UNIVERSIDAD DE EL SALVADOR

FACULTAD DE INGENIERIA Y ARQUITECTURA

ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRICA

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO

CATEDRÁTICO:
ING. RICARDO E. CORTEZ

INSTRUCTOR:
AMARU FLORES

PROYECTO DE CICLO:
“MODELO
MODELO N°2:
N°2 UNIDAD
NIDAD DE CINTA DE COMPUTADORA
COMPUTADORA”

ESTUDIANTES:
BR. FRANCISCO JAVIER CRUZ CAMPOS CC12020
BR. GARCIA AVILES
A RONALD JOSUE GA10034

Ciudad Universitaria, 15 Noviem

Noviembre de 2018
 INTRODUCCIÓN

A continuación, se presenta el análisis del modelo, para esto haremos del uso del programa
de Matlab, que es una potente herramienta de análisis en los sistemas de control
automático, en el cual procedemos a obtener las ecuaciones que ejemplifica al sistema, para
hacer esto haremos uso del diagrama de bloques. Para poder trabajar en el sistema
buscaremos los controladores apropiados para el sistema, algunos de estos controladores
son: Controlador Proporcional, Controlador Proporcional Derivativo, Controlador
Proporcional Integral.

Estos controladores son elementos adicionales a la configuración original del sistema, esto
es para mejorar las respuestas que obtenemos de los sistemas y así cumplir con las
especificaciones del desempeño, pero a la vez estos controladores tienen sus desventajas
entre las cuales podemos enlistar los siguientes elementos según el controlador:
Control proporcional-integral-derivativo:

 Este tipo de controlador contiene las mejores características del control

proporcional derivativo y del control proporcional-integral.
Control proporcional:

 El tiempo de elevación experimenta una pequeña reducción.

 El máximo pico de sobre impulso se incrementa.
 El amortiguamiento se reduce.
 El tiempo de asentamiento cambia en pequeña proporción.
 El tipo de sistema permanece igual.

Control proporcional-integral:

 El máximo pico de sobre impulso se incrementa.

 Decrece el tiempo de elevación.
 Se mejoran los márgenes de ganancia y fase.
 El amortiguamiento se reduce.

Teniendo en cuenta lo anterior se diseñan los controladores de PI, P y PID en el dominio de

la frecuencia y después obtener valores iniciales sin margen de ganancia, Mr, BW, margen
de fase y sin compensar, con esto tenemos una idea más clara de cómo funciona el sistema
en cuestión.
 OBJETIVOS

Objetivo General:

 Llevar a cabo el funcionamiento de los distintos tipos de controladores aplicado en

este caso a un proyecto específico, donde veremos las respectivas visualizaciones de
las respuestas obtenidas de cada uno.

Objetivos Específicos:

 Conocer el principio de funcionamiento del regulador proporcional de los

controladores a utilizar, para analizar y describir los términos de la expresión
matemática correspondiente de la función de transferencia obtenida, así como
también las distintas respuestas de los controladores a utilizar en tiempo y en
frecuencia e interpretar los resultados de las simulaciones.

 Utilizar MATLAB como una aplicación general para el desarrollo e implementación

de controladores en nuestro caso, diseño y simulaciones de un sistema aplicado en
un campo laboral, ya sea en el dominio del tiempo o frecuencia, derivado de
programas internos como “Simulink” y “Sisotool”.

 Aplicar de forma correcta los criterios aprendidos en clases y laboratorios para

posterior verificación de cual controlador es el que mejor cumpla con el desarrollo
correcto de nuestro sistema.
 ANÁLISIS DEL SISTEMA

El sistema a analizar y para el cual desarrollaremos modelos matemáticos se muestra a

continuación:
Una unidad de cinta de computadora que utiliza un motor de CD de imán permanente como
se muestra en la figura (a). El sistema de lazo cerrado es modelado mediante el diagrama de
bloque mostrado en la figura (b). La velocidad de la cinta debe permanecer constante.

