Dinámica de Máquinas Junio / 2021.

“ Nuestra recompensa se encuentra en el esfuerzo y no en el

resultado, un esfuerzo total es una victoria completa….!!! ”
Mahatma Gandhi

VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS.-

I.- MOVIMIENTO ARMONICO SIMPLE

1.- PÉNDULO SIMPLE

La mayor parte de las vibraciones encontradas en aplicaciones de ingeniería se representan

mediante un movimiento armónico simple. Muchas otras, aunque de un tipo diferente, se aproximan por
medio de un movimiento armónico simple, siempre que su amplitud permanezca pequeña. Considere, por
ejemplo, un péndulo simple, consistente en una plomada de masa m unida a una cuerda de longitud l, que
tiene la posibilidad de oscilar en un plano vertical (figura 1.4a). En un tiempo dado t, la cuerda forma un
ángulo θ con la vertical. Las fuerzas que actúan sobre la plomada son su peso W y la fuerza T ejercida por
la cuerda (figura 1.4b).

Figura 1.4
Al descomponer el vector ma en las componentes tangencial y normal, con 𝐦𝐚𝐭 dirigida hacia la derecha,
esto es, en la dirección que corresponde a valores crecientes de θ, y observar que 𝒂𝒕 = lα = l 𝜽̈ , se
escribe:
∑ 𝐹𝑡 = 𝑚𝑎𝑡 ∴ − 𝑊 sen 𝜃 = 𝑚𝑙𝜃̈ (1.1)

Si se observa que W = mg y se divide entre ml, se obtiene

𝑔
𝜃̈ + 𝑙 sen 𝜃 = 0 (1.2)
Para oscilaciones de amplitud pequeña, puede sustituirse sen θ por θ, expresado en radianes, y escribirse

𝑔
𝜃̈ + 𝜃 = 0 (1.3)
𝑙

La comparación con la ecuación ẍ + 𝝎𝟐𝒏 𝒙 = 0 muestra que la ecuación diferencial (1.3) es la de un

movimiento armónico simple con una frecuencia circular natural 𝝎𝒏 igual a ( 𝒈⁄𝒍 )½ . La velocidad de la
plomada es tangente a la trayectoria y su magnitud corresponde a 𝒗 = 𝒍 𝜽̇, mientras que la aceleración de la
plomada tiene una componente tangencial 𝒂𝒕 , de magnitud 𝒂𝒕 = 𝒍 𝜽̈ , y una componente 𝒂𝒏 , dirigida hacia
el centro de la trayectoria y de magnitud 𝒂𝒏 = 𝒍𝜽̇𝟐 . La solución general de la ecuación (1.3) puede, por
consiguiente, expresarse como

Ing. (MSc.) Ismael Véliz 1

Dinámica de Máquinas Junio / 2021.-

donde 𝜃𝑚 es la amplitud de las oscilaciones y ϕ es el ángulo de paso.

2𝜋
Al sustituir en la ecuación del 𝜏𝑛 = , el valor obtenido por 𝝎𝒏 , se obtiene la siguiente expresión
𝜔𝑛
por el periodo de las oscilaciones pequeñas de un péndulo de longitud l :
2𝜋 𝑙
𝜏𝑛 = = 2𝜋√ (1.4)
𝜔𝑛 𝑔

La fórmula (1.4) es sólo aproximada. Para obtener una expresión exacta relativa al periodo de las
𝑔
oscilaciones de un péndulo simple, se debe volver a la ecuación (1.2), 𝜃̈ + sen 𝜃 = 0. Multiplicando
𝑙
ambos términos por 2𝜃̇ e integrando desde una posición inicial correspondiente a la máxima desviación,
esto es, 𝜃 = 𝜃𝑚 y θ̇ = 0 , se escribe

𝑑𝜃 2 2𝑔
( ) = ( cos 𝜃 − cos 𝜃𝑚 )
𝑑𝑡 𝑙
Si se sustituye cos θ por 1 - 2 sen2 (𝜃⁄2) y cos 𝜃𝑚 por una expresión similar, resolviendo para dt, y se
integra sobre un cuarto de periodo desde t = 0, θ = 0 hasta t = 𝜏𝑛 ⁄4, 𝜃 = 𝜃𝑚 , se tiene
𝑙 𝜃𝑚 𝑑𝜃
𝜏𝑛 = 2√ ∫
𝑔 0 √1 − 𝑠𝑒𝑛2 (𝜃𝑚 ⁄2) 𝑠𝑒𝑛2 (𝜃⁄2 )

