Segunda prueba de Control

1. Responda las siguientes preguntas teóricas (20 puntos)

1.1 Dibuje el diagrama de bloques de un controlador PI con anti-winding up y explique cómo

funciona la función lógica F(u).

Figura 1: diagrama de bloques de un controlador PI con anti-winding up

En los sistemas de control, la energía está limitada físicamente por los actuadores o la capacidad del
sistema.

El elemento limitador mostrado en la Figura, indica que la entrada de la planta está limitada entre
un valor máximo y mínimo. En los casos restantes la entrada a la planta es igual a la salida del
controlador. El controlador PI y en general todos los controladores que consideran elementos
integrales pueden tener mal desempeño al ser utilizados con limitadores.

Para evitar los problemas relacionados con el integrador se utiliza ‘anti winding up’, lo que significa
que el integrador se detiene cuando la salida del controlador esta fuera de rango. En general, el
controlador PI se ha dividido en dos partes. La parte proporcional y la parte integral. La entrada al
componente integral se multiplica por uno o cero, dependiendo si la salida del controlador está en el
rango permitido a la entrada de la planta. La función f(u) utilizada en la figura es una función lógica
de la forma:
1.2 Demuestre que un sistema de control no cambia la posición de los polos de lazo cerrado con
respecto a otras entradas como ruidos y perturbaciones que pueden que pudieran presentarse en el
lazo directo o de realimentación.

Figura 2: Sistema de control considerando perturbaciones y ruidos

El sistema de control que se muestra en la figura 2, está sujeto a la perturbación P(s) y ruido N(s).
La función directa es G(s)=G1(s)G2(s) y la función de realimentación es H(s)=H1(s)H2(s).
Utilizando álgebra de bloques y aplicando superposición puede demostrarse que:

De la ecuación anterior podemos concluir que los polos a lazo cerrado son los mismos para todas las
entradas que se encuentran en el sistema. Este resultado asegura que los polos dominantes de
y*(s)/y(s) están ubicado con la frecuencia natural apropiada y coeficiente de amortiguamiento
correcto, entonces el sistema es estable con respecto a todas las otras posibles entradas del sistema
como ruidos y perturbaciones. Sin embargo debe tenerse presente que los ceros, que afectan a las
otras entradas, son distintos.
1.3 Explique en qué consiste el Lugar Geométrico de la Raíz y por qué es importante para el diseño
de sistemas de control. Además explique y detalle el proceso requerido para diseñar controladores
usando el lugar de la raíz.

El lugar de la raíz es un método gráfico de encontrar la posición de los polos de lazo cerrado de la
función de transferencia:
Y (s) G(s)
Y * (s)
= 1+G(s)H(s)

El método de lugar geométrico de la raíz muy importante en el diseño de controladores ya que

utilizando dicho método se pueden encontrar gráficamente las soluciones de la ecuación
característica 1+G(s)H(s) = 0, que puede escribirse como:

Para el diseño de controladores se utiliza el software Matlab aplicando LGR. Por ejemplo, si la
planta es de primer orden se debe cumplir con las especificaciones a lazo cerrado que son: cero
error a estado estacionario para una entrada escalón, frecuencia natural (ω​n)​, Coeficiente de
amortiguamiento (ζ).

Como primer paso se define el numerador y denominador de la planta, luego se usa el comando
“rltool” para representarla en el plano complejo. Al insertar un controlador PI en el sistema de
control, el lugar de la raíz toma la forma de un círculo centrado en el cero del controlador. Por
medio de prueba y error es posible obtener un lugar de la raíz que intersecte con el lugar de la
frecuencia natural deseada y coeficiente de amortiguamiento especificado. El diseño del controlador
se da por concluido cuando se ajusta la ganancia del controlador (Kp) para que los polos de lazo
cerrado se encuentren en la posición correcta.
1.4 Valide o refute la afirmación: “El diseño de sistemas de control sin sobrepaso puede lograrse
seleccionado raíces de lazo cerrado puramente imaginarias”. Apóyese de ecuaciones y gráficas en el
plano complejo.

