Problemas de Dinamica

Problema 10)
La barra AB mostrada gira a 2 rad/s en sentido contrario al de las manecillas del reloj.
Determine la velocidad (en pulg/s) del punto medio G de la barra BC.
Solución:
1°Calculamos la velocidad en B.
Vb = ⃗
⃗ Va+⃗
Wab∗⃗
Rba
Vb = 0+(2 k^ )∗( 5 √ 2 i∗5

⃗ ^ √ 2 ^j)
Vb = 10 √ 2 ^j−10 √2 i^
⃗
2° Calculamos la velocidad en B.
Vc = ⃗
⃗ Vb+⃗
Wbc∗⃗
Rcb
Vc = (10 √ 2 ^j−10 √ 2 i)+(Wbc
⃗ ^ k^ )∗(12 i)
^
Vc = 10 √ 2 ^j−10 √ 2 i+12Wbc
⃗ ^ ^j
3° Relacionamos la velocidad de C y D.
Vd = ⃗
⃗ Vc+⃗
Wcd∗⃗
Rdc
Vd = 10 √ 2 ^j−10 √ 2 i+12Wbc
⃗ ^ ^
^j+(Wdc k)∗(5 ^
√ 6 i−5 √ 2 ^j)
0 = 10 √ 2 ^j−10 √ 2 i+12Wbc
^ ^j+5 √ 6 Wdc ^j+5 √2 Wdc i^
0 = 10 √ 2 ^j+12 Wbc ^j+5 √ 6Wdc ^j ^ √ 2Wdc i^

0 = −10 √ 2 i+5
Wbc=−3.22rad / s Wdc=2 rad / s
Ahora encontramos la velocidad en el punto medio G.
Vg = ⃗
⃗ Vb+⃗
Wbc∗⃗
Rgb
Vg = ( 10 √ 2 ^j−10 √ 2 i^ ) +(−3.22 k)∗(6

⃗ ^ ^
i)
Vg = −10 √ 2 i−5.17
⃗ ^ ^j (pulg/s)
Problema 11)
La barra AB mostrada gira a 6 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. Determine
la velocidad (en pulg/s) del deslizador C.
Solución:
Por Método Vectorial Clásico, hallamos la velocidad en B.
Vb = ⃗
⃗ Va+⃗
Wab∗⃗
Rba
Vb = 0+(6 k^ )∗(4 i∗4
⃗ ^ ^j)
Vb = 2 4 i−24
⃗ ^ ^j
Calculamos la velocidad en el deslizador C.

Vc = ⃗
⃗ Vb+⃗
Wbc∗⃗
Rcb
Vc = (2 4 i−24
⃗ ^ ^j)+(Wbc k^ )∗(10 i−7
^ ^j)
Vci^ = 2 4 i−24
^ ^j+10 Wbc ^j+ 7 Wbc i^
Comparando por los vectores unitarios

Vci^ = 2 4 i+7
^ Wbc i^ y 0 = −24 ^j+ 10Wbc ^j
^
Vci^ = 2 4 i+7( 2.4) i^ Wbc=2.4 rad /s
Vc = 40.8pulg/s
Problema 12)
La barra AB mostrada gira a 4 rad/s en sentido contrario al de las manecillas del reloj.
Determine la velocidad del punto C.
Solución:
La velocidad angular de AB es 4rad/s, de lo cual calcularemos la velocidad en B para
llegar a C.
Vb = ⃗
⃗ Va+⃗
Wab∗⃗
Rba
Vb = 0+(4 k^ )∗(300 i∗600

⃗ ^ ^j)
Vb = −2 400 i+
⃗ ^ 1200 ^j (mm/s)
Calculamos la velocidad en C.
Vc = ⃗
⃗ Vb+⃗
Wbc∗⃗
Rcb
Vc = (−2 400 i^ +1200 ^j)+(Wbc k^ )∗( 600 i+300
⃗ ^ ^j)
Vc= −2 400 i+
⃗ ^ 1200 ^j−300 Wbc i+600
^ Wbc ^j (mm/s)
Calculamos la velocidad en D.
Vd = ⃗
⃗ Vc+⃗
Wcd∗⃗
Rdc
Vd = −2 400 i+
⃗ ^ 1200 ^j−300 Wbc i+600
^ ^
Wbc ^j+(Wcd k)∗(200 ^
i−400 ^j)
Vd = −2 400 i+
⃗ ^ 1200 ^j−300 Wbc i+600
^ Wbc ^j+400 Wcd i+200Wcd
^ ^j
Ahora calculamos la velocidad en D respecto a E.