La integral en el miembro del lado derecho se conoce como una integral elíptica; ésta no puede expresarse
en términos de las funciones algebraicas o trigonométricas usuales. Sin embargo, al establecer que :

sen(𝜃⁄2 ) = sen(𝜃𝑚 ⁄2 ) sen 𝜙

se puede escribir:
𝑙 𝜋 ⁄2 𝑑𝜙
𝜏𝑛 = 4√ ∫0 (1.5)
𝑔 √1−𝑠𝑒𝑛2 (𝜃𝑚 ⁄2) 𝑠𝑒𝑛2 𝜙

donde la integral que se obtiene, denotada comúnmente por K, puede calcularse utilizando métodos de
integración numérica. También puede encontrarse en tablas de integrales elípticas para diversos valores de
𝜃𝑚 ⁄2. Para comparar el resultado que acaba de obtenerse con el de la sección anterior, se escribe la
ecuación (1.5) en la forma:
2𝐾 𝑙
𝜏𝑛 = (2𝜋√𝑔) (1.6)
𝜋
La fórmula (1.6) muestra que el valor real del periodo de un péndulo simple se puede obtener al
multiplicar el valor aproximado dado en la ecuación (1.4) por el factor de corrección 𝟐𝑲⁄𝝅. Los valores
del factor de corrección se dan en la tabla 1.1 para diversos valores de la amplitud 𝜃𝑚 . Advierta que para
cálculos de ingeniería ordinarios el factor de corrección puede omitirse siempre y cuando la amplitud no
supere 10°. El periodo y la frecuencia de un pendulo simple dependen solo de la longitud de la cuerda y la
aceleracion de gravedad, y son independiente de la masa m del pendulo. Esto significa que todos los
pendulos simples de igual longitud en el mismo lugar, oscilaran con el mismo periodo.

Tabla 1.1. Factor de corrección para el periodo de un péndulo simple

Ing. (MSc.) Ismael Véliz 2

Dinámica de Máquinas Junio / 2021.-

2.- PÉNDULO DE TORSIÓN.

Este péndulo está constituido por un cuerpo rígido soportado por un eje en la forma indicada en la
figura 2.1. Si el ángulo de torsión es pequeño y el sistema inicia su movimiento desde el reposo, los
esfuerzos desarrollados en el eje producen y mantienen un movimiento angular armónico simple. Suponga
que el movimiento vibratorio del cuerpo B se iniciara induciendo en el péndulo el ángulo de torsión θ,
pequeño y liberándolo a continuación.

Fig. 2.1.- Representación de un péndulo de torsión

En la mecánica de materiales se demuestra que si no se excede el límite de proporcionalidad del material

de un eje macizo circular, el momento de torsión que se aplica al eje es proporcional al ángulo de torsión y
se determina mediante la ecuación.
𝐼𝑃 𝐺 𝜋𝑟 2 𝐺
M= 𝜃= = 𝑘𝜃 (2.1)
𝐿 2𝐿

donde 𝐼𝑃 = 𝜋𝑟 4 /2 , es el momento polar de inercia del área de la sección transversal del eje macizo, G es
el módulo de rigidez del material, L es la longitud del eje y θ es ángulo de torsión.
La ecuación que describe el movimiento de éste péndulo es
∑ 𝑀𝑧 = 𝑰𝒛 𝜶
−𝑴 = 𝑰𝒁 𝜽
Al remplazar el valor del momento de torsión en esta ecuación, resulta

−𝒌𝜽 = 𝑰𝒛 𝜽
𝑰𝒛 𝜽 + 𝒌𝜽 = 𝟎 (2.2)

La ecuación (2.2) indica que el movimiento es angular y armónico con una frecuencia circular natural
dada por
𝑘 𝜋𝑟 4 𝐺
𝜔𝑛 = √ = √ (2.3)
𝐼 2𝐿𝐼 𝑧 𝑧