Esta afirmación es falsa, ya que, si se no se desea porcentaje de sobrepaso, el coeficiente de

amortiguamiento debe ser mayor o igual que uno, esto genera que las raíces de lazo cerrado sean
puramente reales (los polos no deben tener parte imaginaria).

Para un sistema de segundo orden ideal el sobrepaso depende solamente del coeficiente de
amortiguamiento y no se encuentra afectado por la frecuencia natural.

Cuando el coeficiente de amortiguamiento es cero o cercano a cero el sistema es altamente

oscilatorio con una respuesta poco adecuada para ser utilizada en un sistema de control. Cuando el
coeficiente de amortiguamiento es cercano a uno la respuesta es sobreamortiguada y lenta.

Figura 3: Respuesta en el tiempo de un sistema de segundo orden.

2. Se tiene la siguiente topología para el control de una máquina de corriente continua de excitación
separada.

Nombre Valor Unida

d
Potencia 7 kW
Corriente Nominal 16 A
Kt 2.54 -
Inductancia de campo (Lf) 900 mH
Resistencia de campo (Rf) 3 Ohm
Inductancia de armadura (La) 120 mH
Resistencia de armadura (Ra) 1.02 Ohm
Inercia Rotacional 0.2 kgm²
Coeficiente de fricción (B) 0.02 Nm-s/r
ad
Retardo del actuador 0.005 s

Figure 1

En la siguiente imagen se muestra un sistema de control a lazo cerrado para para controlar una
imagen de corriente continua.

2.1 utilizando el Lookup Table de la sección de la sección anexos, diseñe el lazo de control de
velocidad considerando una velocidad natural de ωn = 15 Hz y ξ=0.7. ¿Cuál es el valor de Kp y ki?

ω = 2π * f = 94.845 valores kp= 26 Ki=1742

2.2 Elija alguno de los métodos analíticos del Anexo y diseñe el lazo de corriente de la maquina
considerando ωn= 150 Hz. ¿Cuál es el valor de Kp y Ki?
 λ = 150 * 2π = 942.5 rad
seg

Método de Brosislow
k 1 e−t1 s 1
G (s) = τs+1 = LaS+R igualando las ecuaciones
k 1 e−t1 s 1
G (s) = τs+1 = La
( Ra Ra
S+ Ra )

k1= 1

τ= (La/Ra) =0.1176 t1= 0.005

t 2
τ+ 21 (λ+1) 0.1176+ 0.005 (942.5+0.005)
kp = k1(λ+t1 )
= 2
1(942.478+0.005)
= 0.000137
1
Ti = ki

1 t1 2 0.0052
ki =τ+ 2 (λ + t1 ) = 0.1176 + 2 (942.5 + 0.005) = 0.12933
1
ki = 0.12933 = 7.729

2.3 Encuentre la función de transferencia equivalente que relaciona la velocidad de referencia y la

velocidad del sistema.

En primer lugar, resolvimos la cascada:

(kps+ki)kt (kp*kt*S+ki*kt)
=
S *(JS+B) (JS 2 +BS )

Luego desarrollamos la realimentación:

(kp*kt*S+ki*kt)
ωr kp*kt*S+ki*kt
= JS+BS
=
ωr* 1+( kp*kt*S+ki*kt
JS 2 +BS ) *1 (JS 2 +BS )+(kp*kt*S+ki*kt)

Y, por último, reemplazamos nuestros valores:

ωr 26*2.54*S+1742*2.54 66.4S+4424.68
FT = ωr* = 0.2S 2 +0.02S+26*2.54*S+1742*2.54
= 0.2S 2 +66.42S+4424.68

2.4 El actuador se reemplaza por un actuador de ganancia unitaria. Encuentre la nueva función de
transferencia equivalente que relaciona la corriente de armadura de referencia con la corriente
armadura medida en el sistema.
En primer lugar, realizamos la cascada:

( kp*S+ki
S )*( 1
LaS+Ra )=
kp*S+ki
S(LaS+Ra)

En segundo lugar, nuestra realimentación:

Ia ( kp*SS+ki )( Ra+LaS
1
) kp*S+ki
Ia* = =
1+( kp*SS+ki )( Ra+LaS
1
) LaS 2 +(Ra+kp)S+ki

Y por último reemplazando valores obtenemos nuestra función de transferencia del lazo de
corriente:
Ia 0.00137S+7.729
FT = Ia* = 0.12S 2 +1.020137S+7.729

3.

