Soluciones Pick & Place

» Serie SCARA ampliada con nuevos modelos sin correas

» Controlador de máquinas NJ con nuevos algoritmos de robótica

» Amplia gama de robots Delta
 Soluciones Delta y SCARA

Con más de 50 años de experiencia en

automatización de máquinas y con un enfoque
especial en el sector del packaging, ofrecemos
• Hasta 200 ciclos por minuto
una amplia y novedosa variedad de soluciones • Carga útil de hasta 3 kg.

perfectas para las aplicaciones Pick & Place.

Las nuevas soluciones centradas en los robots

Delta le permiten fabricar máquinas de muy alto
rendimiento que manejan más de cien ciclos de
recogida por minuto.

Con más de 70 modelos de robots, las

soluciones basadas en SCARA son excelentes
a la hora de manipular piezas pesadas en
combinación con ciclos de alta velocidad.

Todas las soluciones Pick & Place de Omron

están completamente integradas en nuestra
amplia gama de productos facilitando aún más
el diseño modular de sus máquinas. El alto
rendimiento y la fiabilidad de nuestros
productos son los elementos fundamentales
de nuestras soluciones de mecatrónica, que
además pueden proporcionarse con sistemas
de visión avanzados para detectar las
posiciones de los productos que se van a
procesar e inspeccionar al mismo tiempo.

Los sistemas de visión se han diseñado y

optimizado especialmente para las aplicaciones
Pick & Place. Los sistemas de visión FQ-M y FH
proporcionan una integración perfecta en la
arquitectura de automatización de Omron e
implementan algoritmos nuevos que pueden
detectar las posiciones de varias piezas en el
campo de visión en muy poco tiempo.

2
• Hasta 80 ciclos por minuto
• Carga útil de 50 kg.
• Dimensiones compactas

3
 Solución Robot Delta
El sistema de Pick & Place más rápido integrado en la plataforma Sysmac

La combinación de los servomotores de alto rendimiento con

la cinemática de los robots Delta le permiten conseguir un
rendimiento máximo en las aplicaciones Pick & Place.
El controlador NJ puede controlar todos los dispositivos de
movimiento de la máquina, incluidos los ejes individualmente, Sensor de visión
FQ-M
los grupos de ejes y los robots, mediante movimientos
independientes o sincronizados.

La sincronización con múltiples cintas transportadoras puede

programarse fácilmente gracias a un potente comando
desarrollado exclusivamente para las aplicaciones Pick & Place
que usan un robot Delta.

Ventajas
• Control de robot integrado en el controlador de
Realimentación de encoder
máquinas NJ
• Se pueden controlar hasta 8 robots con un único
controlador
• Se puede conseguir un alto rendimiento mediante
el uso del robot Delta, más de 200 ciclos/minuto
por robot

Modelos de Robot Delta Washdown

Robot Delta Washdown Robot Mini Delta Washdown

• Espacio de trabajo nominal: ø 1100 x 450 mm • Espacio de trabajo nominal: ø 500 x 155 mm / ø 450 x 135 mm
• Carga útil máxima: 3 kg (con eje rotacional)
• Tiempo de ciclo 25/305/25 mm (0,1 kg): hasta 150 ciclos/minuto • Carga útil máxima: 1 Kg
• Tiempo de ciclo 25/305/25 mm (0,1 Kg): hasta 200 ciclos/minuto

4
 Servomotores Accurax G5
• Respuesta de alta frecuencia de 2 kHz

• Encoder absoluto de 17 bits

• Bajo rizado de par

NJ Robotics

NJ Robotics
Robot Tiempo de ciclo

8 Delta               2 ms
    

4 Delta    1 ms

Modelos de Robot Delta

Robot Delta XL Robot Delta Robot Mini Delta

• Espacio de trabajo nominal: ø 1300 x 400 mm • Espacio de trabajo nominal: ø 1100 x 400 mm • Espacio de trabajo nominal: ø 500 x 155 mm /
• Carga útil máxima: 2 Kg • Carga útil máxima: 2 Kg ø 450 x 135 mm (con eje rotacional)
• Tiempo de ciclo 25/305/25 mm (0,1 kg): • Tiempo de ciclo 25/305/25 mm (0,1 Kg): • Carga útil máxima: 1 Kg
hasta 120 ciclos/minuto hasta 150 ciclos/minuto • Tiempo de ciclo 25/305/25 mm (0,1 Kg):
• IP65 hasta 200 ciclos/minuto