El período de la vibración pendular se expresa en la forma

2𝐿𝐼𝑧
𝜏 = 2𝜋 √ (2.4)
𝜋𝑟 4 𝐺

Ing. (MSc.) Ismael Véliz 3

Dinámica de Máquinas Junio / 2021.-

3.- VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS

Los sistemas vibratorios considerados, anteriormente, se supusieron libres de amortiguamiento. En
realidad, todas las vibraciones son amortiguadas hasta cierto grado por fuerzas de fricción. Debido a que
todas las vibraciones se disipan con el tiempo, la presencia de fuerzas amortiguadoras debe incluirse en el
análisis. Estas fuerzas pueden ser provocadas por fricción seca, o por fricción de Coulomb, entre cuerpos
rígidos, por fricción fluida, cuando un cuerpo rígido se mueve en un fluido, o por fricción interna entre las
moléculas de un cuerpo aparentemente elástico.
Se dice que un sistema tiene amortiguamiento cuando posee elementos que disipan energía.
Parámetros de un sistema mecánico son: la Rigidez (k), la masa (m) y el Amortiguamiento (c);
relacionados con los tres tipos de fuerzas más características de los problemas de vibraciones : las fuerzas
elásticas, las fuerzas de inercia y las fuerzas de disipación de energía, respectivamente.

Existen varios tipos de amortiguamiento: amortiguamiento viscoso, lo experimentan los cuerpos

que se mueven con una velocidad moderada en el interior de fluidos; amortiguamiento de Coulomb,
producido por el movimiento relativo de superficies secas; y el amortiguamiento estructural, es producido
por la fricción interna del material elástico. El amortiguamiento es un sinónimo de la perdida de energía
de sistemas vibratorios. Este hecho puede aparecer como parte del comportamiento interno de un material,
de rozamiento, o bien, un elemento físico llamado amortiguador.

Un tipo de amortiguamiento de interés especial es el amortiguamiento viscoso, este tipo de

amortiguamiento se presenta en forma natural cuando
sistemas mecánicos oscilan en el interior de un medio
fluido es ocasionado por fricción o rozamiento de un
fluido a velocidades bajas y moderadas. También
aparece en sistemas mecánicos utilizados para regular
la vibración. Una forma de representarlo es la
mostrada en la figura 3.1.
Figura 3.1. Representación de un amortiguador

Este tipo de amortiguador está formado por un pistón el cual se mueve en el interior de un cilindro
que contiene un fluido viscoso como el aceite. Al moverse el émbolo se opone el fluido el cual debe
atravesar pequeños orificios practicados en el émbolo. El amortiguamiento viscoso se caracteriza por el
hecho de que la fuerza de fricción es directamente proporcional y opuesta a la velocidad del cuerpo en
movimiento. Como ejemplo, se presenta un sistema masa-resorte-amortiguador sin fuerza exterior
aplicada.el sistema consta de un cuerpo de masa m conectado a un resorte de constante k, donde se
supondrá que el cuerpo está conectado al émbolo de un amortiguador (figura 3.2)...

Fig. 3.2.- Sistema de masa – resorte – amortiguador

Ing. (MSc.) Ismael Véliz 4

Dinámica de Máquinas Junio / 2021.-
La magnitud de la fuerza de fricción que ejerce el fluido de los alrededores sobre el émbolo es
igual a 𝑐𝑥̇ , donde la constante c , expresada en N.s/m o lb. s/ft y que se conoce como coeficiente de
amortiguamiento viscoso, depende de las propiedades físicas del fluido y de la construcción del
amortiguador. La ecuación de movimiento es :

+↓ ∑ 𝐹 = 𝑚𝑎 ∴ 𝑊 − 𝑘(𝑒𝑠𝑡 + 𝑥) − 𝑐𝑥̇ = 𝑚𝑥̈

Cuando 𝑊=𝒌𝜹e𝒔𝒕, se escribe :

𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + k𝑥 = 0 (3.1)
𝝀𝒕 𝝀𝒕
al sustituir 𝑥 = 𝑒 en la ecuación (7.1) y dividir entre 𝑒 , se obtiene la ecuación característica

𝑚λ2 + 𝑐λ + k = 0 (3.2)

Y se obtienen las raíces

𝑐 𝑐 2 k
λ=− ± √( ) −m (3.3)
2𝑚 2𝑚

Si se define el Coeficiente de amortiguamiento critico 𝒄𝒄 como el valor de 𝒄 que hace que el radical de
la ecuación (3.3) se iguale a cero, se escribe :

𝑐 2 k k
𝑐
(2𝑚 ) −m=0 𝑐𝑐 = 2m√ = 2𝑚𝜔𝑛 (3.4)
m

donde 𝜔𝑛 , es la frecuencia circular natural del sistema en ausencia de amortiguamiento. Se distinguen

tres casos diferentes de amortiguamiento, dependiendo del valor del coeficiente C . El coeficiente de
amortiguamiento crítico representa la cantidad mínima de amortiguamiento requerida para que el
movimiento no sea vibratorio.

