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    Examen Parcial 2018A-CD Solucionario

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    Yosimar Enoki Rojas
    El examen parcial contiene 3 preguntas sobre sistemas de control digital. La primera pregunta pide determinar la función de transferencia G(z) de un sistema y calcular su salida para una entrada escalón. La segunda pregunta analiza un sistema de muestreo y hold y pide hallar su salida y(z) y escribir instrucciones de Matlab. La tercera pregunta analiza un sistema de control en lazo cerrado, halla su función de transferencia en lazo cerrado Gc(z) y determina si es estable o inestable.

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    Yosimar Enoki Rojas
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    El examen parcial contiene 3 preguntas sobre sistemas de control digital. La primera pregunta pide determinar la función de transferencia G(z) de un sistema y calcular su salida para una entrada escalón. La segunda pregunta analiza un sistema de muestreo y hold y pide hallar su salida y(z) y escribir instrucciones de Matlab. La tercera pregunta analiza un sistema de control en lazo cerrado, halla su función de transferencia en lazo cerrado Gc(z) y determina si es estable o inestable.

    Descripción original:

    1

    Título original

    Examen Parcial 2018A-CD Solucionario (1)

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    El examen parcial contiene 3 preguntas sobre sistemas de control digital. La primera pregunta pide determinar la función de transferencia G(z) de un sistema y calcular su salida para una entrada escalón. La segunda pregunta analiza un sistema de muestreo y hold y pide hallar su salida y(z) y escribir instrucciones de Matlab. La tercera pregunta analiza un sistema de control en lazo cerrado, halla su función de transferencia en lazo cerrado Gc(z) y determina si es estable o inestable.

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    UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

    FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRICA Y ELECTRONICA


    ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRONICA
    EXAMEN PARCIAL -CICLO 2018-I

    Curso : SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL


    Grupo : 01L
    Docentes : Ing. Jacob Astocondor villar
    Día : miércoles 23 de Mayo de 2018
    Hora : 13.00 a 15:00 am
    Duración : 100minutos
    Indicaciones : No se permite el uso de calculadoras, equipos de telefonía celular, sin copias

    1. Cierto sistema se puede modelar mediante la ecuación en diferencias:

    Se pide
    a) Determinar G(z) (2p)
    b) Calcular la salida del sistema y(k) si la entrada es un escalon unitario u(k). ( 4p)

    2. Considere el sistema (ver Figura 1) que posee la entrada u(k) y una salida y(s), la señal
    u(k) es el control ,T=1seg

    PLANTA

    DAC
    u(K)
    Gzoh(s) +
    y(s)
    1/s
    - 1/s
    Figura01

    10

    a) Determine la salida y(z) (3p)


    b) Escriba las instrucciones en Matlab para obtener la salida y(k) para una entrada
    escalón unitario (3p)

    3. Para el sistema de control discreto mostrado en la figura 2, hallar


    a) La función de transferencia de pulso en lazo cerrado.(3p)
    b) La respuesta y(k) si r(t) es un escalón unitario. (3P)
    Asuma que el periodo de muestreo es T= 0.2s, que 𝐺𝑍𝑂𝐻 (𝑠) es un retenedor de
    orden cero y que 𝐺𝐶 (𝑠) es un controlador digital descrito por la ecuación en
    diferencia:
    u(k)= 2e(k)-e(k-1)
    c) El sistema de control es estable o inestable (2p)

    PLANTA
    Fig.02
    E(s) DAC
    R(s)
    + Gc(z) Gzoh(s)
    y(s)
    - e(k) G(s)=1/(s+2)
    u(k)
    Solucionario
    P1.
    a) y(k)=y(k-1)-0.16y(k-2)+0.8u(k-1)
    Y (z)=𝑧 −1 𝑦(𝑧) −0.16𝑧 −2 𝑦(𝑧) + 0.8𝑧 −1 𝑢(𝑧)
    𝑌(𝑧) 0.8𝑧
    = 𝐺(𝑧) = 2
    𝑈(𝑧) 𝑧 − 𝑧 + 0.16
    b) Calculo de la salida y(k)=… cuando se tiene una entrada de u(k)=escalón unitario

