UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

MECANISMOS 1
CAPÍTULO 6 Y 7
INTEGRANTES: DELANEY ACOSTA LUIS APARICIO JORGE SERRANO
6-4. En la fi gura P6-1 se muestra la configuración general de un mecanismo de cuatro barras y su
notación. Las longitudes de los eslabones, la ubicación del punto de acoplador y los valores de q2
y w 2 para los mismos mecanismos de cuatro barras utilizados en el análisis de posición en el
capítulo 4, se redefinen en la tabla P6-1 (p. 280), la cual es la misma que la tabla P4-1 (p. 185). Para
la(s) fi la(s) asignada(s), dibuje el mecanismo a escala y encuentre las velocidades de las juntas de
pasador A y B y de los centros instantáneos I1,3 e I2,4 con un método gráfico. En seguida calcule
w 3 y w4 y encuentre la velocidad del punto P.
6-H
Eslabón 1: 20; Eslabón 2: 10; Eslabón 3: 10; Eslabón
4: 10 𝜃: 50; 𝜔2: − 65; 𝑅𝑝𝑎 : 6; 𝛿3: 20

O2I24= 6.43
A1I3= 10 𝜃3 = 90°
O4I24= 13.57 𝜃4 = 112°
B1I3= 26.63
P1I3= 30.38
𝑖𝑛
𝑉𝐴 = 𝑎 ∗ 𝜔2 = (10)(−65) = −650
𝑠
𝜃𝑉𝐴 = 𝜃2 + 90𝑑𝑒𝑔 = 140 deg
𝑉𝐴 650 𝑟𝑎𝑑
𝜔3 = =− = −65
𝐴1𝐼3 10 𝑠
𝑖𝑛
𝑉𝐵 = 𝐵1𝐼3 ∗ 𝜔3 = (26.63)(−65) = −1730
𝑠
𝜃𝑉𝐵 = 𝜃4 − 90𝑑𝑒𝑔 = 22𝑑𝑒𝑔
𝑉𝐵 1730 𝑟𝑎𝑑
𝜔4 = = − = −173
𝑐 10 𝑠
𝑖𝑛
𝑉𝑃 = 𝑃1𝐼3 ∗ 𝜔3 = (30.38)(−65) = −1975
𝑠
𝜃𝑉𝑃 = 130.5 − 90𝑑𝑒𝑔 = 40.5𝑑𝑒𝑔
6-5. Repita el problema 6-4 con un método analítico. Trace el mecanismo a escala y rotúlelo antes
de establecer las ecuaciones.

𝑑
𝑘1 = =2
𝑎
𝑑
𝑘2 = =2
𝑐
𝑎2 − 𝑏 2 + 𝑐 2 + 𝑑 2
𝑘3 = = 2.5
(2)(𝑎)(𝑐)
𝐴 = −2 sin(𝜃2) − 𝑘1 − 𝑘2 cos(𝜃2) + 𝑘3 = −2 sin(50) − 2 − 2 cos(50) + 2.5 = −2.31
𝐵 = −2 sin(𝜃2) = −2 sin(50) = −1.53
𝐶 = 𝑘1 − (𝑘2 + 1) cos(𝜃2) + 𝑘3 = 2 − (2 + 1) cos(50) + 2.5 = 2.57

𝑎𝑏𝑖𝑒𝑟𝑡𝑜

−𝐵 ± √𝐵 2 − 4𝐴𝐶 −(−1.53) ± √(−1.53)2 − 4(−2.31)(2.57)

𝜃41 = 2 arctan ( ) = 2 arctan ( )
2𝐴 2(−2.31)
= 75.50 𝑑𝑒𝑔
𝑐𝑒𝑟𝑟𝑎𝑑𝑜

−𝐵 ± √𝐵 2 − 4𝐴𝐶 −(−1.53) ± √(−1.53)2 − 4(−2.31)(2.57)

𝜃42 = 2 arctan ( ) = 2 arctan ( )
2𝐴 2(−2.31)
= −110.32𝑑𝑒𝑔
 𝑑
𝑘4 = =2
𝑏
𝑐 2 − 𝑑 2 − 𝑎2 − 𝑏 2
𝑘5 = = −2.5
(2)(𝑎)(𝑏)
𝐷 = sin(𝜃2) − 𝑘1 + 𝑘4 cos(𝜃2) + 𝑘5 = sin(50) − 2 + 2 cos(50) − 2.5 = −2.45
𝐸 = −2 sin(𝜃2) = −2 sin(50) = −1.5
𝐹 = 𝑘1 − (𝑘4 − 1) cos(𝜃2) + 𝑘5 = 2 − (2 + 1) cos(50) − 2.5 = −0.03
𝑎𝑏𝑖𝑒𝑟𝑡𝑜

−𝐸 ± √𝐸 2 − 4𝐷𝐹 −(−1.5) ± √(−1.5)2 − 4(−2.45)(−0.03)

𝜃31 = 2 arctan ( ) = 2 arctan ( )
2𝐷 2(−2.45)
= −2.37 𝑑𝑒𝑔
𝑐𝑒𝑟𝑟𝑎𝑑𝑜

−𝐸 ± √𝐸 2 − 4𝐷𝐹 −(−1.5) ± √(−1.5)2 − 4(−2.45)(−0.03)

𝜃32 = 2 arctan ( ) = 2 arctan ( )
2𝐷 2(−2.45)
= −61.21 deg
𝑎𝜔2 sin(𝜃41 − 𝜃2) 10 ∗ −65 sin(75.50 − 50)
𝜔31 = ∗ = ∗ = 28.62
𝑏 sin(𝜃31 − 𝜃41) 10 sin(−2.37 − 75.50)
𝑎𝜔2 sin(𝜃2 − 𝜃31) 10 ∗ −65 sin(50 + 2.37)
𝜔41 = ∗ = ∗ = −52.65
𝑐 sin(𝜃41 − 𝜃31) 10 sin(75.50 + 2.37)
𝑉𝐴 = 𝑎𝜔2(− sin(𝜃2) + 𝑗𝑐𝑜𝑠(𝜃2) = 497.93 + 0.64𝑗; |𝑉𝐴| = 497𝑑𝑒𝑔
𝑉𝐵 = 𝑐𝜔41(− sin(𝜃41) + 𝑗𝑐𝑜𝑠(𝜃41) = −526.5 + 0.25𝑗; |𝑉𝐵| = 526.5𝑑𝑒𝑔
𝑉𝑃𝐴 = 𝑅𝑝𝑎𝜔31(− sin(𝜃31 + 𝛿3) + 𝑗𝑐𝑜𝑠(𝜃31 + 𝛿3) = −52.01 + 0.95𝑗
𝑉𝑃 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝑃𝐴
𝑉𝑃 = 445.92 + 1.59𝑗; |𝑉𝑃| = 445.93𝑑𝑒𝑔

𝑎𝜔2 sin(𝜃42 − 𝜃2) 10 ∗ −65 sin(−110.42 − 50)

