1.

Controlador PI
La función de transferencia obtenida de la experiencia del Laboratorio N°1 es:

0.34
𝐺𝑝 (𝑠) = (1-1)
0.08004𝑠 + 1

Cuya respuesta al escalón se observa en la Figura 1-1

Figura 1-1 - Respuesta al escalón del sistema sin compensar.

En la Figura 1-1, se observa que el tiempo de establecimiento del sistema es 𝑡𝑠 =

0.234 𝑠𝑒𝑔, el tiempo de subida 𝑡𝑟 = 0.131 𝑠𝑒𝑔 y no presenta sobre impulso.

Se requiere que las especificaciones de desempeño en lazo cerrado, para una respuesta en
escalon sean las siguientes:

 Error de estado estacionario de posición nulo.

 Sobre impulso 𝑀𝑝 = 10%.
 Tiempo de asentamiento 𝑡𝑠 ≤ 0.5 𝑠𝑒𝑔.

Mediante estas especificaciones se proyectó un compensador PI. El diseño se efectuó

utilizando las propiedades de fase y módulo del lugar de las raíces.

En primer lugar se determinaron los siguientes parámetros:

 1
𝜉= = 0.5912
𝜋 2 (1-2)
√( ) +1
ln 𝑀𝑝

4
𝜔𝑛 = = 13.5328 (1-3)
𝜉 𝑡𝑠

𝜎 = 𝜉𝜔𝑛 = 8 (1-4)

𝜋𝜎
𝜔𝑑 = = 10.9150 (1-5)
ln 𝑀𝑝

𝜃 ≤ cos −1 (𝜉) ≅ 53° (1-6)

Figura 1-2 - Región deseada de polos de lazo cerrado.

La función de transferencia del controlador será:

 𝐾
𝐾𝑝 (𝑠 + 𝐾𝑖 )
𝐾𝑖 𝑝 (1-7)
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 + =
𝑠 𝑠

Por lo tanto la función de transferencia de lazo abierto del sistema será:

𝐾
4.2288𝐾𝑝 (𝑠 + 𝐾𝑖 )
𝑝 (1-8)
𝐺𝑙𝑎 (𝑠) = 𝐺𝑐 (𝑠) ∙ 𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 12.4378)

𝐾
Con esto, se procede a encontrar el Lugar de Raíces. Haciendo 𝑎 = 𝐾 𝑖 , para determinar este
𝑝

valor se aplica la condición de fase, en la cual los ángulos a tener en cuenta son los
mostrados en la Figura 1-3.

Figura 1-3 - Lugar de raíces del sistema.

El punto 𝑠1 corresponde a uno de los polos deseados, el cual se obtiene de las

especificaciones:

𝑠1,2 = −𝜎 ± 𝑗𝜔𝑑 = −8 ± 𝑗10.9150 (1-9)

La condición de fase es:

 ∑ 𝜙𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 − ∑ 𝜙𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 = ±180° (1-10)

Entonces:

𝛼𝑎 − (𝛼1 + 𝛼2 ) = ±180° (1-11)

El cálculo de los ángulos es el siguiente:

𝜔𝑑
𝛼1 = 180° − tan−1 ( ) = 126.2390° (1-12)
𝜎

𝜔𝑑
𝛼2 = tan−1 ( ) = 67.8744° (1-13)
12.4378 − 𝜎

𝜔𝑑
𝛼𝑎 = tan−1 ( ) (1-14)
𝜎−𝑎

Entonces, por la condición de fase expresada en la ecuación (1-11), se obtiene el valor que
debe aportar el compensador al conjunto:

𝛼𝑎 = −180° + 𝛼1 + 𝛼2 = 14.1135° (1-15)

Despejando 𝑎 de la ecuación (1-14) se tiene:

𝜔𝑑 𝐾𝑖
𝑎=𝜎− = 51.4113 = (1-16)
tan(180 − 𝛼𝑎 ) 𝐾𝑝

El valor de ganancia 𝐾𝑝 surge de la condición de magnitud, donde:

|4.2288||𝑠 + 51.4113| 1
|𝐺𝑙𝑎 (𝑠)|𝑠=−8+𝑗10.9150 = = (1-17)
|𝑠||𝑠 + 12.4378| 𝐾𝑝

Desarrollando la ecuación (1-17) y despejando 𝐾𝑝 se obtiene:

 𝐾𝑝 = 0.8401 (1-18)

De la ecuación (1-16), se tiene el valor de 𝐾𝑖

𝐾𝑖 = 43.1902 (1-19)

Finalmente, la función de transferencia del compensador queda:

0.8401(𝑠 + 51.4113)
𝐺𝑐 (𝑠) = (1-20)
𝑠

A continuación se presenta la gráfica de la respuesta al escalón del sistema compensado y

sin compensar

Figura 1-4 - Respuesta al escalón del sistema compensado y sin compensar.

Se puede apreciar en la Figura 1-4 que la respuesta del sistema compensado cumple con las
especificaciones de diseño, presentando un sobre impulso de 10.3% y un tiempo de
asentamiento de 0.417 𝑠𝑒𝑔. También se ve que el error de estado estacionario de posición
es nulo, lo cual es de esperar tratándose de un controlador PI.

A continuación se implementa el compensador utilizando amplificadores operacionales. El

esquema propuesto se muestra en la Figura 1-5
 Figura 1-5 - Circuito de compensación PI con AMP-OP en configuración inversora.

 Calculo de la acción proporcional:

La acción proporcional se obtiene en el amplificador operacional AO1 que se observa en la

Figura 1-5. Asumiendo el valor de 𝑅1 = 10𝐾Ω, se obtiene:

𝑅2
𝐾𝑝 = ⟹ 𝑅2 = 8401Ω (1-21)
𝑅1

El valor comercial adoptado es 𝑅2 = 10𝐾Ω.

 Calculo de la acción integral:

La acción integral se obtiene en el amplificador operacional AO2 que se observa en la

Figura 1-5. Asumiendo el valor de 𝐶3 = 470𝑛𝐹, se obtiene:

1
𝐾𝑖 = ⟹ 𝑅4 = 49.262𝐾Ω (1-22)
𝑅4 𝐶3

El valor comercial adoptado es 𝑅4 = 56𝐾Ω.

Los gráficos obtenidos de la simulación mediante PSim son las siguientes

 Figura 1-6 - Respuesta al escalón del sistema compensado.

Figura 1-7 - Señales de salida y error del sistema compensado.

 Figura 1-8 - Señales de error y acción de control del sistema compensado.

Ensayos realizados:

Tras seguir los procedimientos de conexión citados en la Guía de Laboratorio Nº3 y

ensayar el circuito compensador, se obtuvieron los siguientes resultados:
Figura 1-9 - Señal de Referencia y señal de Salida del sistema compensado.

Figura 1-10 - Señal de Salida y señal de Error del sistema compensado.

 Figura 1-11 - Señal de Error y señal de Accion de Control del sistema compensado.

Figura 1-12 - Señal de Referencia y señal de Salida con variacion en la accion proporcional.
 Figura 1-13 - Señal de Referencia y señal de Salida con variacion en la accion Integral.

En la Figura 1-9 se puede observar que la salida del sistema sigue a la referencia (error de
posición nulo) como se propuso en las especificaciones de diseño, de la misma se obtuvo
que el porcentaje de sobre impulso fue de aproximadamente 4.72%, esta diferencia se debe
a que al realizar los ajustes con el preset no se tiene tanta precisión, y también debido a que
el sistema presentaba ruidos no pudiéndose saber con precisión el valor de tensión máximo
que mostraba el osciloscopio. En cuanto al tiempo de establecimiento este fue de 0,8 seg.
aproximadamente.

En la Figura 1-10 se puede observar que la señal de error en régimen permanente es nula.

En la Figura 1-11 se puede ver como la señal de acción de control queda limitada debido a
la saturación del amplificador operacional.

Se puede apreciar en la Figura 1-12, como al variar la constante de acción proporcional se

incremente levemente el sobre impulso, introduciendo oscilaciones en la respuesta. Algo
similar se observa en la Figura 1-13, variando la constante de acción integral en la respuesta
se inducen oscilaciones sostenidas.