Labo 1 Control Digital

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO
Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica
SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL 90G

LABORATORIO N° 1
Integrantes:
- Rojas Arroyo Kalib Aarom - 1623225583

- Tello Vargas Alejandro Joel - 1623225601
Docente: Ing. Gerónimo Huamán Celso Ysidro
CALLAO, PERÚ
2020 – A
“DISCRETIZACIÓN, DISEÑO Y SIMULACIÓN DE UN SISTEMA DE HORNO
TUBULAR”
Problema:
La Figura No. 01 representa un horno tubular, y lo que se desea es controlar la temperatura
a un nivel de referencia de 200° C. El nivel de temperatura se sensa por medio de un sensor
de temperatura, cuyos terminales se tienen disponibles. La señal de entrada del sistema en
lazo abierto es θ(t), la salida disponible es v(t), q(t) es el flujo de caudal de combustible, y τ
(t) es la temperatura en el interior del horno.
Para este sistema tenemos las siguientes ecuaciones:

q̇ ( t ) +2 q ( t ) =θ ( t ) … … … …(1)
τ ( t )+ 0.5 τ˙( t ) =2 q(t) … … … …( 2)
v ( t )=0.25 τ ( t ) … … … …(3)
Determinar el Modelo de Función de Transferencia, considerando u=θ (variable de
entrada o de control), y=v (variable de salida).
SOLUCION:
Nuestra función de transferencia debe estar en función de la salida y la entrada es decir:

v ( s)
F.T=
θ( s)
Por lo tanto hallamos la transformada de Laplace para nuestro sistema de Ecuaciones:
q̇ ( t ) +2 q ( t ) =u ( t ) … … … …(1)
τ ( t )+ 0.5 τ˙( t ) =2 q(t) … … … …( 2)
y ( t ) =0.25 τ ( t ) … … … …(3)
Para la ecuación 1:
sQ ( s )−q (0)+ 2Q ( s )=U (s)
Debido a que el flujo del caudal q (0) es cero, no se considerara.

sQ ( s )+ 2Q ( s )=U ( s )
( s+2 ) Q ( s )=U ( s )
U (s)
Q ( s )= …….. (4)
( s+2)
Para la ecuación 2:
sτ ( s )−τ ( 0)+ 0.5 τ ( s )=2Q (s)
Debido a que τ es la temperatura en el interior, evaluada en cero da un valor cero por ende
no se considerara.
sτ ( s )+ 0.5 τ ( s )=2 Q(s)
( s+0.5)τ ( s )=2 Q( s)
2 Q( s)
τ ( s )= … … … .(5)
(s +0.5)
Reemplazando la ecuación 4 y 5 en la ecuación 3:
y ( t ) =0.25 τ ( t )
0.25∗2 Q ( s )
y (t)=
( s +0.5 )
2∗U ( s )
y ( t ) =0.25∗ (( s +2 )( s+ 0.5 ) )
y (s ) 0.5
FT = =
U ( s ) ( s +2 )( s+ 0.5 )
2.- Determinar por transformación Z, la Función de Transferencia Pulso del modelo de
función de transferencia obtenido en (1).
Para obtener la Función de transferencia Pulso, se aplicará la siguiente ecuación:
z−1 G( s)
G ( z) =
z
×Z
s [ ]
z −1 0.5
⇒ G ( z )=
z
×Z
[
s ( s +0.5 ) ( s+2) ]
… … … …(α )
Usando Fracciones Parciales tenemos:

0.5 a b c
= + + … … … …(β )
s ( s+ 0.5 ) (s +2) s ( s+ 0.5) (s +2)
0.5 1
a=
[ ( s +0.5 ) (s+2) ] s=0
⇒a= … … … …(γ )
2
0.5
b=
[s (s+2) ] s=−0.5
⇒b=
−2
3
… … … …( δ)
0.5 1
c=
[ s( s+ 0.5) ] s=−2
⇒ c= … … … … (λ)
6
Reemplazando (γ), (δ) y (λ) en (β) y en (α) tendremos:

z−1 1 /2 2/3 1/6
G ( z) =
z [− +
s ( s+ 0.5) ( s+2) ]
z−1 1 z 2 z 1 z
G ( z) =
[∙ − ∙ + ∙
z 2 z−1 3 (z−e ) 6 (z−e2 T )
0.5 T
]
3.- Determinar su representación en espacio de estado de tiempo continuo, teniendo en
cuenta:
u=θ (Variable de entrada o de control)
y=v (Variable de salida)
Y las siguientes variables de estado: x 1=τ y x 2=q
Entonces, de las ecuaciones (1), (2) y (3) tenemos:
ẋ 1=τ̇ =−0.5 x 1+2 x 2 ⇒ ẋ 1=−0.5 x 1 +2 x2 … … …(1)
ẋ 2=q̇=−2 x 2+θ ⇒ ẋ 2=−2 x 2 +u(t)… … …(2)

y ( t ) =0.25 x1 … … …(3)
Ahora, de (1), (2) y (3) tendremos la Representación en Espacio de Estado de