𝜔32 = ∗ = ∗ = 29.21
𝑏 sin(𝜃32 − 𝜃42) 10 sin(−61.21 + 110.42)
𝑎𝜔2 sin(𝜃2 − 𝜃32) 10 ∗ −65 sin(50 + 61.21)
𝜔42 = ∗ = ∗ = 83.94
𝑐 sin(𝜃42 − 𝜃31) 10 sin(−110.42 + 61.21)
 𝑉𝐵 = 𝑐𝜔42(− sin(𝜃42) + 𝑗𝑐𝑜𝑠(𝜃42) = 776.83 + 0.35𝑗; |𝑉𝐵| = 776.83𝑑𝑒𝑔
𝑉𝑃𝐴 = 𝑅𝑝𝑎𝜔32(− sin(𝜃32 + 𝛿3) + 𝑗𝑐𝑜𝑠(𝜃32 + 𝛿3) = −241.96 + 0.75𝑗
𝑉𝑃 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝑃𝐴
𝑉𝑃 = 255.04 + 1.39𝑗; |𝑉𝑃| = 255.04𝑑𝑒𝑔
6-4. En la fi gura P6-1 se muestra la configuración general de un mecanismo de cuatro barras y su
notación. Las longitudes de los eslabones, la ubicación del punto de acoplador y los valores de q2
y w 2 para los mismos mecanismos de cuatro barras utilizados en el análisis de posición en el
capítulo 4, se redefinen en la tabla P6-1 (p. 280), la cual es la misma que la tabla P4-1 (p. 185). Para
la(s) fi la(s) asignada(s), dibuje el mecanismo a escala y encuentre las velocidades de las juntas de
pasador A y B y de los centros instantáneos I1,3 e I2,4 con un método gráfico. En seguida calcule
w 3 y w4 y encuentre la velocidad del punto P.
6-k
Eslabón 1: 4; Eslabón 2: 6; Eslabón 3: 10; Eslabón 4:7 𝜃: 88; 𝜔2: − 80; 𝑅𝑝𝑎 : 10; 𝛿3: 330

O2I24= 0.21
A1I3= 10 𝜃3 = 90°
O4I24= 3.79 𝜃4 = 31.91°
B1I3= 11.47
P1I3= 19.83

𝑖𝑛
𝑉𝐴 = 𝑎 ∗ 𝜔2 = (6)(−80) = −480
𝑠
𝜃𝑉𝐴 = 𝜃2 + 90𝑑𝑒𝑔 = 178 deg
𝑉𝐴 480 𝑟𝑎𝑑
𝜔3 = =− = −48
𝐴1𝐼3 10 𝑠
𝑖𝑛
𝑉𝐵 = 𝐵1𝐼3 ∗ 𝜔3 = (11.47)(−80) = −917.6
𝑠
𝜃𝑉𝐵 = 𝜃4 − 90𝑑𝑒𝑔 = −58.09𝑑𝑒𝑔
𝑉𝐵 917.6 𝑟𝑎𝑑
𝜔4 = = − = −131.13
𝑐 7 𝑠
 𝑖𝑛
𝑉𝑃 = 𝑃1𝐼3 ∗ 𝜔3 = (19.83)(−88) = −1745.04
𝑠
𝜃𝑉𝑃 = 166.72 − 90𝑑𝑒𝑔 = 76.72𝑑𝑒𝑔

6-5. Repita el problema 6-4 con un método analítico. Trace el mecanismo a escala y rotúlelo
antes de establecer las ecuaciones.

𝑑
𝑘1 = = 0.66
𝑎
𝑑
𝑘2 = = 0.57
𝑐
𝑎2 − 𝑏 2 + 𝑐 2 + 𝑑 2
𝑘3 = = 0.012
(2)(𝑎)(𝑐)
𝐴 = −2 sin(𝜃2) − 𝑘1 − 𝑘2 cos(𝜃2) + 𝑘3
= −2 sin(88) − 0.66
− 0.57 cos(88) + 0.012
= −2.66
𝐵 = −2 sin(𝜃2) = −2 sin(88) = −1.99
𝐶 = 𝑘1 − (𝑘2 + 1) cos(𝜃2) + 𝑘3 = 0.66 − (0.57 + 1) cos(88) + 0.012 = 0.62

𝑎𝑏𝑖𝑒𝑟𝑡𝑜

−𝐵 ± √𝐵 2 − 4𝐴𝐶 −(−1.99) ± √(−1.99)2 − 4(−2.66)(0.62)

𝜃41 = 2 arctan ( ) = 2 arctan ( )
2𝐴 2(−2.66)
= −84.49 𝑑𝑒𝑔
𝑐𝑒𝑟𝑟𝑎𝑑𝑜

−𝐵 ± √𝐵 2 − 4𝐴𝐶 −(−1.99) ± √(−1.99)2 − 4(−2.66)(0.62)

𝜃42 = 2 arctan ( ) = 2 arctan ( )
2𝐴 2(−2.66)
= 18.19𝑑𝑒𝑔

𝑑
𝑘4 = = 0.4
𝑏
 𝑐 2 − 𝑑 2 − 𝑎2 − 𝑏 2
𝑘5 = = −0.86
(2)(𝑎)(𝑏)
𝐷 = sin(𝜃2) − 𝑘1 + 𝑘4 cos(𝜃2) + 𝑘5 = sin(88) − 0.66 + 0.4 cos(88) − 0.86 = −0.51
𝐸 = −2 sin(𝜃2) = −2 sin(88) = −0.069
𝐹 = 𝑘1 − (𝑘4 − 1) cos(𝜃2) + 𝑘5 = 0.66 − (0.4 + 1) cos(88) + 0.86 = 1.47
𝑎𝑏𝑖𝑒𝑟𝑡𝑜

−𝐸 ± √𝐸 2 − 4𝐷𝐹 −(−0.069) ± √(−0.069)2 − 4(−0.51)(1.47)

𝜃31 = 2 arctan ( ) = 2 arctan ( )
2𝐷 2(−0.51)
= −120.98 𝑑𝑒𝑔
𝑐𝑒𝑟𝑟𝑎𝑑𝑜

−𝐸 ± √𝐸 2 − 4𝐷𝐹 −(−0.069) ± √(−0.069)2 − 4(−0.51)(1.47)

𝜃32 = 2 arctan ( ) = 2 arctan ( )
2𝐷 2(−0.51)
= 116.98 𝑑𝑒𝑔
𝑎𝜔2 sin(𝜃41 − 𝜃2) 6 ∗ −80 sin(84.49 − 88)
𝜔31 = ∗ = ∗ = 6.83
𝑏 sin(𝜃31 − 𝜃41) 10 sin(−120.98 − 84.49)
𝑎𝜔2 sin(𝜃2 − 𝜃31) 6 ∗ −80 sin(88 + 120.98)
𝜔41 = ∗ = ∗ = −77.26
𝑐 sin(𝜃41 − 𝜃31) 7 sin(84.49 + 120.98)
𝑉𝐴 = 𝑎𝜔2(− sin(𝜃2) + 𝑗𝑐𝑜𝑠(𝜃2) = 479 − 16.75𝑗; |𝑉𝐴| = 479.29𝑑𝑒𝑔
𝑉𝐵 = 𝑐𝜔41(− sin(𝜃41) + 𝑗𝑐𝑜𝑠(𝜃41) = 538.32 − 51.93𝑗; |𝑉𝐵| = 535.81𝑑𝑒𝑔
𝑉𝑃𝐴 = 𝑅𝑝𝑎𝜔31(− sin(𝜃31 + 𝛿3) + 𝑗𝑐𝑜𝑠(𝜃31 + 𝛿3) = 30.95 − 55.79𝑗
𝑉𝑃 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝑃𝐴
𝑉𝑃 = 509.95 − 72.54𝑗; |𝑉𝑃| = 515.08𝑑𝑒𝑔

𝑎𝜔2 sin(𝜃42 − 𝜃2) 6 ∗ −80 sin(18.19 − 88)

