Universidad Autónoma de Nuevo León

Facultad de Ingeniería Mecánica y

Eléctrica
Laboratorio de Sensores y Actuadores

Practica#7: Motores de paso

NOMBRE Dillan Alejandro Trigo López

MATRÍCULA 1869547

CARREA Ingeniero Mecatronico

Maestro: M.A. Alfredo Balboa Romero

Salón: Laboratorio de Sensores (lsen)

Brigada: 316

Día: Miércoles

Hora: V6

Semestre: Enero - Junio 2020

San Nicolás de los Garza, 03 de Abril de 2020

1
Práctica

7
PREÁMBULO AL TALLER DE APRENDIZAJE
AsiGNATURa SenSOREs Y ActuADOREs

Motor a Pasos.

2
 Universidad Autónoma de Nuevo León
Facultad de Ingeniería Mecánica y
Eléctrica

Manual de Prácticas para Sensores y Actuadores

12345 Av. Universidad s/n • Ciudad Universitaria
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 Tabla de contenido
Introducción ............................................................................................................
Objetivo General.....................................................................................................
Objetivo Particular .................................................................................................
Marco Teórico..........................................................................................................
Planteamiento del Problema .................................................................................
Desarrollo de la práctica ........................................................................................
Resultados................................................................................................................
Conclusiones ............................................................................................................
Problemas Propuestos ............................................................................................

Introducción
“¿Qué diría el ingeniero, una vez hubieras explicado tu
problema y enumerado todas las insatisfacciones de tu vida?
Probablemente te diría que la vida es una cosa muy difícil y
complicada; que ninguna interfaz puede cambiar eso; que
cualquiera que crea lo contrario es un imbécil; y que si no te
gusta que escojan por ti, deberías empezar a elegir por ti
mismo.”
Neal Stephenson

Motores paso a paso.

El tema de dicha práctica trata de los motores paso a paso. Aquí nos daremos cuenta
que a diferencia de los motores de directa, los motores paso a paso conocidos también
como steppers solamente giran un Angulo determinado.

Estos motores son ideales para la construcción de mecanismo donde se requieren

movimientos muy precisos, una de las características principales de estos motores es
que podemos moverlos un paso a la vez, por cada pulso que se le aplique.

Otra de las características de estos dichos motores es que tienen larga vida, velocidad de
respuesta elevado a menos un mini segundo, los motores paso a paso los podemos
encontrar en las impresoras, las cajas registradoras, en los relojes eléctricos, controles
remotos, máquinas de escribir electrónicas, fotocopiadoras. Y un motor paso a paso está
constituido por dos partes: un fija llamada estator y una móvil llamada rotor.

También mencionaremos que hay motores unipolares y bipolares, donde explicamos las
diferencias de dichos motores que una de ellas es que el unipolar tiene un conector
central en las bobinas y el bipolar tiene una construcción más sencilla ya que las
bobinas están separadas. Otra cosa importante de dichos motores es que estos motores
se dividen en dos categorías que son la de imán permanente y de reluctancia. Este motor
como veremos en la práctica es muy útil tanto como en la vida diaria, ya que su motor
se encuentran con aparatos que solemos utilizar a veces.

Figura 1- Motor a Pasos

Objetivo General
Que el estudiante conozca los conceptos básicos de un motor a pasos, los diferentes
tipos que existen, sus parámetros y características de funcionamiento. Así pues el
estudiante pueda controlar cualquier tipo de motor a pasos.

Objetivo Particular
El estudiante pedirá en el laboratorio el material a utilizar, una vez obtenido realizará las
conexiones necesarias en el equipo, seguirá las instrucciones que se describen durante el
desarrollo y así podrá obtener todas las mediciones, datos y evidencias que se requieren
en su reporte de práctica.

Marco Teórico
El motor paso a paso es un dispositivo electromecánico que convierte una serie de
impulsos eléctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa que es
capaz de avanzar una serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control. El
motor paso a paso se comporta de la misma manera que un conversor digital- analógico
(D/A) y puede ser gobernado por impulsos procedentes de sistemas lógicos.
 Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en donde se
requieren movimientos muy precisos.

Diferentes tipos de un Motor a Pasos

Características:

La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la

vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90° hasta pequeños
movimientos de tan solo 1.8°, es decir, que se necesitarán 4 pasos en el primer caso
(90°) y 200 para el segundo caso (1.8°), para completar un giro completo de 360°.
Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posición o bien
totalmente libres. Si una o más de sus bobinas están energizadas, el motor estará
enclavado en la posición correspondiente y por el contrario quedará completamente
libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.

Existen dos tipos de motores paso a paso de imán permanente:

Estos tienen generalmente, cuatro cables de salida.

Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a
Bipolar que requieren del cambio de dirección del flujo de
corriente a través de las bobinas en la secuencia
apropiada para realizar un movimiento.
Motores
paso a Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida,
paso dependiendo de su conexionado interno. Este tipo se
caracteriza por ser más simple de controlar. Las
entradas de pueden ser directamente activadas por un
microcontrol ador.

A continuación los diagramas de las diferentes conexiones:

5
Secuencias para controlar el motor

Bipolar

Estos motores necesitan la inversión de la corriente que circula en sus bobinas en una
secuencia determinada. Cada inversión de la polaridad provoca el movimiento del eje en
un paso, cuyo sentido de giro está determinado por la secuencia seguida.

Tabla con la secuencia necesaria para controlar los motores paso a paso:

PAS TERMINALE
O S
A B C D
1 +V -V +V -V
2 +V -V -V +V
3 -V +V -V +V
4 -V +V +V -V

Unipolar

Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan a
continuación. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez
alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro, simplemente se deben
ejecutar las secuencias en modo inverso.

