Dinamica Rotacional

Se define momento angular de una partícula respecto de del
punto “O”, como el producto vectorial del vector posición r por

el vector momento lineal mv. Momento angular de un sólido rígido
Las partículas de un sólido rígido en rotación alrededor
Formula: L=r*mv de un eje fijo describen circunferencias centradas en el
eje de rotación con una velocidad que es proporcional al
radio de la circunferencia que describen vi=w ×ri
En la figura, se muestra el vector momento angular Li de una

partícula de masa mi cuya posición está dada por el vector ri y
que describe una circunferencia de radio Ri con velocidad vi. El
módulo del vector momento angular vale:
Formula: Li=rimivi
*Su proyección sobre el eje de rotación Z es
Liz =miR2iω
*El momento angular de todas las partículas del sólido es

L=X Li
i
*La proyección Lz del vector momento angular a lo largo del eje

de rotación es
*El término entre paréntesis se denomina momento de inercia

I =X miR2 i
i
En general, el vector momento angular L no tiene la dirección del eje de rotación, es decir, el
vector momento angular no coincide con su proyección Lz a lo largo del eje de rotación. Cuando
coinciden se dice que el eje de rotación es un eje principal de inercia.
Para estos ejes existe una relación sencilla entre el momento angular y la velocidad angular, dos
vectores que tienen la misma dirección, la del eje de rotación,L=Iω
El momento de inercia no es una cantidad característica como puede

ser la masa o el volumen, sino que su valor depende de la posición del
eje de rotación. El momento de inercia es mínimo cuando el eje de
rotación pasa por el centro de masa.
El teorema de Steiner es una fórmula que nos permite calcular el FORMULAS:
momento de inercia de un sólido rígido respecto de un eje de rotación
que pasa por un punto O, cuando conocemos el momento de inercia
respecto a un eje paralelo al anterior y que pasa por el centro de
masas. El momento de inercia del sólido respecto de un eje que pasa
por O es:
El momento de inercia respecto de un eje que pasa por C es
Para relacionar IO e IC hay que relacionar ri y Ri.
En la figura, tenemos que:
El término intermedio en el segundo miembro

es cero ya que obtenemos la posición xC del
centro de masa desde el centro de masa.
De acuerdo con la mecánica del sólido rígido, además de la
rotación alrededor de su eje de simetría, un giróscopo presenta
en general dos movimientos principales: la precesión y
la nutación.
Este hecho se deduce directamente de las ecuaciones de Euler.
Para entender cuantitativamente el movimiento de un

giróscopo, podemos utilizar la segunda ley de Newton para la
rotación
Junto con las relaciones

Donde Ι es el momento de inercia y ω es la
velocidad angular de la rueda respecto a
su eje de spin.
En un giroscopio debemos tener en cuenta que el cambio en el momento angular de la rueda debe darse en la dirección
del momento de la fuerza que actúa sobre la rueda.
La velocidad angular de precesión puede calcularse de la siguiente manera:
*En un pequeño intervalo de tiempo dt, el cambio experimentado por el momento angular tiene
módulo dL:
*En donde MgD es el módulo del momento respecto al punto donde pivota. El ángulo θ barrido
por el eje en su movimiento es:
*Por lo tanto la velocidad angular de precesión es:

Cuando se aplica un momento M a un cuerpo en rotación cuyo momento angular es L, y siempre que M no sea colineal
con el momento angular original L, la dirección del eje de rotación del cuerpo se anima de un movimiento de rotación de
velocidad angular Ω. Esta velocidad angular, llamada velocidad de precesión, esta relacionada con el momento y el
momento angular por la formula:
Cuando el momento que causa la precesión cambia de valor, la velocidad de precesión también cambia de valor. Pero ese
cambio no sucede instantáneamente. Hay un periodo de transición durante el cual el giróscopo «cede» un poquito al
momento en la misma dirección que un objeto que no gira. Después el giróscopo recobra lo que había cedido, oscilando en la
dirección del momento alrededor de la trayectoria de precesión final. Este movimiento de oscilación transitorio se
llama nutación.
Dos esferas iguales de masas 6 kg y 20 cm de radio están montadas como se indica en la figura, y pueden
deslizar a lo largo de una varilla delgada de 3 kg de masa y 2 m de longitud. El conjunto gira libremente
con una velocidad angular de 120 rpm respecto a un eje vertical que pasa por el centro del sistema.
Inicialmente los centros de las esferas se encuentran fijos a 0.5 m del eje de giro. Se sueltan las esferas y
las esferas deslizan por la barra hasta que salen por los extremos.
Calcular:
•La velocidad angular de rotación cuando los centros de las esferas se encuentran en los extremos de la
varilla.
•Hallar la energía cinética del sistema en los dos casos
Conservación del momento angular
I 1 = 1 12 3· 2 2 +2( 2 5 6· 0.2 2 +6· 0.5 2 )

ω 1 = 120·2π 60 =4π rad/s I 2 = 1 12 3· 2 2 +2( 2 5 6· 0.2 2+6· 1 2 ) I 1 ω 1 = I 2 ω 2
ω 2 =1.27π rad/s
Variación de la energía cinética
E k1 = 1 2 I 1 ω 1 2 =330.99 J E k2 = 1 2 I 2 ω 2 2 =105.20 J
Dos niños de 25 kg de masa cada uno están situados en el borde de un disco de 2.6 m de diámetro y
10 kg de masa. El disco gira a razón de 5 rpm respecto del eje perpendicular al disco y que pasa por su
centro.
Calcular:
•¿Cuál será la velocidad angular del conjunto si cada niño se desplaza 60 cm hacia el centro del disco?
•Calcular la variación de energía cinética de rotación del sistema, y explica la causa del incremento de
energía.
Conservación del momento angular
I 1 = 1 2 10· 1.3 2 +2( 25· 1.3 2 ) ω 1 = 5·2π 60 = π 6 rad/s I 2 = 1 2 10· 1.3 2 +2( 25· 0.7 2 ) I 1 ω 1 = I2 ω 2
ω 2 =1.48 rad/s
Variación de la energía cinética
ΔE= E k2 − E k1 = 1 2 I 2 ω 2 2 − 1 2 I 1 ω 1 2 =27.2 J
La fuerza sobre un niño para que describa un movimiento

circular de radio r es F=mω2r, cuando la plataforma gira con
velocidad angular ω. El trabajo de la fuerza F cuando el niño
pasa de la posición inicial (en el borde) a la posición final (hacia
el centro) incrementa la energía cinética de rotación.

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punto “O”, como el producto vectorial del vector posición r por

En la figura, se muestra el vector momento angular Li de una

*El momento angular de todas las partículas del sólido es

*La proyección Lz del vector momento angular a lo largo del eje

*El término entre paréntesis se denomina momento de inercia

El momento de inercia no es una cantidad característica como puede

El momento de inercia respecto de un eje que pasa por C es

Para relacionar IO e IC hay que relacionar ri y Ri.

En la figura, tenemos que:

El término intermedio en el segundo miembro

Este hecho se deduce directamente de las ecuaciones de Euler.

Para entender cuantitativamente el movimiento de un

Junto con las relaciones

La velocidad angular de precesión puede calcularse de la siguiente manera:

*Por lo tanto la velocidad angular de precesión es:

I 1 = 1 12 3· 2 2 +2( 2 5 6· 0.2 2 +6· 0.5 2 )

Variación de la energía cinética

La fuerza sobre un niño para que describa un movimiento

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