
o tambi~n llamados sistemas de mando en cadena cerrada
(servosistemas).
1.2.1 Sistemas de control en lazo abierto
El sistema de control más sencillo y econ6mico es el la
zo abierto /representado en la figura 1.1 -

~-----------------~

entrada de sistema de mando senal de :, variable

·----'---
. .·1
referenci a R (control) t--e-n-tr-a- d-a-'E- proceso gobernada
• a controlar
sal ida

Fig. 1.2 Diagrama de bloques de un sistema de lazo

abierto.

El ajuste del mando de un sistema en lazo abierto de-

pence del criterio y la estimaci6n del hombre.
Por ejemplo, consideremos el problema de calefacci6n
doméstica (la regulaci6n necesaria para mantener a un
cierto nivel la temperatura de une sala).

-2-
 En este caso la temperatura de la sala es la variable
de salida C, y para regularla de la forma deseada debe
aplicarse una señal apropiada, o señal de entrada E, -
al sistema de calefacci6n.
Supongamos que la caldera está equipada unicamente -
con un sistema de relojer1a que determina los períodos
•
de conexi6n y desconexi6n de la ml.sma.
Entonces, para regular la temperatura, el encargado de
-
be estimar el tiempo que la caldera ha de funcionar pa
ra lograr la temperatura deseada y fijarlo en el meca=
nismo de tiempo.
Cuando ha transcurrido el tiempo predeterminado, la -
caldera se apaga aut?máticamente.
Con todo, es bastante probable que la temperatura de -
la sala haya quedado por encima o por debajo del valor
deseado.
Es evidente que este tipo de sistemas de control resul
ta impreciso o inseguro. Una de las causas de su im --
, precisi6n puede ser el desconocimiento de las caracte-
r1sticas exactas de la caldera. Otra, estriba en el -
hecho de no poder actuar sobre la temperatura exterior
que influye en la del interior de la sala.
Por tanto, otra desventaja importante de los sistemas
en cadena abierta es que no se adaptan a las variacio-
nes de las condiciones ambientales, o sea, a las per -
turbaciones exteriores. Quizás una persona con expe -
riencia puede determinar correctamente el tiempo exac-
to que debe funcionar la caldera para lograr una cier-
ta temperatura en la sala, pero si se abren y cierran
intermitentemente puertas y ventanas durante el perio-
do de funcionamiento, la temperatura final de la sala
será, con toda seguridad, distinta de la deseada.
Una lavadora de las llamadas "automática" es, también,
un sistema en cadena abierta, puesto que el tiempo de
lavado se ha determinado mediante criterio y cálculo
previos. Una lavadora, verdaderamente automática, de
ber1a comprobar constantemente el grado de limpieza =
de la ropa y desconectar por si misma cuando dicho -
7

grado coincidiese con el deseado.

-3-
 1.2.1.1 Sistema de control sin amplificación de poten
cia. -
~Ejemplos:

Sea una manivela unida por intermedio de engranajes a

un árbol dotado de una pieza mecánica

Se dice que la posición de la manivela gobierna o con-

trola la posición de la pieza mecánica.

Con esto se quiere expresar que existe, si la holgura 1

de los engranajes es pequeña, una relación precisa en-
tre la entrada (posición de la manivela) y la salida -
(posici6n de la pieza mecánica).

Se representa simbólicamente este hecho por el diagra-

ma de la Fig. 1.3 que traduce la existencia entre la
entrada y la salida de una relación, cuya forma mate -
mática (en el caso de una gran rigidez a la torsión -
del conjunto) es,

SALI DA = K x ENTRADA
•

entrada sal ida

--------.--_t..... s i s tema de mando t - - - - - -- - -----liPIIOo-
( pos i c i 6n de la (posici6n de la
manivela) pieza mecánica)

Fig. 1.3 J

A este diagrama se le denomina diagrama funcional; el

rectángulo representa al sistema fisico constituido
por el conjunto de la transmisión; las flechas repre-

-4-
•

sentan las magnitudes f1sicas; la entrada que lo gobie~

na y la salida que aquel suministra.

De la misma forma se dirá que el giro del volante de un

coche gobierna (controla), la posici6n de las ruedas de
lanteras.

