UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

DEPARTAMENTO ACADÉMICO DE INGENIERÍA APLICADA

Curso: Vibraciones Mecánicas (MC 571) Periodo Académico 2019-I

Superposición Modal
Otro abordaje al análisis modal es la “suma de modos” o “método de la expansión”. Este
método se basa en el hecho de que los autovectores de una matriz simétrica real forman
un conjunto completo (es decir, cualquier vector n dimensional puede ser representado
como una combinación lineal de los autovectores de una matriz simétrica de n x n).

Sabemos que un problema de vibraciones se puede escribir como:

…….. (1)
Sean los n autovectores de la matriz , y i sus respectivos autovalores. Una solución
de (1) será:

Siendo . Estas dos soluciones pueden sumarse, quedando:

Usando la fórmula de Euler, sin , siendo di y i constantes a

determinar según las condiciones iniciales.

Debido a que los vectores provienen de un problema simétrico, se puede representar

cualquier vector de n x 1 como una combinación lineal de . Así pues:

……

Usando las condiciones iniciales para calcular di y i:

; ……

Multiplicando 0 por , y usando la ortogonalidad :

…… (4)

Similarmente, multiplicando 0 por :

…… (5)
Al dividir (4) entre (5) se elimina dj. Así entonces, usando dichas ecuaciones, y cambiando
el índice, se obtiene:

Preparado por: Ing. José Martín Casado Márquez 1

 ; i = 1, 2, ….., n …… (6)

Las ecuaciones (2) y (6) representan la solución en forma de “suma de modos”.

La ecuación (2) proviene del denominado “Teorema de la Expansión” (de Laplace),

y equivale a escribir una función en una serie de Fourier. Las constantes di se
denominan “coeficientes de expansión”.

CASO PARTICULAR

Si la velocidad inicial del sistema es 0 0 0 , cada coordenada tendrá fase i

= 90°.

Por otro lado, escogiendo las condiciones iniciales tal que di = 0,  i = 2, …., n, la
solución queda como:

que establece que cada coordenada qi(t) oscila con la misma frecuencia y fase.
/
Expresando la solución en coordenadas físicas :

especifica la magnitud relativa de oscilación de cada masa, y se denomina

“primer grado de deformación”.

Repitiendo el proceso para , , ……., :

Las condiciones iniciales requeridas para excitar un sistema en solo un modo se

pueden determinar de la ecuación (6).

Debido a la mutua ortogonalidad de los autovectores , entonces cada di = 0,

para i  j. por lo tanto, para excitar una estructura en su segundo modo, se escoge
0 = ,y 0 = 0 . La solución será:

Cada coordenada oscila con frecuencia 2.

/
Para transformar 0 = en coordenadas físicas, se sabe que .
Por lo tanto:
/ /
0 0

Preparado por: Ing. José Martín Casado Márquez 2

EJEMPLO: Vibración horizontal de un edificio de 4 pisos

Sean las masas m1 = m2 = m3 = m4 = 4 000 kg.

Las constantes elásticas asociadas son: k1 = k2 = k3 = k4

= 5 000 N/m.

Las condiciones iniciales son:

0 0,025 0,02 0,01 0,001 (metros)

0 0 0 0 0 (m/s)

SOLUCIÓN: En la figura inferior se muestra el diagrama

de cuerpo libre de cada masa.

La ecuación diferencial matricial del sistema es:

0 0 0 0 0
0 0 0 0
+ 0
0 0 0 0
m4 0 0 0 0 0
k4(x4 – x3) Es decir: 4 000

10 000 5 000 0 0
m3 5 000 10 000 5 000 0
0 5 000 10 000 5 000
k3(x3 – x2) 0 0 5 000 5 000

Al dividir entre 1 000:

m2
/ / /
;
k2(x2 – x1)
2,5 1,25 0 0
1,25 2,5 1,25 0
m1 0 1,25 2,5 1,25
k1x1 0 0 1,25 1,25

/
Con las condiciones iniciales, y como 2 , entonces:

/
0 0 0,05 0,04 0,02 0,002

/
0 0 0

Luego: det 0, cuya ecuación simplificada resulta:

644 – 5603 + 1 7022 – 2 007,5 + 775 = 0

Cuyas raíces son: 1 = 0,150 8; 2 = 1,25; 3 = 2,934 1; 4 = 4,415 1

Preparado por: Ing. José Martín Casado Márquez 3

Así, los autovectores son:

0,228 0,428 5 0,577 4 0,656 5

0,577 4 0,577 4 0 0,577 4

0,656 5 0,228 0,577 4 0,428 5

0,428 5 0,656 5 0,577 4 0,228

Las frecuencias naturales y los modos de vibración son:

1 = 0,388 s-1; 2 = 1,118 s-1; 3 = 1,712 9 s-1; 4 = 2,101 2 s-1

0,114 0,214 3 0,288 7 0,328 3

0,288 7 0,288 7 0 0,288 7

0,328 3 0,114 0,288 7 0,214 3

0,214 3 0,328 3 0,288 7 0,114

Considerando la ecuación (6), ya que 0 0 , todas las fases tendrán  = /2;

además:
0
0
sen
2

De donde: d1 = 0,041 4 m; d2 = 0,050 8 m; d3 = 0,013 m; d4 = 0,006 3 m.

