SECCION 19

MOTORES

SECCION 19

MOTORES AC, DC, STEPPER MOTOR,

SERVOS

Guía de Proyectos Microcontrolados

By: Ing. Oscar J. Cabrales B.

e-mail: oscar_cabrales@yahoo.com
URL: www.oscarcabrales.com
Colombia
Cel: 310-8648048
Mat. Prof: NS 206-45262

MOTORES ELECTRICOS

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Versión Agosto/2007
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MOTORES

Los motores eléctricos son máquinas utilizadas en transformar energía eléctrica en mecánica. Son los motores
utilizados en la industria, pues combinan las ventajas del uso de la energía eléctrica (bajo, costo, facilidad de
transporte, limpieza y simplicidad de la puesta en marcha, etc) con una construcción relativamente simple, costo
reducido y buena adaptación a los mas diversos tipos de carga.

De acuerdo a la fuente de tensión que alimente al motor, podemos realizar la siguiente clasificación:

Motores de corriente directa (DC)

Motores de corriente alterna (AC)

Otros motores

MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA (DC)

Se Utilizan en casos en los que es de importancia el poder regular continuamente la velocidad del eje y en aquellos
casos en los que se necesita de un toque de arranque elevado.

Además, se utilizan en aquellos casos en los que es imprescindible utilizar corriente continua, como es el caso de
trenes y automóviles eléctricos, motores para utilizar en el arranque y en los controles de automóviles, motores
accionados a pilas o baterías, etc.

Para funcionar, el motor de corriente continua o directa precisa de dos circuitos eléctricos distintos: el circuito de
campo magnético y el circuito de la armadura.

El campo (básicamente un imán o un electroimán) permite la transformación de energía eléctrica recibida por la
armadura en energía mecánica entregada a través del eje. La energía eléctrica que recibe el campo se consume
totalmente en la resistencia externa con la cual se regula la corriente del campo magnético. Es decir ninguna parte de
la energía eléctrica recibida por el circuito del campo, es transformada en energía mecánica. El campo magnético
actúa como una especie de catalizador que permite la transformación de energía en la armadura..

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La armadura consiste en un grupo de bobinados alojados en el rotor y en un ingenioso dispositivo denominado

colector mediante el cual se recibe corriente continua desde una fuente exterior y se convierte la correspondiente
energía eléctrica en energía mecánica que se entrega a través del eje del motor. En la transformación se pierde un
pequeño porcentaje de energía en los carbones del colector, en el cobre de los bobinados, en el hierro (por corriente
parásitas e histéresis), en los rodamientos del eje y la fricción del rotor por el aire.

MOTORES DE CORRIENTE ALTERNA (AC)

Bajo el título de motores de corriente alterna podemos reunir EL MOTOR SÍNCRONO Y EL MOTOR ASINCRÓNICO
O DE INDUCCIÓN

EL MOTOR SÍNCRONO

Este motor tiene la característica de que su velocidad de giro es directamente proporcional a la frecuencia de la red de
corriente alterna que lo alimenta. Por ejemplo si la fuente es de 60Hz, si el motor es de dos polos, gira a 3600 RPM; si
es de cuatro polos gira a 1800 RPM y así sucesivamente. Este motor o gira a la velocidad constante dada por la
fuente o, si la carga es excesiva, se detiene.

El motor síncrono es utilizado en aquellos casos en que los que se desea velocidad constante. En nuestro medio sus
aplicaciones son mínimas y casi siempre están en relacionadas con sistemas de regulación y control mas no con la
transmisión de potencias elevadas.

Como curiosidad vale la pena mencionar que el motor síncrono, al igual que el motor de corriente directa, precisa de
un campo magnético que posibilite la transformación de energía eléctrica recibida por su correspondiente armadura en
energía mecánica entregada a través del eje.

A pesar de su uso reducido como motor, la maquina sincrónica es la mas utilizada en la generación de energía
eléctrica. Por ejemplo, en nuestro país, todas las centrales hidroeléctricas y termoeléctricas mediante generadores
sincrónicos trifásicos. Además, la única fabrica de generadores eléctricos con la que contamos (ALGESA), fabrica solo
generadores sincrónicos , ya sea monofásicos o trifásicos.

EL MOTOR ASINCRÓNICO O DE INDUCCIÓN

Si se realizara a nivel industrial una encuesta de consumo de la energía eléctrica utilizada en alimentar motores, se
vería que casi la totalidad del consumo estaría dedicado a los motores asincrónicos.

Estos motores tienen la peculiaridad de que no precisan de un campo magnético alimentado con corriente continua
como en los casos del motor de corriente directa o del motor sincrónico.

Una fuente de corriente alterna (trifásica o monofásica) alimenta a un estator. La corriente en las bobinas del estator
induce corriente alterna en el circuito eléctrico del rotor (de manera algo similar a un transformador) y el rotor es
obligado a girar.

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De acuerdo a la forma de construcción del rotor, los motores asincrónicos se clasifican en: MOTOR ASINCRÓNICO
DE ROTOR BOBINADO Y MOTOR ASINCRÓNICO TIPO JAULA DE ARDILLA

MOTOR ASINCRÓNICO DE ROTOR BOBINADO

Se utiliza en aquellos casos en los que la transmisión de potencia es demasiado elevada (a partir de 200 kW) y es
necesario reducir las corrientes de arranque. También se utiliza en aquellos casos en los que se desea regular la
velocidad del eje.

Su característica principal es que el rotor se aloja un conjunto de bobinas que además se pueden conectar al exterior
a través de anillos rozantes. Colocando resistencias variables en serie a los bobinados del rotor se consigue suavizar
las corrientes de arranque. De la misma manera, gracias a un conjunto de resistencias conectadas a los bobinados del
rotor, se consigue regular la velocidad del eje. Un detalle interesante es que la velocidad del eje nunca podrá ser
superior que la velocidad correspondiente si el motor fuera síncrono.

MOTOR ASINCRÓNICO TIPO JAULA DE ARDILLA

Finalmente aquí llegamos al motor eléctrico por excelencia. Es el motor relativamente más barato, eficiente, compacto
y de fácil construcción y mantenimiento.

Siempre que sea necesario utilizar un motor eléctrico, se debe procurar seleccionar un motor asíncronico tipo jaula de
ardilla y si es trifásico mejor.

Por otro lado, la única razón para utilizar un motor monofásico tipo jaula de ardilla en lugar de uno trifásico será
porque la fuente de tensión a utilizar sea también monofásica. Esto sucede en aplicaciones de baja potencia. Es poco
común encontrar motores monofásicos de más de 3 kW.

La diferencia con el motor de rotor bobinado consiste en que el rotor esta formado por un grupo de barras de aluminio
o de cobre en formas similar al de una jaula de ardilla.

OTROS MOTORES

Hemos mencionado los motores eléctricos de mayor uso en nuestro medio. Existen otros que son utilizados en casos
especializados o domésticos. Entre ellos conviene destacar EL MOTOR UNIVERSAL, EL MOTOR DE PASOS Y EL
SERVOMOTOR.
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MOTOR UNIVERSAL

Tiene la forma de un motor de corriente continua en conexión serie. La principal diferencia es que es diseñado para
funcionar con corriente alterna. Se utiliza en los taladros, aspiradoras, licuadoras, lustradoras, etc. su eficiencia es
baja (de orden del 51%), pero como se utilizan en máquinas de pequeña potencia esta ineficiencia no se considera
importante.

MOTOR PASO A PASO

STEPPER MOTORS

Básicamente consiste en un motor por lo menos con cuatro bobinas que al ser energizadas con corriente continua de
acuerdo a una secuencia, origina el avance del eje de acuerdo a ángulos exactos (submúltiplos de 360). Estos
motores son muy utilizados en impresoras de microcomputadoras, en disketeras en general, el sistema de control de
posición accionado digitalmente.

