Material de Aprendizaje - Guía de Laboratorio Robotica

VISIÓN
Al 2021 ser la mejor universidad para el Perú y el mundo en el contexto

de la Cuarta Revolución Industrial.
MISIÓN
Somos una organización de educación superior dinámica que, a
través de un ecosistema educativo estimulante, experiencial y
colaborativo, forma líderes con mentalidad emprendedora para crear
impacto positivo en el Perú y en el mundo.
Universidad Continental
Material publicado con fines de estudio
Código: ASUC01313
Gestión Curricular
Asignatura: Fundamentos de Robótica
Presentación
En la actualidad, los avances tecnológicos y la nueva era de la revolución industrial, ha

impulsado al ser humano a desarrollar nuevas habilidades y competencias, para así
adaptarse a los cambios que seguirán surgiendo. La Robótica es una disciplina en auge,
aunque sus períodos de iniciación y madurez se alcanzaron en el siglo pasado, gracias
principalmente a la implantación de los robots en la industria. Hoy en día se está
experimentando un resurgimiento de la Robótica, evolucionando desde el entorno
industrial a nuevos sectores como la Robótica de servicios o la Robótica personal.
Fundamentos de robótica, es una asignatura obligatoria de especialidad que se ubica

en el sexto periodo académico de la Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica.
Tiene como propósito desarrollar en el estudiante, en un nivel intermedio, las
competencias transversales de Conocimientos de Ingeniería y Experimentación; y en
un nivel inicial las competencias transversales Medioambiente y Sostenibilidad y Gestión
de Proyectos, y las competencias específicas Diseño y Desarrollo de Soluciones, Análisis
de Problemas y Uso de Herramientas Modernas.
Esta asignatura está organizada en cuatro unidades establecidas en el sílabo: Unidad I:

Morfología y clasificación de robots manipuladores. Movimiento rígido. Herramientas
matemáticas para la localización espacial, Unidad II: Cinemática directa de robots
manipuladores, Unidad III: Cinemática inversa. Cinemática de velocidades de robots
manipuladores. Jacobiano de manipuladores y Unidad IV: Dinámica de robots
manipuladores.
El presente Texto Universitario organiza los contenidos partiendo de los conocimientos

básicos de mecánica vectorial y estática, clasificación de robots manipuladores,
movimiento rígido, transformaciones homogéneas, problemas cinemáticos directo e
inverso. Cinemática diferencial, singularidades y modelos dinámicos de robots.
Los autores
ucontinental.edu.pe | 3
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Índice
VISIÓN 2
MISIÓN 2
PRESENTACIÓN 3
ÍNDICE 4
Primera unidad
Guía práctica N° 1: Antecedentes de la robótica. 5
Guía práctica N° 2: Morfología de los Robots Manipuladores. 9
Guía práctica N° 3: Representaciones espaciales de posición. 12
Guía práctica N° 4: Descripciones espaciales y transformaciones. 16
Segunda unidad
Guía práctica N° 5: Conceptos cinemáticos. 19
Guía práctica N° 6: Convención Denavit – Hartenberg. 22
Guía práctica N° 7: Cinemática inversa – Parte 1. 25
Tercera unidad
Guía práctica N° 8: Cinemática inversa – Parte 2. 28
Guía práctica N° 9: Generación de Trayectorias – Parte 1. 31
Guía práctica N° 10: Generación de Trayectorias – Parte 2. 35
Guía práctica N° 11: Cinemática diferencial – Parte 1. 38
Cuarta unidad
Guía práctica N° 12: Cinemática diferencial – Parte 2. 41
Guía práctica N° 13: Dinámica de Manipuladores – Parte 1. 45
Guía práctica N° 14: Dinámica de Manipuladores – Parte 2. 49
Referencias bibliográficas 51
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Primera unidad
Guía de práctica N° 1
Antecedentes de la Robótica
Sección: …………………………………................ Docente: Ing. Jaime Huaytalla Pariona
Fecha: …………………………………..................... Duración: 90 min
Instrucciones: Debe ingresar al laboratorio con guardapolvo. Antes de encender el robot o realizar la ejecución de
algÚn programa o movimiento del robot, el docente deberá dar el consentimiento para que se proceda. Tener
consigo siempre una laptop por grupo.
1. Propósito /Objetivo:
El estudiante identifica los conceptos básicos de robótica. Asimismo, diferencia los

tipos de robots y sus elementos principales.
2. Fundamento Teórico
1.1. Tipos de robots. Ningún autor se pone de acuerdo en cuántos y cuáles son los
tipos de robots y sus características esenciales. La más común es la que
continuación se presenta:
1ª Generación. Manipuladores. Son sistemas mecánicos multifuncionales con
un sencillo sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia
variable.
2ª Generación. Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de
movimientos de movimientos que ha sido ejecutada previamente por un
operador humano. El modo de hacerlo es a través de un dispositivo
mecánico. El operador realiza los movimientos requeridos mientras el robot le
sigue y los memoriza.
3ª Generación. Robots con control sensorizado. El controlador es una
computadora que ejecuta las órdenes de un programa y las envía al
manipulador para que realice los movimientos necesarios.
4ª Generación. Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero además
poseen sensores que envían información a la computadora de control sobre
el estado del proceso. Esto permite una toma inteligente de decisiones y el
control del proceso en tiempo real.
1.2. Grado de Libertad. Los movimientos independientes que pueden realizar

cada articulación con respecto a la anterior se denomina grado de libertad
(GDL).
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1.3. Servomotor. Un servomotor es un motor eléctrico que consta con la capacidad

de ser controlado, tanto en velocidad como en posición.
1.4. Características del Robot MH5F. EL MH5 de Motoman es un robot de 6 ejes

compacto y de alta velocidad que ofrece un rendimiento superior en distintas
aplicaciones, como el embalaje, la manipulación, la carga/descarga de
máquina herramienta, el colado y el sellado, donde se requiere versatilidad.
Su diseño compacto permite un máximo rendimiento utilizando el mínimo

espacio y el cableado y las mangueras guiadas por el interior maximizan la
fiabilidad del sistema.
El modelo MH5 dispone de un radio de alcance de 706 mm y una repetitibilidad

de 0.02 mm.
El robot de alcance extendido MH5L posee un radio de alcance de 895 mm

para aplicaciones que requieren un espacio de trabajo más grande.
Su capacidad de carga útil de la muñeca es de 5 kg.

