Capítulo 3

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CAPÍTULO 3

VECTORES DE MOMENTO Y TORSIÓN

3.1 Definiciones de los vectores de momento y de par / 39


3.2 Magnitud del momento / 39
3.3 Dirección del momento / 39
3.4 Dimensión y Unidades de Momento / 40
3.5 Algunos puntos buenos sobre el vector de momento / 41
3.6 El momento neto o resultante / 42
3.7 La Pareja y el Momento de la Pareja / 47
3.8 Traducción de las fuerzas / 47
3.9 Momento como producto vectorial / 48
3.1 Definiciones de los Vectores de Momento y Torsión
Una fuerza aplicada a un objeto puede traducir, rotar y/o
deformar el objeto. El efecto de una fuerza sobre el objeto al
que se aplica depende de cómo se aplica la fuerza y cómo se
apoya el objeto. Por ejemplo, cuando se tira de ella, una
puerta abierta se balanceará sobre el borde a lo largo del cual
está sujeta al marco de la puerta (Fig. 3.1). Lo que hace que la
puerta oscile es el par generado por la fuerza aplicada sobre
un eje que pasa a través de las bisagras de la puerta. Si uno
se coloca en el extremo libre de un trampolín, éste se doblará
(Fig. 3.2). Lo que dobla el trampolín es el momento en que el
peso del cuerpo sobre el extremo fijo del trampolín.
En general, la torsión se asocia con las acciones de rotación y
torsión de las fuerzas aplicadas, mientras que el momento
está relacionado con su efecto de flexión. Sin embargo, la
definición matemática del momento y el par es la misma. Por
lo tanto, basta con utilizar el momento para discutir las
propiedades comunes de los vectores de momento y de par.
3.2 Magnitud del momento
La magnitud del momento de una fuerza sobre un punto es
igual a la magnitud de la fuerza por la longitud de la distancia
más corta entre el punto y la línea de acción de la fuerza, que
se conoce como la palanca o brazo de momento.
Consideremos a una persona en un aparato de ejercicio que
sostiene un asa que está sujeta a un cable (Fig. 3.3). El cable
está envuelto alrededor de una polea y sujeto a un plato de
pesas. El peso en el plato de pesas estira el cable y produce
una fuerza de tensión F en el cable. Esta fuerza se transmite a
la mano de la persona a través del mango. Supongamos que
la magnitud del momento de fuerza F sobre el punto O en la
articulación del codo debe ser determinada. Para determinar la
distancia más corta entre O y la línea de acción de la fuerza,
extienda la línea de acción de F y deje caer una línea desde O
que corte la línea de acción de F en ángulos rectos. Si el
punto de la intersección de las dos líneas es R, entonces la
distancia d entre O y R es el brazo de palanca, y la magnitud
del momento M de la fuerza F sobre el punto O es:
M =dF (3.1)
3.3 Dirección del momento
El momento de una fuerza sobre un punto actúa en una
dirección perpendicular al plano sobre el que se encuentran el
punto y la fuerza. Por ejemplo, en la Fig. 3.4, el punto O y la
línea de acción de la fuerza F se encuentran
en el plano A. La línea de acción del momento M del punto de
fuerza O es perpendicular al plano A. La dirección y el sentido
del vector de momento a lo largo de su línea de acción puede
determinarse utilizando la regla de la derecha. Como se ilustra
en la Fig. 3.5, cuando los dedos de la mano derecha se curvan
en la dirección en que la fuerza aplicada tiende a girar el
cuerpo alrededor del punto O, el pulgar de la mano derecha
apunta en la dirección del vector de momento. Más
concretamente, extienda la mano derecha con el pulgar en
ángulo recto con el resto de los dedos, coloque las puntas de
los dedos en la dirección de la fuerza aplicada y posicione la
mano de manera que el punto sobre el que se determine el
momento mire hacia la palma. La punta del pulgar apunta en
la dirección del vector del momento.

La línea de acción y la dirección del vector de momento


también pueden explicarse con una llave inglesa y un tornillo
de rosca derecha (Fig. 3.6). Cuando se aplica una fuerza en el
mango de la llave, se genera un par que hace girar la llave. La
línea de acción de este par coincide con la línea central del
tornillo. Debido al par de torsión, el perno avanzará o
retrocederá de la tabla dependiendo de cómo se aplique la
fuerza. Como en la Fig. 3.6, si la fuerza causa una rotación en
el sentido de las agujas del reloj, entonces la dirección del par
de torsión es "dentro" de la tabla y el perno avanzará dentro
de la tabla. Si la fuerza causa una rotación en sentido contrario
a las agujas del reloj, entonces la dirección del par está "fuera"
de la placa y el perno se retraerá de la placa.

