Momento Angular de Una Partícula

Momento angular de una partícula
Momento angular de un sólido rígido
Teorema de Steiner
Energía cinética de rotación
Ecuación de la dinámica de rotación
Principio de conservación del momento angular
Trabajo y energía en el movimiento de rotación
Impulso angular
Momento angular de una partícula
Se define momento angular de una

partícula respecto de del punto O,
como el producto vectorial del vector
posición r por el vector momento
lineal mv
L=rmv
Momento angular de un sólido rígido

Las partículas de un sólido rígido en rotación alrededor de un eje fijo describen
circunferencias centradas en el eje de rotación con una velocidad que es proporcional al
radio de la circunferencia que describen vi= ·ri
En la figura, se muestra el vector momento angular Li de
una partícula de masa mi cuya posición está dada por el
vector ri y que describe una circunferencia de radio Ri con
velocidad vi.
El módulo del vector momento angular vale Li=rimivi
Su proyección sobre el eje de rotación Z es
Liz=miviricos(90- i), es decir,
El momento angular de todas las partículas del sólido es
La proyección Lz del vector momento angular a lo largo del eje de rotación es
El término entre paréntesis se denomina momento de inercia

En general, el vector momento angular L no tiene la dirección del
eje de rotación, es decir, el vector momento angular no coincide
con su proyección Lz a lo largo del eje de rotación. Cuando
coinciden se dice que el eje de rotación es un eje principal de
inercia.
Para estos ejes existe una relación sencilla entre el momento

angular y la velocidad angular, dos vectores que tienen la misma
dirección, la del eje de rotación
L=I
El momento de inercia no es una cantidad característica como puede ser la masa o el

volumen, sino que su valor depende de la posición del eje de rotación. El momento de
inercia es mínimo cuando el eje de rotación pasa por el centro de masa.
Cuerpo Momento de inercia Ic

Varilla delgada de
longitud L
Disco y cilindro de
radio R
Esfera de radio R
Aro de radio R mR2
Teorema de Steiner
El teorema de Steiner es una fórmula que nos permite calcular el momento de inercia de
un sólido rígido respecto de un eje de rotación que pasa por un punto O, cuando
conocemos el momento de inercia respecto a un eje paralelo al anterior y que pasa por el
centro de masas.
El momento de inercia del sólido respecto de un eje que pasa por O es

El momento de inercia respecto de un eje que pasa por C es
Para relacionar IO e IC hay que relacionar ri y Ri.
En la figura, tenemos que
El término intermedio en el segundo miembro es cero ya que obtenemos la posición xC del

centro de masa desde el centro de masa.
Ejemplo
Sea una varilla de masa M y longitud L, que tiene

dos esferas de masa m y radio r simétricamente
dispuestas a una distancia d del eje de rotación
que es perpendicular a la varilla y pasa por el
punto medio de la misma.
Un péndulo consiste en una varilla de masa M y longitud L, y una lenteja de
forma cilíndrica de masa m y radio r. El péndulo puede oscilar alrededor de
un eje perpendicular a la varilla que pasa por su extremo O
Energía cinética de rotación

Las partículas del sólido describen circunferencias centradas en el eje de rotación con una
velocidad que es proporcional al radio de la circunferencia que describen vi= ·Ri . La
energía cinética total es la suma de las energías cinéticas de cada una de las partículas.
Esta suma se puede expresar de forma simple en términos del momento de inercia y la
velocidad angular de rotación
Ecuación de la dinámica de rotación

Consideremos un sistema de partículas. Sobre cada partícula actúan las fuerzas exteriores
al sistema y las fuerzas de interacción mutua entre las partículas del sistema. Supongamos
un sistema formado por dos partículas. Sobre la partícula 1 actúa la fuerza exterior F1 y la
fuerza que ejerce la partícula 2, F12. Sobre la partícula 2 actúa la fuerza exterior F2 y la
fuerza que ejerce la partícula 1, F21.
Por ejemplo, si el sistema de partículas fuese el formado por la Tierra y la Luna: las
fuerzas exteriores serían las que ejerce el Sol ( y el resto de los planetas) sobre la Tierra y
sobre la Luna. Las fuerzas interiores serían la atracción mutua entre estos dos cuerpos
celestes.
Para cada unas de las partículas se cumple que la
variación del momento angular con el tiempo es
igual al momento de la resultante de las fuerzas
que actúan sobre la partícula considerada.
Sumando miembro a miembro, aplicando la propiedad distributiva del producto vectorial,

y teniendo en cuanta la tercera Ley de Newton, F12=-F21, tenemos que
Como los vectores r1-r2 y F12 son paralelos su producto vectorial es cero. Por lo que nos
queda
La derivada del momento angular total del sistema de partículas con respecto del tiempo
es igual al momento de las fuerzas exteriores que actúan sobre las partículas del sistema.
Consideremos ahora que el sistema de partículas es un sólido rígido que está girando
alrededor de un eje principal de inercia, entonces el momento angular L=I·, la ecuación
anterior la escribimos
Momento angular de un sistema de partículas
Consideremos el sistema de dos partículas de la figura anterior. El momento angular total