Requisitos:
Kv= 100 Ess<2%, Mp<10%, tr<2s, ts<3s

Donde:
Ki: constante de par del motor= 10 oz-pulg/A
oz
Kb: Constante de fuerza contra-electromotriz=
contra 0.0706 V/rads/s
Bm= 3 oz-pulg/rad/s
Ra= 0.25 Ω
KL=3000 oz-pulg/rads
JL= 6 oz-pulg-s2
Jm= 0.05 oz-pulg/rads/s2
La= 0
BL= 10 oz-pulg/rad/s
Kf= 1 V/rads/s
 OBTENCION
TENCION DEL DIAGRAMA DE BLOQUES
Para obtener el diagrama de bloques básico realimentado, se analizó el sistema obteniendo
las ecuaciones para cada tramo del sistema y se construyó la matriz de estado para
ingresarla a Matlab y obtener la función
función de transferencia de lazo abierto del sistema.
= +
=

= + ( − )+ ( − )

Sustituyendo las ecuaciones en Tm:

= + + ( − )+ ( − )

Despejando la derivada de mayor orden:

= − − + −

Para la siguiente ecuación se despeja la derivada de mayor orden

( − )+ ( − )=

= − − +

Construyendo la matriz de estado:

+
= 500 = 60000 − = 8260

= 1.66 = 200
Al ingresar la matriz en Matlab se puede obtener la función de transferencia de lazo abierto.
 DIAGRAMA DE BLOQUES BÁSICO REALIMENTADO

DISEÑANDO LOS CONTROLADORES CON SISOTOOL

Diseñando para el controlador P:

Para diseñar este controlador se usó la herramienta de Matlab “sisotool” donde desde la
ventana de comandos se pasó como argumento la función de transferencia de lazo abierto
obtenida para el sistema, se abre la ventana de control y la ventana de diseño (Grafica de
polos y ceros) donde se siguen los pasos de la guía 5 de laboratorio para modificar los
parámetros de diseño que se necesitan para el sistema.

Fig 1:: Ventana de diseño, lugar geométrico de las raíces donde se calculó Kp.
El cálculo de Kp se hace teniendo en cuenta que la gráfica de repuesta al impulso no toque
en ningún momento las regiones amarillas y cumpla con los parámetros de diseño, para este
caso se tiene que para el valor obtenido de Kp=21 cumple para tr=0.034 s, ts=0.0086 s,
Mp=6.02% y Ess=0.7%.

Fig. 2: Respuesta al escalón obtenida para un valor de Kp=21.

Para obtener el valor de controlador proporciona se lee en la ventana de control en la

opción “compesator editor” donde es importante decir que no se debe agregar ningún
elemento a la función del bloque y el valor de Kp aparecerá como una constante en este
caso Kp=21.

Fig. 3: Valor de Kp obtenido para el sistema.

 Diseñando para el controlador PI:
La función de transferencia total de lazo abierto para diseñar con el controlador PI es la
siguiente:

Fig. 4:
4 Función de transferencia introducida en Matlab.

Los datos de diseño introducidos en Matlab en un comienzo fueron los siguientes para un
controlador PI:

Fig. 5: Parámetros de diseño para el controlador PI.

Luego de manipular los polos o ceros en el lugar de las raices se obtubo la mejor respues
respuesta
al escalón mostrada a continuación:
ación:

Fig. 6:: Respuesta al escalón con los parámetros anteriores.

De la respuesta al escalón anterior se capturan los siguientes valores importantes:
= 9.45% = 0.00894 s = 0.0351 s

El gráfico del lugar de las raíces que corresponde a los valores obtenidos es:

Fig. 7: Lugar de las raíces para controlador PI.

De los parámetros anteriores dio como resultado la siguiente función de transferencia para
el controlador PI:

Fig. 8: Constantes del controlador PI.

