TEMA: APLICACIÓN DEL TEOREMA DE TAYLOR PARA EL POSICIONAMIENTO

GEODÉSICO DE PUNTOS SOBRE LA SUPERFICIE TERRESTRE.

Resumen.
Conociendo la posición geodésica de dos puntos A y B, sobre la superficie terrestre,
y las distancias medidas desde cada uno de estos puntos hacia un punto C, se
determinan las coordenadas geodésicas Latitud y Longitud del punto C, aplicando el
Teorema de Taylor para la linearización de las ecuaciones no-lineales, y
considerando la latitud reducida como una aproximación esférica, para el cálculo de
las coordenadas aproximadas del punto C, en el Desarrollo de Taylor.
Adicionalmente, el radio de curvatura utilizado para el cálculo de los triángulos
esféricos es el valor integral medio de R tomado sobre el acimut variando de 0° a
360°, que es función de los radios de curvatura en el Meridiano y el Primer Vertical.
Finalmente, se aplica el Álgebra de Matrices para resolver el modelo matemático
que resulta en el desarrollo de Taylor.

I. Introducción.

Uno de los principales objetivos de la Geodesia consiste en determinar el

Posicionamiento Geodésico preciso de puntos que se localizan en la superficie
terrestre, y las Matemáticas juegan un papel importante en el desarrollo de las
teorías relacionadas con esta Ciencia (Geodesia).
En particular, este estudio ha sido estructurado, tomando como base el desarrollo en
Series de Taylor para la aproximación de una función.
El planteamiento que se presenta en esta exposición, para establecer el
posicionamiento geodésico de puntos sobre la superficie terrestre consiste en la
medición de una distancia a partir de dos vértices con posición geodésica conocida
hacia el punto de posición geodésica desconocida.
Como se puede observar, el modelo matemático para las funciones de distancia es
no lineal:

f(x, y, z, xi, yi, zi) = [(x – xi)2 + (y – yi)2 + (z – zi)2]1/2………(1) ; i=1,2

Lo que implica que se deben satisfacer simultáneamente las dos funciones no

lineales, para encontrar la solución al sistema. Al aplicar el desarrollo en Series de

1 
 
Taylor para cada una de las dos funciones de distancia no lineales, y reteniendo solo
las derivadas de orden 1 en las series, resulta un sistema de dos ecuaciones
lineales.
El Teorema de Taylor establece que dada una función continua en el intervalo
cerrado [a, b], con derivadas de orden “n” continuas en el mismo intervalo cerrado [a,
b] y suponiendo que existe la derivada f(n+1)(x) en el intervalo abierto (a, b), entonces

para “x” y “x0” є (a, b), se tiene que:

n
f′′(x0) 2 f (x0) n
f(x) = f(x0) + f′(x0) (x – x0) + (x – x ) +…+ (x – x ) + En
2! 0 n! 0

donde; En = y c є (x, x0) …………. (2)

f(xo): es la función evaluada en los valores aproximados de las variables.

f'(x0): primera derivada de la función aproximada.
f''(x0): segunda derivada de la función aproximada.
.
.
fn(x0): n - ésima derivada de la función aproximada.

2 
 
Como se puede observar en la figura 1, en el planteamiento del problema, los
vértices con posición geodésica conocida, se representan por i, j, el vértice cuya
posición geodésica es desconocida por la letra k, y las distancias espaciales
medidas por rik y rjk, de modo que al determinar la distancia geodésica y el acimut
geodésico entre los puntos I, J aplicando el problema inverso de Geodesia, se forma
un triángulo en la superficie del elipsoide, que nos permite calcular una posición
aproximada para el punto k, esta posición aproximada es la que se considera en el
Teorema de Taylor en la solución problema.

II. Desarrollo.

Las coordenadas geodésicas y cartesianas de los puntos con posición conocida, se

representan de la siguiente manera:

PUNTO I : φi, λi, hi Xi, Yi, Zi

PUNTO J : φj, λj, hj Xj, Yj, Zj

y denotando las coordenadas geodésicas y cartesianas del punto con

posición desconocida ''K'' por:

PUNTO K : φk, λk, hk Xk, Yk, Zk

se define una función de distancia para cada una de las dos distancias medidas:
2 2 2 1/2
f1 = [(xk – xi) + (yk – yi) + (zk – zi) ] – rik = 0
2 2 2 1/2
f2 = [(xk – xj) + (yk – yj) + (zk – zj) ] – rjk = 0 ……………..(3)

El Teorema de Taylor establece que la función debe ser evaluada en los valores
aproximados de las variables, que están representadas por las componentes del
vector rk (xk, yk, zk). Primeramente, se establece la relación entre las componentes
del vector rk y las coordenadas geodésicas, considerando la latitud reducida (β) en
lugar de la latitud geodésica (φ), esto con el propósito de utilizar algunas identidades
de trigonometría esférica, en la determinación de la posición geodésica (en primera
aproximación) del punto ''K''.