Y, también, en un avi6n se llama sistema de control al

conjunto formado por el elemento de gobierno propiamen-
te dicho (palanca y pedales), los timones y los cables
de transmisi6n¡ la posici6n de la palanca controla la -
posici6n del tim6n, 10 que se representa simb61icamente
por el diagrama de la figura 1.4 y se expresa mediante-
la siguiente f6rmu1a, en el caso de una gran rigidez de
transmisi6n y pérdidas despreciables. •

SALIDA =K x ENTRADA
,

entrada
sistema de mando
salida
..
(posición de (des pI azam i ento
la palanca) del timón)

Fig. 1.4

l En los ejemplos que preceden toda la potencia que se su

ministra en la salida es proporcionada por la entrada.
En este caso se trata, por tanto, de sistemas de control
sin amp1ificaci6n de potencia. (y"'I'¡,~))

-5-
1.2.1.2 Sistemas de control con amplificaci6n de pote~
c ia. (u \\ ".,)

Ejemplos:

Si ahora con~ideramos un motor el~ctrico con exitaci6n

independiente y regulamos el campo inductor mediante un
potenci6metro, decimos que el potenci6metro controla el
motor; de hecho existe una relaci6n precisa que liga la
posici6n del potenci6metro con el árbol del motor y tam
bi~n, cuando la carga del motor es constante, con la ve
locidad de rotaci6n N de este último. -
Simbólicamente, se tiene el diagrama siguiente, en el -
cual el elemento de control está constituido por el po-
tenci6metro y el sistema a controlar está constituido -
por el motor y su carga (fig.l.5)

•
sistema a control ar

-=c..:m
=-.;.k
r-----''''-_ _ ~ • 1.: - - - - - - - - - ,
pos i ci6n del
_ _ _ _ ,___ ~ potenci6metro
!campo I motor e carga
NI
• L ..
potenci 6metro ~ I
I
I - - _ _ _ _ _ _ _ ---1
-

• ..

Fig. 1.5

Debe indicarse que si la carga es constante (o si sus -

variaciones se efectúan a un nivel de potencia muy in -
ferior a la potencia del motor) se puede considerar que
el potenci6metro gobiernaJa velocidad de rotaci6n N del
motor y de su carga (fig. 1.6)

-6-
 J

•
posici6n del
potenci 6m etro
.. potenci6metro
!campo
motor
velocidad de
rotaci6n
.-

Fig. 1.6

Ejemplo:

De la misma forma, que en el ejemplo anterior, si en lu

gar de un potenci6metro que regula la corriente de exi=
tación del motor se dispone de un interruptor de cuya -
posición depende que el motor se encuentre alimentado,
se dice que el interruptor gobierna el motor, con lo -
cual se indica que -existe una relaci6n entre la posición
del interruptor y el régimen del motor. (fig. 1.7).

, , ,
•
, - - - - -- - --1
I I
pos i ci6n de I
interruptor
.. .
, interruptor
campo e
r'L __ ____ ___
motor ... carga
N
I
I
~

.,

Fig. 1.7
•

La única diferencia entre estos dos casos consiste en

que la relaci6n entre el campo y la posici6n del ele -
mento de mando es continua en uno y discontinua en el
otro. • . .. 1 _•

-
-7-
 campo campo
,.
conectado

I
I apagado
I pos i ci6n del _... .. -._---
I interruptor
I \ tope postCt
" "6 n
_ " _ _ _ _ _ _. j - - - - - - - . . 1' - - - - - -
desconectado desconectado del potencl6metr t

1NT ERRUPTOR POTENCIOMETRO

Fig. 1.8

Ejemplo:

De la misma manera, si se calienta una habitaci6n con un

radiador eléctrico, se puede decir que el interruptor o
la resistencia de regu1aci6n del radiador gobierna la -
¡ temperatura de la habitaci6n¡ existe en efecto una re1a-
ci6n que liga la posici6n de este interruptor con la can
tidad de calor que suministra el radiador y (en el caso~
de una habitaci6n de propiedades calorimétricas constan-
tes) y con la temperatura de la habitaci6n (fig.l.9)

sistema de mando sistema a controlar

r- - - - - --,

entradc¡,
interruptor
,-
,
I

radiador Q .. sala
I
I T
•
potenci6metro
1 I
I I
I - _________ _ (
1

Fig. 1.9

En estos ejemplos que se podrían multiplicar fácilmente,

se comprueba que contrariamente a los del apartado ante-

-8-
 rior (sistemas de control sin amplificaci6n de poten -
Cia), la potencia di~onible a la salida del sistema
\ gobernado no es suministrada por el elemento de control.
<4
"(
En efecto, la energía puesta en juego para accionar el
mando proviene de la acci6n del manipulador, pero la -
energía consumida en el sistema gobernado tiene otro -
origen: es suministrada por la fuente de energ1a que -
alimenta al motor o el radiador (baterías, generadores,
etc. )

~Muya menudo, el consumo de una mínima cantidad de ener-

gía en el elemento de control basta para controlar fe-
n6menos que, en el sistema gobernado, ponen en juego -
potencias considerables.

Por ello tales sistemas se denominan, de una manera g~

neral, sistemas de control con amplificaci6n de poten-
cia. Es importante señalar que esta diferencia entre
los sistemas de control con amplificaci6n de potencia-
no aparece en los diagramas simb61icos mostrados en las
figuras.

1. 2.1 Generalizaci6n de la noci6n de control

•
De una forma más general cada vez, que en un sistema-
cualquiera, la acci6n de una magnitud variable a la en
trada, determina el valor de una magnitud de salida,se
dice que la entrada controla la salida.
,
Por ejemplo, la acci6n de la temperatura sobre un ter-
m6metro determina la longitud de la columna de mercurio,
lo que se puede representar por un esquema análogo a -
los de los ejemplos anteriores. (fig. 1.10)

ES un sistema sin amplificaci6n de potencia, en el cual

la funci6n que determina la salida a partir de la en -
• trada es la relaci6n de calibraci6n del instrumento •

temperatura
... term6metro
temperatura lefda
~

Fig. 1.10

-9-
Otro ejeMolo: un paso integrador de máquina calculado
ra electr6nica p u e 0e ser considerado corno un sistema =
de control en el que la funci6n de entraoa determina -
la salida que no es otra que la funci6n integral, seqan
el diagrama de la figura 1.11 o la relaci6n:

s = e (t) dt

funci6n de entrada funci6n de sal ida

------------------~~~ integrador

Fig. 1.11

Se trata en este caso de un sistema con amplificaci6n

de potencia, en el gue la energ!a a la salida provie-
ne de la alimentaci6n en alta tensi6n del o de los am
plificadores de la etapa.

As! generalizada, la noci6n de control se confunde ca

si con la de relaci6n entre dos rnaqnitudes (la de entra
da y la de , salida) realizada por un sistema material;
este sistema puede ser considerado como gobernado por
la entrada, que el sistema transforma en la magnitud
de salida: se representa entonces simh61icamente (fig.
1.12) ,

entrada E salida e
... sistema

Fig. 1.12

-10-

.
10 que corresponde a la existencia entre la entrada E
y la salida e, de una re1aci6n funcional.

F (E, e) = o

que es muy frecuentemente una re1aci6n diferencial en

tre la entrada, la salida' 1 sus derivadas e integrales
con re1aci6n al tiempo:

F(E, de.
dt '
2
d e
dt 2 ; • o o
f edt o o.
ds
s; dt • o o )
= O

1.2.3 Entradas secundarias. Perturbaciones

En los ejemplos anteriores (1.2.1 - 1.2.2) se ha tra-

tado unicamente de sistemas que cuentan con una entra
da única y una salida única. -
Pero, en realidad, todo sistema es afectado por va -
rias magnitudes en la entrada; por otra parte, si su-
estado es definido por varios parámetros se puede con
siderar un mismo número de salidas.

El hecho de hablar de una entrada y una salida es una

simplificaci6n: la elección de ellas es siempre fun -
ci6n del punto de vista en el cual uno se coloca para
estudiar el sistema.

Por ejemplo:

Se tomará pa? a salida de un ga1van6metro la desviaci6n

del cuadro debida al paso de corriente, en lugar de, -
por ejemplo, al desprendimiento de calor por efecto -
Joule que le acompaña (fig. 1.13)¡a menos que se ha -
ga un estudio sobre el calentamiento de los galvan6 -
metros.

