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    EC1-fundamentos de Robotica

    Cargado por

    César Rodríguez
    Este documento describe un proyecto de evaluación para un curso de robótica industrial. Incluye la descripción de un robot industrial Fanuc P-200E con sus características y aplicaciones, una discusión de 5 tipos de sensores comunes en robots industriales, y un programa de Arduino que enciende 3 LEDs según la entrada de 2 pulsadores de acuerdo a una tabla de verdad.

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    César Rodríguez
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    Este documento describe un proyecto de evaluación para un curso de robótica industrial. Incluye la descripción de un robot industrial Fanuc P-200E con sus características y aplicaciones, una discusión de 5 tipos de sensores comunes en robots industriales, y un programa de Arduino que enciende 3 LEDs según la entrada de 2 pulsadores de acuerdo a una tabla de verdad.

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    Este documento describe un proyecto de evaluación para un curso de robótica industrial. Incluye la descripción de un robot industrial Fanuc P-200E con sus características y aplicaciones, una discusión de 5 tipos de sensores comunes en robots industriales, y un programa de Arduino que enciende 3 LEDs según la entrada de 2 pulsadores de acuerdo a una tabla de verdad.

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    Este documento describe un proyecto de evaluación para un curso de robótica industrial. Incluye la descripción de un robot industrial Fanuc P-200E con sus características y aplicaciones, una discusión de 5 tipos de sensores comunes en robots industriales, y un programa de Arduino que enciende 3 LEDs según la entrada de 2 pulsadores de acuerdo a una tabla de verdad.

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    Fundamentos de Robótica

    Evaluación continua 1

    Nombres y apellidos: Rodriguez Beltran Cesar Armando

    Carrera: Mecatronica Industrial

    Sección: I501

    1.-Realice una búsqueda por internet de un robot industrial, enumere y describa 5 características
    técnicas y las posibles aplicaciones que pudiera tener.

    ROBOT FANUC P-200E

    1. Capacidad de carga máxima: 30 kg


    2. Alcance máximo: 2 800 mm
    3. Precisión en la repetición: 0.5 mm
    4. Controlador: RJ3iB
    5. Número de ejes: 6
     Eje 1: 96º/seg.
     Eje 2: 119º/seg.
     Eje 3: 150º/seg.
     Eje 4: 353º/seg.
     Eje 5: 429º/seg.
     Eje 6: 364º/seg.

    Este robot puede ser usado en trabajos de pintura en muchos tipos de materiales como plástico,
    metal y madera. También puede ser usado en trabajos de revestimiento.
    2.-Comente con detalle 5 tipos de sensores que podría tener un robot industrial.

     Sensor Capacitivo: Es usado para detectar la presencia de objetos. Funciona emitiendo un


    campo eléctrico, si este se ve interrumpido por un objeto emite una señal eléctrica para
    indicar el cambio. Puede ser usado para confirmar la presencia de un objeto y que el robot
    realice su trabajo.
     Sensor de Ultrasonido: Es usado para calcular distancias. Funciona enviando ondas de
    sonido, las cuales rebotan hasta encontrar un objeto enviando una señal al sensor. Puede
    ser usado robots móviles para evitar que choquen con algún objeto.
     Sensor de Colores: Es un sensor tipo fotoeléctrico, usado para detectar colores. Funciona
    emitiendo luz con un transmisor, luego con un receptor detecta la intensidad de luz de los
    colores, con lo que se puede saber el color del objeto. Puede ser usado en un sistema de
    clasificación automático por color para que los brazos robóticos sepan que objeto deben
    manipular.
     Sensor Inductivo: Es usado para detectar objetos metálicos. Funcionan con una bobina
    osciladora alimentada con un circuito oscilador, esta bobina genera un campo
    electromagnético. Cuando un objeto metálico entra en contacto con este campo se induce
    una corriente parásita en el objeto, haciendo que el circuito oscilador pierda energía, este
    cambio es detectado por un circuito comparador, el cual emite una señal ON/OFF a la
    salida del sensor. Puede ser usado para el conteo de objetos metálicos para que un brazo
    robótico mueva una cantidad de objetos cuando se llega al número de objetos deseado.
     Sensor de Barrera: Es un sensor fotoeléctrico, consta de dos componentes un emisor, el
    cual emite un haz de luz y un receptor, el cual la recibe. Cuando el haz de luz se
    interrumpe la señal del receptor cambia. Puede ser usado para cerrado de botellas, ya que
    una botella sin tapa no cortaría el haz de luz, por lo tanto, un robot realizara el cerrado de
    esta.

    3.-Realice un programa en Arduino que encienda 3 leds de acuerdo a la siguiente tabla de verdad:

    Entradas Salidas
    Pulsador 1 Pulsador 2 Led 1 Led2 Led 3
    0 0 0 0 0
    0 1 1 1 0
    1 0 1 1 1
    1 1 1 0 0

    void setup() {

    pinMode(13, OUTPUT);

    pinMode(12, OUTPUT);

    pinMode(11, OUTPUT);

    pinMode(2, INPUT);

    pinMode(3, INPUT);

    void loop() {

    if (digitalRead(3) == HIGH && digitalRead(2) == LOW) {

    digitalWrite(13, HIGH);

    delay(10);

    digitalWrite(12, HIGH);

    delay(10);
    digitalWrite(11, LOW);

    else if (digitalRead(2) == HIGH && digitalRead(3) == LOW){

    digitalWrite(13, HIGH);

    delay(10);

    digitalWrite(12, HIGH);

    delay(10);

    digitalWrite(11, HIGH);

    else if (digitalRead(2) && digitalRead(3)== HIGH){

    digitalWrite(13, HIGH);

    delay(10);

    digitalWrite(12, LOW);

    digitalWrite(11, LOW);

    else if (digitalRead(2) && digitalRead(3)== LOW){

    digitalWrite(13, LOW);

    digitalWrite(12, LOW);

    digitalWrite(11, LOW);

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