5
 Solución Robot Delta
El controlador de máquinas NJ mejorado con funciones de robótica

Las funciones de robótica avanzada integradas en el controlador de máquinas NJ

permiten controlar hasta 8 robots en 2 mseg. Este sistema responde a las
aplicaciones de Pick & Place más exigentes, incluso con cintas transportadoras
de velocidad variable.
Los algoritmos de control más avanzados desarrollados en NJ reducen las
vibraciones. además, garantizan las trayectorias de TCP más suaves en los
productos necesarios con la mayor tasa de rendimiento.

Cinemática del robot Delta

• Compatibilidad con cinemática Delta-3/3R y Delta-2
• El eje rotacional del Delta-3R se puede controlar
independientemente o integrarse en la cinemática Delta
(matriz 4 x 4)
• Comprobación automática del espacio de trabajo
• Es posible controlar los robots Omron y también cualquier CPU NJ Robotics
mecánica paralela de otro fabricante

Delta -3 Delta -2

Simulación de Sysmac Studio 3D

• Reducir el tiempo de puesta en marcha nunca
ha sido más fácil con el simulador 3D
integrado en Sysmac Studio, que permite
visualizar y reproducir la trayectoria del robot
Delta mediante la herramienta de
programación offline

6
Función de seguimiento de cinta de
transporte con opción de desplazamiento
de la posición
• Es posible omitir la trayectoria del robot aunque ya se haya
sincronizado con la cinta de transporte
• Esta función permite reproducir patrones predefinidos (tal y
como se muestra en la figura de la derecha) en la trayectoria
del robot y aplicarlos en el producto deseado
• En combinación con el nuevo sistema de visión FH de Omron,
los patrones capturados con una cámara se pueden generar
inmediatamente en la trayectoria del robot, lo que proporciona
al usuario una total flexibilidad en el proceso de producción

Trayectoria curvada
Velocidad de TCP (mm/seg)

Tiempo de
movimiento 1 movimiento 2 t (mseg)
curva

Modos de transición más suaves

• Se obtienen modos de transición más suaves al combinar los comandos
robóticos para garantizar una aplicación de Pick & Place continua
• El sistema calcula el solapamiento más suave para aumentar el
rendimiento y la eficiencia según la distancia o el tiempo definido por el
usuario
• Se pueden almacenar 8 comandos como máximo

Gestión de varios TCP

• Es posible gestionar hasta 16 herramientas diferentes por robot
• La rotación alrededor del TCP (punto central de la herramienta) varía
según diferentes opciones fácilmente programables por el usuario que
se ajustan a la aplicación, como la ruta más corta, direcciones fijas, etc.

7
 Solución Robot Delta

El controlador de máquinas NJ es el elemento clave de esta plataforma de automatización y se

basa en el bus EtherCAT, que proporciona el máximo rendimiento de movimiento para las
aplicaciones Pick & Place más exigentes. Los brazos del robot Delta utilizan los servomotores G5
para reducir el tiempo de posicionado gracias, en parte, a la respuesta de alta frecuencia de
2 Khz de estos servos, por lo que representa la mejor opción para las tareas de motion. El sensor
de visión FQ-M está diseñado para las aplicaciones de movimiento y puede detectar en muy poco
tiempo la posición de varias piezas que se mueven aleatoriamente en una cinta transportadora y
aumentar así el rendimiento total de la máquina.