Con los datos de la fig.5 se obtiene la función de transferencia para el controlador PI:
+ 0.92
( ) = 20.462

18.825
( ) = 20.462 +

= 20.462 = 18.825

Diseñando para el controlador PID:

Para el diseño de este controlador se siguieron los mismos pasos anteriores, con los mismos
parámetros
tros de diseño, solo que en para caso, se tuvo que agregar en la ventana de
“Compensator Editor” un Integrador y un Cero Complejo,
Complejo, para darle la forma de la ecuación de
transferencia de un controlador proporcional integral Derivativo, como se muestra a
continuación:

Fig. 9:: Ventana de control donde se agregó un integrador y un cero complejo.

El valor de las constantes se puede obtener haciendo la multiplicación de la siguiente manera:

( )= + +

Los valores obtenidos para el controlador proporcional integral derivativo se calcularon moviendo
el lugar de las raíces, para que la respuesta al escalón se mantenga dentro
dentro de los parámetros de
diseño.
Para
ara este caso fue difícil obtener una respuesta completamente satisfactoria a la entrada donde
tr=0.00139 s, ts=0.45 s, Mp=0.37 % y Ess=0%.
Kp= 4.42; Ki=5.057; Kd=1.3
Para estos valores el lugar geométrico de las raíces y la respuesta al escalón quedo de la siguiente
manera.

Fig. 10:: Lugar geométrico ce de las raíces para el controlador

controlador proporciona integral derivativo.

Fig. 11:: Respuesta al escalón del sistema para los parámetros de diseño.
 SIMULINK
Controlador P:
En Simulink se construyó el circuito del sistema, se agregó la función de transferencia,
Kf=1 y el controlador proporcional Kp=21, quedando de la siguiente manera:

Fig. 12:: Circuito para el sistema con entrada rampa y escalón controlado por un switch.

Los resultados de las simulaciones muestran la señal de entrada, y la respuesta del sistema
además se obtiene la señal de error.

Simulación con señal escalón unitario:

Fig. 13:: Simulación con señal de entrada escalón (azul), repuesta del sistema (rojo) y señal de error (verde).
Simulación con función rampa:

Fig. 14:: Simulación con función de entrada escalón (azul), respuesta del sistema (rojo) y la señal de error (verde).

Controlador PI:
El bloque al simulink para la entrada al escalón unitario introduciendo sus respectivas
constantes PI se muestra a continuación:
= 20.462 = 18.825

Fig. 15: Bloques en simulink para una entrada escalón.

La respectiva respuesta al escalón se muestra a continuación:

Fig. 16: Respuesta al escalón unitario.

De la figura anterior de la respuesta al escalón se nota que la señal roja que es la respuesta
de salida muestra un pico que sobrepasa al inicio de la entrada escalón, que corresponde al
porcentaje de sobrepaso máximo que dio un valor de MP = 9.45%, pero sin embargo logra
rápidamente la estabilidad llegando a ser igual a la respuesta escalón a lo que conlleva que
el error que se muestra de color verde llegue a ser de a cero cuando se encuentra estable.
La respuesta a una entradaada rampa cuando en el diagrama de bloques de simulink se
reemplaza el bloque de la entrada escalón se obtiene lo siguiente:

Fig. 17: Respuesta a una entrada rampa.

Del resultado anterior se muestra que el desempeño de salida es mejor al compararla con el
escalón unitario ya que se puede observar del gráfico que en el tiempo igual a cero la salida
le da seguimiento a la entrada conllevando al que el error que se muestra de color verde sea
de cero.
Controlador PID:
Se construyó el circuito del sistema con la función de transferencia agregando los bloques
que constituyen el controlador, donde se agregaron los valores calculados en sisotool, la
entrada del sistema es conmutada para obtener el tipo de respuesta requerido.
requerido.