Finalmente, la solución (en metros) será:

Entiéndase “modo” generalmente como la frecuencia natural de oscilación con su

respectivo modo de deformación.

La importancia física de los modos radica en el hecho de que cada respuesta

vibratoria de un sistema consiste en una combinación de modos.

Preparado por: Ing. José Martín Casado Márquez 4

Problema: La plataforma petrolera
off shore mostrada en la figura tiene
tres niveles. En cada nivel se encuen-
ran montadas una cantidad de skids
(módulo mecánico paquetizado, y su
modelo sería un bloque) con su masa
en toneladas (T).

 EN EL PRIMER NIVEL: Manifold

de producción con su respectiva
ampliación (5 T), tanque sumidero
(2 T), cabezales de pozo (4 T),
bomba de sistema contra incendios
(6 T), manifold de salida de agua y
crudo (3,5 T), inyección de quími-
cos (2,5 T), trampa lanzadora de
crudo (2 T), trampa lanzadora de agua (1 T).

 EN EL SEGUNDO NIVEL: Scrubber de gas de arranque (7 T), manifold de inyección de

gas (4 T), manifold de inyección de agua (3,5 T), separador de baja (7,5 T), separador de
alta (9,5 T), tratador electrostático (8,5 T), tanque de medición de crudo (5 T), tanque
skimmer (6 T), bombas de transferencia de crudo (7 T), tanque de pulmón de agua (5,5
T), bombas booster de agua (3,5 T), bombas de inyección de agua (5,5 T), compresor de
gas asociado (12 T).

 EN EL TERCER NIVEL: Tanque pulmón de gas de arranque (5 T), Generador eléctrico

(6,5 T), sala eléctrica (2,5 T), aeroenfriador de gas asociado (11 T), compresor de aire (4
T), tanque de pulmón de aire de instrumentos (6,5 T), tanque diesel (3,5 T), sala de
control (8 T), grúa (5 T).

En el modelamiento de plataformas, se sabe que las masas están concentradas en el piso

del nivel donde están montadas, y que las columnas laterales proveen de rigidez lateral
(dirección horizontal). La rigidez entre el tercer nivel y el segundo es de 10 kN/m, entre el
segundo y el primero es de 10 kN/m y entre el primer nivel y el piso es de 1 kN/m.

Al inicio, y por acción de la marea, el primer nivel tiene un desplazamiento horizontal de 1

mm, el segundo de 2 mm y el tercero de 3 mm.

a) Tomando los desplazamientos de cada nivel como grados de libertad, siendo x1 el

desplazamiento del primer nivel, x2 del segundo y x3 del tercero, realizar el diagrama de
cuerpo libre, y asimismo mostrar el sistema de ecuaciones diferenciales del sistema, la
matriz de masa y la matriz de rigidez.
b) Obtener las frecuencias naturales y autovectores de la matriz de rigidez normalizada.
c) Seleccionar entre los métodos de análisis modal o superposición modal para solucionar
el sistema y detallar paso a paso el desarrollo de la solución.

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SOLUCIÓN 4°) Ecuación diferencial matricial:

1°) Diagrama equivalente de la plataforma 0 0 0

como sistema vibratorio. 0 0
0 0 0
0
m3 = 26 T m3 Reemplazando los datos:

Matriz en kN/m:
k3
20 10 0
m2 = 84,5 T m2 10 11 1
0 1 1

52 0 0
k2
Matriz en T: 0 84,5 0
0 0 26
m1 = 52 T m1 5°) Cálculo de las frecuencias naturales:

k1 20 52 10 0
10 11 84,5 1 0
0 1 1 26

Que simplificada resulta:

2°) DCL de las plataformas.
3 – 0,5532 + 0,046 7 – 8,753.10-4 = 0

m3 Cuyas raíces son:

0,454 930 8
k3(x3 – x2)
 1 = 0,674 5 s-1
m2
0,071 361
k2(x2 – x1)
 2 = 0,267 1 s-1

0,026 963
m1
k1 x 1  3 = 0,164 2 s-1

3°) Ecuaciones de movimiento: 6°) Cálculo de la matriz de autovectores

(para verificación del alumno).
Para m1:
Con cada  hallado, se obtiene ,
siendo:
 (I)
0,960 2 0,374 6 0,130 2
Para m2: 0,422 4 0,777 9 0,465 2
0,021 6 0,504 5 0,863 2

7°) Cálculo de las constantes di (ver la fórmula
(II)
(6).
Para m3:

 (III)
Preparado por: Ing. José Martín Casado Márquez 6
Con dicha fórmula, y para las condiciones
iniciales dadas, los valores de los di son:

d1 = 0,028 4 (m)
d2 = 0,233 7 (m)
d3 = 0,732 8 (m)

NOTA.- Debe tenerse en cuenta que, porque

la plataforma empieza a vibrar desde el
reposo, en la solución del sistema se obtiene:

 = – /2;  = = /2

Asimismo, no olvidar que sen(+/2) =

cos

Así, los grados de deformación (modos), a

/
partir de , serán:

0,009 0,001 5 0,000 1

0,001 6 0,002 7 0,0031

0,000 9 0,001 6 0,005 4

Finalmente, la solución (en centímetros) viene

dada por la ecuación:

Siendo:

, , + 29,37
, , ,

El Profesor: JMCM
Lima, 3 de julio del 2019

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