Servomotor

Robot Delta

Servodr
ive
Variado
r
Visión

E/S de N
X
Ethe
rNet

HMI

NJ Robo
tics

8
Información general del producto

Modelos de Robot Delta

Especificaciones
• Hasta 200 ciclos por minuto
• Modelos desde 450 a 1300 mm
• Carga útil: 1 a 3 kg
• Grado de protección IP: IP65 e IP67 higiénico
Robot

Lista de referencias Descripción

R6Y31110H03067NJ5 Robot Delta Washdown de 3 ejes + 1 eje rot. de alta inercia
R6Y31110L03067NJ5 Robot Delta Washdown de 3 ejes + 1 eje rot.
R6Y30110S03067NJ5 Robot Delta Washdown de 3 ejes
CR_UGD4MINI_R_TS Robot Mini Delta Washdown de 3 ejes + 1 eje rot.
CR_UGD4MINI_NR_TS Robot Mini Delta Washdown de 3 ejes

CR_UGD4_XL_R Robot Delta XL de 3 ejes + 1 eje rot.

CR_UGD4_XL_NR Robot Delta XL de 3 ejes
CR_UGD4_R Robot Delta de 3 ejes + 1 eje rot.
CR_UGD4_NR Robot Delta de 3 ejes
CR_UGD4MINI_R Robot Mini Delta de 3 ejes + 1 eje rot.
CR_UGD4MINI_NR Robot Mini Delta de 3 ejes

NJ Robotics
• Motion control de hasta 64 ejes
• Control escalable: CPU para 16, 32 y 64 ejes
Controlador

• Hasta 8 robots Delta

• Puertos EtherCAT y EtherNet/IP integrados
• Cumple con las normas IEC 61131-3

Lista de referencias Descripción

NJ501-4500 64 ejes
NJ501-4400 32 ejes
NJ501-4300 16 ejes
NJ501-4310* 16 ejes

* La CPU NJ501-4310 admite únicamente un robot Delta.

Servosistema Accurax G5 Servomotor Accurax G5 Delta

• Encoder absoluto de
• Respuesta de alta frecuencia
Servosistema

Mini Delta 17 bits

de 2 kHz • Encoder absoluto de • Servomotor 230 VCA,
• Seguridad conforme a 17 bits 1 kW con freno para los
ISO13849-1 • Servomotor con freno de brazos
• Algoritmo avanzado de 230 VCA, 400 W • Servomotor 230 VCA, 50,
ajuste • Bajo rizado de par 100 o 1000 W para el eje
• Robot Delta: servodrive de de rotación
1,5 kW • Bajo rizado de par
• Robot Mini Delta: servodrive
de 400 W

FQ-M FH
• Cámara, visión y conectividad en • Potente procesador paralelo i7 de
uno cuatro núcleos
• Sensor de visión compacto • Cámara CMOS de alta velocidad
Visión

• Diseñado para aplicaciones • Hasta 8 cámaras de alta resolución

Pick & Place de alta velocidad • Tecnología de búsqueda de diseño
• Función de seguimiento del avanzado
encoder y de calibración
inteligente
• Reconocimiento de objetos
rápido y preciso

Nota: póngase en contacto con su representante de Omron para obtener especificaciones detalladas y solicitar información.

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 Modelos de robot Delta Washdown
Especificaciones del robot Delta Washdown

Rango de movimiento del brazo

Ø1100 Zona de trabajo

Ø1200 Rango de movimiento del brazo

450 Zona de trabajo

Ø1100 Zona de trabajo

Especificaciones del robot Mini Delta Washdown

Schutzbereich

mit Rotation
Schutzbereich

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 MODELO R6Y31110H03067NJ5 R6Y31110L03067NJ5 R6Y30110S03067NJ5
Eje X, Y (alcance) Ø 1100 mm
Espacio de trabajo Eje Z (alcance) *1 300 mm (Ø máximo 1100 mm) / 450 mm (Ø central 580 mm)
Eje θ (ángulo de rotación) ±180° (valor predeterminado, se puede modificar) -
Modelo R88M-K1K030T-BS2
Brazo 1, 2, 3
Potencia 1000 W
Servomotor
Modelo R88M-K10030T-S2 R88M-K05030T-S2 -
Eje de rotación 4
Potencia 100 W 50 W -
Eje X, Y, Z ±0,2 mm
Repetibilidad *1
Eje θ ±0,1° -
Carga útil máxima 3 kg
Rendimiento máximo 150 CPM *2
Inercia admisible de eje θ*3 0,035 kgm2 0,01 kgm2 -
Tubo de usuario (diámetro exterior) Ø6
Límite de recorrido 1. Límite de software, 2. Tope mecánico (eje X, Y, Z)
Nivel de ruido < 73,7 dB (A)
Temperatura ambiente 0 a 45 °C
Humedad relativa Máx.: 85%
Grado de protección IP67
Peso (kg) 75 kg