1.- Sobre amortiguamiento o amortiguamiento fuerte : 𝑪 ˃ 𝑐𝑐 . Las raíces λ1 𝒚 λ2 de la ecuación

característica (3.2) son reales y distintas, y la solución general de la ecuación diferencial (3.1) es

𝑥 = 𝑐1 𝑒λ1 𝒕 + 𝑐2 𝑒 λ2 𝒕 (3.5)

Esta solución corresponde a un movimiento no vibratorio. Como λ1 𝒚 λ2 son negativas, 𝑥 tiende a cero
conforme t se incrementa de manera indefinida. Sin embargo, el sistema realmente recobra su posición de
equilibrio después de un tiempo finito.

2.- Amortiguamiento crítico: 𝑪 = 𝑐𝑐 , la ecuación característica tiene una doble raíz

𝑐𝑐
λ=− = − 𝜔𝑐 ,
2𝑚
y al solución general de la ecuación (3.1) es
𝑥 = ( 𝑐1 + 𝑐2 𝑡 ) 𝑒 −𝜔𝑛𝒕 (3.6)

De nuevo, el movimiento obtenido es otra ve no vibratorio. Los sistemas críticamente amortiguados son de
especial interés en las aplicaciones de ingeniería, puesto que recobran su posición de equilibrio en el
tiempo más corto posible sin oscilación

3.- Subamortiguamiento o amortiguamiento débil: 𝐶 < 𝑐𝑐 . Las raíces de la ecuación (3.2) son
complejas y conjugadas, y la solución general de la ecuación (3.1) es de la forma

Ing. (MSc.) Ismael Véliz 5

Dinámica de Máquinas Junio / 2021.-

𝑐 𝑡
−( )
𝑥=𝑒 2𝑚 ( 𝑐1 sin 𝜔𝑑 𝑡 + 𝑐2 cos 𝜔𝑑 𝑡 ) (3.7)

Donde 𝜔𝑑 está definida por la relación

k 𝑐 2
𝜔𝑑2 = −( )
m 2𝑚
k
Al sustituir = 𝜔𝑑2 y recordar la ecuación (3.4 ), se escribe
m
𝑐 2
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − ( ) (3.8)
𝑐 𝑐

𝒄
Donde la constante se conoce como factor de amortiguamiento.
𝒄𝒄
El coeficiente de amortiguamiento crítico Cc es una propiedad del sistema y no depende del
amortiguamiento del mismo, mientras que la razón de amortiguamiento, también conocido como factor de
amortiguamiento ( 𝜁 ) se define como el cociente entre el coeficiente de amortiguamiento (c) y el
coeficiente de amortiguamiento crítico( 𝑐𝑐 ) , esto es

𝑐 𝑐 𝑐𝑐
𝜁 = = = (3.9)
𝑐𝑐 2√𝑚𝑘 2𝑚𝜔𝑛

En función de la factor de amortiguamiento se puede decir que un movimiento es

sobreamortiguado si (𝜁 > 1), es críticamente amortiguado si (𝜁 = 0) y subamortiguado sí (𝜁 < 1).
En función de esta razon de amortiguamiento se puede obtener :

(3.10)

Fig. 3.3.- Comparacion del movimiento con diferentes tipos de amortiguamiento

La ecuación (3.10) muestra que el movimiento es aperiódico independientemente de las condiciones

iniciales impuestas en el sistema. Como las raíces 𝑥1 y 𝑥2 son negativas, el movimiento se reduce
exponencialmente con el tiempo, como se muestra en la figura 3.3.
En las condiciones iniciales x(t = 0) = x0 y 𝑥̇ (t = 0) = 𝑥̇ 0 , las constantes 𝐶1 y 𝐶2 se obtienen como sigue:

Ing. (MSc.) Ismael Véliz 6

Dinámica de Máquinas Junio / 2021.-

Aun cuando el movimiento en realidad no se repite a sí mismo, la constante 𝜔𝑑 se conoce

comúnmente como frecuencia circular de la vibración amortiguada. Una sustitución similar a la utilizada
en las vibraciones libres permite escribir la solución general de la ecuación 𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + k𝑥 = 0 en
la forma :
𝑐 𝑡
−(2𝑚)
𝑥 = 𝑥0 𝑒 sen(𝜔𝑑 𝑡 + ø ) (3.11)