Vd = ⃗
⃗ Ve+⃗
Wed∗⃗
Rde
Vd = (Wed k^ )∗(−300 i+500

⃗ ^ ^j)
Vd = −500 Wed i−300

⃗ ^ Wed ^j
Igualando las expresiones de la velocidad en el punto D.
Vd = −2 400 i+
⃗ ^ 1200 ^j−300 Wbc i+600
^ Wbc ^j+400 Wcd i+200Wcd
^ ^j
Vd = −500 Wed i−300

⃗ ^ Wed ^j
^
*−2 400 i−300 ^ 400Wcd i=−500
Wbc i+ ^ Wed i^
^
2 400 i=500 ^
Wed i−300 ^ 400 Wbc i^ … (I)
Wbc i+
*1200 ^j+600 Wbc ^j+200 Wcd ^j = −300 Wed ^j
600 Wbc ^j+200 Wcd ^j+300Wed ^j =−1200 ^j …… (II)
Como Wbc=Wcd, ya que pertenecen al mismo cuerpo

2 400=500Wed +100 Wbc
800 Wbc+300 Wed=−1200
Wed=5.51 rad /s y Wbc=−3.57 rad /s
Por lo tanto la velocidad en C es,
^
Vc=−1.33 i−9.41 ^j (m/s)
Problema 13)
La velocidad y la aceleración angulares de la barra AB mostrada son WAB =4 rad/s y α
AB= -6 rad/s2. Determine las aceleraciones angulares de las barras BC y CD.
Solución:
1°Claculamos la velocidad en B, gracias al punto A.
Vb = ⃗
⃗ Va+⃗
Wab∗⃗
Rba
Vb = 0+(4 k^ )∗(2 i)
⃗ ^
Vb = 8 ^j (m/s)
⃗
2°Claculamos la velocidad en C, respecto al punto B.

Vc = ⃗
⃗ Vb+⃗
Wbc∗⃗
Rcb
Vc = (8 ^j)+(Wbc k^ )∗(−1 i−1
⃗ ^ ^j)
Vc= 8 ^j+Wbc i−Wbc

⃗ ^ ^j (m/s)
3°Claculamos la velocidad en D, respecto al punto C.

Vd = ⃗
⃗ Vc+⃗
Wcd∗⃗
Rdc
Vd = 8 ^j+Wbc i−Wbc
⃗ ^ ^j +(Wcd k^ )∗(2 i−1
^ ^j)
0 = 8 ^j+Wbc i−Wbc
^ ^j+¿ Wcd i+
^ 2Wcd ^j
0 = 8 ^j−Wbc ^j+ 2Wcd ^j ^ Wcd i^

0 = Wbc i+¿
−8=3 Wcd Wbc=−Wcd
Wcd =−2.67 rad /s
Wbc=2.67 rad / s
4°Calculamos las aceleraciones en B.
ab = aa + α ab¿rba -Wab2 ¿ rba
ab = 0 + (−6 k^ )∗( 2 i^ )− ( 4 2 ) ( 2 i^ )=−32 i−12
^ ^j(m/s2)
En C
ac = ab + α bc¿rbc -Wbc 2 ¿ rbc

ac = (−32 i−12
^ ^j ) +¿bck^ )¿(−1 i−1
^ ^j¿ −( 2.67)2 ¿(−1 i−1
^ ^j¿
ac =−24.9 i^ +α bci−4.89
^ ^j−¿ α bc ^j
En D
ad = ac + α cd¿rcd -Wcd 2 ¿ rcd

ad = ¿ +α bci−4.89
^ ^j−¿ α bc ^j ) + ^ ¿(2 i−1
(α cdk) ^ ^j¿−( 2.67)2 ¿(2 i−1
^ ^j¿
ad = −3 9 .1 i^ +α bci^ +α cdi+2.22
^ ^j−¿ α bc ^j +2 α cd ^j
Como en el punto D la aceleración es cero obtenemos lo siguiente.
0 = −39.1 i^ +α bci^ +α cdi^ 0 =2.22 ^j−¿ α bc ^j +2 α cd ^j
α bc= 26.8rad/s2
α cd= 12.3rad/s2

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Problema 10)

Vb = 0+(2 k^ )∗( 5 √ 2 i∗5

0 = 10 √ 2 ^j+12 Wbc ^j+5 √ 6Wdc ^j ^ √ 2Wdc i^

Vg = ( 10 √ 2 ^j−10 √ 2 i^ ) +(−3.22 k)∗(6

Calculamos la velocidad en el deslizador C.

Comparando por los vectores unitarios

Vb = 0+(4 k^ )∗(300 i∗600

Ahora calculamos la velocidad en D respecto a E.

Vd = (Wed k^ )∗(−300 i+500

Vd = −500 Wed i−300

Vd = −500 Wed i−300

600 Wbc ^j+200 Wcd ^j+300Wed ^j =−1200 ^j …… (II)

Como Wbc=Wcd, ya que pertenecen al mismo cuerpo

2°Claculamos la velocidad en C, respecto al punto B.

Vc= 8 ^j+Wbc i−Wbc

3°Claculamos la velocidad en D, respecto al punto C.

0 = 8 ^j−Wbc ^j+ 2Wcd ^j ^ Wcd i^

ac = ab + α bc¿rbc -Wbc 2 ¿ rbc

ad = ac + α cd¿rcd -Wcd 2 ¿ rcd

Como en el punto D la aceleración es cero obtenemos lo siguiente.

0 = −39.1 i^ +α bci^ +α cdi^ 0 =2.22 ^j−¿ α bc ^j +2 α cd ^j

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