MODELO CR_UGD4MINI_R_TS CR_UGD4MINI_NR_TS

Eje X, Y (alcance) Ø 500 mm
Espacio de trabajo Eje Z (alcance) *1 135 mm (Ø máximo 450 mm) 155 mm (Ø máximo 500 mm)
Eje θ (ángulo de rotación) ±180° (valor predeterminado, se puede modificar) -
Modelo R88M-K40030T-BS2
Brazo 1, 2, 3
Potencia 400 W
Servomotor
Modelo R88M-K40030T-BS2 -
Eje de rotación 4
Potencia 400 W -
Eje X, Y, Z ±0,2 mm
Repetibilidad *1
Eje θ ±0,3° -
Carga útil máxima 1 kg
Rendimiento máximo 200 CPM *2
Par máximo del eje θ Según el servomotor -
Tubo de usuario (diámetro exterior) Ø 8 *4
Límite de recorrido 1. Límite de software, 2. Tope mecánico (eje X, Y, Z)
Nivel de ruido < 68 dB (A)
Temperatura ambiente 5 °C a 45 °C
Humedad relativa Máx.: 90%
Grado de protección IP65
Peso (kg) 25 kg

*1. Valor a temperatura ambiente constante. - *2. CPM: Ciclos por minuto. Con carga útil de 0,1 kg. Con movimiento de ida y vuelta de 305 mm en horizontal y 25 mm en vertical. - *3. Los ajustes de coeficiente
de aceleración presentan límites. - *4. Para succión de aire únicamente. Inyección de aire no permitida.

11
 Modelos de robot Delta
Especificaciones del robot Delta XL

Especificaciones del robot Delta

Especificaciones del robot Mini Delta

Zona prohibida

Con rotación
Zona prohibida

12
 MODELO CR_UGD4_XL_R CR_UGD4_XL_NR
Eje X, Y (alcance) Ø 1300 mm
Espacio de trabajo Eje Z (alcance) *1 250 mm (Ø máximo 1300 mm) / 400 mm (Ø central 875 mm)
Eje θ (ángulo de rotación) ±180° (valor predeterminado, se puede modificar) -
Modelo R88M-K1K030T-BS2
Brazo 1, 2, 3
Potencia 1000 W
Servomotor
Modelo R88M-K1K030T-BS2 -
Eje de rotación 4
Potencia 1000 W -
Eje X, Y, Z ±0,2 mm
Repetibilidad *1
Eje θ ±0,3° -
Carga útil máxima 2 kg
Rendimiento máximo 120 CPM *2
Par máximo del eje θ Según el servomotor -
Tubo de usuario (diámetro exterior) Ø 8 *4
Límite de recorrido 1. Límite de software, 2. Tope mecánico (eje X, Y, Z)
Nivel de ruido < 68 dB (A)
Temperatura ambiente 5 °C a 45 °C
Humedad relativa Máx.: 90%
Grado de protección IP65
Peso (kg) 65 kg

MODELO CR_UGD4_R CR_UGD4_NR

Eje X, Y (alcance) Ø 1100 mm
Espacio de trabajo Eje Z (alcance) *1 250 mm (Ø máximo 1100 mm) / 400 mm (Ø central 580 mm)
Eje θ (ángulo de rotación) ±180° (valor predeterminado, se puede modificar) -
Modelo R88M-K1K030T-BS2
Brazo 1, 2, 3
Potencia 1000 W
Servomotor
Modelo R88M-K1K030T-BS2 -
Eje de rotación 4
Potencia 1000 W -
Eje X, Y, Z ±0,3 mm
Repetibilidad *1
Eje θ ±0,4° -
Carga útil máxima 2 kg
Rendimiento máximo 150 CPM *2
Par máximo del eje θ Según el servomotor -
Tubo de usuario (diámetro exterior) Ø 8 *4
Límite de recorrido 1. Límite de software, 2. Tope mecánico (eje X, Y, Z)
Nivel de ruido < 68 dB (A)
Temperatura ambiente 5 °C a 45 °C
Humedad relativa Máx.: 90%
Grado de protección IP65
Peso (kg) 65 kg