3. Equipos, Materiales y Reactivos
a. Equipos
Ítem Equipo Característica Cantidad
1 Robot Yaskawa Motoman Robot semi industrial 1
2 Módulo de programación del Módulo con pantalla 1
robot Yaskawa Motoman Touchscreen
3 Compresora Presión: 7 bar 1
4 Computador Con software de diseño. 1
b. Materiales
Ítem Material Característica Cantidad
1 Multímetro Analógico o digital 1
2 RoboDK Software de simulación 1
3 Coppelia Sim Edu. Software de simulación 1
4. Indicaciones/instrucciones:
a. Ingresar al laboratorio con guardapolvo y EPPS necesarias.

b. Encender el robot manipulador según las indicaciones del docente responsable.
c. Conformar grupos de trabajo, compuestos por 3 personas.
d. Contar con una computadora por equipo de trabajo e instalar previamente los
softwares RoboDK y Coppelia Sim Edu.
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5. Procedimientos:
a. Identificar el tipo de manipulador, según su número de articulaciones, indique sus

partes.
b. Realizar el bosquejo esquemático del manipulador semi-industrial, teniendo en

cuenta los grados de libertad, medidas reales y tipos de articulación.
c. En el software RoboDK, buscar el manipulador Yaskawa Motoman MH05 y

establecer una secuencia de programación por medio del panel de control para
generar movimiento por articulación y grabación de puntos.
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d. En el software Coppelia Sim Edu, interactuar con 3 robots diferentes y describir los
tipos de robots que eligió. Indicar las partes de cada uno de estos, el número de
articulaciones y las aplicaciones que podría tener en un entorno real.
6. Resultados
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7. Conclusiones
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8. Sugerencias y /o recomendaciones
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Referencias bibliográficas consultadas y/o enlaces recomendados

 YASKAWA Motoman Robotics. FS100 Operator’s Manual.
 MELLADO, Martín (2012). “Robótica”, México: Limusa.
 KUMAR, Subir (2010). “Introducción a la Robótica”, McGraw-Hill.
 https://robodk.com/
 https://coppeliarobotics.com/
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Morfología de los Robots Manipuladores
El estudiante reconoce la estructura externa e interna de los robots manipuladores,

así mismo, identifica los diferentes tipos de robots.
2.1. Un robot manipulador está formado por los siguientes elementos: estructura
mecánica, transmisiones, sistema de accionamiento, sistema sensorial, sistema de
potencia y control, y elementos terminales.
Se estudia primero la estructura mecánica, haciendo referencia a los distintos tipos de
articulaciones posibles entre dos eslabones consecutivos y a las configuraciones de
robots a que dan lugar. Seguidamente, se analizan los sistemas de transmisión y
reducción necesarios para transmitir a cada una de las articulaciones el movimiento
generado por los actuadores, que son examinados en el siguiente apartado.
Se repasan después los denominados sensores internos, necesarios para proporcionar,
al sistema que controla los movimientos del robot, información relativa a la
localización del mismo. Finalmente, los elementos terminales (pinzas, herramientas,
dispositivos de sujeción, etc.), que situados generalmente en el extremo del robot,
sirven para que éste pueda interaccionar con el mundo exterior, realizando las tareas
que le han sido asignadas.
Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de éstos (máquinas
herramientas y otras muchas máquinas emplean tecnologías semejantes), las altas
prestaciones que se exigen a los robots han motivado que, en algunos casos, se
empleen en ellos elementos con características específicas.
La figura muestra la estructura mecánica de un robot. Sobre ella aparecen
identificados algunos de los elementos que se van a estudiar en este capítulo,
examinando las necesidades particulares de cada uno y comparando las diversas
alternativas existentes.
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a. Equipos
1 Robot Yaskawa Motoman Robot semi-industrial 1
2 Módulo de programación del Módulo con pantalla 1
robot Yaskawa Motoman Touchscreen
3 Compresora Presión: 7 bar 1
b. Materiales
1 Multímetro Analógico o digital 1
2 RoboDK Software de simulación 1

b. Encender el robot manipulador según las indicaciones del docente responsable.
c. Conformar grupos de trabajo, compuestos por 3 personas.
d. Contar con una computadora por equipo de trabajo e instalar previamente al
software RoboDK.
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5. Procedimientos:
a. Analizar los manipuladores robot que se mencionan en la Tabla, completar los
espacios solicitados después de revisar las guías correspondientes a cada robot.
Yaskawa Motoman MH5 Fanuc ArcMate 120iC Epson G6-653S
Configuración
morfológica
Grados de libertad
Articulaciones
Elemento terminal
Sensores
Actuadores
Elementos de
transmisión del
movimiento
b. Una vez completada la tabla realizar la simulación de los manipuladores en el

Software RoboDK. Según las indicaciones del docente, establecer una secuencia
de programación en la cual se perciba el funcionamiento de los efectores finales.
6. Resultados
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7. Conclusiones
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 BARRIENTOS, Antonio (2007). “Fundamentos de Robótica”, McGraw-Hill.
 https://robodk.com/
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Representaciones espaciales de posición
El estudiante reconoce los principales conceptos de representaciones espaciales de

posición y orientación.
2.1.1. Representación de la posición
Es común en robótica el uso de coordenadas cartesianas para localizar un
cuerpo en el espacio, sin embargo es igualmente válido y el lector encontrará
varios autores que hacen uso de las coordenadas polares o esféricas en sus
desarrollos matemáticos.
Coordenadas cartesianas en 2 y 3 dimensiones
Coordenadas polares en 2 y 3 dimensiones
Coordenadas esféricas
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2.1.2. Representación de la orientación

La orientación de un sólido en el espacio se puede especificar utilizando varios
sistemas de referencia. La orientación en el espacio tridimensional viene
definida por tres grados de libertad, luego será necesario un mínimo de tres
parámetros linealmente independientes.
En robótica es común el uso de matrices de rotación, debido a la comodidad
que proporciona el uso del álgebra matricial. La matriz de rotación es una matriz
3x3 ortogonal de cosenos directores que define la orientación del sistema
OUVW móvil respecto al sistema OXYZ fijo, y que tiene la forma siguiente:
Donde [ix jy kz] son los vectores unitarios del sistema OXYZ y [iu jv kw] los vectores
unitarios del sistema OUVW.