El movimiento definido por la ecuación (3.11) es vibratorio con amplitud decreciente (figura 3.4), y el
2𝜋
intervalo de tiempo 𝜏𝑑 = − , que separa dos puntos sucesivos donde la curva definida por la
𝜔𝑑
ecuación (3.11) toca una de las curvas limitantes mostradas en la figura 3.4. se conoce comúnmente como
el periodo de vibración amortiguada. De acuerdo con la ecuación (3.8), se observa que 𝜔𝑑 < 𝜔𝑛 y,
por tanto, que 𝜏𝑑 es mayor que el periodo de vibración 𝜏𝑑 del sistema no amortiguado correspondiente.

Fig. 3.4.- Desplazamiento en función del tiempo en oscilaciones amortiguadas

Ing. (MSc.) Ismael Véliz 7

Dinámica de Máquinas Junio / 2021.-

Fig. 3.5.- Vibraciones con casos diferentes de amortiguamiento en el tiempo

En el caso de subamortiguamiento, los desplazamientos x1 , x2 , x3 , x4 , que se muestran en la Fig. 3.4

pueden suponerse iguales a los desplazamientos máximos.
Un sistema críticamente amortiguado tendrá el amortiguamiento mínimo requerido para
movimiento aperiódico; por consiguiente la masa regresa a la posición de reposo en el tiempo más corto
posible sin sobrepaso. La propiedad de amortiguamiento crítico se utiliza en muchas aplicaciones
prácticas. Por ejemplo, las armas de fuego grandes tienen amortiguadores hidráulicos con valor de
amortiguamiento crítico, de modo que regresen a su posición original después de recular en un tiempo
mínimo sin vibrar. Si el amortiguamiento fuera mayor que el valor crítico, se presentaría una demora antes
del siguiente disparo.
La respuesta de un sistema libre amortiguado de un solo grado de libertad se puede representar en
el plano de fase o espacio de estado como se indica en la figura 3.6.

Fig 3.6.- Plano de fase de un sistema amortiguado

4.- DECREMENTO LOGARÍTMICO.

El decremento logarítmico representa la velocidad a la cual se reduce la amplitud de una vibración
libre amortiguada. Se define como el logaritmo natural de la relación de cualquiera de las dos amplitudes
sucesivas positivas (o negativas). Sean t1 y t2 los tiempos correspondientes a dos amplitudes sucesivas
(desplazamientos), medidas en un ciclo aparte para un sistema subamortiguado, podemos formar la
relación :

…………. (4.1)

Ing. (MSc.) Ismael Véliz 8

Dinámica de Máquinas Junio / 2021.-

y la amplitud siguiente es

……………. (4.2)
la razón entre las dos amplitudes es

…………….. (4.3)
Por lo tanto el decremento logarítmico será
𝑥1
δ = 𝑙𝑛 = ln(𝑒 𝛼𝜏𝑑 ) (4.4)
𝑥2

Para dos desplazamientos máximos sucesivos xn y xn + 1 , el decremento logarítmico, se obtiene como :

………… (4.5)

En las vibraciones amortiguadas, por ser un movimiento aperiódico no se cumple el principio de

conversación de la energía mecánica, pero si el de la energía total, de forma que la suma de la energía
cinética, el potencial elástico y la energía disipada en forma de calor, debido a la existencia de
amortiguamiento, se mantiene constante,

𝑚 𝑘 𝑡
𝑥 2̇ + 𝑥 2 + 𝑐 ∫0 𝑥 2̇ 𝑑𝑡 = 𝑐𝑡𝑒 ………….
(4.6)
2 2
Los dos primeros términos disminuyen con el tiempo y la energía disipada tiende a alcanzar el valor
máximo, es decir, existe transformación de energía mecánica en calorífica

5.- MODELOS DINÁMICOS CON PARÁMETROS CONCENTRADOS

La figura 3.7 a , muestra una leva de plato o disco que controla a un seguidor de rodillo de resorte.

Fig 3.7.- Modelos con parámetros concentrados de un

grado de libertad de un sistema leva – seguidor.