del sistema respecto del origen es
L=r1 m1·v1+r2 m2·v2

Calculamos el momento angular respecto del centro de masas
r1cm=r1-rcm
r2cm=r2-rcm
v1cm=v1-vcm
v2cm=v2-vcm
El momento angular respecto del origen es la suma de dos contribuciones:
L=(r1cm+rcm)  m1·(v1cm+vcm)+ (r2cm+rcm)  m2·(v2cm+vcm)=
(r1cm  m1·v1cm)+ (r2cm  m2·v2cm)+ rcm (m1·v1cm+ m2·v2cm)+ (m1·r1cm+ m2·r2cm)  vcm
De la definición de posición y velocidad del centro de masas, tenemos que
m1·v1cm+ m2·v2cm=0,
m1·r1cm+ m2·r2cm=(m1+m2)·rcm
L=Lcm+(m1+m2)·rcm  vcm
En general, para un sistema de partículas de masa total m
L=Lcm+m·rcm  vcm
El primer término, es el momento angular interno relativo al sistema c.m. y el último

término, el momento angular externo relativo al sistema de laboratorio, como si toda la
masa estuviera concentrada en el centro de masa.
Relación entre el momento de las fuerzas exteriores Mext y el momento

angular interno Lcm.
El momento de las fuerzas exteriores respecto del origen es la suma de dos contribuciones
Mext= r1F1+r2 F2=(r1cm+rcm)  F1+(r2cm+rcm)  F2= r1cm F1+r2cm F2+ rcm (F1+F2)=
Mcm+ rcm (F1+F2).
Mext= Mcm+ rcm Fext.
El primer término es el momento de las fuerzas exteriores relativo al c.m. y el segundo es

el momento de la fuerza resultante F1+F2 como si estuviera aplicada en el centro de
masas.
Derivando respecto del tiempo el momento angular total L, tenemos
Teniendo en cuenta que el segundo término es el producto vectorial de dos vectores

paralelos y que la ecuación del movimiento del c.m. es
resulta
Como hemos demostrado en el apartado anterior que
Se obtiene la relación
Estas dos relaciones son idénticas pero existen diferencias en su interpretación. En la

primera se evalúa el momento angular L y el momento de las fuerzas
exteriores Mext respecto de un punto fijo O (origen del sistema de coordenadas) en un
sistema de referencia inercial. La segunda se evalúa el momento angular Lcm y el
momento de las fuerzas Mcm respecto al sistema de referencias del centro de masas
incluso si no está en reposo con relación al sistema inercial de referencia O.
Esta última relación, es la que emplearemos para describir el movimiento del c.m. de un
sólido rígido.
Vamos a estudiar con más detalle la validez de la relación
Siendo A un punto arbitrario, LA el momento angular del sistema de partículas respecto de

A y MA el momento total de las fuerzas externas respecto del mismo punto.
La posición de la partícula i respecto al origen del
sistema de referencia inercial es ri, la posición de
dicha partícula respecto de A es riA. En la figura,
se muestra la relación entre estos dos vectores
ri=rA+riA
La velocidad de la partícula i respecto del sistema

de referencia inercial es vi, y del punto A es vA.
El momento angular del sistema de partículas respecto de A, LA es
Sea Fi la fuerza exterior que actúa sobre la partícula i. La segunda ley de Newton afirma
que
El momento de las fuerzas exteriores respecto de A es
Como la posición del centro de masas rcm se define
Siendo M la masa total del sistema de partículas, llegamos a la relación

Podemos obtener la misma relación derivando el momento angular LA respecto del tiempo
Cuando el término M(rcm-rA)×aA desaparece, la relación MA=dLA/dt se cumple. Esto

ocurre en los siguientes casos:
 Cuando el punto A coincide con el centro de masas rcm=rA

 Cuando la aceleración de A es cero aA =0, es decir, A se mueve con velocidad
constante.
 Cuando la aceleración de A, aA es paralela al vector (rcm-rA)
En los ejemplos de la sección Movimiento general de un sólido rígido emplearemos

únicamente la relación
El momento angular Lcm del sólido rígido y el momento de las fuerzas exteriores Mcm se
calculan con respecto del centro de masas.
Principio de conservación del momento angular

El principio de conservación del momento angular afirma que si el momento de las
fuerzas exteriores es cero (lo que no implica que las fuerzas exteriores sean cero, que sea
un sistema aislado), el momento angular total se conserva, es decir, permanece constante.
Trabajo y energía en el movimiento de rotación

En otra página relacionamos el trabajo de la resultante de las fuerzas que actúan sobre una
partícula con la variación de energía cinética de dicha partícula.
Considérese un cuerpo rígido que puede girar
alrededor de un eje fijo tal como se indica en la
figura. Supongamos que se aplica una fuerza
exterior F en el punto P. El trabajo realizado por
dicha fuerza a medida que el cuerpo gira recorriendo
una distancia infinitesimal ds=rd en el tiempo dt es
F·sen es la componente tangencial de la fuerza, la componente de la fuerza a lo largo del

desplazamiento. La componente radial de la fuerza no realiza trabajo, ya que es
perpendicular al desplazamiento.
El momento de la fuerza es el producto de la componente tangencial de la fuerza por el

radio. La expresión del trabajo la podemos escribir de forma alternativa
El trabajo total cuando el sólido gira un ángulo  es
En la deducción se ha tenido en cuenta la ecuación de la dinámica de rotación M=I , y la

definición de velocidad angular y aceleración angular.
Se obtiene una ecuación análoga al teorema trabajo-energía para una partícula. El trabajo
de los momentos de las fuerzas que actúan sobre un sólido rígido en rotación alrededor de
un eje fijo modifica su energía cinética de rotación.
Impulso angular
En la dinámica de una partícula vimos el concepto de impulso lineal. Una fuerza aplicada
durante un tiempo modifica el momento lineal (la velocidad de la partícula).
En el caso de un sólido en rotación la magnitud equivalente se denomina impulso angular.
El momento de las fuerzas que se aplican durante un

tiempo t a un sólido rígido en movimiento de rotación
alrededor de un eje fijo, modifica el momento angular
del sólido en rotación.

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