-11-
 desviaci6n del cuadro
~----- -- ------ ,, ~
corriente
calorras
galvafi6metro

L--_ _ _ _ _ _ _ _ ....r-- otras

- - ... - salidas
- - - - -secundarias
- - - ---

Fig. 1.13

En algunos casos, la manera según la cual actúan las -

perturbaciones sobre el sistema es suficientemente co-
nocida y suficientemente sencilla para poderlas intro-
ducir en el diagrama funcional.

Sea por ejemplo el caso del motor el~ctrico gobernado

por el campo del~1.2.1. La velocidad de rotaci6n N .
es funci6n de la carga que actúa en el eje de salida ySI
~sta cambia de repente, la velocidad del motor cambia-
rá aunque la corriente de control sea la misma (caso -
de la limadora cuando el útil entra en contacto con la
pieza a desbastar), lo que puede representarse por el
diagrama de la figura 1.14,

par
posici6n del
., ....
potenclometro
potenci6metro
campo
motor
moto,..
carga -
+

Fig. 1.14

-12-
 •

en el cual el símbolo ® representa, en uni6n de los -

dos signos más, un operador de suma. Este diagrama es
más preciso que el diagrama g~neral de la figura 1.15 •
.:.-.;
perturbaciones
.. • .
posición del campO
, ...
' potenciÓmetro sistel'l1a a controlar
N
potenciÓmetro (motor y su carga)
. -

I
•

Fig. 1.15
•

En este caso C2 es una señal que afecta el sistema, in

dependiente de la entrada y de la salida, previamente
fijadas' f denominada ~erturbaci6n.

1.3 Sistemas con realimentaci6n o sistemas en lazo

cerrado (Servosistemas)

1.3.1 Insuficiencia del control en lazo ahierto: ne

cesidad de la realimentaciÓn.

Los sistemas estudiado~ anteriormente crean una re1a -

ci6n entre-dos variables: la entrada ( o variable de con
trol ) y la salida (o variable controlad~.

~En realidad, la re1aci6n entre la entrada y la salida

es modificada por las entradas secundarias (perturba -
ciones) que se encuentran siempre presentes: como con-
secuencia de este hecho, cuando se ha fijado un cierto
valor en la entrada, no se está en la práctica, seguro
de que la salida tenga el valor deseado .
•
Por ejemplo: En el sistema de temperatura descrito en
el capítulo 1.2.1. ejemplo 4 a una posici6n del poten-
ci6metro ~corresponde exactamente una temperatura deter
minada más que si los parámetros calorimétricos de ésta
permanecen invariables: solamente al abrir una ventana
se modifica considerablemente el valor T si la posici6n

-
-13-
=

del reóstato no cambia. Por lo tanto, si se quiere ma~\

tener un valor fijo en la salida, no basta con fijar un •
valor en la entrada, es preciso verificar el resultado ·
de la operaci6n y, en caso de necesidad, modificarla.

De este modo procedería un operario encargado de mante-

ner la temperatura de la sala a un valor fijo To:

Observaría la temperatura real T de la sala, para actuar

sobre el interruptor en el momento en que comprobase -
una diferencia entre T y To (figura 1.16)

I
T ~ To
.
-- --- -
•
/'
/
o

T errnómetro
- - - -
••
'i

-?
_J '
,

/
I Calentador
, I
./, •
/1
,
,
. potenci o."etro
Ó interruptor
I

, . • I

, /1/,:'

Fig. 1.16

,
J

-14-
 Ejemplo:

De esta misma forma operan los aparatos de control au-

tomático: si se coloca en la sala una lámina bimetá1i-
ca de tal modo que cierre el interruptor para T To y
lo abra para T > To (figura 1.16A) se habrá realizado
un montaje que permite no solo actuar sobre la tempe -
ratura de la sala sino tambi~n controlar esta acci6n -
manteniendo constante la temperatura a pesar de las -
perturbaciones (se dirá más adelante que se ha fijado-
TaTo o regulado T al valor To).