𝜔32 = ∗ = ∗ = 45.58
𝑏 sin(𝜃32 − 𝜃42) 10 sin(116.98 − 18.19)
𝑎𝜔2 sin(𝜃2 − 𝜃32) 6 ∗ −80 sin(88 − 116.98)
𝜔42 = ∗ = ∗ = −33.61
𝑐 sin(𝜃42 − 𝜃32) 7 sin(18.19 − 116.98)
𝑉𝐵 = 𝑐𝜔42(− sin(𝜃42) + 𝑗𝑐𝑜𝑠(𝜃42) = 73.44 − 223.51𝑗; |𝑉𝐵| = 235.27𝑑𝑒𝑔
𝑉𝑃𝐴 = 𝑅𝑝𝑎𝜔32(− sin(𝜃32 + 𝛿3) + 𝑗𝑐𝑜𝑠(𝜃32 + 𝛿3) = −2731 + 144.08𝑗
𝑉𝑃 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝑃𝐴
𝑉𝑃 = −2251.71 + 127.34𝑗; |𝑉𝑃| = 2255.31𝑑𝑒𝑔
6-4. En la fi gura P6-1 se muestra la configuración general de un mecanismo de cuatro barras y
su notación. Las longitudes de los eslabones, la ubicación del punto de acoplador y los valores de
q2 y w 2 para los mismos mecanismos de cuatro barras utilizados en el análisis de posición en el
capítulo 4, se redefinen en la tabla P6-1 (p. 280), la cual es la misma que la tabla P4-1 (p. 185).
Para la(s) fi la(s) asignada(s), dibuje el mecanismo a escala y encuentre las velocidades de las
juntas de pasador A y B y de los centros instantáneos I1,3 e I2,4 con un método gráfico. En
seguida calcule w 3 y w4 y encuentre la velocidad del punto P.
6-1m
a=7
b=11
c=8
d=9
𝜃2 = 50 𝑤2 = 75 𝑅𝑝𝑎 = 10 𝛼2 = 60 𝛿3 = 90

𝑖𝑛
𝑉𝑎 = 𝑎 ∗ 𝑤2 = 7(75) = 525 𝜃𝑉𝑎 = 50° + 90° = 140°
𝑠
AII3=804
 𝑉𝑎 525
𝑤3 = = = 65.3
𝐴𝐼𝐼3 8.04
BII3=8.97
𝑉𝑏 = 𝐵𝐼𝐼3 ∗ 𝑤3 = 8.97(65.3) = 585.74
𝜃𝑉𝐵 = 𝜃4 −∗ 90° = 35.9° − 90° = −54.1°
𝑉𝐵 585.74 𝑅𝑎𝑑
𝑤4 = = = 73.22
𝐶 8 𝑠
𝑉𝑃 = 𝑃𝐼𝐼3 ∗ 𝑤3 = 5.95(65.3) = 388.5
𝜃𝑉𝑃 = 𝑉𝑃 − 90° = 140° − 90° = 50°

6-5. Repita el problema 6-4 con un método analítico. Trace el mecanismo a escala y rotúlelo
antes de establecer las ecuaciones.
6-1M
a=7
b=11
c=8
d=9
𝜃2 = 50 𝑤2 = 75 𝑅𝑝𝑎 = 10 𝛼2 = 60 𝛿3 = 90
 𝑑
𝑘1 = = 1.2857
𝑎
𝑑
𝑘2 = = 1.125
𝑐
𝑎2 − 𝑏 2 + 𝑐 2 + 𝑑 2
𝑘3 = = 0.65178
(2)(𝑎)(𝑐)
𝐴 = −2 sin(𝜃2) − 𝑘1 − 𝑘2 cos(𝜃2) + 𝑘3 = −2 sin(50) − 1.2857 − 1.125 cos(50) + 0.65178
= −2.889
𝐵 = −2 sin(𝜃2) = −2 sin(50) = −1.53
𝐶 = 𝑘1 − (𝑘2 + 1) cos(𝜃2) + 𝑘3 = 1.2857 − (1.125 + 1) cos(50) + 0.65178 = 0.5715

𝑎𝑏𝑖𝑒𝑟𝑡𝑜

−𝐵 ± √𝐵 2 − 4𝐴𝐶 −(−1.53) ± √(−1.53)2 − 4(−2.889)(0.5715)

𝜃41 = 2 arctan ( ) = 2 arctan ( )
2𝐴 2(−2.889)
= 28.46
𝑐𝑒𝑟𝑟𝑎𝑑𝑜

−𝐵 ± √𝐵 2 − 4𝐴𝐶 −(−1.53) ± √(−1.53)2 − 4(−2.889)(0.5715)

𝜃42 = 2 arctan ( ) = 2 arctan ( )
2𝐴 2(−2.889)
= −76.25

𝑑
𝑘4 = = 0.8182
𝑏
𝑐 2 − 𝑑 2 − 𝑎2 − 𝑏 2
𝑘5 = = −1.21428
(2)(𝑎)(𝑏)
𝐷 = sin(𝜃2) − 𝑘1 + 𝑘4 cos(𝜃2) + 𝑘5 = sin(50) − 1.2857 + 0.8182 cos(50) − (−1.21428)
= −1.2080
𝐸 = −2 sin(𝜃2) = −2 sin(50) = −1.53
𝐹 = 𝑘1 − (𝑘4 − 1) cos(𝜃2) + 𝑘5 = 1.2857 − (0.8182 − 1) cos(50) − (−1.21428) = 0.1945
𝑎𝑏𝑖𝑒𝑟𝑡𝑜
 −𝐸 ± √𝐸 2 − 4𝐷𝐹 −(−1.53) ± √(−1.53)2 − 4(−1.2080)(0.1945)
𝜃31 = 2 arctan ( ) = 2 arctan ( )
2𝐷 2(−1.2080)
= 13.28 𝑑𝑒𝑔
𝑐𝑒𝑟𝑟𝑎𝑑𝑜

−𝐸 ± √𝐸 2 − 4𝐷𝐹 −(−1.53) ± √(−1.53)2 − 4(−1.2080)(0.1945)

𝜃32 = 2 arctan ( ) = 2 arctan ( )
2𝐷 2(−1.2080)
= −108.3 𝑑𝑒𝑔

𝑎𝜔2 sin(𝜃41 − 𝜃2) 7 ∗ 75 sin(28.46 − 50)

𝜔31 = ∗ = ∗ = 66.92
𝑏 sin(𝜃31 − 𝜃41) 11 sin(13.28 − 28.46)
𝑎𝜔2 sin(𝜃2 − 𝜃31) 7 ∗ 75 sin(50 − 13.28)
𝜔41 = ∗ = ∗ = 149.84
𝑐 sin(𝜃41 − 𝜃31) 8 sin(28.46 − 13.28)
𝑉𝐴 = 𝑎𝜔2(− sin(𝜃2) + 𝑗𝑐𝑜𝑠(𝜃2) = −402.17 + 0.64𝑗; |𝑉𝐴| = 402.17
𝑉𝐵 = 𝑐𝜔41(− sin(𝜃41) + 𝑗𝑐𝑜𝑠(𝜃41) = −602.26 + (−0.864𝑗); |𝑉𝐵| = 602.26𝑑𝑒𝑔
𝑉𝑃𝐴 = 𝑅𝑝𝑎𝜔31(− sin(𝜃31 + 𝛿3) + 𝑗𝑐𝑜𝑠(𝜃31 + 𝛿3) = 262.34 + 0.92𝑗
𝑉𝑃 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝑃𝐴
𝑉𝑃 = 402.17 + 0.92𝑗; |𝑉𝑃| = 402.17𝑑𝑒𝑔

𝑎𝜔2 sin(𝜃42 − 𝜃2) 7 ∗ 75 sin(−76.25 − 50)

𝜔32 = ∗ = ∗ = 72.53
𝑏 sin(𝜃32 − 𝜃42) 11 sin(−108.3 − (−76.25))
𝑎𝜔2 sin(𝜃2 − 𝜃32) 7 ∗ 75 sin(50 − (−108.3))
𝜔42 = ∗ = ∗ = −2.20
𝑐 sin(𝜃42 − 𝜃31) 8 sin(−76.25 − 13.28)