Éste es un sistema con cierre de fuerza, el cual depende de la fuerza del resorte para mantener la
leva y el rodillo en contacto en todo momento. La figura 3.7 b muestra un modelo de parámetros
concentrados de este sistema en el cual toda la masa que se mueve junto con el seguidor se concentra
como m, toda la elasticidad del sistema se concentra en la constante de resorte k y todo el

Ing. (MSc.) Ismael Véliz 9

Dinámica de Máquinas Junio / 2021.-

amortiguamiento o resistencia al movimiento se concentra como un amortiguador con coeficiente c. Las

fuentes de masa que contribuyen a m son demasiado obvias. La masa del vástago del seguidor, del rodillo,
de su pivote de pasador y de cualquier otro accesorio metálico conectado al ensamble móvil se unen para
crear m. La figura 3.7 c muestra el diagrama de cuerpo libre del sistema sobre el que actúa la fuerza de la
leva Fc, la fuerza del resorte Fs y la fuerza de amortiguamiento Fd. Desde luego, también existirán los
efectos de la masa por la aceleración en el sistema.

La frecuencia natural estará descrita por las siguientes relaciones:

…………. (5.1)

Identificándose ωn como Frecuencia Angular Natural y fn como Frecuencia Natural. De todo esto es
importante destacar que, prescindiendo del efecto del amortiguamiento propio de los soportes de las
máquinas, es posible aseverar que:

Todo sistema máquina - soportes está caracterizado por una frecuencia que
sólo depende de la masa y la rigidez de éste, denominada Frecuencia Natural.

De igual forma, es sumamente importante destacar que cuando se considera en el análisis el posible
amortiguamiento de los soportes de la máquina, entonces la frecuencia característica de la vibración en
ausencia de fuerzas que restauren las pérdidas energéticas será la denominada Frecuencia de las
Vibraciones propias Amortiguadas:

…………… (5.1)

EJEMPLO N° 01 .-
Un péndulo simple que consiste en una plomada conectada a una cuerda de longitud l = 800 mm oscila en
un plano vertical. Si se supone movimiento armónico simple y se sabe que la plomada se suelta desde el
reposo cuando θ = 6°, determine a) la frecuencia de oscilación, b) la
velocidad máxima de la plomada.

Datos: Determinar :
Pendulo simple. a ) la frecuencia de oscilación, fn
l= 800 mm b ) la velocidad máxima, 𝒗𝒎
θ = 6°
g = 9.81 𝑚⁄𝑠 2

SOLUCION.-

800 mm

6°

Ing. (MSc.) Ismael Véliz 10

Dinámica de Máquinas Junio / 2021.-

b ) De la ecuación 1.4 :
2𝜋 𝑙 𝑔
𝜏𝑛 = = 2𝜋√ , se tiene que 𝜔𝑛 = √ rad / s
𝜔𝑛 𝑔 𝑙

9.81 𝑚⁄𝑠 2
por lo tanto, 𝜔𝑛 = √ ⟹ 𝜔𝑛 = 3.502 rad / s
0.8 𝑚

𝜔𝑛 3.502 rad / s
𝑓𝑛 = = ⟹ 𝑓𝑛 = 0.557 Hz
2𝜋 2𝜋

b ) Aplicando la ecuación :
La velocidad máxima se obtiene de, 𝒗 = 𝒍 𝜽̇ , como 𝒗𝒎 = 𝒍 𝜃𝑚̇

de la ecuación y derivando para encontrar 𝜽̇, se tiene que :

𝜃̇ = 𝜃𝑚 𝑐𝑜𝑠 (𝜔𝑛 𝑡 + 𝜙 )

𝜃𝑚̇ = 𝜃𝑚 𝜔𝑛 ∴ 𝒗𝒎 = 𝒍 𝜃𝑚̇ ⟹ 𝒗𝒎 = 𝒍 𝜃𝑚 𝜔𝑛

𝒗𝒎 = 𝟎. 𝟖 𝒎 ∗ 6° ∗ 3.502 rad / s ⟹ 𝒗𝒎 = 𝟐𝟗𝟑. 𝟒 ∗ 𝟏𝟎−𝟑 m/ s

𝒗𝒎 = 𝟐𝟗𝟑. 𝟒 mm/ s

EJEMPLO N° 02 .-

Un bloque de 4 kg se deja caer desde una altura de 800 mm sobre un bloque B de 9 kg que está en reposo.
El bloque B está soportado por un resorte de constante k = 1.500 N/m y se encuentra unido a un
amortiguador con coeficiente c = 230 N∗s/m. Si se sabe que no hay rebote, determine la máxima distancia
que se moverán los bloques después del impacto.

