Sensores Internos y Externos-151124000331-Lva1-App6892

SENSORES INTERNOS Y
EXTERNOS
INTEGRANTE : JUAN GARCIA

11-01
SENSORES INTERNOS
La información relacionada con

su estado (fundamentalmente la
posición de sus articulaciones) la
consigue con estos Los sensores
de estado interno operan con la
detección de variables, tales
como la posición de la
articulación del brazo, que se
utilizan para el control del robot
TIPOS DE SENSORES INTERNOS
Sensores de Posición.
• Para el control de posición angular
se emplean fundamentalmente los
denominados encades y resolverse.
Los potenciómetros dan bajas
prestaciones por lo que no se
emplean salvo en contadas ocasiones
(robots educacionales, ejes de poca
importancia).
Sensores lineales de posición
(LVDT).
• Entre los sensores de posición lineales
destaca el transformador diferencial de
variación lineal (LVDT) debido a su casi
infinita resolución, poco rozamiento y
alta repetibilidad. Su funcionamiento se
basa en la utilización de un núcleo de
material ferro magnético unido al eje
cuyo movimiento se quiere medir.
Este núcleo se mueve linealmente entre
un devanado primario y dos secundarios,
haciendo con su movimiento que varié la
inductancia entre ellos.
Sensores de velocidad
• La captación de la velocidad se hace necesaria para mejorar el
comportamiento dinámico de los actuadores del robot. La información de la
velocidad de movimiento de cada actuador se realimenta normalmente a un
bucle de control analógico implementado en el propio accionado del elemento
motor. No obstante, en ocasiones en las que el sistema de control del robot
exija, la velocidad de giro de cada actuador es llevada hasta la unidad de
control del robot.
• Sensores de
presencia
• Este tipo de sensor es capaz de detectar la
presencia de un objeto dentro de un radio de
acción determinado. Esta detección puede
hacerse con o sin contacto con el objeto. En el
segundo caso se utilizan diferentes principios
físicos para detectar la presencia, dando lugar
a los diferentes tipos de sensores. En el caso
de detección con contacto, se trata siempre
de un interruptor, normalmente abierto o
normalmente cerrado según interese,
actuando mecánicamente a través de un
vástago u otro dispositivo. Los detectores de
presencia se utilizan en robótica
principalmente como auxiliares de los
detectores de posición, para indicar los limites
de las articulaciones y permitir localizar la
posición de referencia de cero de estos en el
caso de que sean increméntales.
SENSORES EXTERNOS
El empleo de mecanismos de detección exteriores

permite a un robot interaccionar con su ambiente de
una manera flexible. Esto contrasta con el
funcionamiento reprogramado en el que a un robot se le
enseña a realizar tareas repetitivas mediante una serie
de funciones reprogramadas. Aunque esto está bastante
lejos de la forma más predominante de funcionamiento
de los robots industriales actuales, la utilización de la
tecnología de detección para proporcionar a las
máquinas un mayor grado de inteligencia en relación
con su ambiente es, en realidad, un tema activo de
investigación y desarrollo en el campo de la robótica.
TIPOS DE SENSORES EXTERNOS
los sensores de estado externo
operan con la detección de variables
tales como:
• el alcance
• la proximidad
• el contacto y el no contacto
DETENCION DE ALCANCE
• Un sensor de alcance mide la
distancia desde un punto de
referencia (que suele estar en el
propio sensor) hasta objetos en el
campo de operación del sensor. Los
seres humanos estiman la distancia
por medio de un procesamiento
visual estereográfico. Los sensores
de alcance se utilizan para la
navegación de robots y para evitar
obstáculos, para aplicaciones mas
detalladas en las que se desean las
características de localización y
forma en general de objetos en el
espacio de trabajo de un robot.
Detección de proximidad
• Los sensores examinados