El ejemplo siguiente muestra la matriz de rotación del sistema OUVW que ha
girado un ángulo α respecto a OXYZ.
Rotación del sistema OUVW respecto al eje OX
a. Equipos
2
b. Materiales
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1 Software MATLAB Motor matemático 1
2 Robotics System Toolbox Librería de Matlab 1
3

b. Conformar grupos de trabajo, compuestos por 3 personas.
c. Contar con una computadora por equipo de trabajo e instalar previamente el
Software MATLAB e instalar el Robotics System Toolbox.
d. Realizar los ejercicios según las indicaciones del docente.
5. Procedimientos:
a. Escribir 3 funciones en MATLAB llamadas rotx, roty, rotz que permitan obtener las
matrices de rotación canónicas alrededor del eje x, y, z, respectivamente. La
entrada a cada función debe ser un ángulo y la salida debe ser la respectiva
matriz de rotación. Presentar los tres archivos .m en un archivo comprimido (zip).
b. Para la resolución de los siguientes ejercicios usar MATLAB a modo de ayuda en
los cálculos numéricos o simbólicos.
1. Se tiene un vector posición dado por:
3
𝐵
𝑝 = 5]
[
2
con respecto al sistema {B}, y se tiene la matriz de rotación
1 0 0
𝐵
𝑅𝐴 = [0 0.6 0.8]
0 −0.8 0.6
a. Calcular el vector posición Ap con respecto al sistema {A}.
b. Usando el vector Ap obtenido y la matriz de rotación, encontrar Bp. Verificar
que es el resultado sea coherente.
2. Se tiene un sistema de referencia fijo {F}. A un sistema {A} inicialmente
coincidente con {F} se le aplica una rotación de θ grados alrededor del eje z.
Seguidamente, al sistema resultante se le aplica una rotación de -90 alrededor
del eje x del sistema {F}. Finalmente, a este nuevo sistema se le aplica una
rotación de 90 alrededor del nuevo eje y. La matriz de rotación resultante es
1 0.866 −0.5
[−1 0 0 ]
0 0.5 0.866
Usando esta matriz resultante, determinar el valor del ángulo θ.
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3. Considerar la siguiente figura:
a. Determinar las matrices de rotación 2R1, 0R3

y 0R1.
b. Usando la composición de las matrices
anteriores encontrar 2R3 y verificar el resultado
por inspección (usando el significado de las
columnas de la matriz).
6. Resultados
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7. Conclusiones
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 BARRIENTOS, Antonio (2007). “Fundamentos de Robótica”, McGraw-Hill
 https://es.mathworks.com/products/robotics.html
 https://es.mathworks.com/help/robotics/getting-started-with-robotics-system-
toolbox.html
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Descripciones espaciales y transformaciones
El estudiante comprende lo que es una matriz de transformación homogénea y sus

aplicaciones. Extiende la representación de la orientación a orientaciones alrededor
de ejes arbitrarios. Usa otras representaciones (diferentes a la matriz de rotación) para
describir la orientación
La Matriz de transformación homogénea consta de una matriz de rotación3x3, una
matriz de traslación3x1, una matriz de perspectiva1x3 y un escalar unitario1x1; en lo que a
nosotros nos compete y se usara en este laboratorio será la matriz de rotación y de
traslación. Sea T la matriz de transformación homogénea, igual a:
𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 traslación3𝑥1
T = [perspectiva3𝑥3 escalar unitario1𝑥1
]
1𝑥3
Donde la perspectiva se considerara como una matriz nula y el escalar unitario será 1,
de la siguiente forma:
T = [rotación3𝑥3 traslación3𝑥1 ]
0 1
Una matriz de transformación homogénea se puede interpretar o aplicar de 3 formas
diferentes:
1. Representar la posición y orientación de un sistema girado y trasladado O’UVW con
respecto a un sistema de referencia OXYZ.
2. Transformar un vector representado en el sistema O’UVW de coordenadas ruvw y
expresarlo en el sistema OXYZ con coordenadas rxyz de la forma:
𝑟𝑥 𝑟𝑢
𝑟𝑦 𝑟
[ ]=𝑇 [𝑟𝑣 ]
𝑟𝑧 𝑤
1 1
3. Rotar y trasladar un vector con respecto a un sistema de referencia fijo OXYZ, de la
𝑟′𝑥 𝑟𝑥
𝑟′ 𝑟
forma: [ 𝑦] = 𝑇 [ 𝑦]
𝑟′𝑧 𝑟𝑧
1 1
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a. Equipos
b. Materiales

5. Procedimientos:
1. Implementar las siguientes funciones en MATLAB:
 S=skew(w): acepta como entrada un vector tridimensional w y su salida es la
matriz anti-simétrica S asociada.
 R=axisAngle2mat(axis,angle): dados un eje (vector tridimensional) y un ángulo
calcula la matriz de rotación equivalente usando la fórmula de Rodrigues.
 R=rpy2mat(rpy): dados los ángulos roll, pitch, yaw expresados mediante un vector
con 3 elementos rpy=[r,p,y], calcula la matriz de rotación R asociada.
 rpy=mat2rpy(R): dada una matriz de rotación R, calcula los ángulos roll, pitch, yaw
−π π
asociados rpy=[r,p,y], donde el ángulo de pitch está entre y .
2 2
 Q=mat2quat(R): convierte una matriz de rotación en un cuaternión con el formato

Q=[w;ex;ey;ez]. Nota: la función sign de MATLAB puede ser útil.
 R=quat2mat(Q): convierte un cuaternión en una matriz de rotación. El formato de
cada cuaternión es Q=[w;ex;ey;ez].
 Q=multQuat(Q1,Q2): multiplica los cuaterniones Q1 y Q2 para generar el
cuaternión resultante Q. El formato de cada cuaternión es el anteriormente
indicado.
 T=rotPos2tr(R,p): genera la matriz de transformación homogénea T con
componente de rotación R y componente de posición p.
2. Para la resolución de los siguientes ejercicios usar MATLAB a modo de ayuda en los
cálculos numéricos o simbólicos.
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1. Se tiene un vector posición dado por:

5
𝐵
𝑝 = [2]
4
y se tiene la matriz de transformación homogénea
1 0 0 2
𝐵
𝑇𝐴 = [0
0
0.6
0.8
−0.8
0.6
−1]
1
0 0 0 1
𝐴
Calcular el vector posición 𝑝 con respecto al sistema {A}
2. Dada la siguiente matriz de rotación.
0.7905 0.6046 0.0977
𝑅 = [−0.3864 0.3686 0.8455]
0.4752 −0.7061 0.5250
- Determinar el cuaternión equivalente a R.
- Encontrar el vector unitario que describe el eje de rotación, y el ángulo
(en grados) de la rotación dada por R.
- Encontrar R-1 y determinar el cuaternión asociado con esta matriz
inversa.
6. Resultados
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7. Conclusiones
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Gestión Curricular
Segunda unidad
Conceptos cinemáticos
El estudiante podrá identificar la importancia del análisis de la cinemática en la

robótica.
2.1. Cinemática del robot. Estudio de su movimiento con respecto a un sistema de
referencia:
- Descripción analítica del movimiento espacial del robot como una función
del tiempo.
- Relaciones entre la posición y orientación del extremo del robot
(localización) y los valores de sus coordenadas articulares.
2.2. Problema cinemático directo: Determinar la posición y orientación del extremo
del robot, con respecto a un sistema de coordenadas de referencia,
conocidos los valores de las articulaciones y los parámetros geométricos de
los elementos del robot.
2.3. Problema cinemático inverso: Determinar la configuración que debe adoptar
el robot para alcanzar una posición y orientación conocidas.
2.4. Modelo diferencial (matriz Jacobiana): Relaciones entre las velocidades del
movimiento de las articulaciones y las del extremo del robot.
a. Equipos
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b. Materiales