𝑉𝐵 = 𝑐𝜔42(− sin(𝜃42) + 𝑗𝑐𝑜𝑠(𝜃42) = −17.095 + 0.237𝑗; |𝑉𝐵| = 17.095𝑑𝑒𝑔

𝑉𝑃𝐴 = 𝑅𝑝𝑎𝜔32(− sin(𝜃32 + 𝛿3) + 𝑗𝑐𝑜𝑠(𝜃32 + 𝛿3) = −217.73 − 0.96𝑗
𝑉𝑃 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝑃𝐴
𝑉𝑃 = 217.73 − 0.96𝑗; |𝑉𝑃| = 217.73𝑑𝑒𝑔
7-3 Las longitudes de los eslabones, la ubicación del punto de acoplador y los valores de q2,
w2 y a 2 de los mismos mecanismos de cuatro barras, utilizados en el análisis de posición y
velocidad en los capítulos 4 y 6, se definen de nuevo en la tabla P7-1, la cual es la misma que
la tabla P6-1 (p. 280). La configuración y terminología generales del mecanismo se muestran
en la fi gura P7-1. Para la(s) fi la(s) asignada(s), dibuje el mecanismo a escala y encuentre
gráficamente las aceleraciones de los puntos A y B. Luego calcule a 3 y a 4 y la aceleración
del punto P.
7-H
a=10 b=10 c=10 d=20
𝜃2 = 50 𝑤2 = −65 𝑅𝑝𝑎 = 6 𝛼2 = 25 𝛿3 = 20

𝜃3 = 9.37°
𝜃4 = 111.75

𝑎𝑤2 sin (𝜃4 − 𝜃2 ) 10(−65) sin (111.75 − 50)

𝑤3 = . = . = 58.62𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑏 sin(𝜃3 − 𝜃4 ) 10 sin (9.37 − 111.75)

𝑎𝑤2 sin (𝜃2 −𝜃3 ) 10(−65) sin (50−9.37)

𝑤4 = . sin(𝜃 = . sin (11.75−9.37 − 43.33 rad/s=
𝑐 4 −𝜃3 ) 10

Aceleración
𝐴𝐵𝑛 = 𝑐𝑤42 = (10)(−43.33)2 = 18774.89
𝜃𝐴𝐵𝑛 = 𝜃4 + 180𝑑𝑒𝑔 = 111.75 + 180 = 291.75
𝐴𝐴𝑛 = 𝑎𝑤22 = 10(−65)2 = 42250
𝜃𝐴𝐴𝑛 = 𝜃2 + 180𝑑𝑒𝑔 = 50 + 180 = 230
𝐴𝐴𝑡 = 𝑎𝛼2 = 10(25) = 250
𝐴𝐵𝐴𝑛 = 𝑏𝑤32 =10(58.63)2 = 34363.04
𝜃𝐴𝐵𝐴𝑛 = 9.37° + 180 = 189.37
 𝑖𝑛
Factor de escala de aceleración 𝑘𝑎 = 1000
sec 2

𝐴𝐵𝐴𝑡 = 16.58 ∗ 𝑘𝑎
𝑖𝑛
𝐴𝐵𝐴𝑡 = 16580
sec 2

𝐴𝐵𝑡 = 55.38 ∗ 𝑘𝑎
𝑖𝑛
𝐴𝐵𝑡 = 55380
sec 2

𝐴𝐵 = 58.48 ∗ 𝑘𝑎
𝑖𝑛
𝐴𝐵 = 58480
sec 2
Angulo de 𝐴𝐵 = −139.52𝑑𝑒𝑔
𝐴𝐵𝐴𝑡 𝑟𝑎𝑑
𝛼3 = = 1658
𝑏 sec 2
𝐴𝐵𝑡 𝑟𝑎𝑑
𝛼4 = = 5548
𝑐 sec 2

𝑟𝑎𝑑
𝐴𝑃𝐴𝑛 = 𝑅𝑃𝐴 ∗ 𝑤32 = 20617.82
sec 2
 𝜃𝐴𝑃𝐴𝑛 = 𝜃3 + 𝛿3 + 180𝑑𝑒𝑔 = 209.37𝑑𝑒𝑔
𝑟𝑎𝑑
𝐴𝑃𝐴𝑡 = 𝑅𝑃𝐴 ∗ 𝛼3 = 1664
sec 2
𝜃𝐴𝑃𝐴𝑡 = 𝜃3 + 𝛿3 + 90𝑑𝑒𝑔 = 119.37𝑑𝑒𝑔

𝑟𝑎𝑑
𝐴𝑃 = 61.59 ∗ 𝑘𝑎 = 61590
sec 2
Angulo de 𝐴𝑃 = 221.77𝑓𝑒𝑔
7-3 Las longitudes de los eslabones, la ubicación del punto de acoplador y los valores de q2,
w2 y a 2 de los mismos mecanismos de cuatro barras, utilizados en el análisis de posición y
velocidad en los capítulos 4 y 6, se definen de nuevo en la tabla P7-1, la cual es la misma que
la tabla P6-1 (p. 280). La configuración y terminología generales del mecanismo se muestran
en la fi gura P7-1. Para la(s) fi la(s) asignada(s), dibuje el mecanismo a escala y encuentre
gráficamente las aceleraciones de los puntos A y B. Luego calcule a 3 y a 4 y la aceleración
del punto P.

7.1k
𝐸𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛 1 𝑑 = 4 𝐸𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛 2 𝑎 = 6 𝐸𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛 3 𝑏 = 10 𝐸𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛 4 𝑐 = 7
𝐴𝑐𝑜𝑝𝑙𝑎𝑑𝑜𝑟: 𝑅𝑝𝑎 = 10 𝛿3 = 330
𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝜃2 = 88° 𝜔2 = −80 𝛼 = 30
𝑠 𝑠2

𝜃3 = 10.62° 𝜃4 = 32.14°
𝛼𝜔2 sin(𝜃4 − 𝜃2)
𝜔3 = ∗
𝑏 sin(𝜃3 − 𝜃4)
6(−80) sin(32.14 − 88)
=
10 sin(10.62 − 32.14)
𝑟𝑎𝑑
= 19.22
𝑠
𝑎𝜔2 sin(𝜃2 − 𝜃3)
𝜔4 = ∗
𝑐 sin(𝜃4 − 𝜃3)
6(−80) sin(32.14 − 88)
=
7 sin(10.62 − 32.14)
𝑟𝑎𝑑
= 55.8
𝑠
𝑖𝑛
𝐴𝐵𝑛 = 𝑐 ∗ 𝑤42 = 7 ∗ −28.592 = 5722.9
𝑠2
𝜃𝐴𝐵𝑛 = 𝜃4 + 180° = 31.91° + 180° = 216.148°
𝑖𝑛
𝐴𝐴𝑛 = 𝑎 ∗ 𝑤24 = 384005
𝑠2
𝜃𝐴𝐵𝑛 = 𝜃2 + 180° = 88° + 180° = 268°
𝑖𝑛
𝐴𝐴𝑡 = 𝑎 ∗ 𝛼2 = 210
𝑠2
𝑖𝑛
𝐴𝐵𝐴𝑛 = 𝑏 ∗ 𝑤32 = 4066.9
𝑠2
𝜃𝐴𝐵𝐴𝑛 = 𝜃2 + 180° = 181.89°

𝑖𝑛
𝐴𝐵𝐴𝑡 = 110254.07
𝑠2
𝑖𝑛
𝐴𝐵𝑡 = 56865.79
𝑠2
𝑖𝑛
𝐴𝐵 = 111508.27
𝑠2
𝐴𝐵𝐴𝑡 1
𝛼3 = = 11025.4 2
𝑏 𝑠
𝐴𝐵𝑡 1
𝛼4 = = 8123.68 2
𝑐 𝑠

𝑖𝑛
𝐴𝑃𝐴𝑛 = 𝜔32 ∗ 𝑟𝑝𝑎 = 1.17 105
𝑠2
𝜃𝐴𝑃𝐴𝑛 = 𝜃3 + 𝛿3 + 180 = 520.62°
𝑖𝑛
𝐴𝑃𝐴𝑡 = 𝑟𝑝𝑎 ∗ 𝛼3 = 1.10 105
𝑠2
𝜃𝐴𝑃𝐴𝑡 = 𝜃3 + 𝛿3 + 90 = 430.62°
𝐴𝑝 = 118.37 𝑎 𝑢𝑛 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 131.7°

7-3 Las longitudes de los eslabones, la ubicación del punto de acoplador y los valores de q2,
w2 y a 2 de los mismos mecanismos de cuatro barras, utilizados en el análisis de posición y
velocidad en los capítulos 4 y 6, se definen de nuevo en la tabla P7-1, la cual es la misma que
la tabla P6-1 (p. 280). La configuración y terminología generales del mecanismo se muestran
en la fi gura P7-1. Para la(s) fi la(s) asignada(s), dibuje el mecanismo a escala y encuentre
gráficamente las aceleraciones de los puntos A y B. Luego calcule a 3 y a 4 y la aceleración
del punto P.