    𝑌(𝑧) 0.8𝑧
    = 𝐺(𝑧) = 2
    𝑈(𝑧) 𝑧 − 𝑧 + 0.16

    0.8𝑧 2 0.8𝑧 2
    𝑦(𝑧) = =
    (𝑧 − 1)(𝑧 2 − 𝑧 + 0.16) (𝑧 − 1)(𝑧 − 0.8)(𝑧 − 0.2)
    𝑦(𝑧) 0.8𝑧 5 5.3333 0.3333
    𝑧
    =(𝑧−1)(𝑧−0.8)(𝑧−0.2) = (𝑧−1) − (𝑧−0.8) + (𝑧−0.2)
    𝑦(𝑘) = 5 ∗ (1)𝑘 − 5.333 ∗ (0.8𝑘 ) + 0.333 ∗ (0.2𝑘 )

    Nota: con Matlab


    a) nd=[0.8 0];
    dd=[1 -1 0.16]; 5

    printsys(nd,dd,'z') 4.5

    0.8 z 4

    3.5
    ----------------
    3
    z^2 - 1 z + 0.16
    2.5

    pause 1.5

    % Evaluar la respuesta del sistema 1

    k=0:39; 0.5
    0 5 10 15 20 25 30 35 40

    r=ones(1,40);
    y=filter(nd,dd,r);
    c=y'
    plot(k,y,'*')

    P2.

    a) Planta:
    1
    𝐺𝑃 (𝑠) =
    𝑠(𝑠 + 10)
    𝐺𝑃 (𝑠) 1
    𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )ℶ [ ] = (1 − 𝑧 −1 )ℶ[ 2 ]
    𝑠 𝑠 (𝑠 + 10)

    0.09 z + 0.009995
    G(z)= --------------------
    z^2 - 1 z + 4.54e-05

    𝑧 0.09 𝑧 + 0.009995
    𝑦(𝑧) = ∗[ ]
    𝑧 − 1 𝑧 2 − 1 𝑧 + 4.54𝑒 − 05
    b)
    n=[1];
    d=[1 10 0];
    [nd,dd]=c2dm(n,d,1,'zoh');
    printsys(nd,dd,'z')
    pause
    % Evaluar la respuesta del sistema
    k=0:39;
    r=ones(1,40);
    y=filter(nd,dd,r);
    c=y'
    plot(k,y,'*')

    P3.

    a)

    Señal de control: 𝑈(𝑧) = 2 ∗ 𝐸(𝑧) − 𝑧 −1 𝐸(𝑧)

    𝑈(𝑧) 2𝑧 − 1
    = = 𝐺𝑐 (𝑧)
    𝐸(𝑧) 𝑧

    Discritizacion de la planta:
    1 0.43233
    𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )ℶ { )=
    (1 + 𝑠)𝑠 𝑧 − 0.13534

    Función de transferencia del sistema


    𝐺𝑐 (𝑧) ∗ 𝐺(𝑧)
    𝐺𝑇 (𝑧) =
    1 + 𝐺𝑐 (𝑧) ∗ 𝐺(𝑧)
    𝐺𝑐 (𝑧) ∗ 𝐺(𝑧) 0.32968 𝑧 − 0.16484
    𝐺𝑇 (𝑧) = =
    1 + 𝐺𝑐 (𝑧) ∗ 𝐺(𝑧) 𝑧^2 − 0.34064 𝑧 − 0.16484

    b) La salida :
    0.32968 𝑧 − 0.16484 𝑧
    𝑦(𝑧) = 𝐺𝑇 (𝑧) ∗ 𝑅(𝑧) = ∗
    𝑧2 − 0.34064 𝑧 − 0.16484 𝑧 − 1
    0.32968 𝑧 − 0.16484 𝑧
    𝑦(𝑘) = ℶ{ ∗ }
    𝑧 2 − 0.34064 𝑧 − 0.16484 𝑧 − 1

    c) Raíces de la ecuación característica :


    z^2 - 0.34064 z - 0.16484=0
    𝑧1 = 0.6106; 𝑧2 = −0.2700
    Esta las Raíces n dentro del circulo unitario entonces el sistema es estable

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