MÉTODOS DE DISCRETIZACIÓN

Descripción
En éste documento se enuncian los distintos métodos de discretización para controladores de
tiempo continuo, se hará una profundización sobre el método de Ragazzini-Truxal.

Leandro Esteban Garcia Rodriguez

legarciar@correo.udistrital.edu.co
 DISCRETIZACIÓN DE REGULADORES CONTINUOS

Los sistemas de control en tiempo discreto pueden operar en parte en tiempo discreto y en
parte en tiempo continuo. De esta manera, en dichos sistemas de control algunas señales
aparecen como funciones en tiempo discreto (a menudo en la forma de una secuencia de
números o un código numérico) y otras señales como funciones en tiempo continuo. Al
analizar sistemas de control en tiempo discreto, la teoría de la transformada z juega un
papel importante.

MUESTREO MEDIANTE IMPULSOS:

Si la señal de tiempo continuo 𝑥(𝑡) se muestrea mediante impulsos en forma periódica, la

señal muestreada se puede representar de manera matemática mediante.
∞

𝑥 ∗ (𝑡) = ∑ 𝑥(𝑡)𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇)

𝑘=0

En el muestreador mediante impulsos se puede pensar que interruptor se cierra

instantáneamente cada periodo de muestreo 𝑇 y genera impulsos. Dicho proceso de
muestreo se conoce como muestreo mediante impulsos. El muestreador mediante impulsos
se presenta por conveniencia matemática; éste es un muestreador ficticio que no existe en
el mundo real. La transformada de Laplace de la señal muestreada mediante impulsos 𝑥 ∙
(𝑡 ) ha mostrado ser la misma que la transformada 𝑧 de la señal 𝑥(𝑡) si 𝑒 𝑇𝑠 se define como
𝑧, o 𝑒 𝑇𝑠 = 𝑧.

Figura 1. Representación del muestreo por impulsos

A la hora de diseñar un controlador en tiempo discreto es frecuente partir de un controlador
continuo obtenido mediante los métodos clásicos y discretizar este último, en lugar de
realizar el diseño directamente en tiempo discreto. El resultado de esta discretización es
implementado después en forma de programa en un computador. El caso más común (y el
que trataremos aquí) es el de los controladores PID, cuya expresión en tiempo continuo es:

donde 𝑢(𝑡) es la entrada que se aplica en el instante 𝑡 y 𝑒(𝑡) = 𝑦(𝑡) − 𝑟𝑒𝑓(𝑡), es decir la
diferencia entre la salida y la referencia a seguir en 𝑡. Es importante destacar que el
resultado que se obtiene al aplicar la discretización es una aproximación del controlador
original. Para obtener dicha aproximación se pueden usar diferentes alternativas.

Hay diferentes métodos para obtener, a partir de un controlador continuo un controlador

digital equivalente, dependiendo de cómo es aproximada la respuesta entre los puntos de
muestra

Figura 2. Esquema básico de una discretización

Existen varias técnicas de discretización bien conocidas. Cada una de ellas presenta sus
ventajas e inconvenientes y por tanto se adaptan más o menos a cada problema en
particular, ninguna de ellas puede considerarse mejor que las otras de forma general.

Entre las técnicas más comunes podemos enunciar

• Aproximación rectangular hacia adelante.

• Aproximación rectangular hacia atrás
• Aproximación bilineal (trapezoidal o Tustin).
• Retenedor de orden cero
APROXIMACIÓN RECTANGULAR HACIA DELANTE (EULER I)

En este caso la derivada se aproxima por

donde 𝑇 es el tiempo de muestreo. Además, la integral se aproxima por:

Esta aproximación se ilustra en la figura 3, en la que la suma del área de los rectángulos
sombreados sería la aproximación de la integral.

Figura 3: Aproximación rectangular hacia delante de la integral.

Sustituyendo estas expresiones en la ley de control PID queda:

Nótese que esta expresión puede ser retrasada en el tiempo de manera que:

Restando ambas expresiones se llega a que:

que a su vez se puede poner como:

 (1)

Con:

Aplicamos la transformada Z a la ecuación (1) obteniéndose:

Finalmente se define la función de transferencia del controlador como:

(2)

La aproximación de la integral equivale a aplicar la siguiente sustitución:

En la figura 4 se observa la región de estabilidad para el controlador

Figura 4. Región de estabilidad del diseño

Este controlador se puede implementar mediante un programa de ordenador, el cual,

seguiría el siguiente algoritmo:

Repetir:

1. Esperar a que se cumpla el tiempo de muestreo 𝑇.

2. Leer 𝑦𝑘 .
3. Calcular 𝑒𝑘 = 𝑟𝑘 − 𝑦𝑘 .
4. Calcular 𝑢𝑘 según la expresión (1).
5. Aplicar 𝑢𝑘 .
6. Actualizar 𝑢𝑘−1 , 𝑒𝑘−1 , 𝑒𝑘−2
APROXIMACION RECTANGULAR HACIA ATRAS (EULER II)

En este caso la integral se aproxima por:

Esta aproximación se ilustra en la figura 5. Nuevamente la aproximación sería la suma de

las áreas de los rectángulos sombreados

Figura 5: Aproximación rectangular hacia detrás de la integral.