En la Fig. 3.7, si el punto O y la fuerza F se encuentran en la superficie de la


página, entonces la línea de acción del momento M es perpendicular a la página.
Si se fija la página, que de otro modo no tendría fuerza, en el punto O, F girará la
página en el sentido contrario a las agujas del reloj. Usando la regla de la derecha,
eso corresponde a la dirección de alejamiento de la página. Para referirse a la
dirección de los momentos de fuerza coplanaria puede ser suficiente decir que un
momento determinado es en el sentido de las agujas del reloj (cw) o en sentido
contrario a las agujas del reloj (ccw).
3.4 Dimensión y unidades de momento
Por definición, el momento es igual al producto de la fuerza aplicada y la longitud
del brazo de momento. Por lo tanto, la dimensión del momento es igual a la
dimensión de la fuerza ( ML /T 2) por la dimensión de la longitud (L):

ML ML 2
momento=fuerza∗momento delbrazo= L=
T2 T2
Las unidades de momento en los diferentes sistemas se enumeran en la Tabla
3.1.
Tabla 3.1 Unidades de momento y torsión
Sistema Unidades de momentos y torsión
SI Newton*metro (N*m)
c-g-s Dinas*centímetros (dyn*cm)
Británico Libras*pies (lb*ft)
1 lb∗ft =1.3573 Nm ; 1 Nm=1∗107 dyn∗cm; 1 Nm=0.738 lb∗ft

3.5 Algunos puntos buenos sobre el vector de momento

- El momento de una fuerza es invariable bajo la operación de deslizamiento


del vector de la fuerza a lo largo de su línea de acción, lo que se ilustra en
la Fig. 3.8. Para todos los casos ilustrados, el momento de la fuerza F
aplicada en los puntos P1, P2 y P3 sobre el punto O es:
M =d F (ccw)

donde la longitud d es siempre la distancia más corta entre el punto O y la línea de


acción de F. Nuevamente para los tres casos mostrados en la Fig. 3.8, las fuerzas
generan un momento en sentido contrario a las agujas del reloj.
- Dejemos que F 1 y F 2 (Fig. 3.9) sean dos fuerzas de igual magnitud (
F 1=F2=F ¿ y la misma línea de acción, pero actuando en direcciones
opuestas. El momento M 1 de la fuerza F 1 y el momento
( M 1=M 2=M =dF) pero direcciones opuestas( M 1=M 2).

- La magnitud del momento de una fuerza aplicada aumenta con el


aumento de la longitud del brazo de momento. Es decir, cuanto
mayor sea la distancia del punto sobre el que se ha de calcular el
momento a partir de la línea de acción del vector de fuerza, mayor
será la magnitud del vector de momento correspondiente.
- El momento de una fuerza sobre un punto que se encuentra en la
línea de acción de la fuerza es cero, porque la longitud del brazo de
momento es cero (Fig. 3.10).
- Una fuerza aplicada a un cuerpo puede tender a rotar o doblar el
cuerpo en una dirección con respecto a un punto y en la dirección
opuesta con respecto a otro punto del mismo plano.
- Los principios de resolución de las fuerzas en sus componentes a lo
largo de las direcciones apropiadas pueden ser utilizados para
simplificar el cálculo de los momentos. Por ejemplo, en la Fig. 3.11,
la fuerza F aplicada se resuelve en sus componentes F x y F y a lo
largo de las direcciones x e y, de tal manera que:

F x =F cos θ
F y =F sin θ

Dado que el punto O se encuentra en la línea de acción de F x , el


brazo de momento de F x relativo al punto O es cero. Por lo tanto, el
momento de F x con respecto al punto O es cero. Por otra parte, r es
la longitud del brazo de momento de la fuerza F con respecto al
punto O. Por lo tanto, el momento de fuerza F y sobre el punto O es:
M =r F y =rF sinθ(cw )