SALA

I- 1 inter-
-
bateda - ruptor
r - _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _--J'~
e
res istencia de
t(
ca I en ta." i ento
>

• •

Fig. 1.16A

El diagrama funcional de tal conjunto puede ser pre -

sentado como se indica en la figura 1.17, el sfmbolo
~designa, con los signos algebráicos correspondien -
tes, un operador de diferencia que suministra la des-
viaci6n entre el valor de entrada To y la salida T.

F1sicamente el operador de diferencia está constitui-

do por un 6rgano de comparaci6n (la lámina bimetáli -

-15-
 ca de dos entradas To y T Y cuya salida es To-T).
per-
To
+(5Q To-T J; '
~,<,../y=_~---_.- interruptor -....:,~_. radiador
Q
turbaci6n
sala •
T
I
•
T \
I

Fig. 1.17

De la misma forma consideremos el caso del motor eléc

trico del capitulo 1.2. cuya velocidad de rota =
ci6n N depende del valor de control No, pero también-
de la carga a la salida (figura 1.1 y 1.2) del capi -
tulo 1.2.3 páginaJJ): si se desea mantener a un valor
fijo No la velocidad de rotación del motor, se puede-
actuar el potenciómetro de regulación del campo por -
la diferencia entre la velocidad deseada No y la vel~
cidad efectiva N del motor, esta última determinada -
por un tacómetro.
De esta forma se asegura la constancia de la velocidad
del motor a pesar de las perturbaciones exteriores.

No No -N campo
...
N
1pote~ci~met;1
-~

-+(,y~ sistema a controlar •

--
tv

Fig. 1.18

-16-
 -Ejemplo:

El ser humano es, probablemente el servosistema más -

complejo y sofisticado que existe. Por ejemplo, cuan-
do una persona va a tomar un libro de un escritorio,su
cerebro manda una señal a su brazo para que se dirija-
hacia el libro, y sus ojos actüan como detectores que-
indican constantemente al cerebro la posici6n de la ma
no. La distancia entre la mano y el libro es el error
(en los ejemplos anteriores To - T Y No - N).

detector -- . __. sa 1"I d a 90-

seAal de entrada elementos captado- elemento bernada
de error
.. -
-
.
r •
oJos
..
".
res y amplificadores de poten- .,.
(tomar el libro (cerebro) da (bra- (posici6n
del escritorio) IZas) de la mano)

rama 6 cadena de retorno

•

Fig. 1.19 Diagrama de bloques de un ser humano corno

. Servosistema.

Si esta misma persona intenta tomar el libro con los -

ojos cerrados, solo puede alcanzarlo estimando su po -
cisi6n exacta y es fácil que corneta un error considera
ble y no 10 consiga. Al cerrar los ojos, se interrum=
pe la cadena de retorno y la persona actúa como un sis
terna en lazo abierto (cadena abierta).

La figura 1.20, muestra el diagrama de bloques de otro

sistema en cadena cerrada cuya funci6n consiste en po-
sicionar una carga. En este caso se emplean un par de
potenci6metros para detectar el error entre la posici6n
real de la carga (salida) y la posici6n deseada (entra
da de referencia).

-17-
La tensi6n de error e(t) que aparece entre los termi -
nales del potenci6metro se amplifica y se aplica al mo
tor para que ~ste gire en un sentido tal que tienda a
eliminar la señal de error.

(;[ e
v ampl ificador motor carga
(-)
I
I
I

potenci6metros I
(detectores de er ror) 1- _ _ _ _ caden!!. d~retoc.n..9 ___ .-.!
(u •
(í I
entrada de salida gober-
referencia r nada e

Fig. 1.20 'Sistema en cadena cerrada para posicionar

una carga

Si se somete el eje de entrada a un desplazamiento an-

gular brusco de R unidades, como muestra la figura 1 -
21a, la respuesta temporal del sistema es del tipo que
muestra la figura 1.21b.
,

R R

L -_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ ~_t \ .. t

a) Entrada en esca16n b) Respuesta del siste

ma.
-
Fig. 1.21 Respuesta Típica de un servosistema a una en
-
trada en esca16n.

-18-
 Debido a las inercias mecánicas y el~ctricas, la sali-
.da no responde instantáneamente sino que se desplaza -
~radual~ente hacia la posición deseada, oscilanoo algu
nas veces alrededor de ~sta antes de alcanzar su esta=
, do definitivo.