/********************************************************************/

//definiciones iniciales

Int_disc0=0;

//código de control maquina CC

Línea 1: Error=Corriente_Refencia + Corriente_Medida; //cálculo del error

Línea 2: Int_disc=Int_disc0 + Ki*Error;

Línea 3: V_actuador=Kp*Error + Int_disc; //control PI

Línea 4: Int_disc0=Int_disc;

Línea 5: Ref_Actuador=V_actuador;

/********************************************************************/

3.1 Explique la función de cada línea de código e identifique dónde y cómo se produce el efecto
integral de controlador PI.

3.1

- Primero definimos como condición inicial: int_disc0 = 0

Línea 1: Error = Corriente_Referencia + Corriente_Medida;

En esta línea se calcula el error: E = I* + I

 Donde I*: corriente de referencia

I : corriente medida

Describe el error de nuestro sistema el cual tiene una equivocación en su escritura, ya que
nuestro error en un sistema de retroalimentación está dado por la corriente de referencia restada por
la corriente medida, no sumada como es descrita en esta línea, sería una retroalimentación positiva.

Línea 2: Int_disc = int_disc0 + Ki*Error;

En esta línea se define el valor de la parte integral de la salida: int_disc = 0 + Ki*Error

=> int_disc = Ki*Error

Donde Ki: es la constante integral

Aquí se observa que el error es integrado, el cual, este error es promediado o sumado por

un período determinado

Línea 3: V_actuador = Kp*Error + int_disc;

En esta línea es cuando se produce el efecto integral del controlador PI. Podemos observar

que Kp*Error + int_disc es la salida del controlador P + I, donde Kp es la constante

proporcional. Por lo tanto, es la entrada al actuador.

El control integral actúa cuando hay una desviación entre la variable y el punto de consigna,

integrando esta desviación en el tiempo y sumándola a la acción proporcional.

Línea 4: int_disc0 = int_disc;

En esta línea se define int_disc0 = Ki*Error, esto quiere decir que el error se integra sin límite.

Línea 5: Ref_Actuador = V_actuador:

En esta línea se define la referencia para el actuador (entrada al actuador), que es igual a la
salida del controlador PI.

(Kp*Error + Ki*Error)

3.2 Este controlador presenta anti winding-up? Proponga, de ser necesario, líneas de código
adicionales para efectuar el anti winding-up
Este controlador no presenta anti-winding up, ya que como es descrito en las líneas, la salida del PI
de entra directamente al actuador, en ningún momento se habla de un saturador en el sistema, el
sistema no está saturando ninguna señal, entra directamente al actuador, lo cual podría dañar nuestra
planta si llega a valores muy altos, para lograr nuestro sistema anti-winding up se debe saturar la
salida de nuestro controlador PI antes de entrar al actuador.

Igualmente, esta programación no presenta anti-winding up, debido a que, como lo vemos en la
línea 4, int_disc0 integra el error sin límites, es decir, no está definido las condiciones de límites.

main()

//ingreso de variables

int int_disc0=0;

int int_disc;

int corriente_referencia;

int corriente_medida;

int const ki;

int error;

int ref_actuador;

int v_actuador;

int rango_min;

int rango_max;

int const kp;

//algoritmos logicos

int_disc0 = 0;

error = corriente_referencia + corriente_medida; //calculo error

int_disc=int_disc0 + (ki*error);

v_actuador= (kp*error) + int_disc;

int_disc0=int_disc;

ref_actuador=v_actuador;

printf("\n\t\tProgama que determina estado de actuador de acuerdo a rangos establecidos");

printf("\nIngrese rango_min : ");

scanf("%d", &rango_min);

printf("\nIngrese ref_actuador: ");

scanf("%d", &ref_actuador);

printf("\nIngrese rango_max: ");

scanf("%d", &rango_max);

//presionar una tecla cuando se ingresen los elementos

if(ref_actuador > rango_min && ref_actuador < rango_max)

printf("\n\n%d El actuador se encuentra encendido", ref_actuador);

else if(ref_actuador < rango_min && ref_actuador > rango_max)

printf("\n\n%d El actuador se encuentra apagado", ref_actuador);

getch();
 printf("\n\nPresione una tecla para salir");