Note que este es también el momento en que dF es generado por el vector


de fuerza resultante F sobre el punto O, porque = r sin θ.
3.6 El momento neto o resultante
Cuando hay más de una fuerza aplicada sobre un cuerpo, el
momento neto o resultante puede ser calculado considerando la
suma vectorial de los momentos de todas las fuerzas. Por ejemplo,
consideremos el sistema coplanario de tres fuerzas que se muestra
en la Fig. 3.12. Sea d 1, d 2 y d 3 los brazos de momento de F 1, F 2 y F 3
con respecto al punto O. Estas fuerzas producen momentos M 1, M 2 y
M 3 con respecto al punto O, que pueden calcularse de la siguiente
manera:
M 1=d 1 F 1 ( cw )

M 2=d 2 F 2 ( cw )

M 3=d 3 F (cw)
3
El momento neto que M net generó en el cuerpo debido a las fuerzas F 1, F 2 y F 3
sobre el punto O es igual a la suma vectorial de los momentos de todas las
fuerzas sobre el mismo punto:
M net =M 1+ M 2 + M 3 (3.2)

A continuación, se discutirá una forma práctica de determinar la magnitud y la


dirección del momento neto para los sistemas de fuerza coplanaria. Obsérvese
que para el caso ilustrado en la Fig. 3.12, los momentos individuales son o bien
en el sentido de las agujas del reloj o bien en el sentido contrario, por lo que el
momento resultante debe ser o bien en el sentido de las agujas del reloj o bien
en el sentido contrario. Elija o adivine la dirección del momento resultante. Por
ejemplo, si suponemos que el vector del momento resultante es en el sentido
de las agujas del reloj, entonces los momentos en el sentido de las agujas del
reloj M 1 y M 2 son positivos y el momento en el sentido contrario a las agujas
del reloj M 3 es negativo. La magnitud del momento neto puede ahora
determinarse simplemente sumando las magnitudes de los momentos positivos
y restando los negativos:
M net =M 1+ M 2−M 3 (3.3)

Dependiendo de los valores numéricos de M 1, M 2 y M 3, esta ecuación dará un


valor positivo, negativo o cero para el momento neto. Si el valor calculado es
positivo, entonces es realmente la magnitud del momento neto y la dirección
elegida para el momento neto fue correcta (en este caso, en el sentido de las
agujas del reloj). Si el valor calculado es negativo, entonces la dirección
elegida para el momento neto era errónea, pero puede corregirse fácilmente. Si
la dirección elegida fue en el sentido de las agujas del reloj, un valor negativo
indicará que la dirección correcta para el momento neto es en sentido contrario
a las agujas del reloj. (Obsérvese que las magnitudes de las cantidades
vectoriales son cantidades escalares que siempre son positivas). Una vez que
se indica la dirección correcta para el momento neto, el signo negativo delante
del valor calculado puede ser eliminado. La tercera posibilidad es que el valor
calculado a partir de la Ec. (3.3) pueda ser cero. Si el momento neto es igual a
cero, entonces se dice que el cuerpo está en equilibrio rotacional. Este caso se
discutirá en detalle en el siguiente capítulo.
El ejemplo 3.1 de la figura 3.13 ilustra una persona que se prepara para
sumergirse en una piscina. El trampolín horizontal tiene un espesor uniforme,
montado en el suelo en el punto O, tiene una masa de 120 kg, y tiene l ¼ 4 m
de longitud. La persona tiene una masa de 90 kg y está en el punto B que es el
extremo libre del trampolín. El punto A indica la ubicación del centro de
gravedad de la tabla. El punto A es equidistante de los puntos O y B.
Determinar los momentos generados sobre el punto O por los pesos de la
persona y la tabla. Calcula el momento neto sobre el punto O.

Solución
m
( )
W 1=m1 g=( 90 kg )∗ 9.8
s2
=882 N

2
( ms )
W 2=m g=( 120 kg )∗ 9.8 =1176 N
2

La persona está parada en el punto B. Por lo tanto, el peso W1 de la


persona se aplica sobre el tablero en el punto B. La masa del
trampolín produce un sistema de fuerza distribuido sobre la toda la
longitud del tablero. La resultante de esta distribuida El sistema de
fuerza es igual al peso W2 de la tabla. Por practico propósitos y dado
que el tablero tiene un espesor uniforme, podemos suponga que el
peso de la tabla es una fuerza concentrada actuando en A, que es el
centro de gravedad del tablero. Como se muestra en la figura 3.14,
los pesos W1 y W2 actúan verticalmente hacia abajo o en la
dirección de la aceleración gravitacional. El trampolín es horizontal.
Por tanto, la distancia entre los puntos O y B (l) es la longitud del
brazo de momento para W1 y la distancia entre los puntos O y A l 2
es la longitud del brazo de momento para W2. Por tanto, los
momentos M1 y M2 debidos a W1 y W2 sobre el punto O son:

m1=l w1= ( 4 m )∗( 882 N ) =3528 Nm (cw)