MODELO CR_UGD4MINI_R CR_UGD4MINI_NR

Eje X, Y (alcance) Ø 500 mm
Espacio de trabajo Eje Z (alcance) *1 135 mm (Ø máximo 450 mm) 155 mm (Ø máximo 500 mm)
Eje θ (ángulo de rotación) ±180° (valor predeterminado, se puede modificar) -
Modelo R88M-K40030T-BS2
Brazo 1, 2, 3
Potencia 400 W
Servomotor
Modelo R88M-K40030T-BS2 -
Eje de rotación 4
Potencia 400 W -
Eje X, Y, Z ±0,2 mm
Repetibilidad *1
Eje θ ±0,3° -
Carga útil máxima 1 kg
Rendimiento máximo 200 CPM *2
Par máximo del eje θ Según el servomotor -
Tubo de usuario (diámetro exterior) Ø 8 *4
Límite de recorrido 1. Límite de software, 2. Tope mecánico (eje X, Y, Z)
Nivel de ruido < 68 dB (A)
Temperatura ambiente 5 °C a 45 °C
Humedad relativa Máx.: 90%
Grado de protección IP65
Peso (kg) 25 kg

*1. Valor a temperatura ambiente constante. - *2. CPM: Ciclos por minuto. Con carga útil de 0,1 kg. Con movimiento de 305 mm en horizontal y 25 mm en vertical. - *3. Los ajustes de coeficiente de aceleración
presentan límites. - *4. Para succión de aire únicamente. Inyección de aire no permitida. 13
 Solución SCARA
El sistema de pick & place flexible

Gracias a los amplios rangos de alcance y carga útil podrá escoger el modelo de robot más
adecuado para su aplicación. Las versiones especiales, como los modelos para sala limpia y a
prueba de polvo y salpicaduras, permiten la instalación en entornos críticos para aplicaciones en
el sector alimentario y farmacéutico.

La simple estructura mecánica de nuestros robots SCARA garantiza una gran fiabilidad ya que
usa un sistema sin correas en las series XG mediante un accionamiento directo entre motores,
reductores, brazos y ejes.

Serie XGL
• Eje hueco para un mejor Gran fiabilidad
cableado al módulo de • Sistema sin correas
agarre • Accionamiento directo
• Adaptador de • Sin mantenimiento
herramienta para
simplificar la instalación

Ventajas

• Mayor fiabilidad con los robots SCARA (transmisión sin correa en

la serie XG, sin piezas electrónicas en movimiento)
• Mayor precisión y alta velocidad
• Mayor rigidez
• Fácil integración del sistema de visión FQ-M

14
 y2 x2
Detección de objetos
El sensor de visión calcula las
coordenadas de las piezas y envía y P2 x
los datos al controlador de robots
a través de Ethernet.
FQ-M
b2 Sensor de visión

Robot SCARA

r
ode
enc
n de
ció
nta
alime
Re
P3
P2
P1

t
rNe
Ethe

Controlador YRC SCARA

Formato de datos flexible

El sensor de visión FQ-M proporciona un formato de salida de
datos personalizable que simplifica la forma de programar del
controlador de robot.

15
 Solución SCARA

Simplifique sus máquinas y reduzca el tiempo de fabricación con la solución de robots SCARA.
Gracias a su flexibilidad y amplia gama de productos le permiten seleccionar el modelo correcto
según sus necesidades.

Se puede conectar fácilmente un sistema de visión mediante Ethernet al controlador SCARA

gracias a la comunicación integrada. Además, nuestro PLC puede controlar el sistema totalmente
gracias al conjunto de funciones disponibles junto con la fiabilidad que proporcionan todos los
productos Omron.

