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    Metodo de Krasovskii

    Cargado por

    Mily Gallegos Huallpa
    El método de Krasovskii propone que un sistema autónomo será estable si la suma de su matriz Jacobiana y su transpuesta es definida negativa. Proporciona una función de Lyapunov para demostrar la estabilidad, y afirma que el sistema será global y asintóticamente estable si la función de Lyapunov tiende a infinito cuando las variables de estado tienden a infinito. Como ejemplo, analiza la estabilidad de un sistema de dos ecuaciones mediante este método.

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    Metodo de Krasovskii

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    El método de Krasovskii propone que un sistema autónomo será estable si la suma de su matriz Jacobiana y su transpuesta es definida negativa. Proporciona una función de Lyapunov para demostrar la estabilidad, y afirma que el sistema será global y asintóticamente estable si la función de Lyapunov tiende a infinito cuando las variables de estado tienden a infinito. Como ejemplo, analiza la estabilidad de un sistema de dos ecuaciones mediante este método.

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    El método de Krasovskii propone que un sistema autónomo será estable si la suma de su matriz Jacobiana y su transpuesta es definida negativa. Proporciona una función de Lyapunov para demostrar la estabilidad, y afirma que el sistema será global y asintóticamente estable si la función de Lyapunov tiende a infinito cuando las variables de estado tienden a infinito. Como ejemplo, analiza la estabilidad de un sistema de dos ecuaciones mediante este método.

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    El método de Krasovskii propone que un sistema autónomo será estable si la suma de su matriz Jacobiana y su transpuesta es definida negativa. Proporciona una función de Lyapunov para demostrar la estabilidad, y afirma que el sistema será global y asintóticamente estable si la función de Lyapunov tiende a infinito cuando las variables de estado tienden a infinito. Como ejemplo, analiza la estabilidad de un sistema de dos ecuaciones mediante este método.

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    Método de Krasovskii

    Propone que un sistema autónomo como el que se representa a continuación

    𝐱=𝐟 𝐱 ; 𝐟 𝟎 =𝟎 (1)

    al que se puede calcular el Jacobiano J aplicando

    𝜕𝑓1 x,𝛉 𝜕𝑓1 x,𝛉 𝜕𝑓1 x,𝛉


    𝜕𝑥1
    … 𝜕𝑥𝑖′
    … 𝜕𝑥𝑛
    .
    .
    .
    𝜕𝑓𝑖 x,𝛉 𝜕𝑓𝑖 x,𝛉 𝜕𝑓𝑖 x,𝛉
    𝐉= 𝜕𝑥1
    … 𝜕𝑥𝑖′
    … 𝜕𝑥𝑛
    (2)
    .
    .
    .
    𝜕𝑓𝑛 x,𝛉 𝜕𝑓𝑛 x,𝛉 𝜕𝑓𝑛 x,𝛉
    𝜕𝑥1
    … 𝜕𝑥𝑖′
    … 𝜕𝑥𝑛
    𝐱=𝟎

    será estable si

    F=J+JT (3)

    resulta en una matriz definida negativa en una vecindad . Una función de Lyapunov para este sistema será

    𝐕 𝐱 = 𝐟 𝑇 𝐱 𝐟(𝐱) (4)

    Se puede plantear, adicionalmente, que (1) es global y asintóticamente estable alrededor del punto de equilibrio x=0
    si 𝐕 𝐱 → ∞ cuando 𝐱 → ∞.

    Demostración:

    Se consideran los criterios de estabilidad de Lyapunov basado en el método directo. Se conoce que la función escalar
    𝐟 𝑇 𝐱 𝐟(𝐱) es definida positiva. El resultado de derivar (4) resulta:

    𝐕 𝐱 = 𝐟𝑇 𝐱 𝐟 𝐱 + 𝐟𝑇 𝐱 𝐟 𝐱 (5)

    Como se cumple:

    𝐟 𝐱 = 𝐉𝐟(𝐱) (6)

    entonces sustituyendo (6) en (5) se tiene

    𝐕 𝐱 = 𝐟 𝑇 𝐱 𝐉𝑇 𝐟 𝐱 + 𝐟 𝑇 𝐱 𝐉𝐟 𝐱 = 𝐟 𝑇 𝐱 𝐉𝑇 + 𝐉 𝐟 𝐱 (7)

    lo que garantiza que la derivada de la función de Lyapunov es decreciente (𝐉𝑇 + 𝐉 es definida negativa).

    Ejemplo:

    Sea el siguiente sistema:

    𝑥1 = 𝑓1 (x) = −𝑥1 (8)


    𝑥2 = 𝑓2 (x) = 𝑥1 − 𝑥2

    Las derivadas con respecto a las variables de estado cumplen:

    𝜕𝑓1 (x ) 𝜕𝑓1 (x) 𝜕𝑓2 (x) 𝜕𝑓2 (x )


    𝜕𝑥 1
    = −1; 𝜕 𝑥2
    = 0; 𝜕𝑥 1
    =1; 𝜕𝑥 2
    = −1 (9)

    Por lo que el Jacobiano (2) es:

    −1 0
    𝐉= (10)
    1 −1

    Para que (8) sea estable según el teorema de Krasovskii, la siguiente matriz debe ser definida negativa

    𝐅 = 𝐉𝑇 + 𝐉 = −1 1 + −1 0 = −2 1 (11)
    0 −1 1 −1 1 −2

    lo cual se cumple dado que los autovalores tienen parte real negativa
    >> eig([-2 1; 1 -2])
    ans =
    -3
    -1

    Una función de Lyapunov para (8) es (4)

    −𝑥1
    𝐟 𝑇 𝐱 𝐟 𝐱 = −𝑥1 𝑥1 − 𝑥2 2
    𝑥1 − 𝑥2 = 𝑥1 + 𝑥1 − 𝑥2
    2
    (12)

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