1
m 2= w 2=( 2 m )∗( 1176 N ) =2352 Nm( cw)
2

Dado que ambos momentos tienen sentido horario, el momento neto


También debe tener una dirección en el sentido de las agujas del
reloj. La magnitud del momento neto sobre el punto O es:
m net =m 1+ m2 =5880 Nm( cw)
Ejemplo 3.2 Como se ilustra en la Fig. 3.15a, consideremos un
atleta que lleva una bota de pesas y, desde una posición sentada,
hace ejercicios de flexión/extensión de la parte inferior de la
pierna para fortalecer los músculos del cuádriceps. El peso de la
parte inferior de la pierna del atleta es W 1= 50N y el peso de la
bota es W 2 = 100N. Según la medición de la articulación de la
rodilla en el punto O, el centro de gravedad (punto A) de la parte
inferior de la pierna se encuentra a una distancia a = 20 cm y el
centro de gravedad (punto B) de la bota de peso se encuentra a
una distancia b = 50 cm.
Determinar el momento neto generado en torno a la articulación
de la rodilla cuando la parte inferior de la pierna se extiende
horizontalmente (posición 1), y cuando la parte inferior de la
pierna forma un ángulo de 30 (posición 2), 60 (posición 3) y 90
(posición 4) con la horizontal (Fig. 3.15b).
Solución
M o= aW 1 + bW 2

= (0:20)*(50) + (0:50)*(100)
= 60Nm (cw)
La figura 3.16 ilustra las fuerzas externas que actúan sobre la
parte inferior de la pierna. y sus brazos de momento (d1 y d2)
cuando la pierna ángulo θ con la horizontal. De la geometría del
problema:

d 1=a cos θ

d 2=b cos θ

Por lo tanto, el momento neto sobre el punto O es

M o=d 1 W 1 +d 1 W 2

¿ a cos θ W 1+b cos θ W 2

¿( a W 1+ b W 2 )cos θ
M o=60 cosθ
El término entre paréntesis ya se ha calculado como 60 Nm.
Por tanto, podemos escribir:
para la posición1 :θ=0 ° M o =60 Nm (cw)

para la posición 2:θ=30 ° M o=52 Nm( cw)

para la posición 3:θ=60 ° M o =30 Nm (cw)

para la posición 4 :θ=90 ° M o =0(cw)

El ejemplo 3.3 La figura 3.18a ilustra a un atleta que realiza


ejercicios de fortalecimiento de los músculos del hombro
bajando y levantando una barra con los brazos estirados. La
posición de los brazos cuando forman un ángulo θ con la
vertical se simplifica en la figura 3.18b. El punto O representa
la articulación del hombro, A es el centro de gravedad de un
brazo y B es un punto de intersección de la línea central de la
barra y la extensión de la línea OA. La distancia entre los
puntos O y A es a = 24 cm y la distancia entre los puntos O y
B es b = 60 cm. Cada brazo pesa W 1 = 50 N y el peso total de
la barra es W 2 = 300 N.

Determinar el momento neto debido a W 1 y W 2 sobre la


articulación del hombro en función de θ, que es el ángulo que
el brazo hace con la vertical. Calcular los momentos para θ =
0, 15, 30, 45 y 60.
Solución

d 1=a sinθ

d 2=b sinθ

M 1=d 1 W 1=a W 1 sin θ=(0.24)(50) sin θ=12 sin θ


W2 W2 300
M 2=d 2
2
=b
2
sinθ=( 0.60 )( )
2
sinθ=90 θ

M o=M 1 + M 2=12 sinθ +90 sin θ=102 sin θ Nm(ccw)