En numerosas ocasiones, es necesario convertir la energía eléctrica en energía mecánica, utilizaremos los motores de
corriente continua. Pero cuando lo que queremos es posicionamiento con un elevado grado de exactitud y/o una muy
buena regulación de la velocidad, tenemos dos soluciones, la primera es utilizar un motor paso a paso y la segunda
utilizar un servomotor.

Las principales aplicaciones del los motores paso a paso se encuentran en la robótica, tecnología aeroespacial,
control de discos duros, flexibles, unidades de CD-ROM o de DVD e impresoras, en sistemas informáticos,
manipulación y posicionamiento de herramientas y piezas en general.

APLICACIONES GENERALES DE LOS DIFERENTES TIPOS DE MOTORES ELÉCTRICOS

Como ya se ha comentado, a nivel industrial los motores que usualmente se utilizan son los sincrónicos trifásicos tipo
jaula de ardilla y su uso es tan generalizado que al referirse a los motores eléctricos, muchas personas piensan en el
motor tipo jaula de ardilla, suponiendo que este es el único que existe.

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Son muchos los factores que deben tenerse en cuenta al elegir un motor. La solución por lo general no es única,
pudiendo existir diversas opiniones respecto al cual es el motor adecuado. Sin embargo, puede resumirse que el
motor apropiado es aquel que e ajusta a los requerimientos técnicos solicitados con un costo mínimo. Este último
requisito no es factor difícil de calcular. Deben incluirse, no solo el costo de adquisición, sino también los gastos de
explotación. El costo de adquisición incluye la provisión de cualquiera de los equipos de alimentación y control
necesarios para hacer funcionar al motor.

Los gastos de explotación incluyen asimismo los intereses del equipo principal y edificios y los gasto por la energía
consumida en los circuitos de la maquina y en su control.

Los valores del factor de potencia y el rendimiento son importantes. El mantenimiento es también un gasto corriente
que explotación y normalmente es mas elevado cuanto mas complicado es el equipo de control, o cuando las
maquinas son de anillos rozantes o tienen colectores.

Los gastos de instalación también pueden ser decisivos. Por ejemplo: se necesitan cimentaciones especiales para los
equipos motor- generador, pero no para los equipos convertidores estáticos. Estos últimos equipos requieren además
de menos espacio y son menos ruidosos que las maquinas rotativas. Por ello contrario en que estos equipos existe
una considerable generación de armónicos, lo cual plantea el problema de su supresión.

Algunos motores se excluyen de una aplicación determinada debido a que el ambiente de trabajo es hostil, tal como
las condiciones de elevada temperatura., elevado vacío, elevada velocidad o debido a la presencia de líquidos o
ambientes corrosivos. En este caso es esencial el empleo de un tipo de maquina si escobillas.

Los motores de inducción son generalmente el tipo de maquinas mas barata. Particularmente en el caso de un rotor
de simple jaula. Su precio aumenta a medida que se exige más por parte del control de la velocidad o del torque o de
las corrientes de arranque y lo cual podría requerir el empleo de una maquina síncrona podría llegar a ser competitiva.

Si se necesita un control de velocidad ajustable a cualquier valor dentro de un rango determinado, entonces se
requieren motores de corriente continua, a menos que este justificado el empleo de un equipo de alimentación podría
compensarse en parte con la de los aparatos de corriente continua o corriente alterna alimentados con tensión
variable

SERVOMOTORES DE MODELISMO
Los servos son un tipo especial de motor que se caracterizan por su capacidad para posicionarse de forma inmediata
en cualquier posición dentro de su rango de operación. Para ello, el servo espera un tren de pulsos que se
corresponden con el movimiento a realizar. Están generalmente formados por un amplificador, un motor, la reducción
de engranaje y la realimentación, todo en un misma caja de pequeñas dimensiones. El resultado es un servo de
posición con un margen de operación de 180° aproximadamente.

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Este documento se centra en los servomotores de modelismo, que son los que se usan en aviones, coches y
vehículos a escala a control remoto. Esos son los motores que más utilizamos nosotros para nuestros robots, sin
embargo recuerden que existen MUCHOS tipos más de servomotores todavía. Estos servos tienen un amplificador,
servo motor, Piñonería de reducción y un potenciómetro de realimentación; todo incorporado en el mismo conjunto.
Esto es un servo de posición (lo cual significa que uno le indica a qué posición debe ir), con un rango de
aproximadamente 180 grados. Ellos tienen tres cables de conexión eléctrica; Vcc, GND, y entrada de control.

Un servomotor de estos es básicamente un motor eléctrico que sólo se puede mover en un ángulo de
aproximadamente 180 grados (no dan vueltas completas como los motores normales). Noten que tiene TRES cables
que salen de su cajita. El rojo es de alimentación de voltaje (+5V), el negro es de tierra (0V ó GND, creo que en
España se le llama “masa”). El cable blanco (a veces amarillo) es el cable por el cuál se le pide al servomotor en qué
posición acomodarse (de 0 grados a 180).

Dentro del servomotor, una tarjeta controladora le dice a un pequeño motor de corriente directa cuántas vueltas girar
para acomodar la flecha (el palito de plástico que sale al exterior) en la posición que se le ha pedido.
En la siguiente figura se observa cómo están acomodadas estas piezas dentro del servomotor:

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La resistencia variable (también llamada “potenciómetro”) está sujeta a la flecha, y mide hacia dónde está rotada en
todo momento. Es así como la tarjeta controladora sabe hacia dónde mover al motorcito. La posición deseada se le da
al servomotor por medio de pulsos. Todo el tiempo debe haber una señal de pulsos presente en ese cable. Si por
alguna razón necesitan tener el servomotor prendido y no pueden generarle pulsos entonces aterricen ese cable
(conéctenlo a cero volts). Si no, se arriesgan a que la señal inducida de 60 Hz de las paredes (o de 50Hz, según en
qué país vivan) haga que el servo se mueva como loco.

La señal de pulsos controla al servo de la siguiente forma:

Nótese que el intervalo de tiempo entre pulsos se mantiene constante, y la variación del ancho de los mismos es lo
que le indica al servo la posición que se desea. Estos valores de milisegundos nos han funcionado bastante bien para
los servomotores FUTABA FP-S148, FUTABA S3003, Hitec HS-300 y HOBBICO COMMAND CS-51, y hemos
encontrado también que son bastante tolerables en cuanto al período de los pulsos de control. Responden
adecuadamente a pulsos desde 50 Hz hasta aproximadamente 100 Hz, pero una vez escogida una frecuencia de
operación debe procurarse mantener la misma frecuencia todo el tiempo.

Para cada tipo de servo que se desee controlar, se deberá realizar una prueba preliminar para encontrar exactamente
el período y la duración de los pulsos que mejor le funcionen. Un osciloscopio y un generador de señales facilitan
mucho las cosas. Sin embargo, si no se cuenta con estas herramientas, se puede construir un generador de pulsos
barato y sencillo con un circuito integrado 555 de la siguiente forma:

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Puedes comenzar con estos valores: C1=4.7 uF, R1=7.5K y poner en R2 una resistencia variable de 1K.
ADEMÁS necesitas pasar la salida de este oscilador por un INVERSOR antes de conectarla al servo. Un 7404 o un
7405 pueden servirte.

Un Servo es un dispositivo pequeño que tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede ser llevado a posiciones
angulares específicas al enviar una señal codificada. Con tal de que una señal codificada exista en la línea de entrada,
el servo mantendrá la posición angular del engranaje. Cuando la señala codificada cambia, la posición angular de los
piñones cambia. En la práctica, se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de
palancas, pequeños ascensores y timones. Ellos también se usan en radio control, títeres, y por supuesto, en robots.
Los Servos son sumamente útiles en robótica. Los motores son pequeños, cuando usted observa la foto de arriba,
tiene internamente una circuitería de control interna y es sumamente poderoso para su tamaño. Un servo normal o
Standard como el HS-300 de Hitec tiene 42 onzas por pulgada o mejor 3kg por cm. De torque que es bastante fuerte
para su tamaño. También potencia proporcional para cargas mecánicas. Un servo, por consiguiente, no consume
mucha energía. Se muestra la composición interna de un servo motor en el cuadro de abajo. Podrá observar la
circuitería de control, el motor, un juego de piñones, y la caja. También puede ver los 3 alambres de conexión externa.
Uno es para alimentación Vcc (+5volts), conexión a tierra GND y el alambre blanco es el alambre de control.