Robot SCARA

Visión

HMI Controlador SCARA

EtherNet

PLC

16
Información general del producto

Robots SCARA
• Alcance hasta un radio de 1200 mm
• Carga útil hasta 50 Kg
Robot

• Versiones disponibles para sala limpia C10, IP65 y tipo

de montaje especial
• Gran fiabilidad (accionamiento sin correa en la serie XG,
sin piezas electrónicas móviles)
• Mantenimiento mínimo
• Mayor rigidez

Controlador YRC SCARA

Controlador

• Diseño compacto
• Funciones robóticas específicas para Pick & Place y seguimiento de cintas
transportadoras
• Programación sencilla mediante la consola de programación y el software
• Un único tipo de controlador para todos los modelos de robots

PLC CJ2
• PLC modular resistente y fiable
• PTP o motion control avanzado
• Hasta 2560 E/S
• Comunicación abierta: admite unidades maestras y esclavas para Profibus,
CAN, PROFINET, DeviceNet y EtherNet/IP
Lógica

Controlador de máquinas NJ
• Motion control de hasta 64 ejes
• Control escalable: CPU para 4, 8, 16, 32 y 64 ejes
• Puertos EtherCAT y EtherNet/IP integrados
• Cumple con las normas IEC 61131-3
• Bloques de funciones certificados PLCopen para el motion control

FQ-M FH
• Cámara, visión y conectividad • Potente procesador paralelo i7 de
en uno cuatro núcleos
• Sensor de visión compacto • Cámara CMOS de alta velocidad
Visión

• Diseñado para aplicaciones Pick & • Hasta 8 cámaras de alta resolución

Place de alta velocidad • Tecnología de búsqueda de diseño
• Función de seguimiento del encoder avanzado
y de calibración inteligente
• Reconocimiento de objetos rápido
y preciso

Nota: póngase en contacto con su representante de Omron para obtener especificaciones detalladas y solicitar información.

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 Serie SCARA

MODELOS ESTÁNDAR Serie XG - Tipo pequeño Serie XGL - Carga útil baja
R6Y[] XG120 XG150 XG180 XG220 XGL250 XGL350 XGL400 XGL500 XGL600
Carga útil máxima (kg) 1 1 1 1 5 (4)*1 5 (4)*1 5 (4)*1 5 (4)*1 5 (4)*1
Alcance (mm) 120 150 180 220 250 350 400 500 600
X, Y ±(mm) 0,005 0,005 0,005 0,01 0,01 0,01 0,01 0,01 0,01
Repetibilidad Z ±(mm) 0,01 0,01 0,01 0,01 0,01 0,01 0,01 0,01 0,01
(mm)*2
R ±(°) 0,004 0,004 0,004 0,01 0,004 0,004 0,004 0,004 0,004
Longitud de brazo (mm) 45 75 105 111 100 200 250 250 350
X
Ángulo de rotación ±(°) 125 125 125 120 140 140 140 140 140

Especificaciones Longitud de brazo (mm) 75 75 75 109 150 150 150 250 250
Y
de los ejes Ángulo de rotación ±(°) 145 145 145 140 144 144 144 144 144
Z Carrera (mm) 50 50 50 100 150 150 150 150 150
R Ángulo de rotación ±(°) 360 360 360 360 360 360 360 360 360
X, Y Combinada (mm/s) 3300 3400 3300 3400 4500 5600 6100 5100 4900
Velocidad máxima Z (mm/s) 900 900 900 700 1100 1100 1100 1100 1100
R (°/s) 1700 1700 1700 1700 1020 1020 1020 1020 1020
Tiempo de ciclo estándar (seg) 0,33*3 0,33*3 0,33*3 0,46*3 0,49*4 0,49*4 0,49*4 0,59*4 0,63*4
Peso (kg) 6 6,1 6,2 7 14,5 15 15,5 17 18
Adaptador de herramienta R6YAC[] - - - - XGLF XGLF XGLF XGLF XGLF
Opción
Eje hueco R6YAC[] - - - - XGLS XGLS XGLS XGLS XGLS
Unidad de regeneración N.D. N.D. N.D. N.D. N.D. N.D. N.D. N.D. N.D.