Ejemplo 3.4 Considere la prótesis total de la articulación de la
cadera que se muestra en la Fig. 3.19. Los parámetros
geométricos de la prótesis son tales que l 1 = 50 mm, l 2 = 50
mm, θ1 = 45, θ2 = 90. Supongamos que, al estar de pie
simétricamente en ambos pies, una fuerza de reacción de la
articulación de F = 400N actúa en la cabeza del fémur debido
al peso corporal del paciente. A modo de ilustración, considere
tres líneas de acción diferentes para la fuerza aplicada, que se
muestran en Fig. 3.20.
Determinar los momentos generados sobre los puntos B y C
en la prótesis para todos los casos mostrados.
Solución
d 1=l 1 cos θ1=(50)(cos 45)=35 mm

M B =M C =d 1 F=(0.035)(400)=14 Nm (cw)
M B =0

d 2=l 2 cos θ1=(100)(cos 45)=71mm

M C =d 1 F=(0.071)(400)=28 Nm (ccw)

d 3=l 1 sin θ1=( 50 ) ( sin 45 )=35 mm

d 4 =d 3 +l 2=( 35 ) +(100)=135 mm

M B =d 3 F=(0.035)(400)=14 Nm (ccw)

M C =d 4 F=(0.135)(400)=54 Nm (ccw)

3.7 La pareja y el momento de la pareja


Un arreglo especial de fuerzas que es de importancia se llama
pareja, la cual está formada por dos fuerzas paralelas de igual
magnitud y direcciones opuestas. En un cuerpo rígido, la pareja tiene
un efecto rotacional puro. El efecto rotacional de una pareja se
cuantifica con el momento de la pareja.
Considere las fuerzas que se muestran en la Fig. 3.21, que se
aplican en los puntos A y B. Observe que el momento neto
alrededor del punto A es M = dF (cw), que se debe a la fuerza
aplicada en el punto B. El momento neto alrededor del punto B
es también M = dF (cw), que se debe a la fuerza aplicada en el
punto A. Considere el punto C. La distancia entre los puntos C
y B es b, y por lo tanto, la distancia entre los puntos C y A es d
b. El momento neto alrededor del punto C es igual
a la suma de los momentos en el sentido de las agujas del
reloj de las fuerzas aplicadas en los puntos A y B con los
brazos de momento d - b y b. Por lo tanto:
M =( d −b ) F+bF=dF (cw)
Consideremos el punto D. La distancia entre los puntos B y D
es igual a la diferencia entre los momentos de fuerza F
aplicados en los puntos A y B, respectivamente:
MD=( a+d ) F−aF=dF +aF−aF=dF
Se puede concluir sin más pruebas que la pareja tiene el
mismo momento en cada punto del espacio. Si F es la
magnitud de las fuerzas que forman la pareja y d es la
distancia perpendicular entre las líneas de acción de las
fuerzas, entonces la magnitud del momento-pareja es:
M =dF
La dirección del momento de la pareja puede ser determinada
por la regla de la derecha.
3.8 Traducción de las fuerzas
El efecto global de un par de fuerzas aplicadas sobre un
cuerpo rígido es cero si las fuerzas tienen una magnitud igual
y la misma línea de acción, pero actúan en direcciones
opuestas. Teniendo esto en cuenta, consideremos la fuerza
con magnitud F aplicada en el punto P1 de la Fig. 3.22a. Como
se ilustra en la Fig. 3.22b, esta fuerza puede trasladarse al
punto P2 colocando un par de fuerzas en P2 con igual
magnitud (F), que tienen la misma línea de acción, pero que
actúan en direcciones opuestas. Obsérvese que la fuerza
original en el punto P1 y la fuerza en el punto P2 que actúa en
dirección opuesta a la de la fuerza original forman una pareja.
Esta pareja produce un momento en sentido contrario a las
agujas del reloj con magnitud M = dF, donde el punto d es la
distancia más corta entre las líneas de acción de las fuerzas
en P1y P2. Por lo tanto, como se ilustra en la Fig. 3.22c, la
pareja puede ser reemplazada por el par-momento.
Siempre que la fuerza original se aplicara a un cuerpo rígido,
el sistema de una fuerza en la Fig. 3.22a, el sistema de tres
fuerzas en la Fig. 3.22b, y el sistema de una fuerza y un
momento de par en la Fig. 3.22c son mecánicamente
equivalentes.