anteriormente proporcionan una
estimación de la distancia entre un
sensor y un objeto reflectante. Por el
contrario, los sensores de proximidad
suelen tener una salida binaria que
indica la presencia de un objeto dentro
de un intervalo de distancia
especificado. En condiciones normales,
los sensores de proximidad se utilizan
en robótica para un trabajo en campo
cercano en relación a agarrar o evitar
un objeto.
SENSORES INDUCTIVOS
• Los sensores basados
en un cambio de
inductancia debido a la
presencia de un objeto
metálico están entre
los sensores de
proximidad industriales
de más frecuente uso
Sensores de efecto Hall
El efecto Hall relaciona la tensión
entre dos puntos de un material
conductor o semiconductor con
un campo magnético a través del
material. Cuando se utilizan por sí
mismos, los sensores de efecto
Hall sólo pueden detectar objetos
magnetizados. Sin embargo,
cuando se emplean en conjunción
con un imán permanente en la
configuración tal como la
indicada en la figura, son capaces
de detectar todos los materiales
ferro magnéticos.
• Sensores capacitivos
A diferencia con los sensores inductivos
y de efecto Hall que detectan
solamente materiales ferro
magnéticos, los sensores capacitivos
son potencialmente capaces (con
diversos grados de sensibilidad) de
detectar todos los materiales sólidos
y líquidos. Como su nombre indica,
estos sensores están basados en la
detección de un cambio en la
capacidad inducido por una
superficie que se lleva cerca del
elemento sensor.
Sensores ultrasónicos
La respuesta de todos los
sensores de proximidad
hasta ahora examinados
depende, en gran medida,
del material objeto de la
detección. Esta dependencia
puede reducirse mucho
utilizando sensores
ultrasónicos.
• Sensores de proximidad ópticos
Los sensores de proximidad ópticos son
similares a los sensores ultrasónicos en
el sentido de que detectan la
proximidad de un objeto por su
influencia sobre una onda propagadora
que se desplaza desde un transmisor
hasta un receptor. Uno de los métodos
más utilizados para detectar la
proximidad por medio de ópticos se
muestra en la figura. Este sensor está
constituido por un diodo emisor de luz
de estado sólido (LED), que actúa como
un transmisor de luz infrarroja y un
fotodiodo de estado sólido que actúa
como el receptor.
• Sensores de contacto
Estos sensores se utilizan en robótica para obtener
información asociada con el contacto entre una
mano manipuladora y objetos en el espacio de
trabajo.
Cualquier información puede utilizarse, por ejemplo,
para la localización y el reconocimiento del objeto,
así como para controlar la fuerza ejercida por un
manipulador sobre un objeto dado. Los sensores de
contacto pueden subdividirse en dos categorías
principales:
binarios
analógicos
• Sensores binarios
Los sensores binarios son dispositivos de
contacto tales como micro interruptores.
En la disposición más simple, un
conmutador está situado en la superficie
interior de cada dedo de una mano de
manipulación. Este tipo de detección es de
utilidad para determinar si una pieza está
presente entre los dedos. Desplazando la
mano sobre un objeto y estableciendo
secuencialmente contacto con la
superficie, también es posible centrar la
mano sobre el objeto para su agarre y
manipulación.
• Sensores analógicos
Un sensor de contacto analógico es un
dispositivo cuya salida es proporcional a
una fuerza local. El más simple de estos
dispositivos está constituido por una
varilla accionada por resorte que esta
mecánicamente enlazada con un eje
giratorio, de tal manera que el
desplazamiento de la varilla debido a
una fuerza lateral da lugar a una
rotación proporcional del eje.
La rotación se mide luego, de manera
continua, utilizando un potenciómetro, o
de forma digital, con el uso de una rueda
de código. El crecimiento de la constante
del resorte proporciona la fuerza que
corresponde a un desplazamiento dado.
• El sensor de presión
Se puede utilizar un sensor de presión para la
retroalimentación mecánica de una mano, para
controlar la fuerza de agarre, indicación
sensible de cuando la mano sujeta un objeto.
Un sensor óptico de presión consiste en una
superficie dividida en células por particiones
opacas. Una fibra óptica trae luz a cada célula;
la luz es emitida por un diodo u otra fuente.
Otra fibra lleva luz de la célula a un sensor; por
ejemplo, un fotodiodo o fototransistor. Las
células son cubiertas por un material elástico
con una superficie interior reflectante. El resto
de la célula es de un material no reflectante. El
cambio en la reflexión interior de luz es
detectado por el sensor y se produce una señal
que informa al operador de contacto. Cuanto
mayor sea la presión, mayor es el cambio en la
reflexión. Así, puede "sentirse" la presión
utilizando circuitería analógica. Si se desea
únicamente una indicación de contacto, un
sensor de umbral puede ser incluido en la
electrónica.

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