P 7-1 m
𝐸𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛 1 𝑑 = 9 𝐸𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛 2 𝑎 = 7 𝐸𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛 3 𝑏 = 11 𝐸𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛 4 𝑐 = 8
𝐴𝑐𝑜𝑝𝑙𝑎𝑑𝑜𝑟: 𝑅𝑝𝑎 = 10 𝛿3 = 90
𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝜃2 = 50° 𝜔2 = 75 𝛼 = −5
𝑠 𝑠2

𝜃3 = 1.87° 𝜃4 = 36.70
𝛼𝜔2 sin(𝜃4 − 𝜃2)
𝜔3 = ∗
𝑏 sin(𝜃3 − 𝜃4)
𝑟𝑎𝑑
= −20.50
𝑠
𝑎𝜔2 sin(𝜃2 − 𝜃3)
𝜔4 = ∗
𝑐 sin(𝜃4 − 𝜃3)
𝑟𝑎𝑑
= −59.5
𝑠
𝑖𝑛
𝐴𝐵𝑛 = 𝑐 ∗ 𝑤42 = 28378.16
𝑠2
𝜃𝐴𝐵𝑛 = 𝜃4 + 180° = 36.70° + 180°
= 216.70°
𝑖𝑛
𝐴𝐴𝑛 = 𝑎 ∗ 𝑤24 = 44800
𝑠2
𝜃𝐴𝐵𝑛 = 𝜃2 + 180° = 88° + 180° = 230°
𝑖𝑛
𝐴𝐴𝑡 = 𝑎 ∗ 𝛼2 = 210
𝑠2
𝑖𝑛
𝐴𝐵𝐴𝑛 = 𝑏 ∗ 𝑤32 = 4627.3161
𝑠2
𝜃𝐴𝐵𝐴𝑛 = 𝜃2 + 180° = 50° + 180° = 181.89°
𝑖𝑛
𝐴𝐵𝐴𝑡 = 6178.5
𝑠2
 𝑖𝑛
𝐴𝐵𝑡 = 39949.9
𝑠2
𝑖𝑛
𝐴𝐵 = 21454.5
𝑠2
𝐴𝐵𝐴𝑡 1
𝛼3 = = 528.8 𝑠2
𝑏

𝐴𝐵𝑡 1
𝛼4 = = 2387.9 2
𝑐 𝑠

𝑖𝑛
𝐴𝑃𝐴𝑛 = 𝜔32 ∗ 𝑟𝑝𝑎 = 4206.6
𝑠2
𝜃𝐴𝑃𝐴𝑛 = 𝜃3 + 𝛿3 + 180 = 271.89°
𝑖𝑛
𝐴𝑃𝐴𝑡 = 𝑟𝑝𝑎 ∗ 𝛼3 = 5616.8182
𝑠2
𝜃𝐴𝑃𝐴𝑡 = 𝜃3 + 𝛿3 + 90 = 181.89°
𝑖𝑛
𝐴𝑝 = 51.7 𝑎 𝑢𝑛 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 228.48
𝑠2

7-4 Repita el problema 7-3 pero resuélvalo mediante el método analítico de lazo vectorial de
la
7.1k
𝐸𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛 1 𝑑 = 4 𝐸𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛 2 𝑎 = 6 𝐸𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛 3 𝑏 = 10 𝐸𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛 4 𝑐 = 7
𝐴𝑐𝑜𝑝𝑙𝑎𝑑𝑜𝑟: 𝑅𝑝𝑎 = 10 𝛿3 = 330
𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝜃2 = 88° 𝜔2 = −80 𝛼 = 30
𝑠 𝑠2

4
𝑘1 = = 0.66
6
𝑑 4
𝑘2 = = = 0.57
𝑐 7
 𝑎2 − 𝑏 2 + 𝑐 2 + 𝑑 2
𝑘3 = = 2.5
(2)(𝑎)(𝑐)
𝐴 = cos(𝜃2) − 𝑘1 − 𝑘2 cos(𝜃2) + 𝑘3 = cos(50) − 2 − 2 cos(50) + 3.5 = −0.1428
𝐵 = −2 sin(𝜃2) = −2 sin(50) = −1.53
𝐶 = 𝑘1 − (𝑘2 + 1) cos(𝜃2) + 𝑘3 = 2 − (2 + 1) cos(50) + 2.5 = 2.57

𝑎𝑏𝑖𝑒𝑟𝑡𝑜

−𝐵 ± √𝐵 2 − 4𝐴𝐶 −(−1.53) − √(−1.53)2 − 4(−0.1428)(2.57)

𝜃41 = 2 arctan ( ) = 2 arctan ( )
2𝐴 2(−0.1428)
= 3,7

𝑐𝑒𝑟𝑟𝑎𝑑𝑜

−𝐵 ± √𝐵 2 − 4𝐴𝐶 −(−1.53) + √(−1.53)2 − 4(−0.1428)(2.57)

𝜃42 = 2 arctan ( ) = 2 arctan ( )
2𝐴 2(−0.1428)
= 31.9
𝑑
𝑘4 = = 0.4
𝑏
𝑐 2 − 𝑑 2 − 𝑎2 − 𝑏 2
𝑘5 = = −0.8583
(2)(𝑎)(𝑏)
𝐷 = cos(50) − 𝑘1 + 𝑘4 cos(𝜃2) + 𝑘5 = sin(50) − 2 + 2 cos(50) + (−2.5. ) = −1.47
𝐸 = −2 sin(𝜃2) = −2 sin(50) = −1.99
𝐹 = 𝑘1 − (𝑘4 − 1) cos(𝜃2) + 𝑘5 = 2 − (2 − 1) cos(50) + (−2.5) = −0.2126

𝑎𝑏𝑖𝑒𝑟𝑡𝑜

−𝐸 ± √𝐸 2 − 4𝐷𝐹 −(−1.53) − √(−1.53)2 − 4(−2.57)(0.1428)

𝜃31 = 2 arctan ( ) = 2 arctan ( )
2𝐷 2(−2.57)
= −1.7𝑑𝑒𝑔
 𝑐𝑒𝑟𝑟𝑎𝑑𝑜

−𝐸 ± √𝐸 2 − 4𝐷𝐹 −(−1.53) + √(−1.53)2 − 4(−2.57)(0.1428)

𝜃32 = 2 arctan ( ) = 2 arctan ( )
2𝐷 2(−2.57)
= −0.23 𝑑𝑒𝑔

𝑎𝜔2 sin(𝜃41 − 𝜃2)

𝜔31 = ∗ = 55.6
𝑏 sin(𝜃31 − 𝜃41)
𝑎𝜔2 sin(𝜃2 − 𝜃31)
𝜔41 = ∗ = 12.87
𝑐 sin(𝜃41 − 𝜃31)

