Estructura Mecánica de Un Robot

1
Universidad Tecnológica de
Tecamachalco
Ingeniería en Mecatrónica Área de

Automatización
Fundamentos de Robótica
Industrial
Estructura mecánica de un robot
Prof. Ing. Arturo López Reynoso.

Presenta: Ismael Monterrosas Eduardo
9° “C”
Tabla de contenido 2
1. Estructura mecánica de un robot..................................................................3
2. Cartesiano....................................................................................................5
3. Cilíndrico......................................................................................................6
4. Esférico o polar.............................................................................................7
5. Articulado o de revoluta...............................................................................8
1. Estructura mecánica de un robot 3
Mecánicamente, un robot está formado por una serie de elementos o eslabones unidos
mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones
consecutivos. La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda
cierta similitud con la anatomía del brazo humano, por lo que, en ocasiones, para hacer
referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan términos como
cuerpo, brazo, codo y muñeca.
El movimiento de cada articulación puede ser de desplazamiento, de giro, o una

combinación de ambos. De este modo son posibles los seis tipos diferentes de
articulaciones que se muestran en la figura 1, aunque, en la práctica, en los robots sólo
se emplean la de rotación y la prismática.
Figura 1- Distintos tipos de articulaciones para robots

Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulación con
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respecto a la anterior, se denomina grado de libertad (GDL). En la figura 1 se indica el
número de GDL de cada tipo de articulación. El número de grados de libertad del robot
viene dado por la suma de los grados de libertad de las articulaciones que lo
componen. Puesto que, como se ha indicado, las articulaciones empleadas son
únicamente las de rotación y prismática con un solo GDL cada una, el número de GDL
del robot suele coincidir con el número de articulaciones de que se compone.
El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a

diferentes configuraciones con características a tener en cuenta tanto en el diseño y
construcción del robot como en su aplicación. Las combinaciones más frecuentes son
las representadas en la figura 2 donde se atiende únicamente a las tres principales
articulaciones del robot, que son las más importantes a la hora de posicionar su
extremo en un punto del espacio
Figura 2- Estructuras mecánicas frecuentes en robots industrial
Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio son
necesarios seis parámetros, tres para definir la posición y tres para la orientación, si se
pretende que un robot posicione y oriente su extremo (y con él la pieza o herramienta)
de cualquier modo en el espacio, se precisarán de seis GDL.
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2. Cartesiano
Cuando el brazo de un robot se mueve de modo rectilíneo, es decir, en las direcciones

de las coordenadas x, y y z del sistema de coordenadas cartesianas rectangulares
diestras, como se ve en la figura 3a), se le llama tipo cartesiano o rectangular. El robot
asociado se conoce entonces como robot cartesiano. Se llama a los movimientos
desplazamiento x, altura o elevación y y alcance z del brazo. Su espacio de trabajo
tiene la forma de una caja o de un prisma rectangular, como se indica en la figura 3b).
Un robot cartesiano necesita un espacio de gran volumen para su operación. Sin
embargo, este robot tiene una estructura rígida y ofrece una posición precisa para el
efector final. El manteniendo de estos robots es difícil, puesto que los movimientos
rectilíneos se obtienen por lo general a través de actuadores eléctricos giratorios
acoplados a tuercas y tornillos esféricos. El polvo acumulado en los tornillos puede
llegar a dificultar el movimiento suave del robot. Por lo tanto, tienen que cubrirse
mediante fuelles. Además, mantener la alineación de los tornillos requiere una mayor
rigidez en estos componentes. Por ende, estos robots tienden a ser más caros.
Figura 3- Un brazo de robot cartesiano y su espacio de trabajo