5. Procedimientos:
a. Implementar las siguientes funciones en MATLAB:
 T=dh(d,theta,a,alpha): genera la matriz de transformación homogénea
asociada con los parámetros de Denavit-Hartenberg, en la convención
clásica.
 T=trasl(x,y,z): genera una matriz de transformación homogénea que solo
contiene traslación (x,y,z) y cuya rotación es nula (identidad).
 T=trotx(ang), T=troty(ang), T=trotz(ang): genera matrices de transformación
homogénea 4 x 4 que representan rotaciones puras (con traslación nula)
alrededor de los ejes x, y, z, respectivamente.
b. Para el robot de 3 grados de libertad mostrado en la figura, obtener la matriz de
transformación homogénea (de manera simbólica) que relaciona al efector final
con la base utilizando el algoritmo de Denavit-Hartenberg. Indicar los sistemas de
referencia utilizados así como la tabla de parámetros.
c. Realizar la asignación de sistemas de coordenadas y análisis de cinemática

directa para el manipulador YASKAWA MOTOMAN MH05 ubicado en el
laboratorio de automatización J207.
Gestión Curricular
6. Resultados
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…………………………………………………………………………………………………………………
7. Conclusiones
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Gestión Curricular
Convención Denavit – Hartenberg
El estudiante resuelve el problema cinemático directo por medio de la aplicación de

la convención de Denavit – Hartenberg.
2.1. Asignación de Sistemas de Referencia
a. Enumeración y ejes de articulaciones: de 1 a n (desde la base hacia el efector
final) señalando los ejes de movimiento de cada articulación.
b. Sistema de coordenadas de la base: asignar el sistema {0} a la base, con eje z0 a
lo largo del eje de movimiento de la articulación 1 (origen arbitrario). El eje x0 es
arbitrario, el eje y0 completa el sistema (según la regla de la mano derecha)
c. Eje zi: alinear zi con el eje de movimiento de la articulación i+1
d. Origen del sistema {i}: En la intersección de zi & zi-1, o en la intersección de zi con
la normal común entre zi & zi-1. Si zi & zi-1 son paralelos, escoger arbitrariamente
alguna normal.
e. Eje xi: asignar xi en dirección de zi-1 x zi. Si zi-1 & zi son paralelos, asignar xi a lo largo
de la normal común entre zi-1 & zi
f. Eje yi: asignar yi para completar el sistema coordenado (según la regla de la mano
derecha)
g. Sistema del efector final {n}: xn debe ser ortogonal a zn-1 e intersectarlo (el origen
del sistema normalmente al final de la cadena cinemática). Normalmente zn en
la misma dirección de zn-1 apuntando hacia afuera del robot. yn completa el
sistema (regla de la mano derecha)
2.2. Asignación de Parámetros
a. Ángulo de la articulación (θi): ángulo de rotación del eje xi-1 al eje xi alrededor del eje zi-1.
Es la variable articular si la articulación i es de revolución.
b. Desplazamiento de la articulación (di): distancia del origen del sistema {i-1} a la intersección
del eje zi-1 con el eje xi a lo largo del eje zi-1. Es la variable articular si la articulación i es
prismática.
c. Longitud del eslabón (ai): distancia desde la intersección entre el eje zi-1 y el eje xi hacia el
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origen del sistema {i} a lo largo del eje xi.

d. Ángulo de giro del eslabón (αi): ángulo de rotación del eje zi-1 al eje zi alrededor del eje xi.
2.3. Transformación Homogénea.

a. Equipos
b. Materiales
5. Procedimientos:
a. Escoger un robot manipulador de su elección que tenga más de 5 grados de
libertad.
- Obtener los sistemas de referencia asociados con cada articulación de
acuerdo con la convención de Denavit-Hartenberg (DH).
- Obtener los parámetros de Denavit-Hartenberg para el robot escogido.
- Obtener la matriz de transformación homogénea que relaciona al efector
final con la base del robot para la configuración articular en la cual se
determinaron los sistemas de referencia. Verificar que el resultado sea
coherente con los valores deseados. Si los resultados se obtuvieron usando
MATLAB, anexar el código utilizado.
Nota: Solamente se pide el resultado para una configuración específica, no
es necesario especificar la relación entre el efector final y la base del robot
de manera simbólica.
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- Obtener la representación del modelo del robot en el Robotics Toolbox de P.

Corke usando los parámetros DH obtenidos anteriormente. Mostrar el
resultado para la configuración articular del robot en la cual se obtuvieron los
sistemas de referencia. Anexar las líneas de código utilizadas así como una
imagen del modelo obtenido.
6. Resultados
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7. Conclusiones
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Cinemática inversa – Parte 1
El estudiante podrá identificar la importancia del análisis y resolución del problema

cinemático inverso en la robótica.
El objetivo del problema cinemático inverso consiste en encontrar los valores que deben
adoptar las coordenadas articulares del robot q = [q1, q2, ..., qn]T para que su extremo se posicione
y oriente según una determinada localización espacial(p, [n, o, a]).
Así cómo es posible abordar el problema cinemático directo de una manera sistemática a
partir de la utilización de matrices de transformación homogéneas, e independientemente dela
configuración del robot, no ocurre lo mismo con el problema cinemático inverso, siendo el
procedimiento de obtención de las ecuaciones fuertemente dependiente de la configuración del
robot.
Se han desarrollado algunos procedimientos genéricos susceptibles de ser programados,
de modo que un computador pueda, a partir del conocimiento de la cinemática del robot (con
sus parámetros de Denavit-Hartenberg, por ejemplo) obtener la n-upla de valores articulares que
posicionan y orientan su extremo. El inconveniente de estos procedimientos es que se trata de
métodos numéricos iterativos, cuya velocidad de convergencia e incluso su convergencia en sí no
está siempre garantizada.
A la hora de resolver el problema cinemático inverso es mucho más adecuado encontrar
una solución cerrada. Esto es, encontrar una relación matemática explícita de la forma:
qk = fk (x, y, z, φ, θ, ψ)
k = 1 …. n (GDL)
a. Equipos
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b. Materiales
5. Procedimientos:
1. Considerar el robot RP mostrado a continuación en el cual las variables articulares
son (q1, q2), y solo es de interés la posición del efector final p = (x; y). La cinemática
directa de este robot está dada por:
a. Calcular de forma analítica la cinemática inversa de este robot.

b. Determinar el espacio de trabajo de este robot en el caso en el que los límites
𝜋 𝜋
articulares son q1 [− 2 , + 2 ] y q2 [-L, +L].
2. Se tiene un manipulador cuya cinemática directa está representada por los
siguientes parámetros DH:
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La matriz de transformación homogénea final asociada a estos parámetros es:
a. Calcular la cinemática inversa para este robot de manera analítica.