𝑎𝜔2 sin(𝜃42 − 𝜃2)

𝜔32 = ∗ = 56.15
𝑏 sin(𝜃32 − 𝜃42)
𝑎𝜔2 sin(𝜃2 − 𝜃32)
𝜔42 = ∗ = 93.54
𝑐 sin(𝜃42 − 𝜃31)

Abierto
𝐴 = 𝑐 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝜃41) = −3.7
𝐵 = 𝑏 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝜃31) = −9.7
𝐷 = 𝑐 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝜃41) = −5.8
𝐸 = 𝑏 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝜃31) = −2.1
𝐶 = 𝑎(𝛼2) sin(𝜃2) + 𝑎𝑤22 𝑐𝑜𝑠(𝜃2) + 𝑏𝑤312 𝑐𝑜𝑠(𝜃31) − 𝑐𝑤412 cos (𝜃41)
𝐶 = −4005.9
𝐹 = 𝑎(𝛼2) cos(𝜃2) − 𝑎𝑤22 𝑠𝑖𝑛(𝜃2) − 𝑏𝑤312 𝑠𝑖𝑛(𝜃31) + 𝑐𝑤412 sin (𝜃41)
𝐹 = −8732.5
 𝐶𝐷 − 𝐴𝐹
𝛼31 = = 189.56
𝐴𝐸 − 𝐵𝐷
𝐶𝐸 − 𝐵𝐹
𝛼41 = = 1549.87
𝐴𝐸 − 𝐵𝐷
Cerrado
𝐴 = 𝑐 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝜃42) = 3.7
𝐵 = 𝑏 ∗ sin(𝜃32) = −2.2
𝐷 = 𝑐 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝜃42) = 5.9
𝐸 = 𝑏 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝜃32) = 9.7
𝐶 = 𝑎(𝛼2) sin(𝜃2) + 𝑎𝑤22 𝑐𝑜𝑠(𝜃2) + 𝑏𝑤322 𝑐𝑜𝑠(𝜃32) − 𝑐𝑤422 cos (𝜃42)
𝐶 = −19783.2
𝐹 = 𝑎(𝛼2) cos(𝜃2) − 𝑎𝑤22 𝑠𝑖𝑛(𝜃2) − 𝑏𝑤322 𝑠𝑖𝑛(𝜃32) + 𝑐𝑤422 sin (𝜃42)
𝐹 = 1247.44
𝐶𝐷 − 𝐴𝐹
𝛼32 = = −2460.31
𝐴𝐸 − 𝐵𝐷
𝐶𝐸 − 𝐵𝐹
𝛼42 = = −3819.8
𝐴𝐸 − 𝐵𝐷

𝐴𝐵𝑥1 = 𝑐(−𝛼41 sin(𝜃41) − 𝑤412 cos(𝜃41)) = 6836.1

𝐴𝐵𝑦1 = 𝑐(𝛼41 cos(𝜃41) − 𝑤412 sin(𝜃41)) = −4882.47

𝐴𝐵1 = √𝐴𝐵𝑥1 2 + 𝐴𝐵𝑦1 2 = 8400.7

𝜃𝐴𝐵1 = arctan(𝐴𝐵𝑥1 − 𝐴𝐵𝑦1 ) = 2.1 𝑑𝑒𝑔

𝐴𝐵𝑥2 = 𝑐(−𝛼42 sin(𝜃42) − 𝑤422 cos(𝜃42)) = −37891.8

𝐴𝐵𝑦2 = 𝑐(𝛼42 cos(𝜃42) − 𝑤422 sin(𝜃42)) = −66129.2

𝐴𝐵2 = √𝐴𝐵𝑥2 2 + 𝐴𝐵𝑦2 2 = 76201.03

𝜃𝐴𝐵2 = arctan(𝐴𝐵𝑥2 − 𝐴𝐵𝑦2 ) = −2.6 𝑑𝑒𝑔

Aceleración para el punto P
Abierto

𝐴𝐴 = 𝑎 ∗ 𝛼2(− sin(𝜃2) + 𝑗 cos(𝜃2)) − 𝑎𝑤22 (cos(𝜃2) + 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝜃2)) = −1520.0

𝐴𝑃𝐴1 = 𝑅𝑝𝑎 ∗ 𝛼31(− sin(𝜃31 + 𝛿3 ) + 𝑗 cos(𝜃31 + 𝛿3 )) + 𝑎𝑤22 (cos(𝜃2) + 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝜃2)) − 𝑅𝑝𝑎

∗ 𝛼312 (cos(𝜃31 + 𝛿3 ) + 𝑗 sin(𝜃31 + 𝛿3 )) = 6.2 105

𝐴𝑃1 = 𝐴𝐴 + 𝐴𝑃𝐴1 = 6.3 105

Cerrado

𝐴𝑃𝐴1 = 𝑅𝑝𝑎 ∗ 𝛼31(− sin(𝜃32 + 𝛿3 ) + 𝑗 cos(𝜃32 + 𝛿3 )) + 𝑎𝑤22 (cos(𝜃2) + 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝜃2)) − 𝑅𝑝𝑎

∗ 𝛼322 (cos(𝜃32 + 𝛿3 ) + 𝑗 sin(𝜃32 + 𝛿3 )) = 29989.33

𝐴𝑃2 = 𝐴𝐴 + 𝐴𝑃𝐴2 = −35330.6 θ = 0.43

7-4 Repita el problema 7-3 pero resuélvalo mediante el método analítico de lazo vectorial
7-1H
a=10
b=10
c=10
d=20
𝜃2 = 50 𝑤2 = −65 𝑅𝑝𝑎 = 6 𝛼2 = 25 𝛿3 = 20

𝑑
𝑘1 = =2
𝑎
 𝑑
𝑘2 = =2
𝑐
𝑎2 − 𝑏 2 + 𝑐 2 + 𝑑 2
𝑘3 = = 0.0119
(2)(𝑎)(𝑐)
𝐴 = cos(𝜃2) − 𝑘1 − 𝑘2 cos(𝜃2) + 𝑘3 = cos(50) − 2 − 2 cos(50) + 3.5 = −0.6398
𝐵 = −2 sin(𝜃2) = −2 sin(50) = −1.998
𝐶 = 𝑘1 − (𝑘2 + 1) cos(𝜃2) + 𝑘3 = 2 − (2 + 1) cos(50) + 2.5 = 0.6237

𝑎𝑏𝑖𝑒𝑟𝑡𝑜

−𝐵 ± √𝐵 2 − 4𝐴𝐶 −(−1.53) − √(−1.53)2 − 4(−0.1428)(2.57)

𝜃41 = 2 arctan ( ) = 2 arctan ( )
2𝐴 2(−0.1428)
= −147.3114°

𝑐𝑒𝑟𝑟𝑎𝑑𝑜

−𝐵 ± √𝐵 2 − 4𝐴𝐶 −(−1.53) + √(−1.53)2 − 4(−0.1428)(2.57)

𝜃42 = 2 arctan ( ) = 2 arctan ( )
2𝐴 2(−0.1428)
= 31.90°

𝑑
𝑘4 = = 0.4
𝑏
𝑐 2 − 𝑑 2 − 𝑎2 − 𝑏 2
𝑘5 = = −0.8583
(2)(𝑎)(𝑏)
𝐷 = cos(50) − 𝑘1 + 𝑘4 cos(𝜃2) + 𝑘5 = sin(50) − 2 + 2 cos(50) + (−2.5. ) = −1.47
𝐸 = −2 sin(𝜃2) = −2 sin(50) = −1.99
𝐹 = 𝑘1 − (𝑘4 − 1) cos(𝜃2) + 𝑘5 = 2 − (2 − 1) cos(50) + (−2.5) = −0.2126