3. Cilíndrico 6
Cuando el brazo de un robot tiene una articulación de revoluta y dos prismáticas, es

decir, si la primera articulación prismática del tipo cartesiano, figura 3, es reemplazada
por una articulación de revoluta de su eje girado 90º respecto al eje z, los puntos que
pueden alcanzar pueden ser convenientes especificados con coordenadas cilíndricas,
es decir, ángulo θ, altura y y radio z, como se indica en la figura 4a). Un robot con este
tipo de brazo se denomina robot cilíndrico, cuyo brazo se mueve por medio de θ, y y z,
es decir, tiene una rotación de base, una elevación y un alcance, respectivamente.
Puesto que las coordenadas del brazo pueden asumir cualquiera de los valores entre
los límites superior e inferior especificados, su efector final puede moverse en un
volumen limitado, que es una sección de corte dentro del espacio entre los dos cilindros
concéntricos, como se muestra en la figura 4b). Observe que éste no es el caso para un
brazo cartesiano; su volumen de trabajo es una caja sólida como se muestra en la
figura 3b). La línea punteada de la figura simplemente completa el límite del volumen de
espacio de trabajo para una mejor visualización. Un robot de este tipo podrá tener
problemas para tocar el piso cerca de la base. Se usan exitosamente cuando una tarea
requiere que se alcancen aperturas pequeñas o en el trabajo sobre superficies
cilíndricas, por ejemplo, para la soldadura de dos tubos.
Figura 4- Brazo de robot cilíndrico dentro de su volumen de trabajo

trabajo
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Las partes huecas son aquellas que están fuera del alcance del efector final del robot.
Se denominan zonas singulares.
4. Esférico o polar
Cuando el brazo de un robot es capaz de cambiar su configuración moviendo sus dos

articulaciones de revoluta y su articulación prismática, es decir, cuando la segunda
articulación prismática a lo largo de la altura y del tipo cilíndrico es reemplazada por una
articulación de revoluta con su eje girado 90º respecto al eje z, se denomina brazo de
robot esférico o polar; la posición del brazo se describe convenientemente por medio de
las coordenadas esféricas θ, Φ y z; el brazo se muestra en la figura 5a). Los
movimientos del brazo representan la rotación de la base, los ángulos de elevación y el
alcance, respectivamente. Su volumen de trabajo es indicado en la figura 5b).
Figura 5- Robot esférico con su volumen de trabajo

5. Articulado o de revoluta 8
Cuando un brazo de robot consiste en eslabones conectados por articulaciones de

revoluta, es decir, cuando la tercera articulación prismática también es reemplazada por
otra articulación de revoluta con su eje girado 90º respecto al eje z, se le llama brazo
unido articulado o de revoluta. Este caso se muestra en la figura 6a). Su volumen
esférico de trabajo se muestra en la figura 5b) donde su superficie interna es difícil de
determinar.
Tales robots son relativamente más sencillos de fabricar y mantener, ya que los
actuadores del robot están directamente acoplados mediante transmisiones de
engranes o bien por bandas. Sin embargo, la realización de una tarea en coordenadas
cartesianas requiere de transformaciones matemáticas.
Figura 6- Robot tipo Gantry
Es bastante interesante observar que las cuatro arquitecturas fundamentales del brazo
que se mencionan arriba pueden derivarse unas de otras. En parte de la literatura
también se utilizan clasificaciones como Gantry y SCARA (Slective Compliance
Assembly Robot Arm), como se muestra en las figuras 6 y 7, respectivamente. Es en
verdad no se requiere, pues los tipos fundamentales son suficientes para ayudar a su
entendimiento. Por ejemplo, el brazo del robot tipo gantry es del tipo cartesiano puesto
al revés. Este robot es grande, versátil en su operación, pero caro. Es SCARA, por otro
lado, es un tipo cilíndrico cuyo alcance se logra mediante el uso de una articulación de
revoluta en lugar de una articulación prismática. Un robot SCARA es muy conveniente
para operaciones de ensamble; por lo tanto, se usa mucho para este propósito en
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varias industrias.
Figura 7- Brazo SCARA

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