El desarrollo es similar y se llega a que:

y de ahí a:

Con:

En este caso se verá que el resultado es igual que si se sustituye 𝑠 por:

La región de estabilidad para el diseño será:

Figura 6. Mapeo de la región de estabilidad para el diseño

APROXIMACIÓN BILINEAL (TRAPEZOIDAL O TUSTIN)

En el caso la aproximación bilineal la integral se aproxima por:

Esta aproximación es la más cercana al valor real de la integral, como se ilustran en la figura
5.

Figura 7: Aproximación bilineal de la integral.

Como en los casos anteriores se llega a un resultado igual en forma, pero variando el valor
de los coeficientes:
Esta aproximación se corresponde con una sustitución de 𝑠 por:

CORRESPONDENCIA 𝑺 ↔ 𝒁 PARA LAS APROXIMACIONES DE LA INTEGRAL

Las aproximaciones de la integral vistas anteriormente se corresponden con sustituciones

de 𝑠 en la función de transferencia de controlador por una cierta expresión en 𝑧. El estudio
se hará a través de un ejemplo, en el que se supondrá que el controlador tiene como función
de transferencia en continuo:

(3)

Esto implica que

y de ahí,

Integrando la expresión anterior podemos obtener el valor de 𝑢(𝑘𝑇):

Donde 𝐴 es la integral de 𝑢(𝑡) entre los instantes de muestreo 𝑘 − 1 y 𝑘 tal y como se

muestran en la figura 6. A continuación se verá cada caso particular de aproximación de la
integral.

-Rectangular hacia delante

En este caso se cumple que 𝑢(𝑡) = 𝑢((𝑘 − 1)𝑇) en todo el intervalo de integración
de 𝐴 por lo que:
 Figura 8: Integral de 𝒖(𝒕) para un periodo de muestreo

MÉTODO DE DISEÑO DIRECTO

En esta sección se verá una alternativa a la discretización de controladores continuos, el

método de diseño directo o método de Ragazzini-Truxal. Este método se basa en diseñar
el controlador directamente en tiempo discreto, imponiendo una serie de condiciones a su
función de transferencia y la función de transferencia de bucle cerrado.

El principio tras el método directo es que habitualmente se tienen unas especificaciones de

diseño que debe cumplir el sistema en bucle cerrado. En base a esas especificaciones es
posible obtener por tanto la función de transferencia de bucle cerrado deseada, 𝐺𝑑 (𝑧). Por
otra parte, se sabe que según la configuración clásica de control realimentado la función de
transferencia de bucle cerrado (figura 9) será:

Donde 𝐺(𝑧) es la función de transferencia de bucle abierto del sistema y 𝐶(𝑧) es la función
de transferencia del controlador. Es evidente que se puede despejar 𝐶(𝑧) en la ecuaci´on
anterior, quedando:
 Figura 9. Sistema en bucle cerrado

RESTRICCIONES PARA EL DISEÑO POR RAGAZZINI

El problema consiste en establecer e implementar restricciones específicas sobre 𝐺𝑤 (𝑧) de

modo que el controlador sea realizable. Dichas restricciones son:

1. Restricción de causalidad: Para que 𝐷(𝑧) en la ecuación sea causal, 𝐺𝑤 𝑧 debe cumplir
con la condición:

En donde: 𝑧 𝑛 + 𝑎1 𝑧 𝑛−1 + ⋯ 𝑎𝑛 = 0 , es la ecuación característica deseada.

2. Restricción de estabilidad: Si 𝐻𝐺(𝑧) tiene polos o ceros fuera del círculo unitario, se deben
cumplir las siguientes condiciones:

• 1 − 𝐺𝑤 (𝑧) debe tener como ceros todos los polos de 𝐻𝐺(𝑧) que estén fuera del círculo
unitario.

• 𝐺𝑤 (𝑧) debe tener como ceros todos los ceros de 𝐻𝐺(𝑧) que estén fuera del círculo unitario.