b. Escribir un programa en MATLAB que calcule la cinemática inversa de la posición (no
considerar orientación) usando el método de Newton. El Jacobiano puede ser
obtenido de manera analítica o numérica. Verificar la validez del resultado con la
solución analítica obtenida anteriormente para algunos puntos cualesquiera
(asumiendo algunos valores iniciales).
c. Escribir un programa en MATLAB que calcule la cinemática inversa solamente de la
posición (no considerar orientación) usando el método del Gradiente. Verificar para
los mismos puntos utilizados en el caso anterior.
d. Evaluar el número de iteraciones necesario para la solución en el caso del método
de Newton y en el caso del gradiente (para tres valores diferentes de α).
6. Resultados
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7. Conclusiones
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Tercera unidad
Cinemática inversa – Parte 2
El estudiante podrá identificar la importancia del análisis y resolución del problema

cinemático inverso en la robótica.
El objetivo del problema cinemático inverso consiste en encontrar los valores que deben
adoptar las coordenadas articulares del robot q = [q1, q2, ..., qn]T para que su extremo se posicione
y oriente según una determinada localización espacial(p, [n, o, a]).
Así cómo es posible abordar el problema cinemático directo de una manera sistemática a
partir de la utilización de matrices de transformación homogéneas, e independientemente dela
configuración del robot, no ocurre lo mismo con el problema cinemático inverso, siendo el
procedimiento de obtención de las ecuaciones fuertemente dependiente de la configuración del
robot.
Se han desarrollado algunos procedimientos genéricos susceptibles de ser programados,
de modo que un computador pueda, a partir del conocimiento de la cinemática del robot (con
sus parámetros de Denavit-Hartenberg, por ejemplo) obtener la n-upla de valores articulares que
posicionan y orientan su extremo. El inconveniente de estos procedimientos es que se trata de
métodos numéricos iterativos, cuya velocidad de convergencia e incluso su convergencia en sí no
está siempre garantizada.
A la hora de resolver el problema cinemático inverso es mucho más adecuado encontrar
una solución cerrada. Esto es, encontrar una relación matemática explícita de la forma:
qk = fk (x, y, z, φ, θ, ψ)
k = 1 …. n (GDL)
a. Equipos
Gestión Curricular
b. Materiales
5. Procedimientos:
a. Considerar un robot manipulador planar 3R cuyos eslabones miden l 1, l2, l3.
Asumiendo que no existen límites articulares (cada articulación tiene rotación
ilimitada), determinar el espacio de trabajo de este robot para los siguientes
casos:
- l1 = 1 m, l2 = 0.4 m, and l3 = 0.3 m
- l1 = 0.5 m, l2 = 0.7 m, and l3 = 0.5 m
*Nota: En este robot los ejes de todas las articulaciones son paralelos.
b. Se tiene un robot 3R mostrado en la siguiente figura (notar que la configuración

de este robot es diferente de la configuración del robot de la pregunta anterior).
La cinemática directa del efector final de este robot con respecto a la base se
describe a través de la siguiente matriz de transformación homogénea:
Gestión Curricular
Suponer que la siguiente matriz de transformación homogénea representa la

posición y orientación deseadas para el efector final.
Obtener de forma analítica la cinemática inversa de este robot.
6. Resultados
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7. Conclusiones
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Gestión Curricular
Generación de Trayectorias – Parte 1
El estudiante reconoce los métodos de planificación y generación de trayectorias

con ayuda del software Matlab.
La planificación de trayectorias es la búsqueda de una sucesión de posiciones
para un robot, que permitirán llevarlo desde un estado inicial a uno final,
entendiéndose por estado a la descripción de la ubicación del robot referida a un
marco de referencia absoluto.
La configuración que adquiere una determinada trayectoria queda definida
por la distribución de los obstáculos a lo largo de todo el espacio de trabajo, y por
supuesto, por la geometría del robot y sus capacidades de movimiento. De esta
manera, la topología del ambiente de trabajo restringirá el espacio libre de
obstáculos en el cual se pueden expresar las posibles trayectorias para alcanzar el
estado final deseado.
Generalmente, se recurre a una representación realizada a partir de la
discretización del espacio del ambiente de trabajo, con lo que se extrae una
representación segura, es decir, se tendrá la garantía de que el espacio libre podrá
ser ocupado por el robot (sin riesgo de colisión), por lo tanto, es necesario que tal
discretización se haga en base a las características geométricas, tanto del robot
como de los obstáculos.
Existen dos formas básicas para especificar el movimiento:
- Suministrando puntos consecutivos e ignorando la trayectoria espacial que
describe el robot entre cada dos puntos.
- Especificando el camino que debe unir los puntos mediante una determinada
trayectoria, tal como una línea recta o un círculo, que debe describir el robot en el
espacio de trabajo.
La primera alternativa, denominada tradicionalmente control punto a punto,
sólo tiene interés práctico cuando los puntos están suficientemente separados, ya
Gestión Curricular
que en caso contrario, la especificación sería muy tediosa. Por otra parte, los puntos
tampoco pueden estar muy separados pues entonces el riesgo de que se generen
movimientos imprevisibles o no controlados, es grande.
En el control punto a punto, el sistema de control automático del robot debe
realizar la interpolación entre los puntos especificados, de forma tal que,
posteriormente sea posible realizar el control de movimientos para que el robot
pase por dichos puntos.
La segunda estrategia se denomina control de trayectoria continua. En este
caso, el sistema de control debe hacer que el robot reproduzca lo más fielmente
posible la trayectoria especificada.
Suponiendo que la trayectoria que debe seguir el robot se especifica en el
espacio cartesiano, existen dos alternativas para su ejecución:
- Definir los lazos de control directamente en el espacio cartesiano y controlar el
robot para que se anule el error de seguimiento de trayectoria en este espacio.
- Transformar la trayectoria del espacio cartesiano al espacio de las variables
articulares y controlar la evolución de cada una de las variables articulares
definiendo los lazos de control en este espacio.
El primer caso es comúnmente empleado en robots móviles, donde la curvatura
del camino generado en el espacio cartesiano está directamente relacionada con
la variable de control que se emplea para el seguimiento de trayectorias.
Los sistemas de control de los manipuladores robotizados industriales suelen
convertir las especificaciones desde el espacio de trabajo a un conjunto de valores
deseados para las variables articulares, empleando para ello la cinemática inversa.
De esta forma, el problema de planificación de trayectorias se plantea
normalmente en el espacio articular, en cuyo caso se trata de especificar la
posición, velocidad y aceleración para cada una de las articulaciones. En general,
las trayectorias deben ser suaves, lo que implica restricciones sobre las derivadas.
Normalmente, se exige que al menos la primera derivada sea continua, pudiendo
exigirse también la continuidad de derivadas de orden superior.
El problema de la planificación de trayectorias debe resolverse en tiempo real.
Por lo tanto, también se trata de que la generación de trayectorias sea
computacionalmente eficiente. En robots manipuladores, la generación de
trayectorias articulares suele realizarse en tiempos de orden de los milisegundos o
decenas de milisegundos.
Gestión Curricular
a. Equipos
b. Materiales
5. Procedimientos:
1. Considerar la generación de trayectorias a través de un polinomio de quinto grado.
a. Escribir una función de MATLAB que permita el cálculo de los coeficientes del
polinomio quintico q = a5t5 + a4t4 + a3t3 + a2t2 + a1t + a0 dados los valores de la
posición, velocidad y aceleración iniciales, además del tiempo inicial t0 y final tf.
El formato de la función será.
[a0, a1, a2, a3, a4, a5]=interp5(q0, qf, dq0, dqf, ddq0, ddqf, t0, tf)
𝜋
b. Se tiene una articulación con un ángulo de 2
inicialmente en reposo y con
𝜋
aceleración nula, y se desea que se mueva a la posición 4
en 2 segundos
terminando con velocidad y aceleración nulas. Utilizar la función escrita

