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    Lab Nº4 - Respuesta Temporal de Los SCA

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    WILLIAM VLADIMIR MULLISACA ATAMARI
    Este documento describe un experimento de laboratorio para sintonizar un controlador PID usando MATLAB. El objetivo es diseñar un controlador PID para un motor DC con una función de transferencia dada de modo que cumpla con especificaciones de tiempo de acomodación, overshoot y error estático. Se explican los pasos para implementar el modelo en MATLAB y ajustar los parámetros P, I y D del controlador PID para lograr las especificaciones de diseño requeridas.

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    Lab Nº4 - Respuesta Temporal de Los SCA

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    WILLIAM VLADIMIR MULLISACA ATAMARI
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    Este documento describe un experimento de laboratorio para sintonizar un controlador PID usando MATLAB. El objetivo es diseñar un controlador PID para un motor DC con una función de transferencia dada de modo que cumpla con especificaciones de tiempo de acomodación, overshoot y error estático. Se explican los pasos para implementar el modelo en MATLAB y ajustar los parámetros P, I y D del controlador PID para lograr las especificaciones de diseño requeridas.

    Descripción original:

    laboratorio 4 de sistemas de control automatico

    Título original

    Lab Nº4_respuesta temporal de los SCA

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    Este documento describe un experimento de laboratorio para sintonizar un controlador PID usando MATLAB. El objetivo es diseñar un controlador PID para un motor DC con una función de transferencia dada de modo que cumpla con especificaciones de tiempo de acomodación, overshoot y error estático. Se explican los pasos para implementar el modelo en MATLAB y ajustar los parámetros P, I y D del controlador PID para lograr las especificaciones de diseño requeridas.

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    Este documento describe un experimento de laboratorio para sintonizar un controlador PID usando MATLAB. El objetivo es diseñar un controlador PID para un motor DC con una función de transferencia dada de modo que cumpla con especificaciones de tiempo de acomodación, overshoot y error estático. Se explican los pasos para implementar el modelo en MATLAB y ajustar los parámetros P, I y D del controlador PID para lograr las especificaciones de diseño requeridas.

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    UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN Página:1/4

    FACULTAD DE INGENIERIAS DE PRODUCCIÓN Y SERVICIOS


    DOCENTE DEL CURSO
    ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA Ing. Oscar Salazar Alarcón
    JEFE DE PRACTICAS
    Laboratorio de control I Ing. William V Mullisaca A
    Código:
    TEMA: respuesta en temporal de los SCA Semestre:
    Grupo:
    Apellidos y Nombres: Lab. Nº 04

    I OBJETIVO
    I.1. Emplear MATLAB en la solución de problemas matemáticos en el área de control.

    II ASPECTOS TEORICOS

     Dados en clase de teoría.

    III MATERIAL Y EQUIPO

    III.1. Una PC con SO Windows XP y MATLAB

    IV PROCEDIMIENTO

    Controlador PID: Repita las siguientes instrucciones y tome atención en cada uno de los resultados
    obtenidos. Le permitirá conocer la acción proporcional (P), Integral (I) y derivativa (D), de los
    controladores. Estructura mayormente usada en la industria.

    El modelo dinámico de un motor DC está expresado por la siguiente función de transferencia:

    Los valores numéricos de los coeficientes del modelo están en la Tabla 1.


    Las especificaciones de diseño del controlador para este sistema, considerando una entrada escalón unitario de
    1 rad=s, son:

     tiempo de acomodación menor que 0.04 s.


     overshoot menor que 16 %.
     ess = 0 error en régimen permanente (steady state error)
    Laboratorio de Control automático 1 Página: 2/4

    OSA
    Tema: respuesta en frecuencia LAB N° 3
    WMA

    La función de transferencia de nuestro controlador PID es de la forma:

    Para resolver este problema, crearemos un _le pidmotor.m donde introduciremos lo siguiente:

    Teniendo ya la estructura del sistema controlado, procedemos a sintonizar (tunning) los parámetros del PID
    (Ecuación (4))

    a) Acción Proporcional (P)


    Laboratorio de Control automático 1 Página: 3/4

    OSA
    Tema: respuesta en frecuencia LAB N° 3
    WMA

    Observe. ¿Cuál es el efecto de la acción proporcional?

    b) Acción Proporcional Integral (PI)

    Incremente el valor de KI, primero a 50, luego a 200.


    Observe. ¿Cuál es el efecto de la acción integral?
    En los casos anteriores, el tiempo de acomodación es muy largo. Para reducirlo y obtener una respuesta
    más rápida, hacemos las modificaciones KP = 17 y KI = 200.

    c) Acción Proporcional Integral Derivativo (PID)

    En el último caso, obtuvimos una respuesta rápida, pero el overshoot incremento demasiado. Por tanto,
    para reducir este efecto, introduciremos la acción derivativa.

    Con los datos KP = 17, KI = 200 y KD = 0:15 obtenemos:

    Observe. ¿Cuál es el efecto de la acción derivativa?


    Finalmente hemos alcanzado las especificaciones de diseño de controlador. El resultado muestra un overshoot
    por debajo de 16 %, un tiempo de acomodación inferior a 40 ms y no hay error en régimen permanente.
    Laboratorio de Control automático 1 Página: 4/4

    OSA
    Tema: respuesta en frecuencia LAB N° 3
    WMA

    V OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES

    V.1. Haga sus observaciones y emita al menos cinco conclusiones del trabajo realizado
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