Ing. (MSc.) Ismael Véliz 11

Dinámica de Máquinas Junio / 2021.-

SOLUCION.-

Datos: Determinar :
Sistema amortiguado a ) la máxima distancia que se moverán
𝑚𝐴 = 4 kg los bloques después del impacto
𝑚𝐵 = 9 kg
h = 800 mm
𝑘𝐵 = 1500 N/m
c = 230 N∗s/m
g = 9.81 𝑚⁄𝑠 2

El bloque A, se deja caer desde una altura de 800 mm sobre el bloque B, sin que exista rebote.

1.- Velocidad del bloque A después del impacto con el bloque B.

𝒗𝑨 = √2𝑔ℎ = 2 ∗ 9.81 𝑚⁄𝑠 2 ∗ 0.8 𝑚 ⟹ 𝑣𝐴 = 3.962 m/ s

2.- Velocidades de los bloques A y B inmediatamente antes del impacto.

Mediante la conservación del momentum,
𝑚𝐴 ∗ 𝒗𝑨 + 𝑚𝐵 ∗ 𝒗𝑩 = (𝑚𝐴 + 𝑚𝐵 ) ∗ 𝑣

4 ∗ 3.962 + 9 ∗ 0 = (4 + 9) ∗ 𝑣

𝑣 = 1.219 m/ s

Diagrama de cuerpo libre.-

Impacto
A 𝑥0̇ = + 1.219 m/ s ↓
B
Deflexion estatica del bloque A
𝑚𝐴 ∗ 𝑔 4∗ 9.81 𝑚⁄𝑠2
𝑥0 = − 𝑘
= 1500 𝑁/𝑚
⟹ 𝑥0 = − 0.02619 𝑚

𝑥0 = 0 , es la posicion de equilibrio para ambos bloques.

Coeficiente de amortiguamiento critico
𝑁
𝑐𝑐 = 2 √𝑘 ∗ 𝑚 𝑇 = 2 √1500 ∗ 13 𝑘𝑔
𝑚
𝑐𝑐 = 279.3 𝑁/𝑚 ∗ 𝑠

Como el coeficiente del amortiguador , 𝐶 es menor que el coeficiente de amortiguamiento critico 𝑐𝑐 , es

decir, 𝐶 < 𝑐𝑐, se tiene un subamortiguamiento en el cual se aplica la ecuación (3.7) :
𝑐 𝑡
−(2𝑚)
𝑥=𝑒 ( 𝑐1 sen 𝜔𝑑 𝑡 + 𝑐2 cos 𝜔𝑑 𝑡 )
Ing. (MSc.) Ismael Véliz 12
Dinámica de Máquinas Junio / 2021.-

𝑐 230 𝑁∗𝑠/𝑚 𝑐
= ⟹ = 8.846 𝑠 −1 …… ( a )
2𝑚 2∗4 𝑘𝑔 2𝑚

𝜔𝑑 está definida por la relación

k 𝑐 2 k 𝑐 2
𝜔𝑑2 = −( ) ⟹ 𝜔𝑑 = √ − ( )
m 2𝑚 m 2𝑚

1500 𝑁/𝑚 230 𝑁∗𝑠/𝑚 2

𝜔𝑑 = √ −( ) ⟹ 𝜔𝑑 = 6.094 rad / s …… ( b )
13 𝑘𝑔 2∗4 𝑘𝑔

Sustituyendo los valores ( a ) y ( b ) en la ecuación (3.7) tenemos :

𝑡
𝑥 = 𝑒 −(8.846 ) ( 𝑐1 sen 6.094 𝑡 + 𝑐2 cos 6.094 𝑡 ) …… (c)

Aplicamos las condiciones iniciales para calcular las constantes 𝑐1 y 𝑐2 ,

Para t = 0 , se tiene que : 𝑥0 = − 0.02619 𝑚 y 𝑥0̇ = + 1.219 m/ s

)0
∴ 𝑥0 = 𝑒 −(8.846 ( 𝑐1 sen 6.094 ∗ 0 + 𝑐2 cos 6.094 ∗ 0 ) …… ( d )

0
0
− 0.02619 = 𝑒 ( 𝑐1 sen 0 + 𝑐2 cos 0 ) ⟹ − 0.02619 = 𝑐2 cos 0 )