anteriormente como ayuda para encontrar una trayectoria quintica. Graficar la
trayectoria articular, la velocidad articular y la aceleración articular en función del
tiempo.
2. Se tiene una articulación cuyo límite máximo de velocidad es 2 rad/s y cuyo límite de
aceleración es 2.5 rad/s2. Se desea mover la articulación de -1.5 rad a 1.5 en el menor
tiempo posible.
a. Determinar la ecuación de la trayectoria que satisface estas condiciones.
b. Graficar la trayectoria obtenida así como la velocidad y la aceleración,
verificando que se satisface los límites impuestos.
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6. Resultados
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7. Conclusiones
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Generación de Trayectorias – Parte 2
1. Propósito /Objetivo (de la práctica):

Por medio de la cinemática de manipuladores, hemos visto cuáles son las
coordenadas de articulación que llevarían el efector terminal de un brazo
robotizado a la posición deseada. En este laboratorio veremos cómo éste debería
moverse para trasladarse de un punto a otro; lo que significa conocer cuál es la
posición, velocidad y aceleración del brazo en función del tiempo.
Es importante analizar la manera de especificar la trayectoria. El usuario no
debería tener que dar especificaciones detalladas de posición, velocidad y
aceleración para cada articulación en cada punto, sino tan sólo valores iniciales y
finales; el robot debería saber cómo interpolar para hallar los puntos intermedios.
La posición, velocidad y aceleración deben calcularse en tiempo real, a una tasa
que suele oscilar entre las 20 y 200 veces por segundo.
La trayectoria que normalmente especificamos es la del efector final, referida
al sistema de coordenadas de la base. Además del punto inicial y final, es usual dar
algunos puntos intermedios para evitar choques con obstáculos, e incluso el tiempo
de paso por cada uno de esos puntos.

a. Equipos

Gestión Curricular
b. Materiales
5. Procedimientos:
1. Generar una trayectoria con ajuste parabólico a través de los puntos q1 = 0, q2 = 2
𝜋
y q3 = en los tiempos t1 = 0, t2 = 2 y t3 = 3, con velocidades inicial y final nulas.
2
Considerar las siguientes duraciones para las parábolas (blending time): 0.2s, 0.6s, 0.8s.
Graficar las tres trayectorias, sus velocidades y aceleraciones. Justificar las ecuaciones
utilizadas.
𝜋
2. Se tiene los siguientes puntos: q1 = 0, q2 , q3 = y q4 = en los tiempos t1 = 0, t2 = 2, t3
2
= 3 y t4 = 5. Se desea que las velocidades al inicio de la trayectoria y al final de la

misma sean nulas.
a. Determinar una trayectoria de tipo spline que pase por los 4 puntos
mencionados. Graficar la trayectoria y la velocidad.
b. Escribir un programa que admita un número arbitrario de puntos y los una
mediante una trayectoria de tipo spline.
6. Resultados
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7. Conclusiones
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Gestión Curricular
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Gestión Curricular
Cinemática diferencial – Parte 1

El modelo cinemático diferencial (MCD) busca entre otras cosas encontrar la
relación existente entre las velocidades articulares y la velocidad del extremo
operativo del robot, y por extensión de cualquier otro punto asociado al mismo.
Esta relación que parece obtenible del modelo cinemático directo, contiene
en sí una información especialmente relevante dado que nos permitirá identificar
singularidades, obtener datos sobre la capacidad manipuladora de un robot en el
espacio, y establecer la base de métodos numéricos para resolver de modo
iterativo la cinemática inversa de cualquier robot, e incluso para controlar el
movimiento en el espacio de la tarea del mismo.
En laboratorios anteriores se obtuvo la solución al modelo cinemático directo,
que nos permitía obtener la localización espacial del extremo ξE como función de
los valores articulares q, de tal forma que la solución al mismo quedaba reflejada
como ξE = f(q), y que si resolvíamos por medio de D-H y las matrices homogéneas,
la expresamos en base a una matriz homogénea obtenida como producto de las
matrices A: ξE = 0TE (q) = 0A1(q1) 1A2(q2)… n-1A (q ).

n n
La solución al problema cinemático inverso resulta con la relación contraria, de

forma que partiendo de una localización espacial del extremo conocida,
obtenemos los valores articulares que logran dicha posición. De forma que el MCI
queda expresado como q = f(ξE). Pues bien, la cinemática diferencial busca

obtener la evolución de estas relaciones a lo largo del tiempo, es decir, la relación
entre velocidades del extremo del robot y las velocidades de las articulaciones.
Gestión Curricular
Análogamente al modo de proceder desarrollado en el problema cinemático,

podremos hablar de una relación directa o inversa en función de si obtenemos las
velocidades articulares o las velocidades asociadas al mundo de la tarea. La
imagen, refleja gráficamente estos conceptos para el caso más sencillo que sería
el de un robot con dos grados de libertad.
a. Equipos

b. Materiales
5. Procedimientos:
1. Se tiene un robot manipulador de alta precisión cuyo efector final posee una
orientación, respecto al sistema de la base, dada por los ángulos roll, pitch, yaw ( r,
𝜋 𝜋
p, y) = ( ; 0; ). Si la razón de cambio de estos ángulos es en el instante ( r, p, y)
2 2
Gestión Curricular
en el instante actual, determinar la velocidad angular del efector final (en función de
la razón de cambio de los ángulos roll, pitch, yaw).
2. Considerar el robot 3R planar que se muestra en la figura (el eje horizontal es x, el
𝜋 𝜋 𝜋 𝑇
vertical es y). El robot tiene una configuración articular q = [ 4 −4 − 4 ] en la figura,
y las dimensiones de los eslabones son: l1 = 0:4 m, l2 = 0:8 m, l3 = 0:4 m.
a. Para la configuración mostrada, determinar la velocidad articular 𝑞̇ necesaria

para hacer que el efector final se mueva a lo largo del eje x con una velocidad
lineal de 0.3 m/s manteniendo la orientación constante.
b. Analizar las singularidades cinemática del robot para tareas de posicionamiento
y orientación en el plano.
6. Resultados
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7. Conclusiones
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Cuarta unidad
Cinemática diferencial – Parte 2