¿COMO TRABAJA UN SERVO?

El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potenciómetro (una resistencia variable) esta es conectada al
eje central del servo motor. En la figura se puede observar al lado derecho del circuito. Este potenciómetro permite a
la circuitería de control, supervisar el ángulo actual del servo motor. Si el eje está en el ángulo correcto, entonces el
motor está apagado. Si el circuito chequea que el ángulo no es el correcto, el motor girará en la dirección adecuada
hasta llegar al ángulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. Normalmente, en
algunos llega a los 210 grados, pero varía según el fabricante. Un servo normal se usa para controlar un movimiento
angular de entre 0 y 180 grados. Un servo normal no es mecánicamente capaz de retornar a su lugar, si hay un mayor
peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante. La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a
la distancia que éste necesita viajar. Así, si el eje necesita regresar una distancia grande, el motor regresará a toda
velocidad. Si este necesita regresar sólo una pequeña cantidad, el motor correrá a una velocidad más lenta. A esto se
le llama control proporcional.

¿CÓMO SE DEBE COMUNICAR EL ÁNGULO A CUAL EL SERVO DEBE POSICIONARSE?

El cable de control se usa para comunicar el ángulo. El ángulo está determinado por la duración de un pulso que se
aplica al alambre de control. A esto se le llama PCM Modulación codificada de Pulsos. El servo espera ver un pulso
cada 20 milisegundos (.02 segundos). La longitud del pulso determinará los giros de motor. Un pulso de 1.5 ms., por
ejemplo, hará que el motor se torne a la posición de 90 grados (llamado la posición neutra). Si el pulso es menor de
1.5 ms., entonces el motor se acercará a los 0 grados. Si el pulso es mayor de 1.5ms, el eje se acercará a los 180
grados. Como se observa en la figura, la duración del pulso indica o dictamina el ángulo del eje (mostrado como un

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círculo verde con flecha). Nótese que las ilustraciones y los tiempos reales dependen del fabricante de motor. El
principio, sin embargo, es el mismo. Para los Hitec: 0.50 ms = 0 grados, 1.50 ms = 90 grados y 2.5 ms = 180 grados.
NEUTRAL
0 GRADOS
180 GRADOS

Para controlar un servo, usted le ordena un cierto ángulo, medido desde 0 grados. Usted le envía una serie de pulsos.
En un tiempo ON de pulso indica el ángulo al que debe posicionarse; 1ms = 0 grados, 2.0ms = máx. grado (cerca de
120) y algún valor entre ellos da un ángulo de salida proporcional. Generalmente se considera que en 1.5ms está el
“centro.” Entre límites de 1 ~ 2ms son las recomendaciones de los fabricantes; usted normalmente puede usar un
rango mayor de 1.5ms para obtener un ángulo mayor e incluso de 2ms para un ángulo de rendimiento de 180 grados
o más. El factor limitante es el tope del potenciómetro y los límites mecánicos construidos en el servo. Un sonido de
zumbido normalmente indica que usted está forzando por encima al servo, entonces debe disminuir un poco. El
tiempo de OFF en el servo no es crítico; puede estar alrededor de los 20ms. Hemos usado entre 10ms y 30 ms. Esto
No tiene que ser de ésta manera, puede variar de un pulso a otro. Los pulsos que ocurren frecuentemente en el
tiempo de OFF pueden interferir con el sincronismo interno del servo y podría escucharse un sonido de zumbido o
alguna vibración en el eje. Si el espacio del pulso es mayor de 50ms (depende del fabricante), entonces el servo
podría estar en modo SLEEP entre los pulsos. Entraría a funcionar en pasos pequeños y el rendimiento no sería el
óptimo. El tiempo de OFF está variando, como se puede observar. Esto no tiene efectos adversos con tal de que esté
entre 10 ~ 30ms. El tiempo de ON determina la posición del brazo de salida. Tenga mucho cuidado que hay servos
viejos que usan polaridad de pulso invertido (es decir donde tiempo de OFF es importante). Ellos son difíciles de
conseguir en estos días. También, hay algunos servos que tienen el “centro” en posición diferente y rangos de tiempo
diferentes. No es común. ¡Pero si usted llega a tener uno de estos servos, todo lo que tiene que hacer es cambiar su
tiempo de pulso o polaridad! El resto es lo mismo.

El control de un servo se limita a indicar en que posición se debe situar. Estas “ordenes” consisten en una serie de
pulsos. La duración del pulso indica el ángulo de giro del motor. Cada servo tiene sus márgenes de operación, que se
corresponden con el ancho del pulso máximo y mínimo que el servo entiende. Los valores más generales corresponde
con valores entre 1 ms y 2 ms, que dejarían al motor en ambos extremos. El valor 1,5 ms indicaría la posición central,
mientras que otros valores del pulso lo dejan en posiciones intermedias. Estos valores suelen ser los recomendados,
sin embargo, es posible emplear pulsos menores de 1 ms o mayores de 2 ms, pudiéndose conseguir ángulos mayores
de 180°. Si se sobrepasan los límites de movimiento del servo, éste comenzará a emitir un zumbido, indicando que se
debe cambiar la longitud del pulso.

El periodo entre pulso y pulso no es crítico, e incluso puede ser distinto entre uno y otro pulso. Se suelen emplear
valores entre 10 ms y 30 ms. Si el intervalo entre pulso y pulso es inferior al mínimo, puede interferir con la
temporización interna del servo, causando un zumbido, y la vibración del brazo de salida. Si es mayor que el máximo,
entonces el servo pasará a estado dormido, entre pulsos. Esto provoca que se mueva con intervalos pequeños.

Es importante destacar que para que un servo se mantenga en la misma posición durante un cierto tiempo, es
necesario enviarle continuamente el pulso correspondiente. De este modo, si existe alguna fuerza que le obligue a
abandonar esta posición, intentará resistirse. Si se deja de enviar pulsos (o el intervalo entre pulsos es mayor del
máximo) entonces el servo perderá fuerza y dejará de intentar mantener su posición, de modo que cualquier fuerza
externa podría desplazarlo.

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Por ejemplo para posicionar un servo a 30 grados; se debe calcular la longitud (ancho) del pulso: En 0 grados =1ms,
120 grados = 2ms => 30 grados =1.16ms. Relación lineal. Así, si seguimos enviándole pulsos de 1.16ms,
incrementaremos su posición en 30 grados. Si hay una fuerza externa que intenta bloquearlo, el servo intentará resistir
activamente (es decir, sí el brazo se mueve externamente, el servo dará entradas al motor para corregir el error).
También es posible dejar de enviar pulsos después que el servo se ha movido a su posición. Si dejamos de enviar
pulsos por más de 50ms (dependiendo del servo), este podría caerse. Esto significa, que este no estaría aplicando
ninguna entrada al motor, o activamente resistiendo fuerzas externas; solamente la fricción sostendrá el brazo (del
servo) en su lugar.

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Puede usarse para jugar con servos, para verificar que ellos funcionen, o para conectarle servos a un Robot. Lo
primero para este Driver es encontrar los pulsos requeridos con un osciloscopio para programarlo en un
microcontrolador. Como de costumbre, este circuito es “como es”, no se garantiza algo útil u óptimo y negamos alguna
responsabilidad por cualquier daño ocasionado que pueda causarse mientras construyen o usan éste circuito.

