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MT221 EF Ciclo2020I

Este documento presenta un examen final de ingeniería de control con 6 preguntas. La primera pregunta pide diseñar un controlador difuso para hacer girar un motor AC a 200 RPM con una variación del 5%. La segunda pregunta pide obtener la respuesta en frecuencia de un sistema. La tercera pregunta pide analizar un diagrama de Nyquist. La cuarta pregunta pide modelar un manipulador robótico de un grado de libertad en el espacio de estado. La quinta pregunta pide graficar diagramas de Bode de dos funciones de transferencia. La se

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RANDY ANTHONY FALCON SIERRA
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Este documento presenta un examen final de ingeniería de control con 6 preguntas. La primera pregunta pide diseñar un controlador difuso para hacer girar un motor AC a 200 RPM con una variación del 5%. La segunda pregunta pide obtener la respuesta en frecuencia de un sistema. La tercera pregunta pide analizar un diagrama de Nyquist. La cuarta pregunta pide modelar un manipulador robótico de un grado de libertad en el espacio de estado. La quinta pregunta pide graficar diagramas de Bode de dos funciones de transferencia. La se

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Universidad Nacional de Ingeniería P.A.

2020-1
Facultad de Ingeniería Mecánica 24/09/2020
DAIA
INGENIERÍA DE CONTROL- MT221
EXAMEN FINAL
INDICACIONES:
• DURACIÓN 1HORA 50MINUTOS.
• SOLO SE CALIFICARÁN 5 PREGUNTAS, EL RESTO NO TENDRÁ PUNTAJE.
• CADA PREGUNTA VALE 04 PUNTOS.

Prob. 01: Diseñar un Controlador Difuso para hacer girar un Motor AC a 200RPM ± 5%. Por características
del motor se tiene que a 12V, este gira a una velocidad de 600RPM. Se considera un motor de
comportamiento lineal.

Donde:: e(k) = error de velocidad.


y(k) = velocidad del motor.
Uc(k) = Voltaje para el motor
Prob. 02: Obtener la Respuesta en Frecuencia para el siguiente Sistema:

𝑪(𝒔) (𝒔 + 𝟏. 𝟐𝑲)(𝒔 + 𝟐𝟒𝑲)


= 𝟕𝟓
𝑹(𝒔) (𝒔 + 𝟑𝟎𝟎𝑲)(𝒔 + 𝟏𝑴)𝟐 (𝒔 + 𝟐𝟓𝑴)𝟑
Donde: K=1x103
M=1x106
Prob. 03: A partir del diagrama de Nyquist mostrado, correspondiente a un sistema dinámico.
Determinar:
a) El diagrama de Nychols
b) El Margen de Fase y el Margen de Ganancia
Prob. 04: Modelar en el espacio de estado, el Manipulador Robótico de un Grado de Libertad
(RM-1DOF):

Prob. 05: Para cada una de las funciones de transferencia siguientes trazar sus diagramas de Bode
asintóticos (manuales):
(𝒔+𝟖)
a) 𝑮(𝒔) =
(𝒔+𝟐)(𝒔+𝟒𝟎)

(𝒔+𝟓)(𝒔+𝟑)
b) 𝑮(𝒔) =
𝒔(𝒔+𝟐)(𝒔𝟐 +𝒔+𝟒)

Prob. 06: Considere el sistema de retroalimentación unitaria que se muestra en la figura. Este
sistema sin compensación, con Kv=10, tiene 55% de sobrepico y un TP=0.5s.

𝑲
𝑮(𝒔) =
𝒔(𝒔 + 𝟓)(𝒔 + 𝟏𝟎)
Use el método de la respuesta en frecuencia para diseñar un compensador LEAD que
permita cumplir los requerimientos siguientes:

a) Un sobrepico de 10%,
b) El error estacionario debe mantenerse igual o menor.

LOS PROFESORES.

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