Fig. 18:: Circuito para el sistema con entrada rampa y escalón controlado por un switch.
Los resultados de las simulaciones muestran la señal de entrada, y la respuesta del sistema además
se obtiene la señal de error.
Simulación con señal escalón unitario:

Fig. 19:: Simulación con señal de entrada escalón (azul), repuesta del sistema (rojo) y señal de error (verde).

Simulación con función rampa:

Fig. 20: Figura 12. Simulación

ación con función de entrada escalón (azul), respuesta del sistema (rojo) y la señal de error (verde).
 AMPLIFICADORES OPERACIONALES
En resumen para los tres controladores se llegó a los siguientes parámetros:
tr (s) ts (s) Mp (%)

P 0.0348 0.00869 6.02

PI 0.00894 0.0351 9.45

PID 0.001395 0.591 0.378

Tabla 1: Resumen de los parámetros de diseño obtenidos.

De lo anterior podemos decir que el controlador PID es el que posee más parámetros a
favor de los datos especificados en el diseño ya que su tiempo de subida y su porcentaje de
sobrepaso son los menores de los demás controladores, es por eso que se optara por el
controlador PID a implementar en amplificadores operacionales, ya que fue el que mejor se
nos adaptó a las especificaciones dadas de diseño del dominio del tiempo.
La implementación con amplificadores operacionales para el controlador PID se muestra a
continuación:

Fig. 21:
21 Estructura para implementar el controlador PID.

Se procederá a calcular primero los valores de las resistencias correspondientes solo al

controlador P de la figura anterior, y el bloque que corresponde
corresponde al controlador P se detalla a
continuación:
 Fig. 22: Bloque correspondiente al controlador P.

Del diseño del controlador PID se determinó que el valor correspondiente de = 4.42,
por lo que el cálculo de las resistencias , , se calculan de la siguiente manera:

4.42 =

Si = 1.2 Ω, entonces: =( )(4.42) = (1.2 Ω)(4.42) = 5.3 Ω

Por lo tanto los valores son:

= 1.2 Ω
= 5.3 Ω
Ahora se procederá a calcular el valor de la resistencia y del capacitor del bloque del
controlador integral tal como se muestra a continuación:

Fig. 23: Bloque del controlador integrador.

Del diseño del controlador PID resulto una constante integradora de = 5.057
057, por lo que
la resistencia Ri, y el capacitor Ci, se obtiene de la siguiente manera:
 1
=

1
=

Estableciendo un valor Ci = 100uF, y sustituyendo valores la resistencia seria:

1
=
(5.057)(100 )
= 1.98 Ω
Por último se procede con el bloque derivativo, teniendo en cuenta que nuestra constante
derivativa en el diseño del controlador PID fue de un valor de = 1.3
3, y su bloque
correspondiente se muestra a continuación:

Fig. 24: Bloque del controlador derivativo.

Los cálculos respectivos para sus componentes electrónicos se muestran a continuación:

=

Escogiendo un valor de = 100 , y su respectiva = 1.3,, y sustituyendo:

1.3
=
100
= 13 Ω
Ya con los cálculos anteriores solo faltaría colocar un valor a las resistencias ‘R’ faltantes
del circuito por lo que se elegirá un valor de = 10 Ω,, completando así nuestro
controlador PID, por lo que la implementación total con sus valores es como se muestra en
la figura siguiente:
 Fig. 25:: Controlador PID con amplificadores operacionales

DISEÑO EN LA FRECUENCIA
Controlador P:
Otra manera de diseñar un controlado es modificando en el diagrama de Bode el margen de fase y e
margen de ganancia, para obtener el valor del compensador, para este controlador se tiene un
margen de ganancia infinito y un margen de fase de 67.4°, el compensador para Kp tiene un valor
kp=19.42 relativamente cercano al del Kp calculado desde el lugar de las raíces.

Fig. 26:: Ventana de diseño donde se configuro el diagrama de Bode para obtener Kp.
 Fig. 27:: Respuesta al escalón con parámetros de diseño en el dominio de la frecuencia.