Un sistema en lazo cerrado puede proporcionar un mando

más preciso que otro en lazo abierto; sin embargo, pu~
de resultar inestable.

En la mayor1a de los servosistemas, s~ ~ ganqpcia es

demasiado elevada, puede producirse en el sistema una
I{
"sobrecorrección" del error que provoca una oscilación ~ •
creciente de la salida.

Un sistema lineal
- --- que
- sea inestable resulta totalmente
inútil. Otra consideración importante es que, normal-
mente, la salida definitiva de un servosistema no es -
exactamente igual a la entrada de referencia. En otras
palabras, debido a caracter1sticas propias de la rea -
limentación, el sistema puede presentar un error per -
manente. En t~rminos muy generales puede decirse que-
proyectar un servosistema es, esencialmente, estable -
cer uno entre dos factores contradictorios: Estabili -
dad y Precisión.

1.3.2 Elementos básicos de un servosistema

~ partir del concepto básico del sistema de mando en -

lazo cerrado un sistema de mando con realimentación -
puede definirse como Un sistema con una o más cadenas-
de retorno, por medio de las cuales se compara la se -
ñal gohernada e con la señal de mando r; la diferencia
(e=r:c) o error, se usa para gobernar e en funci6n de-
r •
....
En la literatura sobre los sistemas de Mando con rea -
limentaci6n se emplea con frecuencia el término servo-
mecanismo o, abreviadamente, servo. Estrictamente ha-
blando, los servoMecanismos constituyen simplemente un
grupo particular de los sistemas de man~o con realime~
tación, caracterizado por posiciones mecánicas (regula
dores de turbinas o mando a distancia de una pieza de
artiller1a) (Normas IRE Enero 1956).

-19-
No obstante, corno frecuentemente las denominaciones ser
vomecanismo y servo se usan en un sentido amplio, emplea
remos indistintamente los t~rminos servosiseema y sis --
tema de mando con realimentaci6n, as! como sistemas de-
lazo cerrado.

El diagrama de bloques de la figura 1.22 representa es-

quemáticamente los elementos más caracter!sticos de un-
servosistema.

detector r--- - --- -- --,

de error elementos
_m_a_n_d_o_6_e_n_t_r_a_d_a_"+"''"'-lQJ-_'_s_e_~_a_l_d_e_e_r_r_o_r_e~
... delacade- ~~-----~
salidaC ..
~ ~- .. na directa ..
de referenci a 6 variable
gobernada

J..------f e Iem entos de Ia I-EI~I------'

cadena de retorno

Fig. 1.22 Diagrama de bloques básico de un servosistema

El diagra~a de bloques de la figura 1.22 consta de una

cadena directa, una cadena de r~alimentaci6n y un detec-
tor de error. La figura 1.23 muestra un diagrama más -
detallado de un servosistema.

En general, la cadena directa de un servosistema puede

constar de elementos tales corno (1) detector de error,
(2) amplificador, (3) servomotor, (4) redes correctoras,
etc.

La cadena de realimentaci6n consta normalmente de trans

ductores y redes correctoras.

-20-
 •

detector
de error
+ - e
----...~®-
r e
~ red correctora ... amplificador •• motor

-
elementos de la ....,
cadena de retorno

Fig. 1.23 Diagrama de bloques con los componentes bá

sicos de un servosistema .
•
El detector de error compara la entrada de referencia
con la salida real o con una funci6n de la señal de sa
lida y produce una señal proporcional a su diferencia~

~A menudo, para mejorar las caracterfsticas del siste -

ma es necesario introducir redes correctoras en la ca-
dena directa, en la de retorno o en ambas. En la prác
tica resulta raro encontrar un servosistema que, con --
solo los componentes mfnimos, funcione satisfactoria -
mente.

1.3.3 Tipos de servosistemas

Existen numerosos criterios para clasificar los servo-

sistemas. Según el m~todo de análisis y proyecto uti-

-21-
 lizado, pueoen clasificarse en sistemas lineales 1 sis
temas no lineales.