Los cables del servo son normalmente codificados en colores como en el esquemático. Hitec, Futaba y Hobbico usan
la misma convención. JR y Graupner tienen el control de color Naranja (Pero el orden de la instalación eléctrica es
igual que Futaba). Otros como Sanwa (Airtronics) tienen la línea de GND azul. Otros Sanwa tienen todos los cables
negros, con la raya roja a un lado. El alambre rayado es Vcc, el siguiente es GND y el último es la señal de control
(clasificación diferente que Futaba). Los Hitec, Futaba o Hobbico y tienen esta distribución: Señal de control (Amarillo
o Blanco) Vcc (Rojo) GND (Negro). Los números y las posiciones de los cables en el esquemático son arbitrarias,
verifique su propio servo antes de conectarlo. Una señal de voltaje mal polarizada puede dañar el servo.

SUMINISTRO DE VOLTAJE DEL SERVO

El voltaje nominal es el que un pack de pilas de 4x1.2V de 12ect puede dar; 4.8V. En la práctica, esto puede variar
significativamente. Algunas compañías de Servos producen paquetes de pilas de 5 unidades de 12ect, con un voltaje
nominal de 6.0V, pero tienen entre 6.5 ~ 7V cuando están recién cargadas. Futaba da especificaciones de Servo
velocidad/torque para 6V Consideremos 7V como un máximo seguro. También supongamos que los servos trabajan
con un paquete de pilas 12ect de 4 unidades, a 4.4V. Pero la respuesta sería algo lenta. Así que se puede trabajar
entre 4.4 V y 7.0 V,. Eso lo decide cada cual. Recomendamos usar 5V sin problemas. Se puede usar una fuente de
voltaje de 5V, incluso usar integrados reguladores, como el 7805; sólo no alimenta el protoboard o su circuito impreso
con un buen desempeño, sino que también puede alimentar dos servos. La corriente que requiere depende del
tamaño del servo. Normalmente el fabricante indica cual es la corriente que consume el Servo. Eso no significa mucho
si todos los servos van a estar moviéndose todo el tiempo. La corriente depende principalmente del torque usado por
el servo motor y puede exceder más de un amperio si el servo está enclavado. Es mejor medir las especificaciones del
servo.

DETALLES IMPORTANTES CUANDO TRABAJAS CON SERVOS

1.- Pon mucha atención en las TIERRAS. La tierra (cable negro) del servo tiene que ir conectada a la tierra de su
fuente de alimentación (es decir, a la salida de cero volts), y también tiene que ir conectado a la tierra de tu
microcontrolador (o de tu computadora o de lo que sea con que lo estés controlando).

2.- Si usas cables demasiado largos para controlar tus servos, es probable que tengas ruido (tartamudeo) en los
servos, esto ocurre porque mientras más largo es el cable resulta más vulnerable a ruido electromagnético (efecto
antena) e incluso es perturbado por señales de otros servos. Esto se soluciona utilizando cable blindado (coaxial), solo
recuerda aterrizar el blindaje.

3.- Trata de no cargarles demasiado peso a los servos. Un servo en operación normal NO se debe de calentar. Si se
calienta es que le estás pidiendo que sostenga más peso del que es capaz (y entonces puede echarse a perder
pronto). Recuerda que básicamente un servo es para mover algo, no para cargarlo. Si tu servo tiene que soportar
mucho peso, rediseña tu brazo de palanca o coloca resortes (o ligas) para ayudarle.

4.- Siempre que sea posible utiliza fuentes de voltaje separadas para tus servomotores y para tu electrónica digital.
Cuando controlas tus servos con una PC no tienes que preocuparte por eso (la PC ya tiene su fuente propia), pero si
quieres manejar los servos con un microcontrolador es muy recomendable que tengas dos fuentes de voltaje
separadas (claro, con las tierras unidas también) porque los servomotores generan bastante ruido hacia su línea de
alimentación.

5.- Los servos también envejecen con el uso. Si los tratas bien pueden durarte mucho tiempo funcionando (tengo
algunos que me han aguantado hasta un año y medio), pero otros se me han hecho tartamudos incorregibles después
de haberlos hecho trabajar forzados durante 85 horas. Si tu servo comienza a tartamudear y estás seguro de que la
causa no es ninguna de las anteriores, todavía puedes tratar de recalibrarlo. Esto significa cambiar el intervalo de
tiempo entre los pulsos de control hasta encontrar el nuevo más óptimo. Otra opción es desarmarlo y limpiar el
potenciómetro que tienen dentro con algún spray limpiador. Si todo falla y tu servo definitivamente ya no quiere

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funcionar bien, no lo tires. Todavía puedes desarmarlo y utilizar el motor con la caja de engranes, y (a veces) puedes
aprovechar incluso parte de la electrónica de control de su tarjetita para convertirlo en un motor bidireccional.

Disponen de tres conexiones eléctricas: Vcc (roja), GND (negra) y entrada de control (amarilla). Estos colores de
identificación y el orden de las conexiones dependen del fabricante del servo. Es importante identificar las conexiones
ya que un voltaje de polaridad contraria podría dañar el servo.

MOTORES PASO A PASO UNIPOLAR / BIPOLAR

(STEPPER MOTORS)

Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en donde se requieren movimientos muy
precisos.

La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le
aplique. Este paso puede variar desde 90° hasta pequeños movimientos de tan solo 1.8°, es decir, que se necesitarán
4 pasos en el primer caso (90°) y 200 para el segundo caso (1.8°), para completar un giro completo de 360°.

Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posición o bien totalmente libres. Si una o más
de sus bobinas está energizada, el motor estará enclavado en la posición correspondiente y por el contrario quedará
completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.

En este capítulo trataremos solamente los motores P-P del tipo de imán permanente, ya que estos son los mas
usados en robótica.

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO

Básicamente estos motores están constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes
permanentes y por un cierto número de bobinas excitadoras bobinadas en su estator.
Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imán permanente. Toda la conmutación (o excitación de las bobinas)
deber ser externamente manejada por un controlador.

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Imagen del rotor

Imagen de un estator de 4 bobinas

EXISTEN DOS TIPOS DE MOTORES PASO A PASO DE IMÁN PERMANENTE

MOTORES PASO A PASO BIPOLAR

Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 1). Necesitan ciertos trucos para ser controlados,
debido a que requieren del cambio de dirección del flujo de corriente a través de las bobinas en la secuencia
apropiada para realizar un movimiento. En figura 3 podemos apreciar un ejemplo de control de estos
motores mediante el uso de un puente en H (H-Bridge). Como se aprecia, será necesario un H-Bridge por cada
bobina del motor, es decir que para controlar un motor Paso a Paso de 4 cables (dos bobinas), necesitaremos
usar dos H-Bridges iguales al de la figura 3. El circuito de la figura 3 es a modo ilustrativo y no corresponde con
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exactitud a un H-Bridge. En general es recomendable el uso de H-Bridge integrados como son los casos del L293
(ver figura 3 bis).

Nota: En los puntos OUT PIC A, B, C, D se conectan las salidas del PIC que controlarán al motor, se recomienda que
+V del motor sea independiente de +5VDC del PIC.

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MOTORES

MOTORES PASO PASO UNIPOLAR

Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexionado interno (ver figura 2). Este tipo se
caracteriza por ser más simple de controlar. En la figura 4 podemos apreciar un ejemplo de conexionado para
controlar un motor paso a paso unipolar mediante el uso de un ULN2803, el cual es una array de 8 transistores tipo
Darlington capaces de manejar cargas de hasta 500mA. Las entradas de activación (Activa A, B, C y D) pueden ser
directamente activadas por un microcontrolador.

CONEXION DE MOTOR PASO PASO UNIIPOLAR CON PIC

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Nota: En los puntos OUT PIC A, B, C, D del driver ULN2803 se conectan las salidas del PIC que controlarán al motor,
este driver puede controlar hasta 2 motores paso a paso unipolares. Otra opción es emplear el driver ULN 2003 que
solamente tiene 7 compuertas internamente, es decir, sólo maneja un motor paso a paso unipolar.

Nota: Si emplea el ULN 2003 entonces el pin 9 es +VCC del motor unipolar y el pin 8 es la tierra general del circuito,
las salidas son de colector abierto, por lo tanto nunca sale + vcc, el común de los motores unipolares deben enviarse
a + vcc del motor preferiblemente independiente de los +5VDC del PIC.