3.9 Momento como producto vectorial


Hemos estado aplicando el método escalar para determinar el
momento de una fuerza sobre un punto. El método escalar es
satisfactorio para analizar sistemas de fuerza coplanaria
relativamente simples y sistemas en los que la distancia
perpendicular entre el punto y la línea de acción de la fuerza aplicada
son fáciles de determinar. El análisis de problemas más complejos
puede simplificarse utilizando herramientas matemáticas adicionales.
El concepto de producto vectorial (cruzado) de dos vectores se
introdujo en el Apéndice B y se examinará aquí. Consideremos los
vectores A y B, que se muestran en la Fig. 3.23. El producto cruzado
de A y B es igual a un tercer vector, C:

El producto vector C tiene las siguientes propiedades:


- La magnitud de C es igual al producto de la magnitud de A, la magnitud de
B, y sin θ, donde θ es el ángulo más pequeño entre A y B.

- La línea de acción de C es perpendicular al plano formado por los vectores


A y B.
- La dirección y el sentido de C obedece a la regla de la mano derecha.
El principio del producto vectorial o cruzado puede aplicarse para
determinar los momentos de las fuerzas. El momento de una fuerza
sobre un punto se define como el producto vectorial de los vectores
de posición y fuerza. El vector de posición de un punto P con
respecto a otro punto O se define mediante una flecha trazada desde
el punto O hasta el punto P. Para ayudar a comprender la definición
de momento como producto vectorial, véase la Fig. 3.24. La fuerza F
actúa en el plano xy- y tiene un punto de aplicación en el punto P. La
fuerza F puede expresarse en términos de sus componentes F x y F y
a lo largo de las direcciones x e y:

El vector de posición del punto P con respecto al punto O está


representado por el vector r, que puede escribirse en términos de sus
componentes:

Las componentes r x y r y del vector de posición son simplemente las coordenadas


x e y del punto P, medidas desde el punto O.
El momento de fuerza F sobre el punto O es igual al producto del vector de
posición r y del vector de fuerza F:

Utilizando las Ecs. (3.7) y (3.8), la Ec. (3.9) puede ser escrita alternativamente
como:

Recordemos que i * j = j * j = 0 ya que el ángulo que hace un vector


unitario consigo mismo es cero, y sin 0=0◦. i* j = k porque el ángulo
entre el eje x positivo y el eje y positivo es 90 (sin 90 = 1). Por otro
lado, j * i = -k. En los dos últimos casos, el producto está en la
dirección positiva z (en el sentido contrario a las agujas del reloj o
fuera de la página) o negativa z (en el sentido de las agujas del reloj
o dentro de la página). z y el vector unitario k designan la dirección
perpendicular al plano xy- (Fig. 3.25). Ahora bien, la Ec. (3.10) puede
simplificarse como:

Para demostrar que la definición de momento como producto vectorial de los


vectores de posición y de fuerza es coherente con el método escalar para
encontrar el momento, considérese el caso simple ilustrado en la Fig. 3.26. El
vector de fuerza F actúa en la dirección positiva y y su línea de acción está a d
distancia del punto O. Aplicando el método escalar, el momento en torno al punto
O es:

El vector de fuerza está actuando en la dirección positiva y.


Por lo tanto:

Si b es la coordenada y del punto de aplicación de la fuerza,


entonces el vector de posición del punto P es:

Por lo tanto, el momento de F sobre el punto O es:

Las ecuaciones (3.12) y (3.15) llevan exactamente la misma información, de dos


maneras diferentes. Además, la coordenada “y” (b) del punto P no aparece en la
solución. Esto es coherente con la definición del momento, que es el producto
vectorial del vector de posición de cualquier punto de la línea de acción de la
fuerza y de la propia fuerza. En la Fig. 3.26, si C es el punto de intersección de la
línea de acción de la fuerza F y el eje x, entonces el vector de posición r0 del
punto C con respecto al punto O es:
Por lo tanto, el momento de F sobre el punto O puede ser determinado
alternativamente como:

Para cualquier problema bidimensional compuesto de un sistema de fuerzas


coplanarias en el plano xy, el vector de momento resultante tiene sólo un
componente. El vector de momento resultante tiene una dirección perpendicular al
plano xy-, actuando en la dirección positiva o negativa z.
El método que hemos esbozado para estudiar los sistemas de fuerza coplanaria
utilizando el concepto de producto vectorial (cruzado) puede ampliarse fácilmente
para analizar situaciones tridimensionales. En general, el vector de fuerza F y el
vector de posición r de un punto en la línea de acción de F sobre un punto O
tendrían hasta tres componentes. Con respecto al marco de coordenadas
cartesianas:

El momento de F sobre el punto O puede determinarse como:

El vector de momento puede expresarse en términos de sus componentes a lo


largo de las direcciones x, y, z:

Comparando las Ecs. (3.20) y (3.21), podemos concluir que:

El siguiente ejemplo es una aplicación del análisis esbozado en las tres últimas
secciones del presente capítulo.
Ejemplo 3.5 La figura 3.27a ilustra una persona que utiliza una
máquina de ejercicio. El haz en forma de "L" que se muestra en la
figura 3.27b representa el brazo izquierdo de la persona. Los puntos
A y B corresponden a las articulaciones del hombro y del codo,
respectivamente. En relación con la persona, la parte superior del
brazo (AB) se extiende hacia la izquierda (dirección x) y la parte
inferior del brazo (BC) se extiende hacia delante (dirección z). En
este momento la persona está sosteniendo un asa que está
conectada por un cable a un peso de suspensión. El peso aplica una
fuerza ascendente (en dirección y) con magnitud F sobre el brazo en

el punto C. Las longitudes de la parte superior e inferior del brazo son a= 25


cm y b=30 cm, respectivamente, y la magnitud de la fuerza aplicada es
F=200 N.
Explicar cómo se puede traducir la fuerza F a la articulación del hombro en
el punto A, y determinar las magnitudes y direcciones de los momentos
desarrollados en la parte inferior y superior de los brazos por F.
Solución 1
El método escalar para encontrar los momentos generados en la parte
inferior del brazo (BC) y la parte superior del brazo (AB) se ilustra en la Fig.
3.28, y utiliza los conceptos de pareja y momento de pareja

El primer paso es colocar un par de fuerzas en el punto B con igual


magnitud (F) y direcciones opuestas, siendo ambas paralelas a la fuerza
original en el punto C (Fig. 3.28a). La fuerza ascendente en el punto C y la
fuerza descendente en el punto B forman una pareja. Por lo tanto, pueden
ser reemplazadas por un momento de pareja (mostrado por una flecha de
doble punta en la Fig. 3.28b). La magnitud del par-momento es bF.
Aplicando la regla de la derecha, podemos ver que el momento de la pareja
actúa en la dirección X negativa. Si M x se refiere a la magnitud de este
momento de pareja, entonces:

El siguiente paso es colocar otro par de fuerzas en el punto A donde


se encuentra la articulación del hombro (Fig. 3.28c). Esta vez, la
fuerza ascendente en el punto B y la fuerza descendente en el punto
A forman una pareja, y de nuevo, pueden ser sustituidas por un par-
momento (Fig. 3.28d). La magnitud de este par-momento es aF, y
tiene una dirección perpendicular al plano xy, o sea, actúa en la
dirección positiva z. Refiriéndonos a la magnitud de este momento
como M z , entonces:
Para evaluar las magnitudes del par-momentos, los valores
numéricos de a, b y F deben ser sustituidos en las ecuaciones
anteriores:

El efecto de la fuerza aplicada en el punto C es tal que, en la


articulación del codo, la persona siente una fuerza ascendente de
magnitud F y un momento de magnitud M x que está tratando de rotar
la parte inferior del brazo en el plano yz. En la articulación del
hombro, la sensación es tal que hay una fuerza ascendente de F, un
momento con magnitud M x que está tratando de torcer la parte
superior del brazo en el plano yz, y un momento M z que está
tratando de rotar o doblar la parte superior del brazo en el plano xy-.
Si la persona es capaz de mantener el brazo en esta posición,
entonces está produciendo suficientes fuerzas musculares para
contrarrestar estas fuerzas y momentos aplicados.

Solución 2
Vector Producto Método La definición de momento
como el producto vectorial de los vectores de posición y fuerza es más sencillo de
aplicar. El vector de posición del punto C (donde se aplica la fuerza) con respecto
al punto A (donde se encuentra la articulación del hombro) y el vector de fuerza
que se muestra en la Fig. 3.29 pueden expresarse de la siguiente manera:

El producto cruzado de r y F producirá el momento de fuerza F sobre el punto A:


El signo negativo delante de 60 i indica que la componente x del vector del
momento actúa en la dirección negativa x. Además, no hay ninguna componente
asociada al vector unitario j, lo que implica que la componente y del vector de
momento es cero. Por lo tanto, el momento sobre el punto A tiene los siguientes
componentes:

Estos resultados son coherentes con los obtenidos mediante el método escalar

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