MODELOS ESPECIALES Serie XGS (W=tipo montaje en pared / U=tipo montaje inverso)
XGS 300 XGS 400 XGS 500 XGS 600 XGS 700 XGS 800 XGS 900 XGS 1000
R6Y XGLP250 XGLP350 XGLP400 XGLP500 XGLP600
Tipo W Tipo U Tipo W Tipo U Tipo W Tipo U Tipo W Tipo U Tipo W Tipo U Tipo W Tipo U Tipo W Tipo U Tipo W Tipo U

Carga útil máxima (kg) 5 (4) *1

5 (4) *1
10 10 20 20 20 20 4 4 4 4 4
Alcance (mm) 300 400 500 600 700 800 900 1000 250 350 400 500 600
X, Y ±(mm) 0,01 0,01 0,01 0,01 0,02 0,02 0,02 0,02 0,01 0,01 0,01 0,01 0,01
Repetibilidad Z ±(mm) 0,01 0,01 0,01 0,01 0,01 0,01 0,01 0,01 0,01 0,01 0,01 0,01 0,01
(mm)*2
R ±(°) 0,004 0,004 0,004 0,004 0,004 0,004 0,004 0,004 0,004 0,004 0,004 0,004 0,004

Longitud de brazo (mm) 150 250 200 300 300 400 500 600 100 200 250 250 350
X
Ángulo de rotación ±(°) 120 125 105 130 130 130 130 130 129 129 129 129 129
Especificaciones Longitud de brazo (mm) 150 150 300 300 400 400 400 400 150 150 150 250 250
de los ejes Y
Ángulo de rotación ±(°) 130 144 125 145 130 145 150 150 134 134 144 144 144
Z Carrera (mm) 150 150 200 (300) 200 (400) 150 150 150 150 150
R Ángulo de rotación ±(°) 360 360 360 360 360 360 360 360 360 360 360 360 360
X, Y Combinada (mm/s) 4400 6100 7600 8400 8400 9200 9900 10600 4500 5600 6100 5100 4900
Velocidad máxima Z (mm/s) 1000 1100 2300 (1700) 1100
R (°/s) 1020 720 1020 720 1700 800 1700 800 920 480 920 480 920 480 920 480 1020 1020 1020 1020 1020
Tiempo de ciclo estándar (seg) 0,49*4 0,49*4 0,45*4 0,46*4 0,42*4 0,48*4 0,49*4 0,49*4 0,57*4 0,57*4 0,57*4 0,74*4 0,74*4
Peso (kg) 15,5 16 26 27 51 53 55 57 17,5 18 18,5 21 22

Cable de usuario (mm x hilos)

0,2 mm² x 10 hilos; 0,2 mm² x 20 hilos; Ø 6 x 3 0,2 mm² x 10 hilos; Ø 4 x 4
Ø4x3
Tubo de usuario (Ø)

Adaptador de herramienta R6YAC[] XGLF XGLF - - - - - - XGLF XGLF XGLF XGLF XGLF
Opción
Eje hueco R6YAC[] XGLS XGLS - - - - - - - - - - -
Unidad de regeneración N.D. N.D. RGU3 RGU3 RGU3 RGU3 RGU3 RGU3 N.D. N.D. N.D. N.D. N.D.

*1 Carga útil máxima de 4 kg con las opciones de adaptación de herramienta y eje hueco instaladas. *2 Valor a temperatura ambiente constante. *3 Con una carga útil de 0,1 kg. Con movimiento de ida y
vuelta de 100 mm en horizontal y de 25 mm en vertical. *4 Con carga útil de 2 kg. Con movimiento de ida y vuelta de 300 mm en horizontal y de 25 en vertical.
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 Serie XG Serie X
XG500 XG600 XGH600 XG700 XG800 XG900 XG1000 XX1200
10 10 20 20 20 20 20 50
500 600 600 700 800 900 1000 1200
0,01 0,01 0,02 0,02 0,02 0,02 0,02 0,05
0,01 0,01 0,01 0,01 0,01 0,01 0,01 0,02
0,004 0,004 0,004 0,004 0,004 0,004 0,004 0,005
200 300 200 300 400 500 600 600
130 130 130 130 130 130 130 125
300 300 400 400 400 400 400 600
145 145 150 150 150 150 150 150
200 (300) 200 (300) 200 (400) 200 (400) 200 (400) 200 (400) 200 (400) 400
360 360 360 360 360 360 360 360
7600 8400 7700 8400 9200 9900 10600 7400
2300 (1700) 2300 (1700) 2300 (1700) 2300 (1700) 2300 (1700) 2300 (1700) 2300 (1700) 750
1700 1700 1020 1020 1020 1020 1020 600
0,45*4 0,46*4 0,47*4 0,42*4 0,48*4 0,49*4 0,49*4 0,91*4
30 31 48 (50) 50 (52) 52 (54) 54 (56) 56 (58) 124
- - - - - - - -
- - - - - - - -
RGU3 RGU3 RGU3 RGU3 RGU3 RGU3 RGU3 RGU2