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SECUENCIAS PARA MANEJAR MOTORES PASO A PASO BIPOLARES

Como se dijo anteriormente, estos motores necesitan la inversión de la corriente que circula en sus bobinas en una
secuencia determinada. Cada inversión de la polaridad provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro
está determinado por la secuencia seguida.

A continuación se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para controlar motores paso a paso del tipo Bipolares:

SECUENCIA MOTOR BIPOLAR

PASO TERMINALES
A B C D
1 1 0 1 0
2 1 0 0 1
3 0 1 0 1
4 0 1 1 0

SECUENCIAS PARA MANEJAR MOTORES PASO A PASO UNIPOLARES

Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan a continuación. Todas las
secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de
giro, simplemente se deben ejecutar las secuencias en modo inverso.

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SECUECIA EN ALTO TORQUE: Esta es la secuencia más usada y la que generalmente recomienda el fabricante.
Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se
obtiene un alto torque de paso y de retención.

SECUENCIA (ALTO TORQUE) MOTOR UNIPOLAR

PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

1 1 0 1 0

2 0 1 1 0

3 0 1 0 1

4 1 0 0 1

SECUENCIA WAVE DRIVE (BAJO TORQUE) MOTOR UNIPOLAR

En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En algunos motores esto brinda un funcionamiento más suave.
La contrapartida es que al estar solo una bobina activada, el torque de paso y retención es menor.

PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

1 1 0 0 0

2 0 1 0 0

3 0 0 1 0

4 0 0 0 1

SECUENCIA MOTOR UNIPOLAR DEL TIPO MEDIO PASO (HALF STEP)

En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para
ello se activan primero 2 bobinas y luego solo 1 y así sucesivamente. Como vemos en la tabla la secuencia completa
consta de 8 movimientos en lugar de 4.

PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

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1 1 0 0 0

2 1 0 1 0

3 0 0 1 0

4 0 1 1 0

5 0 1 0 0

6 0 1 0 1

7 0 0 0 1

8 1 0 0 1

Debido a que los motores paso a paso son dispositivos mecánicos y como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo
de duración y la frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante a tener en cuenta. En tal sentido el
motor debe alcanzar el paso antes que la próxima secuencia de pulsos comience. Si la frecuencia de pulsos es muy
elevada, el motor puede reaccionar en alguna de las siguientes formas:

 Puede que no realice ningún movimiento en absoluto.

 Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar.
 Puede girar erráticamente.
 Puede llegar a girar en sentido opuesto.

Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una frecuencia de pulso baja y
gradualmente ir aumentándola hasta la velocidad deseada sin superar la máxima tolerada. El giro en reversa debería
también ser realizado previamente bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido de rotación.

BÚSQUEDA DE LOS TERMINALES DE UN MOTOR PASO PASO UNIPOLAR (5,6 HILOS)

Cuando se trabaja con motores P-P usados o bien nuevos, pero de los cuales no tenemos hojas de datos. Es posible
averiguar la distribución de los cables a los bobinados y el cable común en un motor de paso unipolar de 5 o 6 cables
siguiendo las instrucciones que se detallan a continuación:

Aislando el cable(s) común que va a la fuente de alimentación: Como se aprecia en las figuras anteriores, en el caso
de motores con 6 cables, estos poseen dos cables comunes, pero generalmente poseen el mismo color, por lo que lo
mejor es unirlos antes de comenzar las pruebas.

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Usando un tester para chequear la resistencia entre pares de cables, el cable común será el único que tenga la mitad
del valor de la resistencia entre ella y el resto de los cables.

Esto es debido a que el cable común tiene una bobina entre ella y cualquier otro cable, mientras que cada uno de los
otros cables tienen dos bobinas entre ellos. De ahí la mitad de la resistencia medida en el cable común.

Identificando los cables de las bobinas (A, B, C y D): aplicar un voltaje al cable común (generalmente 12 volts, pero
puede ser más o menos) y manteniendo uno de los otros cables a masa (GND) mientras vamos poniendo a masa
cada uno de los demás cables de forma alternada y observando los resultados.

EL PROCESO SE PUEDE APRECIAR EN EL SIGUIENTE CUADRO

Seleccionar un cable y conectarlo a masa. Ese será

llamado cable A.

Manteniendo el cable A conectado a masa, probar cuál de

los tres cables restantes provoca un paso en sentido
antihorario al ser conectado también a masa. Ese será el
cable B.

Manteniendo el cable A conectado a masa, probar cuál de

los dos cables restantes provoca un paso en sentido
horario al ser conectado a masa. Ese será el cable D.

El último cable debería ser el cable C. Para comprobarlo,

basta con conectarlo a masa, lo que no debería generar
movimiento alguno debido a que es la bobina opuesta a la
A.

Nota: La nomenclatura de los cables (A, B, C, D) es totalmente arbitraria.

IDENTIFICANDO LOS CABLES EN MOTORES P-P BIPOLARES

Para el caso de motores paso a paso bipolares (generalmente de 4 cables de salida), la identificación es más sencilla.
Simplemente tomando un tester en modo óhmetro (para medir resistencias), podemos hallar los pares de cables que
corresponden a cada bobina, debido a que entre ellos deberá haber continuidad (en realidad una resistencia muy
baja). Luego solo deberemos averiguar la polaridad de la misma, la cual se obtiene fácilmente probando. Es decir, si
conectado de una manera no funciona, simplemente damos vuelta los cables de una de las bobinas y entonces ya

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debería funcionar correctamente. Si el sentido de giro es inverso a lo esperado, simplemente se deben invertir las
conexiones de ambas bobinas y el H-Bridge. Para recordar

 Un motor de paso con 5 cables es casi seguro de 4 fases y unipolar.

 Un motor de paso con 6 cables también puede ser de 4 fases y unipolar, pero con 2 cables comunes para
alimentación pueden ser del mismo color.
 Un motor de pasos con solo 4 cables es comúnmente bipolar.

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DE LOS MOTORES PASO A PASO

Los motores eléctricos, en general, basan su funcionamiento en las fuerzas ejercidas por un campo electromagnético
y creadas al hacer circular una corriente eléctrica a través de una o varias bobinas. Si dicha bobina, generalmente
circular y denominada estator, se mantiene en una posición mecánica fija y en su interior, bajo la influencia del campo
electromagnético, se coloca otra bobina, llamada rotor, recorrida por una corriente y capaz de girar sobre su eje, esta
última tenderá a buscas la posición de equilibrio magnético, es decir, orientará sus polos NORTE-SUR hacia los polos
SUR-NORTE del estator, respectivamente. Cuando el rotor alcanza esta posición de equilibrio, el estator cambia la
orientación de sus polos, aquel tratará de buscar la nueva posición de equilibrio; manteniendo dicha situación de
manera continuada, se conseguirá un movimiento giratorio y continuo del rotor y a la vez la transformación de una
energía eléctrica en otra mecánica en forma de movimiento circular.
Aun basado en el mismo fenómeno, el principio de funcionamiento de los motores de corriente continua, los
motores paso a paso son más sencillos si cabe, que cualquier otro tipo de motor eléctrico.

La Figura 1 intenta ilustrar el modo de funcionamiento de in motor paso a paso, suponemos que las bobinas L1 como
L2 poseen un núcleo de hierro dulce capaza de imantarse cuando dichas bobinas sean recorridas por una corriente
eléctrica. Por otra para el imán M puede girar libremente sobre el eje de sujeción central.

Paso 1 (a) Paso 2 (b) Paso 3 (c) Paso 4 (d)

Figura 1.- Principio de funcionamiento de un motor paso a paso

Inicialmente, sin aplicar ninguna corriente a las bobinas (que también reciben el nombre de fases) y con M en una
posición cualquiera, el imán permanecerá en reposo si no se somete a una fuerza externa.