Controlador PI:
Como primer paso se obtuvo la respuesta en frecuencia de los diagramas de Bode cuando el
sistema no está compensado, tal como se muestra en la figura siguiente:

Fig. 28: Diagramas de Bode sin compensar.

En las siguientes figuras se muestra para cuando se mueve la respuesta en frecuencia sin
hacer inestable el sistema y percatándose a la vez que el sistema no incumpla las
especificaciones de diseño a través de la respuesta al escalón y se tiene lo siguiente:

Fig. 29: Parámetros de diseño en el gráfico de Bode.

Fig. 30: Respuesta al escalón con diseño en la frecuencia.

Del gráfico de Bode anterior se llegó a un margen de fase PM = 59.8º, y una ganancia
infinita, siendo el sistema estable porque aún posee un margen de fase sobrado pero sin
embargo no se disminuyó más el margen de fase ya que dejaría de cumplir las
especificaciones de diseño en el tiempo. Si se observa la respuesta al escalón anterior estos
parámetros de diseño se cumplen
mplen para esos valores estando sobre el límite del porcentaje de
sobrepaso máximo que para este caso dio un valor de MP = 8.95%, sin sobrepasar el 10%
especificado.
Los valores fueron:
= 8.45
45% = 0.008 s = 0.0341 s

Y la función de transferencia fue la siguiente:

Fig. 31:: Parámetros del PI a partir del diseño en la frecuencia.

Controlador PID:
Para este caso se modificó el diagrama de Bode donde el margen de ganancia dio infinito, el margen
de error 90° y los valores del controlador son Kp=5.42; Ki=532.6: Kd=24.2

Fig. 32:
32 Respuesta en frecuencia del controlador PID.
 CONCLUSIONES

Para el sistema de nuestro modelo, optamos por elegir el Controlador PID debido a
que es el que más se apega a la repuesta verdadera que se necesita, además por
recomendaciones de textos, se recomienda el uso de este tipo de Controlador para
Sistemas de Control, ya que el controlador PID reúne las características de los tres
controladores haciendo el sistema más estable.

Observamos, asimismo que el controlador PID trata de aprovechar las ventajas de

cada uno de los controladores de acciones básicas, de manera, que si la señal de
error varía lentamente en el tiempo, predomina la acción proporcional e integral y,
mientras que si la señal de error varía rápidamente, predomina la acción derivativa.
Tiene la ventaja de ofrecer una respuesta muy rápida y una compensación de la
señal de error inmediata en el caso de perturbaciones. Presenta el inconveniente de
que este sistema es muy propenso a oscilar y los ajustes de los parámetros son
mucho más difíciles de realizar.

Cuando se diseñan controladores con circuitos operacionales es de tener en cuenta

también los factores físicos que intervienen en el funcionamiento del circuito. En
nuestro caso los cálculos de los valores de resistencia son valores aplicables a los
amplificadores operacionales sin embargo al aparecer un valor elevado de
resistencia no será viable para implementar con los amplificadores operacionales
disponibles en el mercado. Para esto es necesario realizar configuraciones válidas y
funcionales según la teoría de los circuitos electrónicos.

Gracias a las gráficas obtenidas en cada método utilizado, pudimos observar más
detalladamente el funcionamiento del sistema, desglosado en función del tiempo,
respuesta escalón, polos y zeros. Proporcionando así una idea más amplia del
comportamiento que puede llegar a tenerse en los distintos tipos de controladores
utilizados para este proyecto, siendo como ya se menciono anteriormente el
controlador PID el más preciso para la realización de este.

BIBLIOGRAFÍA
 Introducción a los Sistemas de Control, Hernández Gaviño.

 Sistemas de Control Automático, Benjamín C. Kuo

 Ingeniería de Control Moderna, Ogata.

 Guía #5: “Diseño de Controladores P, PI y PID, utilizando SISOTOOL de

MATLAB”, Sistemas de Control Automático, Universidad de El Salvador