XGLC XC

Serie XGP - tipo a prueba de polvo y salpicaduras Serie XGLC/XC - tipo salas blancas

XGP500 XGP600 XGHP600 XGP700 XGP800 XGP900 XGP1000 XC180 XC220 XGLC250 XGLC350 XGLC400 XGLC500 XGLC600 XC500 XC600 XC700 XC800 XC1000

8 8 18 18 18 18 18 1 1 4 4 4 4 4 10 10 20 20 20
500 600 600 700 800 900 1000 180 220 250 350 400 500 600 500 600 700 800 1000
0,01 0,01 0,02 0,02 0,02 0,02 0,02 0,01 0,01 0,01 0,01 0,01 0,01 0,01 0,02 0,02 0,02 0,02 0,02
0,01 0,01 0,01 0,01 0,01 0,01 0,01 0,01 0,01 0,01 0,01 0,01 0,01 0,01 0,01 0,01 0,01 0,01 0,01
0,004 0,004 0,004 0,004 0,004 0,004 0,004 0,004 0,004 0,004 0,004 0,004 0,004 0,004 0,005 0,005 0,005 0,005 0,005

200 300 200 300 400 500 600 71 111 100 200 250 250 350 250 350 350 450 550

130 130 130 130 130 130 130 120 120 129 129 129 129 129 120 120 120 120 120
300 300 400 400 400 400 400 109 109 150 150 150 250 250 250 250 350 350 450
145 145 150 150 150 150 150 140 140 134 134 144 144 144 142 145 145 145 145
200 (300) 200 (400) 100 100 150 150 150 150 150 200 (300) 200 (400)
360 360 360 360 360 360 360 360 360 360 360 360 360 360 360 360 360 360 360
7600 8400 7700 8400 9200 9900 10600 3300 3400 4500 5600 6100 5100 4900 4900 5600 6700 7300 8000
2300 (1700) 700 700 1100 1100 1100 1100 1100 1700 1700 1700 1700 1700
1700 1700 920 920 920 920 920 1700 1700 1020 1020 1020 1020 1020 876 876 600 600 600
0,55*4 0,56*4 0,57*4 0,52*4 0,58*4 0,59*4 0,59*4 0,42*3 0,45*3 0,57*4 0,57*4 0,57*4 0,74*4 0,74*4 0,53*4 0,56*4 0,57*4 0,57*4 0,6*4
28 (29) 29 (30) 48 (50) 50 (52) 52 (54) 54 (56) 56 (58) 6,5 6,5 17,5 18 18,5 21 22 31 33 57 58 59
0,1 mm² x 8 hilos;
Ø3x2 0,2 mm² x 20 hilos; Ø 6 x 3
0,2 mm² x 20 hilos; Ø 6 x 3 0,2 mm² x 10 hilos; Ø 4 x 4
Clase 10; vol. de Clase 10; vol. de succión (Nl/min) = 60;
succión (Nl/min) = 30;
- - - - - - - - - XGLF XGLF XGLF XGLF XGLF - - - - -
- - - - - - - - - - - - - - - - - - -
RGU3 RGU3 RGU3 RGU3 RGU3 RGU3 RGU3 N.D. N.D. N.D. N.D. N.D. N.D. N.D. RGU2 RGU2 RGU2 RGU2 RGU2

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