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Si se hace circula corriente por ambas fases como se muestra en la Figura 1(a), se crearán dos polos magnéticos
NORTE en la parte interna, bajo cuya influencia M se desplazará hasta la posición indicada en la dicha figura.
Si invertimos la polaridad de la corriente que circula por L1 se obtendrá la situación magnética indicada en la Figura
1(b) y M se verá desplazado hasta la nueva posición de equilibrio, es decir, ha girado 90 grados en sentido contrario a
las agujas del reloj.
Invirtiendo ahora la polaridad de la corriente en L2, se llega a la situación de la Figura 1 ( c) habiendo girado M otros
90 grados. Si, por fin, invertimos de nuevo el sentido de la corriente en L1, M girará otros 90 grados y se habrá
obtenido una revolución completa de dicho imán en cuatro pasos de 90 grados.
Por tanto, si se mantiene la secuencia de excitación expuesta para L1 y L2 y dichas corrientes son aplicadas en forma
de pulsos, el rotor avanzará pasos de 90 grados por cada pulso aplicado.
Por lo tanto es podemos decir que un motor paso a paso es un dispositivo electromecánico que convierte impulsos
eléctrico en un movimiento rotacional constantes y finito dependiendo de las características propias del motor.

El modelo de motor paso a paso que hemos analizado, recibe el nombre de bipolar ya que, para obtener la secuencia
completa, se requiere disponer de corrientes de dos polaridades, presentando tal circunstancia un inconveniente
importante a la hora de diseñar el circuito que controle el motor. Una forma de paliar este inconveniente es la
representada en la Figura 2, obteniéndose un motor unipolar de cuatro fases, puesto que la corriente circula por las
bobinas en un único sentido.

Si inicialmente se aplica la corriente a L1 y L2 cerrando los interruptores S1 y S2, se generarán dos polos NORTE que
atraerán al polo SUR de M hasta encontrar la posición de equilibrio entre ambos como puede verse en la Figura 2(a).
Si se abre posteriormente S1 y se cierra S3, por la nueva distribución de polos magnéticos, M evoluciona hasta la
situación representada en la Figura 2(b).

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Figura 2.- Principio básico de un motor unipolar de cuatro fases

Siguiendo la secuencia representada en la Figuras 2 (c ) y (d), de la misma forma se obtienen avances del rotor de 90
grados habiendo conseguido, como en el motor bipolar de dos fases, hacer que el rotor avance pasos de 90 grados
por la acción de impulsos eléctricos de excitación de cada una de las bobinas. En uno y otro caso, el movimiento
obtenido ha sido en sentido contrario al de las agujas del reloj; ahora bien, si las secuencias de excitación se generan
en orden inverso, el rotor girará en sentido contrario, por lo que fácilmente podemos deducir que el sentido de giro en
los motores paso a paso es reversible en función de la secuencia de excitación y, por tanto, se puede hacer avanzar o
retroceder al motor un número determinado de pasos según las necesidades.
El modelo de motor paso a paso estudiado, salvo su valor didáctico, no ofrece mayor atractivo desde el punto de vista
práctico, precisamente por la amplitud de sus avances angulares.
Una forma de conseguir motores PAP de paso mas reducido, es la de aumentar el número de bobinas del estator,
pero ello llevaría a un aumento del coste y del volumen y a pérdidas muy considerable en el rendimiento del motor, por
lo que esta situación no es viable. Hasta ahora y para conseguir la solución más idónea, se recurre a la mecanización
de los núcleos de las bobinas y el rotor en forma de hendiduras o dientes, creándose así micropolos magnéticos,
tantos como dientes y estableciendo las situaciones de equilibrio magnéticos con avances angulares mucho menores,
siendo posible conseguir motores de hasta de 500 pasos.

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Foto 2.- Bobinado de un motor paso a paso de una disquetera, en el que pueden apreciarse bobinados, el imán
permanente se ha desmontado para poder ver el interior del motor que está montado sobre la propia placa de circuito
impreso .

Desde el punto de vista de su construcción existen 3 tipos de motores paso a paso:

De imán permanente: es el modelo que hemos analizado anteriormente; el rotor es un imán permanente en el que se
mecanizan un número de dientes limitado por su estructura física. Ofrece como principal ventaja que su
posicionamiento no varía aún sin excitación y en régimen de carga

De reluctancia variable: Los motores de este tipo poseen un rotor de hierro dulce que en condiciones de excitación del
estator y bajo la acción de su campo magnético, ofrecen menor resistencia a ser atravesado por su flujo en la posición
de equilibrio. Su mecanización es similar a los de imán permanente y su principal inconveniente radica en que en
condiciones de reposos (sin excitación) el rotor queda en libertad de girar y, por lo tanto, su posicionamiento de
régimen de carga dependerá de su inercia y no será posible predecir el punto exacto de reposo.

Híbridos: Son combinación de los dos tipos anteriores; el rotor suele estar constituido por anillos de acero dulce
dentado en un número ligeramente distinto al del estator y dichos anillos montados sobre un imán permanente
dispuesto axialmente.

Motores Unipolares: En este tipo de motores, todas las bobinas del estator están conectadas en serie formando cuatro
grupos. Estoa a su vez, se conectan dos a dos, también en serie, y se montan sobre dos estatores diferentes, tal y
como se aprecia en la Figura 4. Según puede apreciarse en dicha figura, del motor paso a paso salen dos grupos de
tres cables, uno de los cuales es común a dos bobinados. Los seis terminales que parten del motor, deben ser
conectados al circuito de control, el cual, se comporta como cuatro conmutadores electrónicos que, al ser activados o
desactivados, producen la alimentación de los cuatro grupos de bobinas con que está formado el estator. Si
generamos una secuencia adecuada de funcionamiento de estos interruptores, se pueden producir saltos de un paso
en el número y sentido que se desee.

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Figura 4.- Control de motor Unipolar

Motores Bipolares: En este tipo de motores las bobinas del estator se conectan en serie formando solamente dos
grupos, que se montan sobre dos estatores, tal y como se muestra en la Figura 5.

Según se observa en el esquema de este motor salen cuatro hilos que se conectan, al circuito de control, que realiza
la función de cuatro interruptores electrónicos dobles, que nos permiten variar la polaridad de la alimentación de las
bobinas. Con la activación y desactivación adecuada de dichos interruptores dobles, podemos obtener las secuencias
adecuadas para que el motor pueda girar en un sentido o en otro.

Figura 5.- Control de motor Bipolar

La existencia de varios bobinados en el estator de los motores de imán permanente, da lugar a varias formas de
agrupar dichos bobinados, para que sean alimentados adecuadamente. Estas formas de conexión permiten clasificar
los motores paso a paso en dos grandes grupos:

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Figura 3.- Disposición de las bobinas de motores paso a paso a) bipolar b) unipolar con 6 hilos c)unipolar a 5 hilos d)
unipolar a 8 hilos.

Hay que tener en cuenta que los motores unipolares de seis u ocho hilos, pueden hacerse funcionar como motores
bipolares si no se utilizan las tomas centrales, mientras que los de cinco hilos no podrán usarse jamás como bipolares,
porque en el interior están conectados los dos cables centrales.

En el caso de los unipolares lo normal es encontrarnos con cinco, seis u ocho terminales, ya que además de los
bobinados hay otros terminales que corresponden con a las tomas intermedias de las bobinas, los cuales se conectan
directamente a positivo de la fuente de alimentación para su correcto funcionamiento. En la figura 3b, 3c y 3d pueden
apreciar como están conectados internamente los terminales de estos tipos de motores.

PARÁMETROS DE LOS MOTORES PASO A PASO

Desde el punto de vista mecánico y eléctrico, es conveniente conocer el significado de algunas de las principales
características y parámetros que se definen sobre un motor paso a paso:

Par dinámico de trabajo ( Working Torque): Depende de sus características dinámicas y es el momento
máximo que el motor es capaz de desarrollar sin perder paso, es decir, sin dejar de responder a algún
impulso de excitación del estator y dependiendo, evidentemente, de la carga. Generalmente se ofrecen, por
parte del fabrican, curvas denominadas de arranque sin error (pull-in) y que relaciona el par en función el
número de pasos. Hay que tener en cuenta que, cuando la velocidad de giro del motor aumenta, se produce
un aumento de la f.c.e.m. en él generada y, por tanto, una disminución de la corriente absorbida por los
bobinados del estator, como consecuencia de todo ello, disminuye el par motor.