Estrictamente hablando, los siste~as lineaJcs no exis-

ten 7~ ~ue todos los sisteMas fisicos, en la práctica,
resultan ser no lineales en algún sentido. Por esto ,
los servosistemas lineales son sistemas ideales emplea
do~ solamente para facilitar el análisis 1 el prolec =
too

Los sistemas de control reaJimentados (servos) rueñcn- •

ser clasificados, teniéndose en cuenta el tipo de se -
ñales encontradas en el sistema, en sistemas de señal-
continua 1 sistemas de señal discreta o sistemas mues-
treados.

1.3.3.1 Servosistemas de señales continua o sistemas-

de control de datos continuos.

Un sistema de señales continuas es aquel en el que to-

das las señales que intervienen son funciones continuas
de la variable tiempo t. En general, las señales con-
tinuas pueden ser moduladas, en ~ul0 caso se considera
al sistema como de corriente alterna, o bien sin modu-
lar, denominándose entonces sistemas de corriente con-
tinua.

Lo figura 1.24 muestra el diagrama esquemático de un -

servosistema sencillo de corriente continua 1 la res -
puesta típi'ca del sistema a una entrada de escalón.

Las señales son todas de baja fr€cuencia y no modula -

das. Los componentes típicos de un servosistema de co
¡
rriente continua son potenciómetros, amplificadores de
corriente continua, motores de C.C., tacómetros de co-
rriente continua, etc.

Considerando el control de posición ilustrado en la f!

gura 1.24 en bloques funcionales, se tiene que la varia
ble de salida es un desplazamiento que puede ser angu--
lar o translacional.

La carga que va a desplazarse es una antena con una iner

cia 1 fricción determinadas. -

-22-
 El sistema de realimentaci6n debe detectar el despla-
zamiento de la carga y compararlo con una señal de re
ferencia. -
La señal detectada y la de referencia son casi siem -
pre señales eléctricas por su facilidad de manejo.

El detector de posici6n más empleado es el potenci6me

tro cuyo eje acoplado mecánicamente a la carga, hace
variar la relaci6n de resistencia R 1 y R , lo cual, a
2
su vez, produce una variaci6n de tensi6n proporcional
al movimiento de la carga en el punto medio del poten
ci6metro. -

La referencia es obtenida de una manera similar. Estas

dos señales se comparan y su diferencia es amplifica-
da y aplicada a un motor que va a producir el movimien
to de la carga.

..... • ..., i . .. -'

e ;- ampl ifi cador

~
(+) +
V
.
- de ce el _
-
(-) o
e et
\

detector de
error •
\ '-/
L"'I.
- t \
'-'" --- t

Gr gc

~
entrada de
1)
<~
variable
referencia gobernada

engranaje
l - -_ _ _ _ _ _ ~

carga

• t ~t

Fig. 1.24 ServosistemO

a t!pico de corriente continua
con BUS señales

-22A-
 Si en lugar de potenci6metros corno detectores de error
se utiliza un Synchro, la señal de referencia es alter
na y el Synchro modula en AM, con portadora suprimida~
la señal de realirnentaci6n. Este control sería AC ya-
que la señal eléctrica utilizada es de este tipo.
•
sef\al de CA
e2
synchro synchro
transmisor receptor
ampl ificador servo-
e
de CA el motor
de CA
e

detector de error
ec

'~
I "
entrada de variable
L engranaje
referencia gober- carga
• nada

Sr

---r------------~ t ------------~~~ t

Fig. 1.25 Servosistemas típicos de corriente alterna

con sus señales.

1.3.3.2 Sistema de control de datos muestriados

En un control industrial, donde las variables del pro-

ceso son numerosas, resultaría muy costoso muestrear -

-23-

•
continuamente cada una de ellas 7 tener tantos siste -
mas de control en lazo cerrado corno variables.
Para evitar este problema se usa un multi~ ex en tiem-
po, o sea, las variables son muestreadas por un mismo-
circuito pero en tiempos diferentes.
.
Esto significa que cada variabl~ es medida unicarnente-
en ciertos intervalos de tiempo.
En la figura 1.l6 se ilustra el principio.

r + e e
contro I ador
• .. y actuador

~
-
• .. .

real imentaci6n -->(

sl

Fig. 1. lb

-:¿JA-