𝑎𝑏𝑖𝑒𝑟𝑡𝑜
 −𝐸 ± √𝐸 2 − 4𝐷𝐹 −(−1.53) − √(−1.53)2 − 4(−2.57)(0.1428)
𝜃31 = 2 arctan ( ) = 2 arctan ( )
2𝐷 2(−2.57)
= −1.7°

𝑐𝑒𝑟𝑟𝑎𝑑𝑜

−𝐸 ± √𝐸 2 − 4𝐷𝐹 −(−1.53) + √(−1.53)2 − 4(−2.57)(0.1428)

𝜃32 = 2 arctan ( ) = 2 arctan ( )
2𝐷 2(−2.57)
= −0.2317

𝑎𝜔2 sin(𝜃41 − 𝜃2)

𝜔31 = ∗ = 68.52
𝑏 sin(𝜃31 − 𝜃41)
𝑎𝜔2 sin(𝜃2 − 𝜃31)
𝜔41 = ∗ = −43.33
𝑐 sin(𝜃41 − 𝜃31)

𝑎𝜔2 sin(𝜃42 − 𝜃2)

𝜔32 = ∗ = −43.33
𝑏 sin(𝜃32 − 𝜃42)
𝑎𝜔2 sin(𝜃2 − 𝜃32)
𝜔42 = ∗ = 58.65
𝑐 sin(𝜃42 − 𝜃31)

Abierto
𝐴 = 𝑐 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝜃41) = 9.286
𝐵 = 𝑏 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝜃31) = 1.628
𝐷 = 𝑐 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝜃41) = −3.709
𝐸 = 𝑏 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝜃31) = 9.866
𝐶 = 𝑎(𝛼2) sin(𝜃2) + 𝑎𝑤22 𝑐𝑜𝑠(𝜃2) + 𝑏𝑤312 𝑐𝑜𝑠(𝜃31) − 𝑐𝑤412 cos (𝜃41)
𝐶 = 74011.51
𝐹 = 𝑎(𝛼2) cos(𝜃2) − 𝑎𝑤22 𝑠𝑖𝑛(𝜃2) − 𝑏𝑤312 𝑠𝑖𝑛(𝜃31) + 𝑐𝑤412 sin (𝜃41)
 𝐹 = −5854.35

𝐶𝐷 − 𝐴𝐹
𝛼31 = = −2254.34
𝐴𝐸 − 𝐵𝐷
𝐶𝐸 − 𝐵𝐹
𝛼41 = = 7574.99
𝐴𝐸 − 𝐵𝐷
Cerrado
𝐴 = 𝑐 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝜃42) = −1.6298
𝐵 = 𝑏 ∗ sin(𝜃32) = −6.8619
𝐷 = 𝑐 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝜃42) = −9.866
𝐸 = 𝑏 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝜃32) = 7.274
𝐶 = 𝑎(𝛼2) sin(𝜃2) + 𝑎𝑤22 𝑐𝑜𝑠(𝜃2) + 𝑏𝑤322 𝑐𝑜𝑠(𝜃32) − 𝑐𝑤422 cos (𝜃42)
𝐶 = 34897.46
𝐹 = 𝑎(𝛼2) cos(𝜃2) − 𝑎𝑤22 𝑠𝑖𝑛(𝜃2) − 𝑏𝑤322 𝑠𝑖𝑛(𝜃32) + 𝑐𝑤422 sin (𝜃42)
𝐹 = −14857.57

𝐶𝐷 − 𝐴𝐹
𝛼32 = = 4632.20
𝐴𝐸 − 𝐵𝐷
𝐶𝐸 − 𝐵𝐹
𝛼42 = = −1909.45
𝐴𝐸 − 𝐵𝐷

𝐴𝐵𝑥1 = 𝑐(−𝛼41 sin(𝜃41) − 𝑤412 cos(𝜃41)) = −77313.90

𝐴𝐵𝑦1 = 𝑐(𝛼41 cos(𝜃41) − 𝑤412 sin(𝜃41)) = −10650.33

𝐴𝐵1 = √𝐴𝐵𝑥1 2 + 𝐴𝐵𝑦1 2 = 77313.3

𝜃𝐴𝐵1 = arctan(𝐴𝐵𝑥1 − 𝐴𝐵𝑦1 ) = −89.9 𝑑𝑒𝑔

𝐴𝐵𝑥2 = 𝑐(−𝛼42 sin(𝜃42) − 𝑤422 cos(𝜃42)) = 37050.34

 𝐴𝐵𝑦2 = 𝑐(𝛼42 cos(𝜃42) − 𝑤422 sin(𝜃42)) = −13232.91

𝐴𝐵2 = √𝐴𝐵𝑥2 2 + 𝐴𝐵𝑦2 2 = 39342.56

𝜃𝐴𝐵2 = arctan(𝐴𝐵𝑥2 − 𝐴𝐵𝑦2 ) = 89.9 𝑑𝑒𝑔

Aceleración para el punto P

Abierto

𝐴𝐴 = 𝑎 ∗ 𝛼2(− sin(𝜃2) + 𝑗 cos(𝜃2)) − 𝑎𝑤22 (cos(𝜃2) + 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝜃2)) = 2912.81

𝐴𝑃𝐴1 = 𝑅𝑝𝑎 ∗ 𝛼31(− sin(𝜃31 + 𝛿3 ) + 𝑗 cos(𝜃31 + 𝛿3 )) + 𝑎𝑤22 (cos(𝜃2) + 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝜃2)) − 𝑅𝑝𝑎

∗ 𝛼312 (cos(𝜃31 + 𝛿3 ) + 𝑗 sin(𝜃31 + 𝛿3 )) = 24906.08

𝐴𝑃1 = 𝐴𝐴 + 𝐴𝑃𝐴1 = 27813.08

𝐴𝑃1 = |𝐴𝑃1 | = 27813.08

Cerrado
𝐴𝐴 = 𝑎 ∗ 𝛼2(− sin(𝜃2) + 𝑗 cos(𝜃2)) − 𝑎𝑤22 (cos(𝜃2) + 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝜃2)) = 2912.81

𝐴𝑃𝐴1 = 𝑅𝑝𝑎 ∗ 𝛼31(− sin(𝜃32 + 𝛿3 ) + 𝑗 cos(𝜃32 + 𝛿3 )) + 𝑎𝑤22 (cos(𝜃2) + 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝜃2)) − 𝑅𝑝𝑎

∗ 𝛼322 (cos(𝜃32 + 𝛿3 ) + 𝑗 sin(𝜃32 + 𝛿3 )) = 29989.33

𝐴𝑃2 = 𝐴𝐴 + 𝐴𝑃𝐴2 = 32902.14

𝐴𝑃2 = |𝐴𝑃2 | = 32902.14

7.1m
𝐸𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛 1 𝑑 = 9 𝐸𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛 2 𝑎 = 7 𝐸𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛 3 𝑏 = 11 𝐸𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛 4 𝑐 = 8
𝐴𝑐𝑜𝑝𝑙𝑎𝑑𝑜𝑟: 𝑅𝑝𝑎 = 10 𝛿3 = 90
4
𝑘1 = = 1.2
6
𝑑 4
𝑘2 = = = 1.125
𝑐 7
𝑎2 − 𝑏 2 + 𝑐 2 + 𝑑 2
𝑘3 = = 0.65
(2)(𝑎)(𝑐)
𝐴 = cos(𝜃2) − 𝑘1 − 𝑘2 cos(𝜃2) + 𝑘3 = cos(50) − 2 − 2 cos(50) + 3.5 = −0.71
𝐵 = −2 sin(𝜃2) = −2 sin(50) = −1.53
𝐶 = 𝑘1 − (𝑘2 + 1) cos(𝜃2) + 𝑘3 = 2 − (2 + 1) cos(50) + 2.5 = 0.57