Par de mantenimiento (Holding Torque): Es el par requerido para desviar, en régimen de excitación, un paso el
rotor cuando la posición anterior es estable; es mayor que el par dinámico y actúa como freno para mantener
el rotor en una posición estable dada.

Par de detención (Detention Torque): Es una par de freno que siendo propio de los motores de imán
permanente, es debida a la acción del rotor cuando los devanados del estator están desactivados.

Angulo de paso (Step angle ): Se define como el avance angular que se produce en el motor por cada impulso
de excitación. Se mide en grados, siendo los pasos estándar más importantes los siguientes:

Grados por impulso de Nº de pasos por vuelta

excitación
0,72º 500
1,8º 200
3,75º 96
7,5º 48
15º 24

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Número de pasos por vuelta: Es la cantidad de pasos que ha de efectuar el rotor para realizar una revolución

completa; evidentemente es

Donde NP es el número de pasos y α el ángulo de paso.

Frecuencia de paso máximo (Maximum pull-in/out: Se define como el máximo número de pasos por
segundo que puede recibir el motor funcionando adecuadamente.

Momento de inercia del rotor: Es su momento de inercia asociado que se expresa en gramos por centímetro
cuadrado.
Par de mantenimiento, de detención y dinámico: Definidos anteriormente y expresados en miliNewton por
metro.

CONTROL DE LOS MOTORES PASO A PASO

Para realizar el control de los motores paso a paso, es necesario como hemos visto generar una secuencia
determinada de impulsos. Además es necesario que estos impulsos sean capaces de entregar la corriente necesaria
para que las bobinas del motor se exciten, por lo general, el diagrama de bloques de un sistema con motores paso a
paso es el que se muestra en la Figura 6.

Figura 6.- Diagrama de bloques de un sistema con motor paso a paso

SECUENCIA DEL CIRCUITO DE CONTROL

Existen dos formas básicas de hacer funcional los motores paso a paso atendiendo al avance del rotor bajo cada
impulso de excitación:

Paso completo (full step): El rotor avanza un paso completo por cada pulso de excitación y para ello su
secuencia ha de ser la correspondiente a la expuesta anteriormente, para un motor como el de la Figura 2, y
que se presentada de forma resumida en la Tabla 1 para ambos sentidos de giro, las X indican los
interruptores que deben estar cerrados (interruptores en ON), mientras que la ausencia de X indica interruptor
abierto (interruptores en OFF).

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Paso S1 S2 S3 S4 Paso S1 S2 S3 S4

1 X X 1 X X

2 X X 2 X X

3 X X 3 X X

4 X X 4 X X

1 X X 1 X X

Sentido horario (a) Sentido antihorario (b)

Tabla 1.- Secuencia de excitación de un motor paso a paso completo

Medio paso (Half step): Con este modo de funcionamiento el rotor avanza medio paso por cada pulso de
excitación, presentando como principal ventaja una mayor resolución de paso, ya que disminuye el avance
angular (la mitad que en el modo de paso completo). Para conseguir tal cometido, el modo de excitación
consiste en hacerlo alternativamente sobre dos bobinas y sobre una sola de ellas, según se muestra en la
Tabla 2 para ambos sentidos de giro.

Paso Excitación de Bobinas Paso Excitación de Bobinas

S1 S2 S3 S4 S1 S2 S3 S4
1 X X 1 X X
2 X 2 X
3 X X 3 X X
4 X 4 X
5 X X 5 X X
6 X 6 X
7 X X 7 X X
8 X 8 X
1 X X 1 X X
Sentido horario (a) Sentido antihorario (b)
Tabla 2.- Secuencia de excitación de un motor Paso a Paso en medio paso

Según la Figura 2 al excitar dos bobinas consecutivas del estator simultáneamente, el rotor se alinea con la bisectriz
de ambos campos magnéticos; cuando desaparece la excitación de una de ellas, extinguiéndose el campo magnético
inducido por dicha bobina, el rotor queda bajo la acción del único campo existente, dando lugar a un desplazamiento
mitad.

Sigamos, por ejemplo, la secuencia presentada en la Tabla 2 : en el paso 1, y excitadas las bobinas L1 y L2 de la
Figura 2 mediante la acción de S1 y S2, el rotor se situaría en la posición indicada en la Figura 2 a; en el paso 2, S1
se abre, con lo que solamente permanece excitada L2 y el rotor girará hasta alinear su polo sur con el norte generado
por L2. Supuesto que este motor tenía un paso de 90 grados, en este caso sólo ha avanzado 45 grados.
Posteriormente, y en el paso 3, se cierra S3, situación representada en la Figura 2 b, con lo que el rotor ha vuelto a
avanzar otros 45 grados. En definitiva, los desplazamientos, siguiendo dicha secuencia, son de medio paso.

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La forma de conseguir estas secuencias puede ser a través de un circuito lógico secuencial , con circuitos
especializados o con un microcontrolador.

Nos vamos a centrar en el control de los motores paso a paso utilizando nuestro microcontrolador PIC16F84 que
estamos utilizando en esta serie de artículos. Además como el microcontrolador no es capaz de generar la corriente
suficiente para excitar las bobinas del motor paso a paso utilizaremos que integrado L293 que también hemos
utilizado en los montajes anteriores. Para nuestra actividad disponemos de dos motores que hemos recuperado del
despiece de un sistema informático y de un disco duro. El primero de ellos es un motor paso a paso unipolar con seis
hilos, del que hemos tenido suerte y hemos encontrado sus características del fabricante, que se adjuntan al final de
este artículo, y el segundo de ellos es un motor bipolar del que no hemos encontrado ninguna información. No
obstante vamos a comentar como utilizar estos dos motores para realzar el montaje aquí expuesto, como si no
conociéramos ninguno de sus parámetros.

La primera dificultad cuando no disponemos de las características de los motores, lo cual suele ser usual si utilizamos
elementos de desguace. Para el análisis de las bobinas, es conveniente tener en cuenta el número de hilos de los que
dispone nuestro motor y la Figura 3 que muestra las conexiones de los motores. Así por ejemplo, en el caso del motor
bipolar que tiene cuatro hilos, es fácil utilizando un polímetro en posición de medida de resistencias para detectar las
dos bobinas independientes, para ello hay que buscar dos hilos que midan un valor cualquiera que no sea infinito, en
nuestro caso 8Ω. Estos dos hilos pertenecen a los terminales de una de las bobinas y los otros dos a la pareja
opuesta.

En este caso, saber que pareja de bobinas corresponde con la bobina A-B o a la C-D y cual es el principio y el final de
dichas bobinas, no es necesario, por que una vez conectados los cables al circuito de control si el motor gira en
sentido horario y queremos que gire en sentido antihorario, solo tendremos que cambiar las conexiones de la bobina
A-B por los de la bobina C-D.

Para los motores de 6 hilos, también medimos con el polímetro para buscar los tres hilos que entre sí miden un valor
cualquiera, distinto de infinito. Cuando lo hayamos conseguido, estos tres hilos pertenecerán a una de las bobinas y
los otros tres pertenecerán a la bobina opuesta. Una vez hemos conseguido detectar cuales son las bobinas, hay que
averiguar cual de los tres cables es el central, para ello, medimos entre dos cables la resistencia observamos en
nuestro caso medimos 150Ω y midiendo entre oros dos hemos medido 300Ω, por lo tanto, el que tiene el valor mitad
corresponde con la toma central de la bobina.