2.1 POSICIÓN VARIABLE EN EL TIEMPO
La velocidad lineal de un punto en el espacio queda determinada por la
diferenciación en el tiempo del vector asociado. Luego sea un punto Q, representado
por un vector de coordenadas BQ respecto del sistema {SB}, entonces definimos la
𝐵
velocidad instantánea 𝑣𝑄 de dicho punto respecto de {SB} como:
Expresión que representa la velocidad relativa de Q respecto del sistema {SB} y

expresada en términos de {SB}. Este vector podemos verlo desde otro sistema de
referencia manteniendo su mismo significado pero con una base de representación
distinta. Luego si consideramos que un sistema {SA} fijo, y relacionado con el sistema {SB}
𝐵
mediante la localización AξB, entonces el vector de velocidad 𝑣𝑄 puede obtenerse en
base a A mediante la siguiente transformación:
Gestión Curricular
Luego al tratarse de un vector, A(𝐵 𝑣𝑄 ) para ser reflejado en componentes de A,
deberá ser multiplicado por la matriz de rotación de la transformación AξB y sin quedar
por tanto afectado por la traslación. En el caso de que ambos sistemas estuvieran fijos, la
velocidad de Q relativa a A y a B será equivalente, y por tanto ambos verán el mismo
vector aunque lo hagan representado en coordenadas diferentes tal y como se
desprende de la expresión. La notación que seguiremos es la siguiente:
 A(𝐵 𝑣 ) vector de velocidad relativa de Q respecto de B expresado en el
𝑄
sistema A.
𝐵
 𝑣𝑄 vector de velocidad relativa de Q respecto de B expresado en el
sistema B.
Por tanto para finalizar este apartado, es importante considerar que un vector
velocidad tiene dos sistemas de referencia asociados.

a. Equipos

b. Materiales
5. Procedimientos:
1. Considerar que los ángulos de Euler ZXZ están dados por 1, 2, 3.
a. Calcular la relación que existe entre la derivada temporal de dichos ángulos ( 1,
2, 3) y la velocidad angular ω = (ωx; ωy; ωz) analizando cada componente de

velocidad angular debido a la variación de la representación.
Gestión Curricular
b. Encontrar la matriz anti-simétrica de velocidad angular 𝜔

̂ a partir de 𝑅̇𝑅𝑇 .
Indicar algunos de los pasos seguidos y no solamente la respuesta final.
c. Extraer el vector de velocidad angular obtenido en la parte (b) y compararlo con
el obtenido en la parte (a).
2. Se tiene un manipulador 4R de cuatro grados de libertad cuyos parámetros de
Denavit-Hartenberg se muestran en la siguiente tabla.
a. Obtener el Jacobiano geométrico J(q) R6x4 para este manipulador cuando el

vector articular es q = [0 135 180 180]𝑇 grados sexagesimales y el valor de L es
1 m.
b. ¿Cuál es el rango del Jacobiano hallado para la configuración dada en el punto
anterior?
c. Determinar el vector de torque en los motores τ que debe ser aplicado para
mantener al robot en equilibrio estático cuando la fuerza/torque aplicado sobre el
efector final por el entorno es:
1
0
[𝑓] = 0
𝑚 0
0
[0]
d. Determinar las velocidades articulares necesarias para obtener el siguiente twist
en el efector final:
0
0
−𝐿
𝑣
𝜉= [ ]= 0
𝜔
√2
−
2
[ 0 ]
6. Resultados
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Gestión Curricular
7. Conclusiones
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Dinámica de Manipuladores – Parte 1
El estudiante reconoce la importancia de la dinámica en la robótica industrial.

Identifica la formulación de Euler – Lagrange.
La dinámica del robot relaciona el movimiento del robot y las fuerzas implicadas
en el mismo. El modelo dinámico establece relaciones matemáticas entre las
coordenadas articulares (o las coordenadas del extremo del robot), sus derivadas
(velocidad y aceleración), las fuerzas y pares aplicados en las articulaciones (o en el
extremo) y los parámetros del robot (masas de los eslabones, inercias, etc).
Se estudian varias formulaciones clásicas como Lagrange-Euler o las ecuaciones
generalizadas de D’Alembert. Hay que tener en cuenta que las ecuaciones de
movimiento obtenidas con estas formulaciones son equivalentes en el sentido que
describen la conducta dinámica del robot, sin embargo, cada una de ellas presenta
características diferentes que la hacen más apropiada para ciertas tareas. Por ejemplo,
la formulación de Lagrange-Euler presenta un modelo simple, dando como resultado una
serie de ecuaciones diferenciales no lineales de 2º orden acopladas útiles para el estudio
de estrategias de control en el espacio de estados de las variables articulares del robot,
pero que se presentan ineficaces para aplicaciones en tiempo real dado el elevado
tiempo de computación que requieren las operaciones con matrices de transformación
homogénea.
Los modelos dinámicos están basados en el algoritmo recursivo de Newton-Euler
(N-E). Aunque las formulaciones recursivas destruyen la estructura del modelo dinámico
analítico y dan lugar a la falta de ecuaciones cerradas necesarias para el análisis del
control, la dificultad de un análisis clásico es enorme debido a que se obtienen
expresiones fuertemente no-lineales que constan de cargas inerciales, fuerzas de acoplo
entre las articulaciones y efectos de las cargas de gravedad, con la dificultad añadida
de que los pares/fuerzas dinámicos dependen de los parámetros físicos del manipulador,
de la configuración instantánea de las articulaciones, de la velocidad, de la aceleración
Gestión Curricular
y de la carga que soporta el robot. Aunque las ecuaciones del movimiento son
equivalentes ya sean analíticas o recursivas, los diferentes planteamientos dependen de
los objetivos que se quieran conseguir con ellos. En algunos casos es necesario solucionar
el problema dinámico de un robot para lograr tiempos de cálculo rápidos en la
evaluación de los pares y fuerzas articulares para controlar el manipulador, y en otros
casos son necesarios planteamientos para facilitar el análisis y la síntesis del control.
a. Equipos

b. Materiales
5. Procedimientos:
1. La figura muestra un péndulo esférico. Dicho péndulo está formado por una masa
puntual m unida a una articulación esférica a través de una barra de longitud 𝑙 la
cual posee una masa despreciable. La configuración de la masa puntual estará
parameterizada por q = (𝜃, 𝜙), donde 𝜃 mide la distancia angular del eje z, y 𝜙 mide
la distancia angular del eje x.
Gestión Curricular
a. Determinar las ecuaciones que representan la dinámica del péndulo, suponiendo