Tiempo Continuo:
ẋ 1 x1 0
= −0.5 2
()(
ẋ 2 0 )( ) ( )
+ u(t)
−2 x 2 1
x1
y ( t ) =( 0.25 0 )
()
x2
4.- Determinar la representación en tiempo discreto del modelo obtenido en (3), para lo cual
use el método de descretizacion directa, y un periodo de muestreo de 1 segundo.
SOLUCION:
Para calcular la Representación en Tiempo Discreto, utilizaremos las siguientes ecuaciones:
x ( k +1 )=( I +TA ) x ( k ) +TBu ( k ) … … …(a)
y ( k )=Cx ( k ) + Du ( k ) … … … (b)
De lo obtenido en (3) tenemos que:
A= −0.5 2 , B= 0
( ) ()
0 −2 1
C=( 0.25 0 ) , D=0

Entonces reemplazando los valores en (a) y (b), para un periodo T=1s tendremos:
x 1 ( k +1 ) x1 ( k ) 0
= 0.5 2
( )(
x 2 ( k +1 ) )( ) ( )
+ u(k)
0 −1 x 2 ( k ) 1
x1 ( k )
y ( k )= ( 0.25 0 )
( )
x2 ( k )
5.- Simule la respuesta del sistema, en tiempo continuo y discreto del modelo en espacio de
estado, que permita obtener gráficas muy similares. En caso que no se logre con dicho
periodo de muestreo, entonces use otro valor.
SOLUCION:
Como sabemos la representación del sistema en espacio de estados es:
ẋ= Ax+θB
v ( t )=Cx
−0.5 2 ; B= 0 y C=[ 0.25 0 ]
Donde: A=
0 [−2 1] []
Realizando la simulación en MATLAB, considerando los valores obtenidos en el presente
laboratorio, se obtuvo lo siguiente.
CODIGO EN MATLAB PARA TIEMPO CONTINUO.
A=[-0.5 2;0 -2];

B=[0;1];
C=[0.25 0];
D=0;
figure('Name','RESPUESTA A UN ESCALON','NumberTitle','off')
sys=ss(A,B,C,D);
step(sys);
title('RESPUESTA A UN ESCALON')
ylabel('TENSION (V(t))')
xlabel('TIEMPO (s)')
PARA TIEMPO DISCRETO:
T=input('INGRESE EL PERIODO DE MUESTREO: ');
A= [-0.5 2;0 -2];
B= [0;1];
C= [0.25 0];
D=0;
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D);
sys=tf(num,den);
sysd=c2d(sys,T);
figure('Name', 'SEÑAL DIGITAL','NumberTitle','off')
plot(step(sysd),'.')
title('RESPUESTA A UNA SECUENCIA ESCALON')
ylabel('TENSION (Vk)')
xlabel('TIEMPO (Tk)')

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Docente: Ing. Gerónimo Huamán Celso Ysidro

Para este sistema tenemos las siguientes ecuaciones:

τ ( t )+ 0.5 τ˙( t ) =2 q(t) … … … …( 2)

Nuestra función de transferencia debe estar en función de la salida y la entrada es decir:

τ ( t )+ 0.5 τ˙( t ) =2 q(t) … … … …( 2)

Debido a que el flujo del caudal q (0) es cero, no se considerara.

sτ ( s )−τ ( 0)+ 0.5 τ ( s )=2Q (s)

Reemplazando la ecuación 4 y 5 en la ecuación 3:

Para obtener la Función de transferencia Pulso, se aplicará la siguiente ecuación:

Usando Fracciones Parciales tenemos:

Reemplazando (γ), (δ) y (λ) en (β) y en (α) tendremos:

ẋ 2=q̇=−2 x 2+θ ⇒ ẋ 2=−2 x 2 +u(t)… … …(2)

Ahora, de (1), (2) y (3) tendremos la Representación en Espacio de Estado de

C=( 0.25 0 ) , D=0

CODIGO EN MATLAB PARA TIEMPO CONTINUO.

A=[-0.5 2;0 -2];

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