3. Restricción de exactitud: Como 𝐺𝑤 (𝑧) es la función de transferencia del sistema en lazo

cerrado, entonces el error está dado por:

𝐸 𝑧 = 1 − 𝐺𝑤 𝑧 𝑅 𝑧

Si el sistema es tipo 1, con constante de error de velocidad 𝐾𝑣, debe tener un error de
estado estable igual a cero ante una entrada en escalón unitario y 1/𝐾𝑣 de error de estado
estable ante una entrada en rampa unitaria, es decir:

• Para un escalón unitario :

𝐺𝑤 (𝑧) 𝑧 = 1 = 1

• Para una rampa unitaria:

La aplicación de las restricciones anteriores y el cumplimiento de las especificaciones
impuestas al sistema, permiten el diseño del compensador.

EJEMPLO 1

La figura 10 representa el esquema de una antena diseñada para rastrear un satélite. La

dinámica del sistema que describe el movimiento de la antena se puede aproximar
mediante la expresión:

Figura 10. Diseño propuesto

Diseñar un compensador según Ragazzini de modo que el sistema, en lazo cerrado, tenga
tiempo de crecimiento de 10 𝑠, sobreimpulso máximo del 10% y coeficiente estático de error
de velocidad igual a 2.

Solución: obtención del modelo en lazo cerrado

𝐺𝑝 (𝑠) 0.02 0.0352(𝑧 + 0.8753)

𝐻𝐺 (𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )ℑ { } = (1 − 𝑧 −1 )ℑ { 2 }=
𝑠 𝑠 (𝑠 + 0.2) (𝑧 − 1)(𝑧 − 0.6703)

La ubicación deseada para los polos de lazo cerrado está dada por:

|𝑧| = 𝑒 −ζ𝑤𝑛 𝑇  = 57.3𝑤𝑛 𝑇√1 − 𝜁 2

De las condiciones del problema:

Restricciones para la solución:

a) Restricción de causalidad :

𝐺𝑤 (𝑧)|𝑧→∞ = 0 → 𝑏0 = 0

b) Restricción de estabilidad: no se aplica pues 𝐺𝑤 (𝑧) no tiene polos ni ceros fuera del
círculo unitario.

c) Restricción de exactitud :

La ecuación característica deseada es:

𝑧 2 − 1.426𝑧 + 0.5828 = 0

Como el sistema de segundo orden, 𝐺𝑤 (𝑧) debe ser de la forma:

Entrada escalón:

Entrada Rampa:

La ecuación del controlador es:

Reemplazando en la ecuación del controlador:

EJEMPLO 2: La función de transferencia de pulso de un sistema discreto en lazo abierto

es:

Diseñar un controlador según el método de Ragazzini de modo que el sistema, en lazo

cerrado, tenga polos ubicados en 𝑧 = 0.4 y 𝑧 = 0.5 y error de estado estable igual a cero
ante una entrada en escalón unitario.

Solución: la función de transferencia del sistema tiene un cero por fuera del círculo unitario
y se puede escribir en la forma:

La ecuación característica deseada es:

(z − 0.4)( z − 0.5) = 𝑧 2 − 0.9𝑧 + 0.2 = 0

Por lo tanto 𝐺𝑤 (𝑧) debe ser de la forma:

a) Restricción de causalidad:

𝐺𝑤 (𝑧)|𝑧→∞ = 0 → 𝑏0 = 0

b) Restricción de estabilidad: 𝐻𝐺(𝑧) tiene un cero inestable, por lo tanto 𝐺𝑤(𝑧) debe tener
como cero el cero inestable de 𝐻𝐺(𝑧) es decir:

c) Restricción de exactitud: el sistema en lazo cerrado es tipo cero, para que tenga error
cero al escalón unitario se debe cumplir que:
La ecuación del controlador es:
REFERENCIAS

Cursos

[1]. “Tema 6: Diseño de controladores discretos”, apuntes de clase curso Ingeniería en

control, Universidad de Sevilla.

[2] “Control Moderno”, Departamento de Ingeniería Eléctrica y de Computadoras de la

Universidad Nacional del Sur, Argentina.

[3] “Conversión análoga digital”, Procesamiento Digital de Señales con Aplicaciones,

Departamento de Electrónica Universidad Técnica Federico Santa María, Chile

Libros

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sistemas de control. Murcia, España: Universidad de Murcia, 1994, pp. 97-100.

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Senales Y Sistemas, 1st ed. Manizales, Colombia: Universidad Nacional, 2007, pp. 25-30.

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