4. Para un sistema de calefacción se desea controlar la potencia consumida por la resistencia de 30

Ω.4.1 Encuentre la función de transferencia del sistema y proponga un sistema de control a lazo
cerrado que asegure 0eee.

v(t)C = V (t)R

v(t)R = (i(t)R ·R )

LKC : ⇒ i(t)1 = i(t)C + i(t)R

i(t)C = C dtd v (t) = C dtd (i(t)R ·R)

LKV : ⇒ − V in + V L + V C = 0 ⇒

− V in + L dtd i (t)1 + i (t)R ·R = 0 ⇒

− V in + L dtd (i(t)C + i (t)R ) + i (t)R ·R = 0 ⇒

− V in + L dtd i (t)C + L dtd i (t)R + i (t)R ·R = 0 ⇒

− V in + L dtd C dtd (i (t)R ·R) + L dtd i (t)R + i (t)R ·R = 0⁄L ⇒

− V in + LCRs2 I (s)R + I (s)R (Ls + R) = 0 ⇒

− V in + I (s)R (LCRs2 + Ls + R) = 0 ⇒
I(s)R 1 1
V in = LCRs2 +Ls+R
= 0.012s2 +0.4s+30
(F uncion De T ransf erencia del Sistema)
 1
E (s) = Y * (s) 1+G(s)H(s) ⇒

1 + G (s) H (s) = 0

lim (t→∞) e(t)⇒lim (s→0) E (s)

Con esto aseguro que en un tiempo infinito el error siempre va a ser cero.

4.2 Dibuje el diagrama de bloques e identifique la variable que manipulará para controlar la
potencia en la resistencia.

La variable a manipular será V​in​ , al aumentar V​in​ a la vez aumentara la corriente por la resistencia
(I​R​), por lo tanto aumentará la potencia disipada en el resistor, ya que P R = V R • I R o P R = I R 2 ⋅R
.

Por el contrario, si se disminuye el voltaje de entrada (V​in​), disminuirá I​R y​ por consiguiente
disminuye la potencia disipada por la resistencia.
4.3 Utilizando alguno de los métodos analíticos, diseñe un control tipo PID considerando frecuencia
natural de 70 rads-1 y 0eee a entrada escalón. ¿Cuál es valor de Kp,Ki y Kd?

ω n = 70 [ rad
s ]
; OEEE a EE ; λ = 70 [ rad
s ]
; ξ = 0.7 ⇒
1 1 1
G (s) = 0.012s2 +0.4s+30 = (s+16.6−47.14i)(s+16.6+47.14i) = (s+50)(s+50)

● Utilizando el método de Aström y Hägglund se tiene lo siguiente:

k1
G (s) = (s+τ 1 )(s+τ 2 )

τ 1 τ 1 λ2 (1+2ξ)−1 502 702 (1+2·0.7)−1

kp = k1 = 1 = 29.399.999

τ 1 τ 1 (1+2ξ)−1 502 (1+2·0.7)−1

Ti = k 1 ·λ = 1·70 = 85.7

1 1
Ki = Ti = 85.7 = 0.0117

τ 1 τ 2 (1+2ξ)−τ 1 −τ 2 50·50(1+2·0.7)−50−50
Td = τ 1 τ 2 λ(1+2ξ)−1
= 50·50·70(1+2·0.7)−1
= 0.0140

Kd = T d
K d = 0.01404765

4.4 ¿Qué modificaciones serían necesarias en el sistema de control para seguir un parábola de
potencia de entrada con cero error en estado estacionario? Rediseñe de ser necesario.

Para seguir una parábola de potencia de entrada con cero error en estado estacionario, se necesita
que la función de transferencia sea de 3​er​ orden.

Si ya tenemos un controlador PID de orden 2​do​ orden, solo nos falta añadir un polo más, de esta
manera obtener una función de transferencia de 3​er​ orden puede lograrse con un filtro pasa bajos.

PID(3​er​ orden) ⇒

k d s2 +k p s+k i 1
s(τ d s+1)
• τ d s+1