que no existe actuación externa, usando el método de Euler-Lagrange.
b. Usando el resultado anterior, encontrar las matrices M(q), C(q, 𝑞̇ ) y el vector g(q)
para que la dinámica del péndulo quede expresada de forma compacta como
M(q)𝑞̈ + C(𝑞, 𝑞̇ ) 𝑞̇ + g(q) = 0
2. Determinar el modelo dinámico del robot manipulador RP de 2 grados de libertad
mostrado en la figura. Asumir que el sistema de referencia se encuentra en la base
del robot (origen de la primera articulación) con el eje x orientado horizontalmente y
el eje y verticalmente. La masa del primer eslabón es m1 y la masa del segundo
eslabón es m2. Los tensores de inercia del primer y segundo eslabón con respecto a
sus centros de masa son 𝐼1 e 𝐼2, respectivamente, y están dados por:
6. Resultados
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7. Conclusiones
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Dinámica de Manipuladores – Parte 2
El estudiante reconoce la importancia de la dinámica en la robótica industrial.

Identifica la formulación de Euler – Lagrange.
Dinámica inversa. La formulación de Newton-Euler
El método de Newton-Euler permite obtener un conjunto de ecuaciones recursivas
hacia delante de velocidad y aceleración lineal y angular las cuales están referidas a
cada sistema de referencia articular. Las velocidades y aceleraciones de cada elemento
se propagan hacia adelante desde el sistema de referencia de la base hasta el efector
final. Las ecuaciones recursivas hacia atrás calculan los pares y fuerzas necesarios para
cada articulación desde la mano (incluyendo en ella efectos de fuerzas externas), hasta
el sistema de referencia de la base.
a. Equipos

b. Materiales
Gestión Curricular
5. Procedimientos:
a. Determinar las ecuaciones que describen la dinámica del robot manipulador RR
mostrado en la figura. Considerar que la masa de cada eslabón se encuentra
concentrada al final del mismo con valores m1 y m2. Las longitudes de los eslabones
son 𝑙1 y 𝑙2. Asumir que existe fricción viscosa actuando sobre cada articulación con
coeficientes 𝑓𝑣1 y 𝑓𝑣2 . El sistema de la base se encuentra sobre la primera articulación,
con el eje z apuntando hacia arriba, y el eje x en la horizontal (hacia la derecha). Los
tensores de inercia tienen la misma forma que en el problema anterior.
6. Resultados
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7. Conclusiones
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 SICILIANO, Bruno (2010) “Robotics: modelling, planning and control”, Springer
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Referencias bibliográficas
 BARRIENTOS, Antonio (2007). “Fundamentos de Robótica”, McGraw-Hill.
 SALTAREN, Roque (2000) “PRÁCTICAS DE ROBÓTICA UTILIZANDO MATLAB”, Limencop.
 SICILIANO, Bruno (2010) “Robotics: modelling, planning and control”, Springer.
 SPONG, Mark (2006). “Robot Modeling and Control”, John Wiley & Sons.

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VISIÓN

Al 2021 ser la mejor universidad para el Perú y el mundo en el contexto

En la actualidad, los avances tecnológicos y la nueva era de la revolución industrial, ha

Fundamentos de robótica, es una asignatura obligatoria de especialidad que se ubica

Esta asignatura está organizada en cuatro unidades establecidas en el sílabo: Unidad I:

El presente Texto Universitario organiza los contenidos partiendo de los conocimientos

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El estudiante identifica los conceptos básicos de robótica. Asimismo, diferencia los

1.2. Grado de Libertad. Los movimientos independientes que pueden realizar

1.3. Servomotor. Un servomotor es un motor eléctrico que consta con la capacidad

1.4. Características del Robot MH5F. EL MH5 de Motoman es un robot de 6 ejes

Su diseño compacto permite un máximo rendimiento utilizando el mínimo

El modelo MH5 dispone de un radio de alcance de 706 mm y una repetitibilidad

El robot de alcance extendido MH5L posee un radio de alcance de 895 mm

Su capacidad de carga útil de la muñeca es de 5 kg.

a. Ingresar al laboratorio con guardapolvo y EPPS necesarias.

a. Identificar el tipo de manipulador, según su número de articulaciones, indique sus

b. Realizar el bosquejo esquemático del manipulador semi-industrial, teniendo en

c. En el software RoboDK, buscar el manipulador Yaskawa Motoman MH05 y

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Sección: …………………………………................ Docente: Ing. Jaime Huaytalla Pariona

Fecha: …………………………………..................... Duración: 90 min

El estudiante reconoce la estructura externa e interna de los robots manipuladores,

3. Equipos, Materiales y Reactivos

a. Ingresar al laboratorio con guardapolvo y EPPS necesarias.

b. Una vez completada la tabla realizar la simulación de los manipuladores en el

Referencias bibliográficas consultadas y/o enlaces recomendados

Sección: …………………………………................ Docente: Ing. Jaime Huaytalla Pariona

Fecha: …………………………………..................... Duración: 90 min

El estudiante reconoce los principales conceptos de representaciones espaciales de

Coordenadas cartesianas en 2 y 3 dimensiones

Coordenadas polares en 2 y 3 dimensiones

2.1.2. Representación de la orientación

unitarios del sistema OUVW.

Rotación del sistema OUVW respecto al eje OX

3. Equipos, Materiales y Reactivos

Ítem Material Característica Cantidad

a. Ingresar al laboratorio con guardapolvo y EPPS necesarias.

Usando esta matriz resultante, determinar el valor del ángulo θ.

3. Considerar la siguiente figura:

a. Determinar las matrices de rotación 2R1, 0R3

Referencias bibliográficas consultadas y/o enlaces recomendados

Sección: …………………………………................ Docente: Ing. Jaime Huaytalla Pariona

Fecha: …………………………………..................... Duración: 90 min

El estudiante comprende lo que es una matriz de transformación homogénea y sus

3. Equipos, Materiales y Reactivos

a. Ingresar al laboratorio con guardapolvo y EPPS necesarias.

 Q=mat2quat(R): convierte una matriz de rotación en un cuaternión con el formato

1. Se tiene un vector posición dado por:

Referencias bibliográficas consultadas y/o enlaces recomendados

Sección: …………………………………................ Docente: Ing. Jaime Huaytalla Pariona

Fecha: …………………………………..................... Duración: 90 min

El estudiante podrá identificar la importancia del análisis de la cinemática en la

3. Equipos, Materiales y Reactivos

a. Ingresar al laboratorio con guardapolvo y EPPS necesarias.

c. Realizar la asignación de sistemas de coordenadas y análisis de cinemática

Referencias bibliográficas consultadas y/o enlaces recomendados

Sección: …………………………………................ Docente: Ing. Jaime Huaytalla Pariona