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    Proyecto Final de Dinamica

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    DiegoAparicio
    Este documento presenta un proyecto final para obtener la cinemática directa de sistemas mecánicos compuestos mediante la formulación de Lagrange y resolviendo las ecuaciones de movimiento resultantes en Matlab. Se proponen tres problemas para resolver, incluyendo un sistema de dos partículas sobre una barra oscilante con resorte y un doble péndulo invertido.

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    Proyecto Final de Dinamica

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    Este documento presenta un proyecto final para obtener la cinemática directa de sistemas mecánicos compuestos mediante la formulación de Lagrange y resolviendo las ecuaciones de movimiento resultantes en Matlab. Se proponen tres problemas para resolver, incluyendo un sistema de dos partículas sobre una barra oscilante con resorte y un doble péndulo invertido.

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    proyecto final

    Título original

    proyecto final de Dinamica

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    Este documento presenta un proyecto final para obtener la cinemática directa de sistemas mecánicos compuestos mediante la formulación de Lagrange y resolviendo las ecuaciones de movimiento resultantes en Matlab. Se proponen tres problemas para resolver, incluyendo un sistema de dos partículas sobre una barra oscilante con resorte y un doble péndulo invertido.

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    Portal de revistas: http://revistas.utp.ac.

    pa

    PROYECTO FINAL

    1 Facultad
    Portal de revistas:
    Diegohttp://revistas.utp.ac.pa
    Aparicio1*,
    de ingeniería mecánica Universidad Tecnológica de Panamá, Panamá
    *Autor de correspondencia: deaparicio13@hotmail.com

    RESUMEN– En este proyecto demostraremos como mediante la solución de problemas utilizando Lagrange obtendremos ecuaciones
    diferenciales las cuales mediante el uso de Matlab las resolveremos para observar su comportamiento

    Palabras clave– Cinemática, Ecuaciones de Movimiento, Péndulo.

    Objetivo: Obtener la cinemática directa de sistemas I. Sistema de compuesto de dos partículas


    mecánicos. sobre una barra de masa despreciable que
    Para los sistemas mostrados resolver la cinemática oscila libremente sobre el punto O. La
    directa escoja dos (2) de los tres (3) problemas m2 está sujeta a un resorte de rigidez k y
    presentados y puede deslizarse de forma libre sobre la
    1. Las ecuaciones de movimiento mediante barra. m2 está unida de forma rígida al
    formulación de Lagrange. extremo de la barra.
    2. Use MATLAB/SCILAB para resolver la
    cinemática directa de los sistemas mediante Solución:
    empleando algún método numérico.
    3. Presente los resultados (posición,
    velocidad, aceleración) de la solución de
    forma gráfica.

    Debe presentarse el informe en formato de articulo


    científico. Debe exponerse lo necesario que tuvo que
    realizar para resolver el problema (No es necesario
    presentar el desarrollo de la matemática “paso a
    paso”).
    Solución:

    II. El sistema de doble péndulo invertido


    está constituido de dos elementos rígidos
    con la misma masa m, y longitud 2a, _________________________________________
    como se muestra en la figura. Utilice las
    coordenadas generalizadas mostradas
    para obtener las ecuaciones de
    movimiento del sistema.

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