𝑎𝑏𝑖𝑒𝑟𝑡𝑜

−𝐵 ± √𝐵 2 − 4𝐴𝐶 −(−1.53) − √(−1.53)2 − 4(−0.1428)(2.57)

𝜃41 = 2 arctan ( ) = 2 arctan ( )
2𝐴 2(−0.1428)
= −135.9

𝑐𝑒𝑟𝑟𝑎𝑑𝑜

−𝐵 ± √𝐵 2 − 4𝐴𝐶 −(−1.53) + √(−1.53)2 − 4(−0.1428)(2.57)

𝜃42 = 2 arctan ( ) = 2 arctan ( )
2𝐴 2(−0.1428)
= 35.9
𝑑
𝑘4 = = 0.81
𝑏
𝑐 2 − 𝑑 2 − 𝑎2 − 𝑏 2
𝑘5 = = −1.2143
(2)(𝑎)(𝑏)
𝐷 = cos(50) − 𝑘1 + 𝑘4 cos(𝜃2) + 𝑘5 = sin(50) − 2 + 2 cos(50) + (−2.5. ) = −1.33
𝐸 = −2 sin(𝜃2) = −2 sin(50) = −1.5
𝐹 = 𝑘1 − (𝑘4 − 1) cos(𝜃2) + 𝑘5 = 2 − (2 − 1) cos(50) + (−2.5) = −0.0454
 𝑎𝑏𝑖𝑒𝑟𝑡𝑜

−𝐸 ± √𝐸 2 − 4𝐷𝐹 −(−1.53) − √(−1.53)2 − 4(−2.57)(0.1428)

𝜃31 = 2 arctan ( ) = 2 arctan ( )
2𝐷 2(−2.57)
= −1.6𝑑𝑒𝑔

𝑐𝑒𝑟𝑟𝑎𝑑𝑜

−𝐸 ± √𝐸 2 − 4𝐷𝐹 −(−1.53) + √(−1.53)2 − 4(−2.57)(0.1428)

𝜃32 = 2 arctan ( ) = 2 arctan ( )
2𝐷 2(−2.57)
= −0. 69𝑑𝑒𝑔

𝑎𝜔2 sin(𝜃41 − 𝜃2)

𝜔31 = ∗ = 7.732
𝑏 sin(𝜃31 − 𝜃41)
𝑎𝜔2 sin(𝜃2 − 𝜃31)
𝜔41 = ∗ = −45.7
𝑐 sin(𝜃41 − 𝜃31)

𝑎𝜔2 sin(𝜃42 − 𝜃2)

𝜔32 = ∗ = 18.2
𝑏 sin(𝜃32 − 𝜃42)
𝑎𝜔2 sin(𝜃2 − 𝜃32)
𝜔42 = ∗ = 71.44
𝑐 sin(𝜃42 − 𝜃31)

Abierto
𝐴 = 𝑐 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝜃41) = −5.56
𝐵 = 𝑏 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝜃31) = −10.9
𝐷 = 𝑐 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝜃41) = −5.7
𝐸 = 𝑏 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝜃31) = −1.24
𝐶 = 𝑎(𝛼2) sin(𝜃2) + 𝑎𝑤22 𝑐𝑜𝑠(𝜃2) + 𝑏𝑤312 𝑐𝑜𝑠(𝜃31) − 𝑐𝑤412 cos (𝜃41)
 𝐶 = 37217.61
𝐹 = 𝑎(𝛼2) cos(𝜃2) − 𝑎𝑤22 𝑠𝑖𝑛(𝜃2) − 𝑏𝑤312 𝑠𝑖𝑛(𝜃31) + 𝑐𝑤412 sin (𝜃41)
𝐹 = −41168.61

𝐶𝐷 − 𝐴𝐹
𝛼31 = = 189.56
𝐴𝐸 − 𝐵𝐷
𝐶𝐸 − 𝐵𝐹
𝛼41 = = 1549.87
𝐴𝐸 − 𝐵𝐷
Cerrado
𝐴 = 𝑐 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝜃42) = 3.7
𝐵 = 𝑏 ∗ sin(𝜃32) = −2.2
𝐷 = 𝑐 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝜃42) = 5.9
𝐸 = 𝑏 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝜃32) = 9.7
𝐶 = 𝑎(𝛼2) sin(𝜃2) + 𝑎𝑤22 𝑐𝑜𝑠(𝜃2) + 𝑏𝑤322 𝑐𝑜𝑠(𝜃32) − 𝑐𝑤422 cos (𝜃42)
𝐶 = −19783.2
𝐹 = 𝑎(𝛼2) cos(𝜃2) − 𝑎𝑤22 𝑠𝑖𝑛(𝜃2) − 𝑏𝑤322 𝑠𝑖𝑛(𝜃32) + 𝑐𝑤422 sin (𝜃42)
𝐹 = 1247.44
𝐶𝐷 − 𝐴𝐹
𝛼32 = = 28.0
𝐴𝐸 − 𝐵𝐷
𝐶𝐸 − 𝐵𝐹
𝛼42 = = −879.9
𝐴𝐸 − 𝐵𝐷

𝐴𝐵𝑥1 = 𝑐(−𝛼41 sin(𝜃41) − 𝑤412 cos(𝜃41)) = 61465.9

𝐴𝐵𝑦1 = 𝑐(𝛼41 cos(𝜃41) − 𝑤412 sin(𝜃41)) = −37447.7

𝐴𝐵1 = √𝐴𝐵𝑥1 2 + 𝐴𝐵𝑦1 2 = 71974.9

𝜃𝐴𝐵1 = arctan(𝐴𝐵𝑥1 − 𝐴𝐵𝑦1 ) = 2.1 𝑑𝑒𝑔

𝐴𝐵𝑥2 = 𝑐(−𝛼42 sin(𝜃42) − 𝑤422 cos(𝜃42)) = −28939.9

 𝐴𝐵𝑦2 = 𝑐(𝛼42 cos(𝜃42) − 𝑤422 sin(𝜃42)) = −37198.8

𝐴𝐵2 = √𝐴𝐵𝑥2 2 + 𝐴𝐵𝑦2 2 = 47130.4

𝜃𝐴𝐵2 = arctan(𝐴𝐵𝑥2 − 𝐴𝐵𝑦2 ) = 2.1 𝑑𝑒𝑔

Aceleración para el punto P

Abierto

𝐴𝐴 = 𝑎 ∗ 𝛼2(− sin(𝜃2) + 𝑗 cos(𝜃2)) − 𝑎𝑤22 (cos(𝜃2) + 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝜃2)) = −1520.0

𝐴𝑃𝐴1 = 𝑅𝑝𝑎 ∗ 𝛼31(− sin(𝜃31 + 𝛿3 ) + 𝑗 cos(𝜃31 + 𝛿3 )) + 𝑎𝑤22 (cos(𝜃2) + 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝜃2)) − 𝑅𝑝𝑎

∗ 𝛼312 (cos(𝜃31 + 𝛿3 ) + 𝑗 sin(𝜃31 + 𝛿3 )) = 6.2 105

𝐴𝑃1 = 𝐴𝐴 + 𝐴𝑃𝐴1 = 7.1 106 𝜃 = −1.5

Cerrado

𝐴𝑃𝐴1 = 𝑅𝑝𝑎 ∗ 𝛼31(− sin(𝜃32 + 𝛿3 ) + 𝑗 cos(𝜃32 + 𝛿3 )) + 𝑎𝑤22 (cos(𝜃2) + 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝜃2)) − 𝑅𝑝𝑎

∗ 𝛼322 (cos(𝜃32 + 𝛿3 ) + 𝑗 sin(𝜃32 + 𝛿3 )) = 1056.7

𝐴𝑃2 = 𝐴𝐴 + 𝐴𝑃𝐴2 = −26339 θ = 0.76