𝑐2 = − 0.02619

Para calcular 𝑐1 , se deriva la ecuación ( d ) y sustituimos los valores iniciales de 𝑥0̇ , t y 𝑐2

)𝑡 )𝑡 [𝑐
𝑥0̇ = − 8.846 𝑒 −(8.846 ( 𝑐1 sen 6.094𝑡 + 𝑐2 cos 6.094𝑡 )+ 𝑒 −(8.846 1 6.094cos 6.094𝑡 +
𝑐2 6.094sen 6.094𝑡]
0
1.219 = − 8.846 𝑒 −(8.846 ) ( 𝑐1 sen 6.094 ∗ 0 + (− 0.02619 cos 6.094 ∗ 0) )
0
−(8.846 ) [𝑐
+𝑒 1 6.094cos 6.094 ∗ 0 + (− 0.02619 ∗ 6.094sen 6.094 ∗ 0)]

1.219 = − 8.846 ∗ (1) ( 𝑐1 (0) + (− 0.02619 ∗ (1)) ) + (1) ∗ [𝑐1 6.094∗ (1) + (− 0.02619 ∗
6.094 ∗ (0)]

1.219 = − 8.846 ∗ (− 0.02619) + 6.094 ∗ 𝑐1 ⟹ 𝑐1 = 0.16202

Ahora sustituimos los valores de 𝑐1 y 𝑐2 en la ecuación ( c )

𝑡
𝑥 = 𝑒 −(8.846 ) ( 0.16202 sen 6.094 𝑡 + − 0.02619 cos 6.094 𝑡 )

La deflexión máxima ocurre cuando 𝒙𝟎̇ = 𝟎 , por lo tanto :

𝑡 )𝑡 [0.16202
𝑥0̇ = 0 = − 8.846 𝑒 −(8.846 ) ( 0.16202 sen 6.094𝑡 + (− 0.02619 cos 6.094𝑡) )+𝑒 −(8.846 ∗
6.094cos 6.094𝑡 + (− 0.02619 6.094sen 6.094𝑡)]

0 =[ (− 8.846 ∗ 0.16202 ) + ( 0.16202 ∗ 0.02619 ) ] sen 6.094𝑡𝑚 + [ (− 8.846) ∗ (− 0.02619 ) +

(0.16202 ∗ 6.094)]cos 6.094𝑡𝑚

Ing. (MSc.) Ismael Véliz 13

Dinámica de Máquinas Junio / 2021.-

0 =− 1.274 sen 6.094𝑡𝑚 + 1.219 cos 6.094𝑡𝑚 ⟹ 1.274 sen 6.094𝑡𝑚 = 1.219 cos 6.094𝑡𝑚

sen 6.094𝑡𝑚 1.219 1.219

= ⟹ tan (6.094𝑡𝑚 ) = ⟹ tan (6.094𝑡𝑚 ) = 0.957
cos 6.094𝑡𝑚 1.274 1.274

∴ El tiempo para la deflexión máxima es :

𝑡𝑎𝑛−1 ( 0.957)
6.094𝑡𝑚 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( 0.957) ⟹ 𝑡𝑚 = ⟹ 𝑡𝑚 = 0.1253 𝑠
6.094
La distancia máxima que se moverán los bloques es :
𝑐 𝑡𝑚
−(2𝑚)
𝑥𝑚 = 𝑒 ( 𝑐1 sen 𝜔𝑑 𝑡𝑚 + 𝑐2 cos 𝜔𝑑 𝑡𝑚 )
0.1253
𝑥𝑚 = 𝑒 −(8.846 ) [ 0.16202 sen(6.094 ∗ 0.1253) − 0.02619 cos(6.094 ∗ 0.1253) ]

𝑥𝑚 = 0.3301 ( 0.1120 − 0.0189 ) ⟹ 𝑥𝑚 = 0.307 𝑚

El recorrido total, 𝑥𝑇 que se mueven los bloques viene dada por la sumatoria de la deflexión estatica, 𝑥0
mas la distancia máxima, 𝑥𝑚
𝑥𝑇 = 𝑥0 + 𝑥𝑚 ⟹ 𝑥𝑇 = 0.02619 + 0.307
𝑥𝑇 = 0.0569 𝑚 ⟹ 𝑥𝑇 ≅ 57 𝑚𝑚

Ing. (MSc.) Ismael Véliz 14