3 
 
Recordando la definición de latitud reducida (β) como el ángulo en el centro de la
esfera que es tangente al elipsoide en el ecuador, entre el plano del ecuador y el
radio del punto intersectado en la esfera por una línea perpendicular al plano del
ecuador que pasa por el punto ubicado en el elipsoide y cuya latitud reducida se está
definiendo.
Las coordenadas cartesianas (x, z) están dadas por:

x = a cos β
z = b sen β ……………………………..………..(4)
Ahora, considérese la siguiente esfera tangente al elipsoide en el ecuador:

4 
 
En la figura 3, se observa que las coordenadas geodésicas y cartesianas del punto
P, están relacionadas a través de las siguientes expresiones:
X = (N + h) cos φ cos λ

Y = (N + h) cos φ sen λ ………………(5)

Z = [N(1 – e2) + h)] sen φ

y la latitud reducida (β) está relacionada con la latitud geodésica (φ) a través de los
parámetros del elipsoide (semieje mayor ''a'' y semieje menor ''b'') por la ecuación:

2
tan β = (1 – e ) tan φ …………………….(6)

A lo largo de esta disertación consideraremos la latitud reducida como sinónimo de

la latitud geodésica, con el propósito de utilizar la esfera tangente al elipsoide en el
ecuador como la contribución esférica en la determinación de la posición geodésica
(en primera aproximación) del punto ''K'', por lo que al introducir la altura geodésica
(h) en las ecuaciones de transformación, estaremos incluyendo la contribución
elipsoidal al utilizar la latitud geodésica en la solución del modelo matemático.
Ya que la esfera es tangente al elipsoide en el ecuador, esto implica que el radio de
la esfera es el semieje mayor del elipsoide (a), entonces, las relaciones de la
ecuación (5) se transforman (para el punto K) en:
XK = a cos βk cos λk + hk cos φk cos λk

YK = a cos βk sen λk + hk cos φk sen λk ………………(7)

ZK = b sen βk + hk sen φk
Como se puede observar las funciones de distancia dadas por la expresión (3) son
no lineales, de modo que aplicando el Teorema de Taylor (ecuación (2)) a tales
funciones y considerando solo la primera derivada parcial, se obtienen las siguientes
funciones lineales:

0 ∂ f1 ∂ f1
f 1 = f1 + dβk + dλk = 0 ………………….……...(8)
∂ βk ∂ λk
0 ∂ f2 ∂ f2
f 2 = f2 + dβk + dλk = 0
∂ βk ∂ λk

donde:

5 
 
 f10 = rik0 – rik
…………………………………...(9)
f20 = rjk0 – rjk
En las expresiones (8) y (9), se requiere la latitud reducida aproximada (βk0) y la

longitud geodésica aproximada (λk0), para lo cual, haremos uso de algunas

relaciones de trigonometría esférica, considerando una esfera de radio RMG (Radio

medio Gaussiano), como se muestra en la figura siguiente:

Radio Medio Gaussiano (RMG):

Utilizando las relaciones de Trigonometría Esférica que más adelante se enunciaran,

y tomando en cuenta que las distancias de arco (en radianes) deben ser
transformadas a unidades de grado, para que puedan ser aplicadas en el triángulo
esférico, se calcula primeramente un Radio de Curvatura promedio. Se considera el
radio medio gaussiano promedio (RMG), que se define como el valor integral medio
de R tomado sobre el acimut α que varía de 0° a 360°.

2π 2π
MN
RMG = 1
2π ∫0
Rα dα =
1
2π
∫ 0 2 2
dα
N cos α + M sen α
6 
 
 M
π/2 2
2 cos α
RMG =
π ∫
0 M 2
dα
1+ tan α
N

M dα
2
2
π/2 N cos α
MN ∫
[ ]
RMG = π 0 2

M
1+ tan α
N

sea t= M tan α
N

con este cambio de variable, los límites de integración cambian, y la integral es

ahora una integral impropia que va desde 0 hasta ∞:

RMG =
2
π
MN ∫
0
∞ dt
1 + t2
=
2
π
MN
[ t
lim
∞
∫
t

0
dt
1+t
2 ]
2
RMG = π MN
t
lim
∞ [ –1
tan (t) – tan (0)
–1
]
RMG =
2
π
MN [ π
2
– 0 ] =
b
2
(1 – e sen φ)
2

donde;

7 
 
Los ángulos interiores del triángulo esférico de la figura 4, se determinan a partir de
las Analogías de Neper de Trigonometría esférica:

δ = cos
[
–1
cos

]
( ) ( ) ( )
rik (180°) – cos
RMG (π)

( ) ( )
sen
rjk (180°)

rjk (180°) sen

RMG (π)
RMG (π)
cos

dij (180°)
RMG (π)
dij (180°)
RMG (π)

θ = cos
[ ( )( ) ]
–1
( ) ( ) ( )
cos
rjk (180°)
RMG (π)

sen
– cos
rik (180°)

rik (180°) sen

RMG (π)
RMG (π)
cos

dij (180°)
RMG (π)
dij (180°)
RMG (π)

Para calcular las coordenadas aproximadas del punto ''k'', primeramente se aplica el
problema inverso de Geodesia entre los vértices con posición conocida ''i'' y ''j'', para
obtener la distancia geodésica, el acimut directo y el acimut inverso entre ambas
estaciones:
Problema inverso de Geodesia: (φi, λi, φj, λj) => (dij, Acimut ij, Acimut ji)
El siguiente paso consiste en calcular los acimutes desde los puntos con posición
conocida hacia el punto ''k''. Analizando la figura 4, se tiene que los acimutes de ''i'' a
''k'', y de ''j'' a ''k'', quedan determinados por las siguientes expresiones:
Acimut ik = Acimut ij – θ
Acimut jk = Acimut ji + δ
Finalmente, se aplica el problema directo de Geodesia, para calcular las
coordenadas aproximadas del punto ''k'':
Problema directo de Geodesia a partir del punto ''i'': (φi, λi, Acimut ik, rik) => (φki, λki)

Problema directo de Geodesia a partir del punto ''j'' : (φj, λj, Acimut jk, rjk) => (φkj, λkj)
Por lo tanto:

φki + φkj λki + λkj

φk = λk =
2 2

8 
 
Como se mencionó anteriormente, en el desarrollo del Teorema de Taylor para las
funciones de distancia, se consideran la latitud reducida (β) y la longitud geodésica
(λ), por consiguiente, la latitud geodésica aproximada se transforma a latitud
reducida aplicando la expresión (6).
Las derivadas parciales de la ecuación (8), están dadas por:

∂ f1
∂ βk
=
1
rik
0 ( 0
(xk – xi)
∂ xk
∂ βk
0
+ (yk – yi)
∂ yk
∂ βk
0
+ (zk – zi)
∂ zk
∂ βk )
∂ f1
∂ λk
=
1
rik
0 ( 0
(xk – xi)
∂ xk
∂ λk
0
+ (yk – yi)
∂ yk
∂ λk
0
+ (zk – zi)
∂ zk
∂ λk ) …….(10)

∂ f2
∂ βk
=
1
rjk
0 ( 0
(xk – xj)
∂ xk
∂ βk
0
+ (yk – yj)
∂ yk
∂ βk
0
+ (zk – zj)
∂ zk
∂ βk )
∂ f2
∂ λk
=
1
rjk
0 ( 0
(xk – xj)
∂ xk
∂ λk
0
+ (yk – yj)
∂ yk
∂ λk
0
+ (zk – zj)
∂ zk
∂ λk )
Las derivadas parciales de las componentes del vector ''K'' con respecto a las
variables ''βk'' y ''λk'' se establecen con las expresiones de la ecuación (7):

∂ xk 0 0 0 0 0
= – a sen βk cos λk – hk sen φk cos λk = Xβ
∂ βk

9 
 
 ∂ yk 0 0 0 0 0
= – a sen βk sen λk – hk sen φk sen λk = Yβ 
∂ βk

∂ zk 0 0 0
= b cos βk + hk cos φk = Zβ 
∂ βk
…………...(11)
∂ xk 0 0 0 0 0
= – a cos βk sen λk – hk cos φk sen λk = Xλ 
∂ λk

∂ yk 0 0 0 0 0
= a cos βk cos λk – hk cos φk cos λk = Yλ 
∂ λk

∂ zk
= 0
∂ λk

Substituyendo los resultados de las ecuaciones (10) y (11), en el Teorema de Taylor

ecuación (8), se llega a la solución del problema:

0
f 1 = f1 +
1
0 ( Δx ik
Xβ + Δyik Yβ + Δzik Zβ dβk + 10 ) ( Δxik
Xλ + Δyik Yλ dλk)
rik rik
0
f 2 = f2 +
1
0
( Δx jk
Xβ + Δyjk Yβ + Δzjk Zβ dβk + 10 ) ( Δx jk
Xλ + Δyjk Yλ dλk)
rjk rjk

Finalmente, aplicando el álgebra de matrices a las expresiones anteriores, se tiene

que:

1
0 ( Δx ik
Xβ + Δyik Yβ + Δzik Zβ ) 1
0
( Δx ik
Xλ + Δyik Yλ )
rik rik
A=
1
0 ( Δx jk
Xβ + Δyjk Yβ + Δzjk Zβ ) 1
0
( Δx jk
Xλ + Δyjk Yλ )
rjk rjk

0
dβk f 1 – f1
X= L=
0
dλk f 2 – f2

AX= L
y cuya solución está dada por:
X = (AT A) – 1 AT L

10 
 
Las correcciones a las coordenadas aproximadas (dβk) y (dλk), se resuelven usando
un proceso iterativo y cuando las correcciones son ≤ 0.0001'', se obtienen los valores
definitivos de βk y λk.
La latitud geodésica se determina con la expresión:

a
φk = tan
–1 tan βk
b

III. Conclusiones.

El posicionamiento geodésico de un punto a partir de la medición de dos distancias

espaciales desde dos puntos con posición geodésica conocida es de gran utilidad,
ya que existen lugares donde resulta imposible medir con el Sistema de
Posicionamiento Global, debido a que se tienen obstrucciones que impiden el paso
de las señales electromagnéticas, o que se encuentran en acantilados donde no es
posible posicionar los equipos G.P.S. o los equipos clásicos de Topografía debido a
los accidentes naturales del terreno, o que simplemente se encuentran debajo de
construcciones de concreto que impiden la recepción de las señales satelitales.
Es interesante resaltar el hecho de que a partir de la aplicación de un concepto
matemático como lo es el Teorema de Taylor es posible determinar la posición
geodésica de un punto sobre la superficie terrestre.
Como se pudo observar a lo largo de esta presentación, se aplicaron conceptos
teóricos tales como las Analogías de Neper de trigonometría esférica, con el
propósito de determinar los ángulos interiores del triángulo esférico que se forma
con los tres vértices, y así poder determinar los ángulos de dirección que permitieron
aplicar los problemas directo e inverso de Geodesia en la determinación de las
coordenadas geodésicas en primera aproximación del punto con posición geodésica
desconocida, que posteriormente se utilizaron en el Teorema de Taylor para
encontrar las correcciones que se aplican de manera iterativa a la latitud reducida y
a la longitud geodésica, hasta alcanzar la convergencia.
Adicionalmente, se presenta el desarrollo para encontrar el Radio Medio Gaussiano,
que se utiliza para transformar las distancias en radianes a grados decimales, y en el
cual se introducen las definiciones de radios de curvatura en el primer vertical y en el
meridiano.

11 
 
 IV. Bibliografía.

1. Rapp, R., Advanced Theoretical Geodesy, Notas de Clase de Posgrado, Fort

Clayton, Panamá, 1985.

2. Torge, W., Geodesy, Walter de Gruyter Inc., U.S.A., 1991.

3. Soler, T., Métodos Modernos De Posicionamiento Geodésico, Notas de Clase,

Aguascalientes, Ags., 1993.

4. Zakatov, P.S., Curso de Geodesia Superior, Editorial Mir, Moscu, 1997

5. Gantmacher, F.R., Applications of the theory of matrices, Dover Publications,

U.S.A., 2005.

12 
 
TEMA: APLICACIÓN DEL TEOREMA DE TAYLOR PARA EL POSICIONAMIENTO
GEODÉSICO DE PUNTOS SOBRE LA SUPERFICIE TERRESTRE.

Ponente: Mario Alberto Cruz Díaz

Curriculum Vitae

- Física (UNAM)
- Geodesia Teórica (nivel de Posgrado) (Escuela Cartográfica del DMA IAGS)
- Diplomado en Estadística Aplicada (INEGI)
- Estudios de Licenciatura en Matemáticas (UAA)

Institución: Áncora Ingeniería S.A. de C.V.

Viveros de Asís No. 93
Col. Viveros de la Loma, C.P. 54080
Tlalnepantla de Baz, Edo. de México
Tel. 53613276
Fax 53613409

e-mail: mcruz@ancoraing.com
mariocruz_04@hotmail.com

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