Secuencia Normal:

Esta es la secuencia más usada y la que generalmente recomienda el fabricante. Con

esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al menos
dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de retención.

PAS Bobina Bobina Bobina Bobina Representació

O A B C D n

1 On On Off Off

2 Off On On Off

3 Off Off On On

4 On Off Off On

6
Secuencia del tipo wave drive:

En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En algunos motores esto brinda un
funcionamiento más suave. La contrapartida es que al estar solo una bobina activada, el
torque de paso y retención es menor.
PAS Bobina Bobina Bobina Bobina Representació
O A B C D n

1 On Off Off Off

2 Off On Off Off

3 Off Off On Off

4 Off Off Off On

Secuencia del tipo medio paso:

En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma de brindar un movimiento igual a
la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2 bobinas y luego solo 1 y así
sucesivamente. Como vemos en la tabla la secuencia completa consta de 8 movimientos
en lugar de 4

PAS Bobina Bobina Bobina Bobina Representació

O A B C D n

1 On Off Off Off

2 On On Off Off

3 Off On Off Off

4 Off On On Off

5 Off Off On Off

6 Off Off On On

7 Off Off Off On

8 On Off Off On

Cabe destacar que debido a que los motores paso a paso son dispositivos mecánicos y
como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo de duración y la frecuencia de los
pulsos aplicados es un punto muy importante a tener en cuenta. En tal sentido el motor
debe alcanzar el paso antes que la próxima secuencia de pulsos comience. Si la
frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor puede reaccionar en alguna de las
siguientes formas:
Puede que no realice ningún movimiento en absoluto. Puede
comenzar a vibrar pero sin llegar a girar.
Puede girar erráticamente.
puede llegar a girar en sentido opuesto.
Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una
frecuencia de pulso baja y gradualmente ir aumentándola hasta la velocidad deseada sin
superar la máxima tolerada. El giro en reversa debería también ser realizado
previamente bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido de rotación.

Planteamiento del Problema

Es necesario conocer el funcionamiento de un motor a pasos, para esto ya se habrán
tomado en cuenta los parámetros del motor. En ésta práctica se identificará cuantos
cables, bobinas y comunes tiene el motor, una vez conociendo esto se procederá a medir
las resistencias para identificar las bobinas y con esto controlar el giro del motor al
cambiar polarizaciones.

Desarrollo de la práctica
Utilizar un óhmetro para identificar cada una de las bobinas del motor.

Para esto se definen las posibles relaciones, en el caso de que sea de 6 cables, se tienen
2 ánodos comunes, 1 para cada bobina, estos tienen la mitad de resistencia que la bobina
completa.

Hacer una tabla con las resistencias obtenidas.

Identificar la secuencia del motor. Los ánodos comunes se conectan a la fuente positiva,
y con la fuente negativa se prueba cada terminal, esto hace que el rotor gire hacia un
sentido.

Anotar la secuencia para que el motor gire en el sentido de las manecillas del reloj

Montar la tarjeta adecuada a la práctica y montarla sobre el NI ELVIS, a su vez, administrarle

una corriente adecuada.

Manejar el motor de pasos por medio del programa en LabVIEW.

 Figura – Panel frontal del programa en LabVIEW.

Figura – Diagrama de Bloques del programa en LabVIEW.

Resultados
Ejemplo de Tabla de Resistencias
Color #1 Color #2 Resistencia -
(𝛀)
Rojo Anaranjad 209 Neutro-Bobina
o A
Rojo Amarillo 209 Neutro-Bobina
B
Rojo Rosa 209 Neutro-Bobina
C
Rojo Azul 209 Neutro-Bobina
D
Anaranjad Amarillo 413 Bobina A-
o Bobina
B
Amarillo Rosa 409 Bobina B-
 Bobina
C
Rosa Azul 417 Bobina C-
Bobina
D
Azul Anaranjad 413 Bobina D-
o Bobina
A
 Ejemplo de Tabla de la secuencia del motor.
PASO Bobina Bobina Bobina Bobina
A B C D
1 1 1 0 0
2 0 1 1 0
3 0 0 1 1
4 1 0 0 1

Conclusiones
Los motores a pasos son ideales para la construcción de mecanismos en donde se
requieren movimientos muy precisos. Por esto, sus principales aplicaciones se pueden
encontrar en campos como la robótica, la tecnología aeroespacial, el control de discos
duros, flexibles, unidades de CD-ROM o de DVD e impresoras, en sistemas informáticos,
manipulación y posicionamiento de herramientas y piezas en general. Lo cual nos abre
las puertas a la creación de sistemas de control más complejos, donde las tareas de
precisión milimétrica tienen que ser realizadas.

Paso Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

1 1 1 0 0
2 0 1 1 0
3 0 0 1 1
4 1 0 0 1

Color del 1° cable Color del 2° cable Resistencia

Rojo Amarillo 29 ohms
Rojo Naranja 29 ohms
Rojo Azul 29 ohms
Rojo Rosa 29 ohms
Cualquier color menos rojo Cualquier color menos rojo 58 ohms

Velocidad(rad/
Delay (ms) Frecuencia (Hz)
s)
20 0.05 0.125
15 0.066666667 0.166666667
14 0.071428571 0.178571429
13 0.076923077 0.192307692
12 0.083333333 0.208333333
11 0.090909091 0.227272727
10 0.1 0.25
9 0.111111111 0.277777778
8 0.125 0.3125
7 0.142857143 0.357142857
6 0.166666667 0.416666667
 5 0.2 0.5

Grafico Delay vs Velocidad

20

15
Delay (ms)

10

0
0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55
Velocidad(rad/s)