Para identificar cuál de los hilos corresponde a las bobinas 1,2,3 o 4, procedemos de la siguiente forma:

Tendremos que alimentar el motor, su valor normalmente suele ir indicado por una pegatina o serigrafiado en la
carcasa, en caso contrario deberemos de tener en cuenta que la mayoría de los motores paso a paso, están
construidos para trabajar a 4, 5, 6, 12 y 24 voltios. Pues bien probamos con 5V conectando esta alimentación a la
patilla central de las dos bobinas, seguidamente se toma uno de los dos hilos y se numera con el número 1, y lo
conectamos a masa. Seguidamente se el otro hilo se conecta también a masa. Si el eje del motor hace un paso ( step)
en sentido horario, lo numeramos con el número 3 y si lo hace en sentido antihorario lo numeramos con el número 4.
El otro hilo evidentemente será el número 4.

El montaje que vamos a realizar es el de la Figura 7, en el que hemos realizado la conexión del motor paso a paso a
través driver L293. Las líneas RB0,RB1, RB2 y RB3 serán las encargadas de generar la secuencia de activación del
motor paso a paso, mientras que RB4 y RB5 se ponen siempre a “1” para habilitar las entradas de inhibición de los
drivers. Las salidas de los drivers se conectan a las bobinas del motor para conseguir la corriente necesaria para que
este se ponga en funcionamiento.

Por su parte las entradas RA0-RA4 se configuran como entrada, si bien en este primer programa solo vamos a utilizar
la línea RA0, dependiendo del valor de esta línea el motor deberá de girar hacia la derecha o hacia la izquierda.

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Figura 7.- Conexión del motor paso a paso BIPOLAR al PIC16F84 y al circuito L293

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CONTROL POR RETROALIMENTACION

El controlador está incluido dentro de la categoría de controladores de lazo cerrado. Es decir, realimenta la variable de
salida (en este caso la velocidad) para generar a partir de esta y de la señal de control una función de error que el
controlador tratará de minimizar. Aunque esto implica un mayor coste en hardware, es más adecuado para
aplicaciones en las que existen perturbaciones externas que pueden variar el funcionamiento del sistema.

El controlador está dividido en tres partes:

 Control de la velocidad. Debe generar la señal de control para el sistema controlado.

 Realimentación de la velocidad. Debe realimentar la señal de salida del sistema controlado.
 Algoritmo de control. Debe minimizar la diferencia entre la señal de referencia y la señal realimentada, y en
función de ellas generar la señal de actuación.

¿COMO SELECCIONAR UN MOTOR PARA ROBOTICA?

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MOTORES

Un MOTOR es un transductor de electricidad a movimiento

En el momento de seleccionar un motor para un microbot se deben considerar aspectos tales como:

1. PAR (TORQUE) kg/cm o oz/in: El torque o fuerza de un motor es la capacidad de arrastrar mayor o menor peso a
una determinada velocidad.

2. VELOCIDAD (RPM): Alude al número de vueltas en una unidad de tiempo, suele expresarse en rpm (revoluciones
o vueltas por minuto) o rps (revoluciones por segundo).
3. ARRANQUE: Está relacionado con la forma de control y corriente inicial que demanda el motor en el arranque o
encendido inicial.

3. FRENADO: Alude a la forma, tiempo o características de frenado del motor.

4. INERCIA: La inercia mecánica de un motor tiene que ver con el tiempo para arrancar si se encuentra en reposo o el
tiempo en detenerse totalmente si se encuentra en movimiento.

5. MODO DE CONTROL: Alude al número de terminales de control y al proceso como tal para variar parámetros tales
como velocidad, sentido de giro, arranque y frenado.

6. VIDA UTIL: Es el tiempo promedio de vida del motor.

7. COSTO Y MANTENIMIENTO: Relacionado con el valor comercial, disponibilidad comercial del motor y modos de
mantenimiento preventivo y/o correctivo que requiera.

8. CONSUMO DE ENERGIA (Watt): Relacionado con la potencia (corriente y voltaje) que consume en una unidad de
tiempo.

9. TAMAÑO: Son las dimensiones del motor, usualmente en robótica microcontrolada se prefieren pequeños, mas eso
depende de la aplicación.

10. RUIDO ACUSTICO Y ELECTROMAGNÉTICO: Al emplear bobinas, todo motor genera un ruido electromagnético
que puede afectar el comportamiento del dispositivo de control ( uC).

11. PRECISION: Alude a la capacidad de precisar el número de vueltas o grados desde su posición inicial a la final.

MOTORES EN ROBOTICA
1. MOTORES DE DC LOW POWER: Son motores de corriente directa con dos terminales (positivo y negativo) que
suelen trabajar máximo a 12VDC y hasta 1 amperio de corriente dependiendo del Par (torque o fuerza). Suelen ser
económicos, tienen alta velocidad y bajo torque. Se encuentran en los juguetes, grabadoras, etc.

Ventajas: alta velocidad, bajo costo, tamaño pequeño, con 2 pines del uC se puede controlar totalmente, baja
potencia, baja inercia.

Desventaja: bajo torque, poca precisión (aunque se puede mejorar con un encoder óptico).

2. MOTORES DE DC HIGH POWER CON REDUCTOR: Son motores de corriente directa con dos terminales (positivo
y negativo) que suelen trabajar hasta 24VDC y 20 amperios de corriente dependiendo del Par (torque o fuerza)
proporcionado por el mecanismo reductor (basado en engranajes). Suelen ser costosos (60.000 pesos colombianos) y
pueden conseguirse en juguetes como MECANO y LEGO.

Ventajas: alto torque, relativa alta velocidad, con 2 pines del uC se puede controlar totalmente

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Guía de Proyectos Microcontrolados
Versión Agosto/2007
 SECCION 19
MOTORES

Desventaja: alto costo, poca precisión (aunque se puede mejorar con un encoder óptico).

3. MOTORES STEP STEP UNIPOLAR: Motores de DC con 5 ó 6 hilos, se caracterizan por la capacidad de girar por
pasos predefinidos desde 1 grado ó más.

Ventajas: alta precisión, relativo bajo costo (15000 pesos colombianos), tamaño pequeño, baja potencia, baja inercia,
facilidad de control.

Desventaja: baja velocidad, bajo torque, requiere 4 pines de control del uC, requiere etapa de potencia con 4 driver.

4. MOTORES STEP STEP BIPOLAR: Motores de DC con 4 hilos, se caracterizan por la capacidad de girar por pasos
predefinidos desde 1 grado ó más. Suelen ser más grandes y tener más torque que los unipolares.

Ventajas: alta precisión, relativo bajo costo (15000 pesos colombianos, baja potencia, facilidad de control.

Desventaja: baja velocidad, bajo torque, requiere 4 pines de control del uC, requiere de un circuito de potencia más
complejo (driver) aunque puede controlarse con un puente H L293.

5. SERVOMOTORES: Son motores relativamente costosos (40.000 pesos colombianos) empleando en modalismo,
radiocontrol, animatrónica, etc. Se caracterizan por tener 3 hilos (negro, rojo y blanco o amarillo). Mediante un solo hilo
(blanco o amarillo) se realiza su control directamente desde el uC sin necesidad de etapa de potencia. Los servos
traen una caja reductora lo cual le insufla buen torque o par, no obstante, suelen ser de baja velocidad.

Ventajas: alta precisión, alto torque, baja potencia, facilidad de control desde un uC, no requiere etapa de potencia
externa.

Desventaja: baja velocidad, alto costo (40000 pesos colombianos).

TABLA DE COMPARACION ENTRE MOTORES

MOTORES VELOCIDAD TORQUE PINES PRECISION CIRCUITERIA COSTO

uC
Motor DC Alta Bajo 2 pines Baja Externa Bajo
Low Power
Motor DC Alta Alto 2 pines Baja Externa Alto
High Power
Motor Paso Baja Bajo 4 pines Alta Externa Bajo
a Paso
Unipolar
Motor Paso Baja Bajo 4 pines Alta Externa Bajo
a Paso
Bipolar
Servomotor Alto Alto 1 pin Alta Interna Alto

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